CN105511476A - 一种简易agv车载控制系统 - Google Patents

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闫小凯
王鹤
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G—PHYSICS
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    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Abstract

本发明公开一种简易AGV（Automatic？Guided？Vehicle,自动导航物流运载车以下简称AGV）车载控制系统。其包括车身结构参数设置、迹线跟踪参数设置、路标标签管理、对外交互IO管理、数据通信以及物流运载车行驶监控单元。其特征在于：物流运载车行驶监控单元，随车小地图实时指示物流运载车当前位置；车身结构参数或引导线环境等改变可直接通过人机交互界面进行修改；通过微调迹线跟踪参数，使得物流运载车调试出更为理想平稳的效果；路标标签其功能定义，可直接由路标标签管理界面进行修改设置与观察；对外IO接口功能，可由用户根据在列功能，自定义IO端口功能。通过该控制系统，AGV物流运载车能够快速满足不同用户需求，操作简便，易于维护与管理，简短调试时间。

Description

一种简易AGV车载控制系统
技术领域
本发明涉及一种自动化控制技术领域，尤其涉及一种简易AGV（AutomaticGuidedVehicle,自动导航车以下简称AGV）车载控制系统。
背景技术
在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自动化柔性物流系统技术,可以增加制造生产线和物流系统的柔性,提高生产效率,适应生产多品种产品的市场需求,提高企业的组织和设备重组能力和对市场作出敏捷反应的能力。而这其中自动引导物流运载车（AGV）则是不可缺少的重要设备和系统技术，是当代自动化生产的有效手段。
在AGV控制系统中，AGV物流运载车的动作是通过车载控制系统实现控制，车载控制系统控制物流运载车按照一定的行进路线经过某一导航路标时，依据该导航路标信息执行当次或下一次动作。
目前市面上已知AGV车载控制系统，使用时一般需要花费大量精力设置路标信息、铺设行车路线，一款车载控制器通常只适用单一车型，对外交互接口较少，需辅以其他工控设备加以完成指定任务。
发明内容
本发明的目的，旨在克服现有技术的不足，提供一种设计合理、安全稳定可靠、易于使用及维护且更具通用性的简易AGV车载控制系统，以便AGV物流运载车具有更广的适用范围，用户更快更方便的操作使用，在生产线调整时，能快速投入使用。
本发明通过以下技术方案来上述解决技术问题，实现目的：
一种简易AGV车载控制系统，包括车身结构参数设置、迹线跟踪参数设置、路标标签管理、对外交互IO管理、数据通信以及物流运载车行驶监控单元。
所述车身结构参数设置，包括引导线线宽设置、图像采集装置安装高度、车轮直径、主驱动轮车轴长等涉及AGV物流运载车和地面导航环境的参数设置。
所述迹线跟踪参数设置，包括初始循迹PID参数设置、行车速度、加减速距离、定距调节、精确停车微调等参数设置，通过直接界面参数的微调整，以确保实际使用时行车平稳、停车精确。
所述路标标签，包括标签编码ID、功能ID、随车小地图ID、辅助其他信息ID。
所述路标标签管理，包括当前路标标签信息显示与修改，在录标签信息显示列表，路标标签定义形式切换（标签一种形式为仅作为唯一编码标签，一种为附带路标所有信息标签，两种形式可切换运行）。
所述对外交互IO，车载控制系统预留有宽压范围（3-30V）IO接口及衔接IO扩展模块，方便直接连接工业自控设备交互IO信息。
所述对外交互IO管理，包括显示和设定所有输入输出接口编号及其端口功能，其中各IO口功能可由用户根据在列功能，自定义分配IO端口功能。
所述数据通信，包括与工位、中央控制台、其他车辆之间的有线或无线数据交互，通报与接收物流运载车任务信息、当前行车状态等。
所述物流运载车行驶监控单元，包括遥控切换、当前行车速度显示及控制、行车状态、避障信息显示及控制、随车小地图指示物流运载车当前位置、当前电量指示。其特征在于：所述遥控切换，指可来回切换为遥控操作和自循迹模式，在遥控操作模式下，由使用者介入手动控制物流运载车前进、后退、左转、右转；所述行车状态，包括物流运载车直行、物流运载车后退、左分岔行驶、右分岔行驶、左转90°、右转90°、左转180调头、右转180调头、等待作业、避障中、物流运载车脱轨警告及各状态相应指示灯；所述避障信息显示，包括红外避障、超声波探距、防撞条避障；所述避障控制，包括避障屏蔽与启用、超声波避障距离设定；所述当前电量指示，包括显示当前电池电压、当前运行系统功耗、低电压报警。
与现有技术相比，通过该控制系统，AGV物流运载车能够快速满足不同用户需求，操作简便，易于维护与管理，简短调试时间；地面引导铺设简化、路标标签管理便捷、对外接口丰富且自由、监控信息较为全面合理。
附图说明
图1为本发明AGV车载控制系统组成模块图；
图2为本发明控制系统随车监控系统页面图；
图3为本发明控制系统车身参数设置页面；
图4为本发明控制系统迹线跟踪参数设置页面；
图5为本发明控制系统路标标签管理页面；
图6为本发明控制系统路标功能定义设置页面；
图7为本发明控制系统对外交互IO管理页面。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例做进一步描述，需要强调的是，本发明所述的是说明性的，而不是限定性的，因此本发明并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是根据本发明技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围：
一种简易AGV车载控制系统，由车身结构参数设置、迹线跟踪参数设置、路标标签管理、对外交互IO管理、数据通信以及物流运载车行驶监控单元组成。
如附图3所示，车身结构参数设置模块，具体包括引地面引导线线宽参数、图像采集装置安装高度、车轮直径、主驱动轮车轴长等涉及AGV物流运载车和地面导航环境的参数设置。
如附图4所示，迹线跟踪参数设置模块，包括初始循迹PID参数设置、行车速度、加减速距离、定距调节、精确停车微调等参数设置，通过直接界面参数的微调整，以确保实际使用时行车平稳、停车精确。
如附图5、附图6所示，路标标签管理，包括当前路标标签信息显示与修改，在录标签信息显示列表，路标标签定义形式切换（标签一种形式为仅作为唯一编码标签，一种为附带路标所有信息标签，两种形式可切换运行）。其中路标标签信息，包括标签编码ID、功能ID、随车小地图ID、辅助其他信息ID。
如附图7所示，对外交互IO管理，包括显示和设定所有输入输出接口编号及其端口功能，其中各IO口功能可由用户根据在列功能，自定义分配IO端口功能。其中对外IO可直接与工控设备直接相连接使用，IO端口采用宽压机制0-30V，可快插接模块快速扩展IO端口数量。
数据通信，包括与工位、中央控制台、其他车辆之间的有线或无线数据交互，通报与接收物流运载车任务信息、当前行车状态等。
如附图2所示，物流运载车行驶监控单元，包括遥控切换、当前行车速度显示及控制、行车状态、避障信息显示及控制、随车小地图指示物流运载车当前位置、当前电量指示。其特征在于：所述遥控切换，指可来回切换为遥控操作和自循迹模式，在遥控操作模式下，由使用者介入手动控制物流运载车前进、后退、左转、右转；所述行车状态，包括物流运载车直行、物流运载车后退、左分岔行驶、右分岔行驶、左转90°、右转90°、左转180调头、右转180调头、等待作业、避障中、物流运载车脱轨警告及各状态相应指示灯；所述避障信息显示，包括红外避障、超声波探距、防撞条避障；所述避障控制，包括避障屏蔽与启用、超声波避障距离设定；所述当前电量指示，包括显示当前电池电压、当前运行系统功耗、低电压报警。

