CN106585769A - 薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车 - Google Patents

薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车 Download PDF

Info

Publication number
CN106585769A
CN106585769A CN201710068741.7A CN201710068741A CN106585769A CN 106585769 A CN106585769 A CN 106585769A CN 201710068741 A CN201710068741 A CN 201710068741A CN 106585769 A CN106585769 A CN 106585769A
Authority
CN
China
Prior art keywords
transport vehicle
lifting
scissor
remote control
navigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710068741.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106585769B (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qike information technology (Suqian) Co.,Ltd.
Original Assignee
Huaihai Institute of Techology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huaihai Institute of Techology filed Critical Huaihai Institute of Techology
Priority to CN201710068741.7A priority Critical patent/CN106585769B/zh
Publication of CN106585769A publication Critical patent/CN106585769A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106585769B publication Critical patent/CN106585769B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/08—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement hydraulically or pneumatically operated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech

Abstract

本发明涉及一种企业自动化导航运输车，具体涉及薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车。该运输车由基于射频识别的料架导航子系统、基于遥控的物料搬运子系统构成；基于射频识别的料架导航子系统包括地图语音导航仪、仓库料架标签；基于遥控的物料搬运子系统包括伸缩机械手、升降平台、遥控器、控制器以及行走机械设备组成。利用两自由度遥控机械手，降低劳动强度；本发明采用工业遥控器的精确度、灵敏度、信号连贯性、抗干扰性、遥控距离等，都比民用遥控器高。利用该运输车可以快速找到货物的目的地，而且自动语音提示，自动化程度高，能大幅度减低企业成本，提高企业经济效益。

