CN202975806U - 基于红外传感器的智能循迹避障小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，包括车体、MCU和四个红外传感器，所述的MCU分别与四个红外传感器连接，所述的MCU固定在车体内，所述的四个红外传感器包括正前红外传感器、左前红外传感器、右前红外传感器和右后红外传感器，所述的正前红外传感器、左前红外传感器、右前红外传感器和右后红外传感器分别固定在车体的正前端、左前端、右前端和右后端。与现有技术相比，本实用新型具有成本低、可靠性高等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种循迹避障小车，尤其是涉及一种基于红外传感器的智能循迹避障小车。
背景技术
随着人们对安全性的日益重视，汽车的智能化成为研究的重点之一。智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能。自动循迹行驶是汽车智能化的一种体现，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。自智能车自动控制领域涉及无人驾驶汽车，无人驾驶飞机，在军事中有着长远的应用，现在智能化自动循迹慢慢往生活化发展。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种成本低、可靠性高的基于红外传感器的智能循迹避障小车。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，其特征在于，包括车体、MCU和四个红外传感器，所述的MCU分别与四个红外传感器连接，所述的MCU固定在车体内，所述的四个红外传感器包括正前红外传感器、左前红外传感器、右前红外传感器和右后红外传感器，所述的正前红外传感器、左前红外传感器、右前红外传感器和右后红外传感器分别固定在车体的正前端、左前端、右前端和右后端。
所述的正前红外传感器与车体前端面垂直设置，并设在前端面中心位置。
所述的左前红外传感器与车体前端面呈135度设置，并设在前端面的左侧位置。
所述的右前红外传感器与车体前端面呈135度设置，并设在前端面的右侧位置。
所述的右后红外传感器与车体右端面呈垂直设置，并设在右端面的中心位置。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
1、将本应用三个红外传感器探测直角的布局方案优化为两个传感器，这样就少使用一个判断直角方向的红外传感器，使小车在保持判断精度和准确性不变的情况下尽可能地降低成本。
2、减少了硬件的开销，提升了整个系统的稳定性和可靠性，降低外部干扰因素对循迹的影响，减轻软件处理的要求。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。
实施例
如图1所示，一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，包括车体1、MCU和四个红外传感器，所述的MCU分别与四个红外传感器连接，所述的MCU固定在车体1内，所述的四个红外传感器包括正前红外传感器2、左前红外传感器3、右前红外传感器4和右后红外传感器5，所述的正前红外传感器2、左前红外传感器3、右前红外传感器4和右后红外传感器5分别固定在车体1的正前端、左前端、右前端和右后端。
所述的正前红外传感器2与车体前端面垂直设置，并设在前端面中心位置。所述的左前红外传感器3与车体前端面呈135度设置，并设在前端面的左侧位置。所述的右前红外传感器4与车体前端面呈135度设置，并设在前端面的右侧位置。所述的右后红外传感器5与车体右端面呈垂直设置，并设在右端面的中心位置。
左前红外传感器3和右前红外传感器4专门对小车在跑道中的左右位置定位；正前红外传感器2专门判断小车是否进入直角位置；右后红外传感器5专门在进入直角弯时对直角弯的转向进行判断。
如图2所示，本实用新型的工作流程如下：
1)先判断是否进入直角，若进入直角则进入步骤2)，否则进入步骤3)；
2)判断是左转直角还是右转直角，根据直角方向进行转向，转向完成后进入步骤3)；
3)若处于正常行驶的情况则分析左右位置；
4)MCU判断读取的红外传感器信号是否达到设定的转向阈值，若为是，MCU改变PWM输出占空比，通过电机驱动使小车向某一方向偏转；
5)若为否，保持两路PWM输出的占空比相同，让小车保持直线行驶；
6)返回步骤1；
本实用新型的基本点是依据合理的红外传感器布局结构，并采相匹配的智能循迹避障过程，去掉不稳定的干扰因素。在少使用一个直角方向判断传感器的情况下，保持判断精度和准确性不变以及尽可能地降低成本。该方案的实际效果已经由小车在避障赛道中行驶进行验证，经过实践检验表明该方法是可行的、稳定的、可靠地。
Claims (5)
1.一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，其特征在于，包括车体、MCU和四个红外传感器，所述的MCU分别与四个红外传感器连接，所述的MCU固定在车体内，所述的四个红外传感器包括正前红外传感器、左前红外传感器、右前红外传感器和右后红外传感器，所述的正前红外传感器、左前红外传感器、右前红外传感器和右后红外传感器分别固定在车体的正前端、左前端、右前端和右后端。
2.根据权利要求1所述的一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，其特征在于，所述的正前红外传感器与车体前端面垂直设置，并设在前端面中心位置。
3.根据权利要求1所述的一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，其特征在于，所述的左前红外传感器与车体前端面呈135度设置，并设在前端面的左侧位置。
4.根据权利要求1所述的一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，其特征在于，所述的右前红外传感器与车体前端面呈135度设置，并设在前端面的右侧位置。
5.根据权利要求1所述的一种基于红外传感器的智能循迹避障小车，其特征在于，所述的右后红外传感器与车体右端面呈垂直设置，并设在右端面的中心位置。
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2012
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