Claims (13)

1.一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：包括车身结构参数设置、迹线跟踪参数设置、路标标签管理、对外交互IO管理、数据通信以及小车行驶监控单元。
2.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述车身结构参数设置，包括引导线线宽设置、图像采集装置安装高度、车轮直径、主驱动轮车轴长等涉及AGV小车和地面导航环境的参数设置。
3.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述迹线跟踪参数设置，包括初始循迹PID参数设置、行车速度、加减速距离、定距调节、精确停车微调等参数设置，通过直接界面参数的微调整，以确保实际使用时行车平稳、停车精确。
4.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述路标标签，包括标签编码ID、功能ID、随车小地图ID、辅助其他信息ID。
5.根据权利要求4所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述路标标签管理，包括当前路标标签信息显示与修改，在录标签信息显示列表，路标标签定义形式切换（标签一种形式为仅作为唯一编码标签，一种为附带路标所有信息标签，两种形式可切换运行）。
6.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述对外交互IO，车载控制系统预留有宽压范围（3-30V）IO接口及衔接IO扩展模块，方便直接连接工业自控设备交互IO信息。
7.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述对外交互IO管理，包括显示和设定所有输入输出接口编号及其端口功能，其中各IO口功能可由用户根据在列功能，自定义分配IO端口功能。
8.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述数据通信，包括与工位、中央控制台、其他车辆之间的有线或无线数据交互，通报与接收小车任务信息、当前行车状态等。
9.根据权利要求1所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述小车行驶监控单元，包括遥控切换、当前行车速度显示及控制、行车状态、避障信息显示及控制、随车小地图指示小车当前位置、当前电量指示。
10.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述遥控切换，指可来回切换为遥控操作和自循迹模式，在遥控操作模式下，由使用者介入手动控制小车前进、后退、左转、右转。
11.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述行车状态，包括小车直行、小车后退、左分岔行驶、右分岔行驶、左转90°、右转90°、左转180调头、右转180调头、等待作业、避障中、小车脱轨警告及各状态指示灯。
12.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于，所述避障信息显示，包括红外避障、超声波探距、防撞条避障；所述避障控制，包括避障屏蔽与启用、超声波避障距离设定。
13.根据权利要求9所述，一种简易AGV车载控制系统，其特征在于：所述当前电量指示，包括显示当前电池电压、当前运行系统功耗、低电压报警。
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