Description

薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车
技术领域
本发明涉及一种企业自动化导航运输车，具体涉及薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车。
背景技术
薄壁铝合金桶装壳体主要用于输变电设备110千伏、220千伏、550千伏、750千伏超高压SF6断路器上，是该设备上的关键配件。要求该壳体耐高压、不渗漏，确保SF6断路器20年不大修、30年不渗漏的优质特点。铝合金与其它合金比较，具有比重小，塑性高，有良好的导电性和导热性，抗腐蚀性能力强的特点，因此被广泛应用在汽车工业、电力设备、仪器、仪表等行业，以及航天、航空、舰船等军事领域。
铝合金的机械加工中，应保证铝合金产品达到一定精度和表面粗糙度，以及良好的力学性能和表面硬度。还要注意防止机械损伤和腐蚀，控制晶粒度和组织结构，这些质量要求主要靠生产工艺及设备来保证。铝及其合金一般具有较好的塑性，易于塑性加工。硬铝的相组分较复杂，存在低熔相和金属间化合物等脆性组织，它的塑性加工具有一些特点：如进行均匀化处理消除坯锭冷却时产生的内应力和晶内偏析；坯锭表面要进行铣削加工，去掉低熔相产生的表面偏析物；某些铝合金为提高耐蚀性和加工性还要进行包铝；铝合金有过热敏感性，必须严格控制加热温度。要完成上述复杂的动作，特别是薄壁铝合金壳体加工时企业更为繁忙，研制一套薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车很有必要。
射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)，又称电子标签(E-Tag)，是一种利用射频信号自动识别目标对象并获取相关信息的技术。随着技术的进步，RFID应用领域日益扩大，现已涉及到人们日常生活的各个方面，并将成为未来信息社会建设的一项基础技术。RFID典型应用包括：在物流领域用于仓库管理、生产线自动化、日用品销售；在交通运输领域用于集装箱与包裹管理、高速公路收费与停车收费；在农牧渔业用于羊群、鱼类、水果等的管理以及宠物、野生动物跟踪；在医疗行业用于药品生产、病人看护、医疗垃圾跟踪；在制造业用于零部件与库存的可视化管理；RFID还可以应用于图书与文档管理、门禁管理、定位与物体跟踪、环境感知和支票防伪等多种应用领域。
物料搬运机器人有着广阔的应用前景。通过文献调研显示，目前研究的重点集中在两个方向：物料搬运机器人的智能化；基于RFID的仓储物流管理系统。而基于RFID的半自动物料搬运遥控机器人却被忽略了。申请人检索了专利网页资料，例如，射频识别标签(申请号201110392785.8)，该专利只是谈及其包含一外壳，具有狭长外型其定义一纵长边；及一镶嵌物(inlay)，置于外壳中。镶嵌物具有一基板承载一封装芯片及与封装芯片相连的一线路天线，线路天线更包含一电子接点直接与封装芯片电相连；及一延伸部分，直接自电子接点往外延伸，其中延伸部分的延伸方向与纵长边实质上垂直。该装置不能行走，存在严重的技术偏见。基于射频识别技术的仓库物资管理系统(申请号201510474578.5)也没有设计出行走机构，也存在严重的技术偏见。
在薄壁铝合金壳体加工加工中，涉及工序众多，工作极其繁忙，需要寻找零件、寻找焊机、堆放铝合金成品等，这些工作需要大量人力、物力。如能设计一种薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车正是企业所渴望的。当然本发明也可以用于仓库物资自动化寻找货架进行堆放。
发明内容
本发明针对上述存在问题，设计了一套系统，它包括导航系统和物料搬运系统。导航系统包括基于RFID的地图语音导航仪、仓库料架标签，根据导航仪上显示的料架位置和语音提示驾车，能够顺利地抵达目的料架。物料搬运系统是携带多自由度遥控机械手的电子企业仓库物料运输车，包括运输车体、遥控器、两自由度遥控机械手。使用遥控器控制机械手垂直方向和水平方向两个自由度的运动和取放物料箱的动作，即机械手水平伸出时抓取物料箱，上升到料架目的层，缩回时在该层放下物料箱，实现了遥控指挥该设备自动抓举、放置物料箱。这样可以大幅度地提高生产效率和自动化程度。
本发明涉及的技术解决方案：
如图1、图2、图3、图4、图5所示，该运输车由主要由基于射频识别的料架导航子系统、基于遥控的物料搬运子系统构成；基于射频识别的料架导航子系统包括地图语音导航仪63、仓库料架标签64；基于遥控的物料搬运子系统包括伸缩机械手60、升降平台61、遥控器59、控制器55以及行走机械设备组成；行走机械设备由脚刹51、车架底板52、蓄电池53、座垫54、控制器55、直流电机56、运输车底板57、物料箱58、遥控器59、伸缩机械手60、升降平台61、座椅靠背62、地图语音导航仪63、仓库料架标签64、射频信号65、转向把手66组成；转向把手66安装在车辆的前部的车架底板52上，地图语音导航仪63安装在转向把手66右侧，地图语音导航仪63及时发射射频信号65，脚刹51安装在车辆的车架底板52上，脚刹51安装在地图语音导航仪63正下方；车架底板52还安装有座垫54与座椅靠背62，在座垫54下方设有蓄电池53；在座垫54后方的盒子里安装有控制器55；在座垫54后方还摆放物料箱58；物料箱58摆放在升降平台(61)前面；车架底板52上又安放可以移动的运输车底板57；在运输车底板57上安装升降平台61与伸缩机械手60；所述的地图语音导航仪63由导航仪液晶触摸屏1、扬声器2、上一个站点播报按键3、下一个站点播报按键4、静音切换键5、导航仪电源开关6组成；所述的伸缩机械手60由伸缩机械手支架21、伸缩杆连接插销22、伸缩剪叉导轨23、伸缩杆24、升降电动推杆25、电源线26、伸缩剪叉27、左抓手28、左抓手限位销29、右抓手30、右抓手限位槽31组成；所述的电源线26安装在升降电动推杆25的底部而且与液压泵上电机联通；所述的伸缩杆24与升降电动推杆25的活塞杆相连接，同时伸缩杆24再与伸缩杆连接插销22连接；所述的伸缩杆24设有圆孔；所述的伸缩杆连接插销22与伸缩剪叉导轨23之间间隙为0.05mm的动配合，而且在其间隙上预先设置锂基润滑脂；所述的伸缩剪叉27为6根，而且呈交叉状布置；所述的伸缩剪叉27与伸缩机械手支架21连接中，上面一根伸缩剪叉27是通过销轴固定在伸缩机械手支架21中，下面一根伸缩剪叉27是与伸缩杆连接插销22连接；所述的左抓手28设有左抓手限位销29，所述的右抓手30设有右抓手限位槽31限位；所述的伸缩机械手支架21、伸缩剪叉27、左抓手28、右抓手30的材料都为铝合金，其牌号为7050-T7451；所述的升降平台61由平台41、升降剪叉42、升降剪叉导轨43、底板44、液压升降油缸45、升降杆46组成；所述的平台41安装在升降剪叉42上方；所述的平台41材料为碳素结构钢，其牌号Q235，其厚度为15mm；所述的升降剪叉42安装在底板44与平台41之间，升降剪叉42呈交叉布置；所述的升降剪叉42为4根，底部左侧所述的升降剪叉42与底板44通过销轴连接；底部右侧所述的升降剪叉42与升降剪叉导轨43为平面滑动导轨，升降剪叉导轨43上设有T形槽，底部右侧所述的升降剪叉42设有T形凸缘；在底板44上还安装有液压升降油缸45；所述的液压升降油缸45的活塞杆与升降杆46通过联轴器连接；升降杆46通过连杆与升降剪叉42组成回转副；所述的遥控器59面板上安装有红外发射管11、上升键12、下降键13、遥控器电源开关14、缩回键15、伸出键16、遥控器液晶显示屏17；所述的升降平台61架设在运输车底板57上；所述的伸缩机械手60安装在升降平台61上。本发明利用基于RFID技术的地图语音导航，节省查找目的地的时间，提高工作效率和舒适度；利用电动运输车搬运物料，利用升降平台和伸缩机械手取放物料箱，省时省力。
本发明进一步技术解决方案是：
所述的运输车底板57下面设有4只滚动轴承，且运输车底板57受直线电机驱动；该直线电机为U型槽式直线电机，而且该直线电机有两个介于金属板之间且都对着线圈动子的平行磁轨，该直线电机的动子由导轨系统支撑在两磁轨中间，该直线电机的动子是非钢的。意味着无吸力且在磁轨和推力线圈之间无干扰力产生，非钢线圈装配具有惯量小，允许非常高的加速度。可以用空气冷却法冷却电机来获得性能的增强。也有采用水冷方式的。这种设计可以较好地减少磁通泄露因为磁体面对面安装在U形导槽里。这种设计也最小化了强大的磁力吸引带来的伤害。运输车底板57下面设有4只滚动轴承，运输车底板57就可以左右移动，即附图2为本发明的升降平台61可以左右移动了，扩大了伸缩机械手60抓取物品的范围。
所述的地图语音导航仪63包括射频接收电路和16位单片机音视频处理电路；其中，射频接收电路工作频段分别为2.45GHz、125KHz、13.56MHz三个频段；16位单片机的总线频率为35～40MHz、程序闪存为128KB、随机存取存储器容量为8KB、数据闪存容量为8KB；功能模块包括内部存储器、2个异步串口通讯、1个串行外设接口、1个8通道输入/输出比较定时器模块、1个周期中断定时器模块、16通道的A/D转换模块、1个8通道脉冲宽度调制模块、4个输入/输出数字口。该16位单片机的硬件资源，不仅可以满足使用较大尺寸液晶屏做显示器的导航仪的需要，也可以满足与仓库料架标签通信的读卡器需要。
所述的控制器55采用可编程逻辑控制器；其硬件结构与微型计算机相同，它包括电源、中央处理单元、存储器、输入输出接口电路、功能模块、通信模块；其中，存储器含系统程序存储器和用户程序存储器，存贮器为2k，数字量为248点，模拟量35路；中央处理单元为处理速度为0.8～1.2毫秒的中央处理单元。可编程逻辑控制器具有以下鲜明的特点：使用方便，编程简单；功能强，性能价格比高；硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强；可靠性高，抗干扰能力强；系统的设计、安装、调试工作量少；维修工作量小，维修方便。
所述的仓库料架标签64采用半有源电子标签，ABS封装；工作频段分别为2.45GHz、125KHz、13.56MHz三个频段；其通讯速率设置为250K比特/秒、1M比特/秒、2M比特/秒三种；仓库料架标签64采用时分多址和同步的通信机制；仓库料架标签64的电源为扣式锂锰电池，其容量为246毫安时。半有源电子标签，结合有源RFID产品及无源RFID产品的优势，在低频125KHZ频率的触发下，让微波2.45G发挥优势。半有源射频识别技术，也可以叫做低频激活触发技术，利用低频近距离精确定位，微波远距离识别和上传数据，来解决单纯的有源RFID和无源RFID没有办法实现的功能。简单地说，就是近距离激活定位，远距离识别及上传数据。半有源RFID是一项易于操控、简单实用且特别适合用于自动化控制的灵活性应用技术，识别工作无须人工干预，它既可支持只读工作模式也可支持读写工作模式，且无需接触或瞄准；可在各种恶劣环境下自由工作，短距离射频产品不怕油渍、灰尘污染等恶劣的环境，可以替代条码，例如用在工厂的流水线上跟踪物体；长距射频产品多用于交通上，识别距离可达几十米，如自动收费或识别车辆身份等。
所述的直流电机56功率为500瓦的直流无刷电机，它包括电机外圈和与电机外圈相配合的电机内圈，电机外圈由若干间隔设置的外圈磁极构成，电机内圈也由若干间隔设置的内圈磁极构成；外圈磁极内侧弧线长度是内圈磁极外侧弧线长度的1.3～1.8倍；外圈磁极内侧弧线长度是内圈磁极外侧弧线长度的1.5倍；外圈磁极的数目是内圈磁极数目的1.5倍；电机内圈由依次均匀分布的多个六相绕组组成；六相绕组中每个绕组的电流方向可分别进行控制，在电机运行过程中，同一六相绕组中间隔的四相绕组依次通电；内圈磁极上设置有用于检测电机内圈与电机外圈相对位置关系的霍尔元件。
所述的遥控器59所采用的80C51系列8位单片机，片内带振荡器及时钟电路、128B片内数据存储器、4KB片内程序存储器、序存储器的寻址范围为64KB、片外数据存储器的寻址范围为64KB、4×8根I/O线、1个全双工串行I/O接口、2个16位定时器/计数器、中断系统有5个中断源、可编程为两个优先级、111条指令、3V工作电压。该8位单片机的硬件资源，不仅满足遥控器简单的液晶显示的需要，也满足充裕的输入输出接口、运算速度合适以及低功耗的要求。
所述的蓄电池(53)为60伏特铅酸电池，蓄电池(53)分为5块，每块小电池额定电压为12伏特的铅酸电池，每块小电池的额定电压容量10安时，每块小电池的长、宽、高分别为152mm、99mm、97mm。
所述的升降电动推杆25包括驱动电机、减速机构和丝杆，驱动电机通过减速机构与丝杆联动，丝杆的一端通过轴承固定在箱体内，丝杆的另一端设有螺母，螺母与顶管固定，顶管外套设有导管，导管与箱体相固定，电机输出轴转动可使丝杆转动，从而使顶管相对导管做轴向往复运动。这样，本发明具有可对丝杆进行轴向固定，可大大降低丝杆运动时的轴向间隙、提升精准度，可防止丝杆触碰到顶管，以避免噪音产生的优点。所述的导航仪液晶触摸屏1包括7时的800×480像素的液晶显示屏、LED背光、5线制电阻式触摸屏。LED背光就会比普通的热光源寿命长，更节能。液晶触摸屏又称为触控面板，是个可接收触头输入讯号的感应式液晶显示装置，当接触了屏幕上的图形按钮时，屏幕上的触觉反馈系统可根据预先编程的软件实现各种功能，用以取代机械式的按钮。
所述的物料箱58为防静电周转箱，且物料箱58为注塑周转箱；该防静电周转箱以聚丙烯(PP)为基材，并含有碳粉，物料箱58的表面材料电阻值为1016～1018欧姆。物料箱含有碳粉就可以可传导电流和具有较强的机械性能，用这种复合材料经传统的注塑成型工艺制成物料箱58有一定的机械强度。当物料箱58的表面与体积电阻率在10的十六次方～10的十八次方欧姆/平方厘米就可达到非常好防静电的效果。防静电周转箱也称为防静电胶箱、导电周转箱，广泛用于机械、汽车、家电、轻工、电子等行业，能耐酸耐碱、耐油污，无毒无味，可用于盛放电子工业元件，清洁方便，零件周转便捷、堆放整齐，便于管理。其合理的设计，优良的品质，适用于工厂物流中的运输、配送、储存、流通加工等环节。防静电周转箱可与多种物流容器和工位器配合，用于各类仓库、生产现场等多种场合，在物流管理越来越被广大企业重视的今天，防静电周转箱帮助完成物流容器的通用化、一体化管理，是生产及流通企业进行现代化物流管理的必备品。本发明是高强度大型薄壁铝合金壳体主要用于输变电设备110千伏、220千伏、550千伏、750千伏超高压SF6断路器上，是该设备上的关键配件，所以各种零件运输中也要防静电处理。
本发明有益效果：
一、采用本发明可以用RFID技术的地图语音导航，节省查找目的地的时间，提高工作效率和舒适度；利用电动运输车搬运物料，利用升降平台和伸缩机械手取放物料箱，省时省力。
二、本发明结构精巧，设计出16位单片机的硬件资源，不仅可以满足使用较大尺寸液晶屏做显示器的导航仪的需要，也可以满足与仓库料架标签通信的读卡器需要。本发明运输中进行防静电处理。
三、本发明具有广阔的推广应用前景，可以广泛地应用于机械厂、电子厂、化工厂、冶金厂等企业，该机器人系统自动化程度高，可以灵活遥控指挥。
附图说明
附图1为本发明的总体结构示意图；
图1中：脚刹51、车架底板52、蓄电池53、座垫54、控制器55、直流电机56、运输车底板57、物料箱58、遥控器59、伸缩机械手60、升降平台61、座椅靠背62、地图语音导航仪63、仓库料架标签64、射频信号65、转向把手66。
附图2为本发明的升降平台61的结构示意图；
图2中：平台41、升降剪叉42、升降剪叉导轨43、底板44、液压升降油缸45、升降杆46。
附图3为本发明的伸缩机械手60的结构示意图；
图3中：伸缩机械手支架21、伸缩杆连接插销22、伸缩剪叉导轨23、伸缩杆24、升降电动推杆25、电源线26、伸缩剪叉27、左抓手28、左抓手限位销29、右抓手30、右抓手限位槽31。
附图4为本发明的遥控器59的结构示意图；
图4中：红外发射管11、上升键12、下降键13、遥控器电源开关14、缩回键15、伸出键16、遥控器液晶显示屏17。
附图5为本发明的地图语音导航仪63的结构示意图；
图5中：导航仪液晶触摸屏1、扬声器2、上一个站点播报按键3、下一个站点播报按键4、静音切换键5、导航仪电源开关6。
具体实施方式
在薄壁铝合金桶装壳体加工中，工作极其繁忙，寻找零件、寻找工具，堆放物料，堆放耐铝合金成品极其繁忙，本发明设计了自动化导航运输车来解决该问题。当然本发明的机电一化装置也可以用于工业企业仓库物料的查找、堆放等多种工作。
如图1所示，首先在物料仓库每一排料架固定位置设置唯一编码的仓库料架标签64，仓库料架标签64就不停地向外发送包含特定信息的射频信号65。仓库保管员驾驶着用本发明车辆在仓库货架通道里行走，当本车辆开到货架附近，仓库保管员开启导航仪电源开关6，导航仪液晶触摸屏1上显示导航地图和当前位置，一旦地图语音导航仪63(详见附图5)进入触发范围区域，就能自动播报该货物架名称，就能自动感应到该射频信号65，一会儿，扬声器2还能提示下一个行进方向；上一个站点播报按键3和下一个站点播报按键4分别播报上一个和下一个站点的信息，静音切换键5可以打开或者关闭播报语音。仓库保管员根据导航仪液晶触摸屏1上的信息和扬声器2播报的语音驾驶物料运输车，蓄电池53给直流电机56提供电能，转向把手66控制行进方向，脚刹51控制行进的速度以及做停车动作。
仓库保管员首先要找的目的地是堆放在物料箱58最上面一层货物的存放地，然后要找的目的地是堆放在物料箱58第二层货物的存放地，以此类推。当仓库保管员根据扬声器2以及地图语音导航仪63找到目的货架旁边，开启遥控器59(详见附图4)的遥控器电源开关14，红外发射管11发射遥控指令，遥控器液晶显示器17显示动作方向。运输车上控制器55接收遥控指令。上升键12、下降键13分别控制升降平台61(详见附图2)的上升和下降；伸出键16、缩回键15分别控制伸缩机械手60(详见附图3)的伸出和缩回。由于伸缩机械手60安装在升降平台61的平台41上，可以通过平台41的升降，左抓手28、右抓手30的开合和伸缩，顺利实现对物料箱58(物料箱58有若干层，当然首先抓取第一层)的抓取、送至目的料位、放下等一系列取放动作。升降平台61由液压升降油缸45驱动升降杆46，使升降剪叉42的一边沿升降剪叉导轨43滑动，实现平台41的升降。伸缩机械手60中，伸缩杆连接插销22与伸缩杆24上的连接孔相连接，升降电动推杆25驱动伸缩杆24，使伸缩剪叉27的一边沿伸缩剪叉导轨23运动，实现左抓手28、右抓手30的开合和伸缩。左抓手28通过左抓手限位销29限位，右抓手30通过右抓手限位槽31限位，使左右抓手最大开度为两边平行。从而实现左抓手28和右抓手30联合来抓取物料箱58，以便达到把物料箱58放到指定货架上，实现本发明的目的。
如图1、图2、图3、图4、图5所示，该运输车由基于射频识别的料架导航子系统、基于遥控的物料搬运子系统构成；基于射频识别的料架导航子系统包括地图语音导航仪63、仓库料架标签64；基于遥控的物料搬运子系统包括伸缩机械手60、升降平台61、遥控器59、控制器55以及行走机械设备组成；行走机械设备由脚刹51、车架底板52、蓄电池53、座垫54、控制器55、直流电机56、运输车底板57、物料箱58、遥控器59、伸缩机械手60、升降平台61、座椅靠背62、地图语音导航仪63、仓库料架标签64、射频信号65、转向把手66组成；转向把手66安装在车辆的前部的车架底板52上是为了方便驾驶人员转向，地图语音导航仪63安装在转向把手66右侧为了方便驾驶人员观看地图语音导航仪63的显示屏，地图语音导航仪63及时发射射频信号65，脚刹51安装在车辆的车架底板52上为了方便驾驶人员及时刹车，脚刹51安装在地图语音导航仪63正下方；车架底板52还安装有座垫54与座椅靠背62为了方便驾驶人员乘坐，在座垫54下方设有蓄电池53是为了节约空间；在座垫54后方的盒子里安装有控制器55；控制器55主要要来控制伸缩机械手60以及升降平台61，在座垫54后方还摆放物料箱58；物料箱58摆放在升降平台(61)前面；物料箱58可以是多个物料箱堆砌在一起(在此特别说明，本发明指的是一个物料箱放同一种零件，不同零件不能混放在同一物料箱58里)，伸缩机械手60抓取物料箱58时候当然抓取最上层的物料箱58，然后依次向下抓取物料箱58，车架底板52上又安放可以移动的运输车底板57，这样可以使得运输车底板57前后左右移动；在运输车底板57上安装升降平台61与伸缩机械手60；所述的地图语音导航仪63由导航仪液晶触摸屏1、扬声器2、上一个站点播报按键3、下一个站点播报按键4、静音切换键5、导航仪电源开关6组成；使用时首先打开导航仪电源开关6，驾驶人员可以在导航仪液晶触摸屏1上输入要去的地址，然后就会自动显示途径，这样非常方便使用。所述的伸缩机械手60由伸缩机械手支架21、伸缩杆连接插销22、伸缩剪叉导轨23、伸缩杆24、液压伸缩油缸25、液压伸缩油缸电源线26、伸缩剪叉27、左抓手28、左抓手限位销29、右抓手30、右抓手限位槽31组成(详细见图3)。所述的液压伸缩油缸电源线26安装在液压伸缩油缸25的底部而且与液压泵上电机联通；所述的伸缩杆24与液压伸缩油缸25的活塞杆相连接，同时伸缩杆24再与伸缩杆连接插销22连接；所述的伸缩杆24设有圆孔；所述的伸缩杆连接插销22与伸缩剪叉导轨23之间间隙为0.05mm的动配合，而且在其间隙上预先设置锂基润滑脂，这样方便动配合的润滑。所述的伸缩剪叉27为6根，而且呈交叉状布置；所述的伸缩剪叉27与伸缩机械手支架21连接中，上面一根伸缩剪叉27是通过销轴固定在伸缩机械手支架21中，下面一根伸缩剪叉27是与伸缩杆连接插销22连接；所述的左抓手28设有左抓手限位销29，如图3所示，左抓手限位销29设置在右上方，所述的右抓手30设有右抓手限位槽31限位；右抓手限位槽31即在右抓手30上开一个45度坡口(从图3可以清晰看出)，所述的右抓手30设有右抓手限位槽31限位；这样设计，方便左抓手28与右抓手30配合来抓取(或者松开)物料箱58，所述的伸缩机械手支架21、伸缩剪叉27、左抓手28、右抓手30的材料都为铝合金，其牌号为7050-T7451；铝合金7050-T7451不仅强度高而且质量轻既能满足物料抓取又能降低整台机器设备重量，所述的升降平台61由平台41、升降剪叉42、升降剪叉导轨43、底板44、液压升降油缸45、升降杆46组成；所述的平台41安装在升降剪叉42上方；所述的平台41材料为碳素结构钢，其牌号Q235，其厚度为15mm；所述的升降剪叉42安装在底板44与平台41之间，升降剪叉42呈交叉布置；所述的升降剪叉42为4根，底部左侧所述的升降剪叉42与底板44通过销轴连接；底部右侧所述的升降剪叉42与升降剪叉导轨43为平面滑动导轨，升降剪叉导轨43上设有T形槽，底部右侧所述的升降剪叉42设有T形凸缘；在底板44上还安装有液压升降油缸45；所述的液压升降油缸45的活塞杆与升降杆46通过联轴器连接；升降杆46通过连杆与升降剪叉42组成回转副；所述的遥控器59设有16位单片机，面板上安装有红外发射管11、上升键12、下降键13、遥控器电源开关14、缩回键15、伸出键16、遥控器液晶显示屏17；所述的遥控器59设有8位单片机。所述的升降平台61架设在运输车底板57上；所述的伸缩机械手60安装在升降平台61上。这样可以组成本专利的整个机械装置。
综上，本发明所设计的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，可以达到预期的目的。

Claims (10)

1.薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：该运输车由基于射频识别的料架导航子系统、基于遥控的物料搬运子系统构成；基于射频识别的料架导航子系统包括地图语音导航仪(63)、仓库料架标签(64)；基于遥控的物料搬运子系统包括伸缩机械手(60)、升降平台(61)、遥控器(59)、控制器(55)以及行走机械设备组成；行走机械设备由脚刹(51)、车架底板(52)、蓄电池(53)、座垫(54)、控制器(55)、直流电机(56)、运输车底板(57)、物料箱(58)、遥控器(59)、伸缩机械手(60)、升降平台(61)、座椅靠背(62)、地图语音导航仪(63)、仓库料架标签(64)、射频信号(65)、转向把手(66)组成；转向把手(66)安装在车辆的前部的车架底板(52)上，地图语音导航仪(63)安装在转向把手(66)右侧，地图语音导航仪(63)及时发射射频信号(65)，脚刹(51)安装在车辆的车架底板(52)上，脚刹(51)安装在地图语音导航仪(63)正下方；车架底板(52)还安装有座垫(54)与座椅靠背(62)，在座垫(54)下方设有蓄电池(53)；在座垫(54)后方的盒子里安装有控制器(55)；在座垫(54)后方还摆放物料箱(58)；物料箱(58)摆放在升降平台(61)前面；车架底板(52)上又安放可以移动的运输车底板(57)；在运输车底板(57)上安装升降平台(61)与伸缩机械手(60)；所述的地图语音导航仪(63)由导航仪液晶触摸屏(1)、扬声器(2)、上一个站点播报按键(3)、下一个站点播报按键(4)、静音切换键(5)、导航仪电源开关(6)组成；所述的伸缩机械手(60)由伸缩机械手支架(21)、伸缩杆连接插销(22)、伸缩剪叉导轨(23)、伸缩杆(24)、升降电动推杆(25)、电源线(26)、伸缩剪叉(27)、左抓手(28)、左抓手限位销(29)、右抓手(30)、右抓手限位槽(31)组成；所述的电源线(26)安装在升降电动推杆(25)的底部而且与液压泵上电机联通；所述的伸缩杆(24)与升降电动推杆(25)的活塞杆相连接，同时伸缩杆(24)再与伸缩杆连接插销(22)连接；所述的伸缩杆(24)设有圆孔；所述的伸缩剪叉(27)为6根，而且呈交叉状布置；所述的伸缩剪叉(27)与伸缩机械手支架(21)连接中，上面一根伸缩剪叉(27)是通过销轴固定在伸缩机械手支架(21)中，下面一根伸缩剪叉(27)是与伸缩杆连接插销(22)连接；所述的左抓手(28)设有左抓手限位销(29)，所述的右抓手(30)设有右抓手限位槽(31)限位；所述的伸缩机械手支架(21)、伸缩剪叉(27)、左抓手(28)、右抓手(30)的材料都为铝合金，其牌号为7050-T7451；所述的升降平台(61)由平台(41)、升降剪叉(42)、升降剪叉导轨(43)、底板(44)、液压升降油缸(45)、升降杆(46)组成；所述的平台(41)安装在升降剪叉(42)上方；所述的升降剪叉(42)安装在底板(44)与平台(41)之间，升降剪叉(42)呈交叉布置；所述的升降剪叉(42)为4根，底部左侧所述的升降剪叉(42)与底板(44)通过销轴连接；底部右侧所述的升降剪叉(42)与升降剪叉导轨(43)为平面滑动导轨，升降剪叉导轨(43)上设有T形槽，底部右侧所述的升降剪叉(42)设有T形凸缘；在底板(44)上还安装有液压升降油缸(45)；所述的液压升降油缸(45)的活塞杆与升降杆(46)通过联轴器连接；升降杆(46)通过连杆与升降剪叉(42)组成回转副；所述的遥控器(59)的面板上安装有红外发射管(11)、上升键(12)、下降键(13)、遥控器电源开关(14)、缩回键(15)、伸出键(16)、遥控器液晶显示屏(17)；所述的升降平台(61)架设在运输车底板(57)上；所述的伸缩机械手(60)安装在升降平台(61)上。
2.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的运输车底板(57)下面设有4只滚动轴承，且运输车底板(57)受直线电机驱动；该直线电机为U型槽式直线电机，而且该直线电机有两个介于金属板之间且都对着线圈动子的平行磁轨，该直线电机的动子由导轨系统支撑在两磁轨中间，该直线电机的动子是非钢的。
3.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的平台(41)材料为碳素结构钢，其牌号Q235，其厚度为15mm；所述的地图语音导航仪(63)包括射频接收电路和16位单片机音视频处理电路；其中，射频接收电路工作频段分别为2.45GHz、125KHz、13.56MHz三个频段；16位单片机的总线频率为35～40MHz、程序闪存为128KB、随机存取存储器容量为8KB、数据闪存容量为8KB；功能模块包括内部存储器、2个异步串口通讯、1个串行外设接口、1个8通道输入/输出比较定时器模块、1个周期中断定时器模块、16通道的A/D转换模块、1个8通道脉冲宽度调制模块、4个输入/输出数字口。
4.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的伸缩杆连接插销(22)与伸缩剪叉导轨(23)之间间隙为0.05mm的动配合，而且在其间隙上预先设置锂基润滑脂；所述的控制器(55)采用可编程逻辑控制器；其硬件结构与微型计算机相同，它包括电源、中央处理单元、存储器、输入输出接口电路、功能模块、通信模块；其中，存储器含系统程序存储器和用户程序存储器，存贮器为2k，数字量为248点，模拟量35路；中央处理单元为处理速度为0.8～1.2毫秒的中央处理单元。
5.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的仓库料架标签(64)采用半有源电子标签，ABS封装；工作频段分别为2.45GHz、125KHz、13.56MHz三个频段；其通讯速率设置为250K比特/秒、1M比特/秒、2M比特/秒三种；仓库料架标签(64)采用时分多址和同步的通信机制；仓库料架标签(64)的电源为扣式锂锰电池，其容量为246毫安时。
6.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的直流电机(56)功率为500瓦的直流无刷电机，包括电机外圈和与电机外圈相配合的电机内圈，电机外圈由若干间隔设置的外圈磁极构成，电机内圈也由若干间隔设置的内圈磁极构成；外圈磁极内侧弧线长度是内圈磁极外侧弧线长度的1.3～1.8倍；外圈磁极内侧弧线长度是内圈磁极外侧弧线长度的1.5倍；外圈磁极的数目是内圈磁极数目的1.5倍；电机内圈由依次均匀分布的多个六相绕组组成；六相绕组中每个绕组的电流方向可分别进行控制，在电机运行过程中，同一六相绕组中间隔的四相绕组依次通电；内圈磁极上设置有用于检测电机内圈与电机外圈相对位置关系的霍尔元件。
7.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的遥控器(59)所采用的80C51系列8位单片机，片内带振荡器及时钟电路、128B片内数据存储器、4KB片内程序存储器、序存储器的寻址范围为64KB、片外数据存储器的寻址范围为64KB、4×8根I/O线、1个全双工串行I/O接口、2个16位定时器/计数器、中断系统有5个中断源、可编程为两个优先级、111条指令、3V工作电压。
8.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的蓄电池(53)为60伏特铅酸电池，蓄电池(53)分为5块，每块小电池额定电压为12伏特的铅酸电池，每块小电池的额定电压容量10安时，每块小电池的长、宽、高分别为152mm、99mm、97mm。
9.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的升降电动推杆(25)包括驱动电机、减速机构和丝杆，驱动电机通过减速机构与丝杆联动，丝杆的一端通过轴承固定在箱体内，丝杆的另一端设有螺母，螺母与顶管固定，顶管外套设有导管，导管与箱体相固定，电机输出轴转动可使丝杆转动，从而使顶管相对导管做轴向往复运动；所述的导航仪液晶触摸屏(1)包括7时的800×480像素的液晶显示屏、LED背光、5线制电阻式触摸屏。
10.根据权利要求1所述的薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车，其特征在于：所述的物料箱(58)为防静电周转箱，且物料箱(58)为注塑周转箱；该防静电周转箱以聚丙烯为基材，并含有碳粉，物料箱(58)的表面材料电阻值为1016～1018欧姆。
CN201710068741.7A 2017-01-24 2017-01-24 薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车 Active CN106585769B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710068741.7A CN106585769B (zh) 2017-01-24 2017-01-24 薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710068741.7A CN106585769B (zh) 2017-01-24 2017-01-24 薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106585769A true CN106585769A (zh) 2017-04-26
CN106585769B CN106585769B (zh) 2020-06-02

Family

ID=58585632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710068741.7A Active CN106585769B (zh) 2017-01-24 2017-01-24 薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106585769B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107055387A (zh) * 2017-06-30 2017-08-18 合肥航机械科技股份有限公司 一种简式液压缸举升机
CN107745752A (zh) * 2017-10-30 2018-03-02 李烨 携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备
CN107857066A (zh) * 2017-11-01 2018-03-30 深圳市泰力废旧电池回收技术有限公司 一种用于废旧电池处理的智能运载设备
CN109305641A (zh) * 2017-07-28 2019-02-05 彭燕仙 电力维修用升降装置
CN110949549A (zh) * 2019-12-10 2020-04-03 广州小鹏汽车科技有限公司 一种可变高度导流板装置及车辆
CN111323036A (zh) * 2020-02-19 2020-06-23 中冶东方工程技术有限公司 原料场智能寻优路径方法、系统、电子设备和存储介质
CN113095771A (zh) * 2021-06-08 2021-07-09 四川野马科技有限公司 一种危废全过程监管的装置
CN116677167A (zh) * 2023-07-28 2023-09-01 北京华路顺工程咨询有限公司 一种装修铺设设备
CN117183783A (zh) * 2023-10-26 2023-12-08 济南英华自动化技术有限公司 一种移动式智能能源车

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040007440A1 (en) * 2002-05-31 2004-01-15 Fori Automation, Inc. Chassis/body marriage machine with helical push actuator
US20120191272A1 (en) * 2011-01-24 2012-07-26 Sky-Trax, Inc. Inferential load tracking
CN202953062U (zh) * 2012-12-07 2013-05-29 上海电机学院 一种自动搬运车
CN105004344A (zh) * 2015-07-31 2015-10-28 中辰环能技术（北京）有限公司 Agv灯光导航/定位系统
CN204726551U (zh) * 2015-06-17 2015-10-28 杭州轰驰科技有限公司 一种agv运输装置
CN105045268A (zh) * 2015-08-25 2015-11-11 深圳力子机器人有限公司 一种agv激光磁带混合导航系统
CN205068152U (zh) * 2015-09-29 2016-03-02 洛阳博智自动控制技术有限公司 一种gps导航的agv小车
CN105511476A (zh) * 2016-02-03 2016-04-20 天津市乐图软件科技有限公司 一种简易agv车载控制系统
CN105883424A (zh) * 2016-05-03 2016-08-24 上海交通大学 可自主码垛的agv装置
CN106335079A (zh) * 2015-07-17 2017-01-18 佛山市禾才科技服务有限公司 一种锥形机械手臂

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040007440A1 (en) * 2002-05-31 2004-01-15 Fori Automation, Inc. Chassis/body marriage machine with helical push actuator
US20120191272A1 (en) * 2011-01-24 2012-07-26 Sky-Trax, Inc. Inferential load tracking
CN202953062U (zh) * 2012-12-07 2013-05-29 上海电机学院 一种自动搬运车
CN204726551U (zh) * 2015-06-17 2015-10-28 杭州轰驰科技有限公司 一种agv运输装置
CN106335079A (zh) * 2015-07-17 2017-01-18 佛山市禾才科技服务有限公司 一种锥形机械手臂
CN105004344A (zh) * 2015-07-31 2015-10-28 中辰环能技术（北京）有限公司 Agv灯光导航/定位系统
CN105045268A (zh) * 2015-08-25 2015-11-11 深圳力子机器人有限公司 一种agv激光磁带混合导航系统
CN205068152U (zh) * 2015-09-29 2016-03-02 洛阳博智自动控制技术有限公司 一种gps导航的agv小车
CN105511476A (zh) * 2016-02-03 2016-04-20 天津市乐图软件科技有限公司 一种简易agv车载控制系统
CN105883424A (zh) * 2016-05-03 2016-08-24 上海交通大学 可自主码垛的agv装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107055387A (zh) * 2017-06-30 2017-08-18 合肥航机械科技股份有限公司 一种简式液压缸举升机
CN109305641A (zh) * 2017-07-28 2019-02-05 彭燕仙 电力维修用升降装置
CN107745752A (zh) * 2017-10-30 2018-03-02 李烨 携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备
CN107745752B (zh) * 2017-10-30 2024-02-06 李烨 携带摄像装置的野外自动化抓取机电设备
CN107857066A (zh) * 2017-11-01 2018-03-30 深圳市泰力废旧电池回收技术有限公司 一种用于废旧电池处理的智能运载设备
WO2021114867A1 (zh) * 2019-12-10 2021-06-17 广东小鹏汽车科技有限公司 一种可变高度导流板装置及车辆
CN110949549A (zh) * 2019-12-10 2020-04-03 广州小鹏汽车科技有限公司 一种可变高度导流板装置及车辆
CN111323036A (zh) * 2020-02-19 2020-06-23 中冶东方工程技术有限公司 原料场智能寻优路径方法、系统、电子设备和存储介质
CN111323036B (zh) * 2020-02-19 2021-09-28 中冶东方工程技术有限公司 原料场智能寻优路径方法、系统、电子设备和存储介质
CN113095771A (zh) * 2021-06-08 2021-07-09 四川野马科技有限公司 一种危废全过程监管的装置
CN116677167A (zh) * 2023-07-28 2023-09-01 北京华路顺工程咨询有限公司 一种装修铺设设备
CN116677167B (zh) * 2023-07-28 2023-10-20 北京华路顺工程咨询有限公司 一种装修铺设设备
CN117183783A (zh) * 2023-10-26 2023-12-08 济南英华自动化技术有限公司 一种移动式智能能源车
CN117183783B (zh) * 2023-10-26 2024-01-23 济南英华自动化技术有限公司 一种移动式智能能源车

Also Published As

Publication number Publication date
CN106585769B (zh) 2020-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106585769A (zh) 薄壁铝合金壳体加工中物料的自动化导航运输车
CN206705054U (zh) 基于射频识别的企业仓库物料搬运机器人系统
CN106584439B (zh) 工业企业自动化导航搬运装置
CN206569571U (zh) 一种搬运货箱的机器人
CN203294644U (zh) 一种密集式双向穿梭车自动存取仓储物流装置
CN208265098U (zh) 用于货架取放货物的自主移动机器人
CN103552079B (zh) 一种基于自动寻迹的智能餐饮装备
CN104724431A (zh) 一种内外车嵌套式三维行走有轨导引小车
CN108328198A (zh) 用于货架取放货物的自主移动机器人、仓储系统及方法
CN208897854U (zh) 一种在密集型仓库取放货物的穿梭车
CN206901143U (zh) 一种基于物联网的立体仓储装置
CN110510324A (zh) 一种智能柔性仓库
CN104361682A (zh) 一种智能售货柜的控制方法
CN104815800A (zh) 一种快速的基于灯光标签的分拣系统及其实现方法
CN105584766A (zh) 穿梭车物流系统及其供电方法
CN202622808U (zh) 一种用于取放玻璃板的双头机械手
CN213893914U (zh) 一种新型四向穿梭车
CN106477264B (zh) 汽车动力总成转运装置及汽车动力总成的转运方法
CN206345302U (zh) 基于plc的小型立体仓库
CN209321816U (zh) 穿梭车和物流系统
CN207709392U (zh) 一种仓库拣选机器人
CN112978258A (zh) 结合agv运输及自动化生产的拆堆垛工作站及拆堆垛方法和应用
CN211109261U (zh) 一种用于分类存储的机器人
TW201607863A (zh) 直立式倉儲系統及其控制方法
CN205708827U (zh) 一种货物运载分类机械

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 222005 Jiangsu ocean university, No.59 Cangwu Road, Xinpu District, Lianyungang City, Jiangsu Province

Applicant after: Jiangsu Ocean University

Address before: 222005 Huaihai Institute of Techology, 59 Cangwu Road, Sinpo District, Jiangsu, Lianyungang

Applicant before: Huaihai Institute of Technology

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220705

Address after: 223800 second floor, building A7, new material science and Technology City, Suqian high tech Industrial Development Zone, Jiangsu Province

Patentee after: Qike information technology (Suqian) Co.,Ltd.

Address before: Jiangsu ocean university, No. 59 Cangwu Road, Xinpu District, Lianyungang City

Patentee before: Jiangsu Ocean University

TR01 Transfer of patent right