CN202622808U

CN202622808U - 一种用于取放玻璃板的双头机械手

Info

Publication number: CN202622808U
Application number: CN 201220250981
Authority: CN
Inventors: 雷万春
Original assignee: Shenzhen Dayu CNC Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Dayu CNC Technology Co Ltd
Priority date: 2012-05-30
Filing date: 2012-05-30
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2022-05-30

Abstract

本实用新型公开了一种用于取放玻璃板的双头机械手，其包括PLC控制器、X轴移动装置、Z轴移动装置、顶端和底端分别对应设有第一吸盘和第二吸盘的吸盘装置、以及可驱动吸盘装置在XZ平面内作正反两个方向180度旋转的旋转装置；吸盘装置和Z轴移动装置分别与旋转装置相连；Z轴移动装置还与X轴移动装置相连；X轴移动装置、Z轴移动装置和旋转装置分别电性连接PLC控制器；第一吸盘和第二吸盘各由两个子吸盘组成。本实用新型的用于取放玻璃板的双头机械手，其吸盘装置采用均可同时吸附两块玻璃板的第一吸盘和第二吸盘去配合旋转装置，大大地缩短了上、下料操作周期，进一步提高玻璃板的整体加工效率，满足了人们的使用需求。

Description

一种用于取放玻璃板的双头机械手

技术领域

本实用新型涉及玻璃板（包括玻璃面板和玻璃衬板）的加工设备技术领域，尤其涉及一种用于取放玻璃板的双头机械手。

背景技术

目前，对手机、平板电脑、车载导航仪、MP4、电子书等电子设备的玻璃面板或玻璃衬板实行加工，为了保证玻璃板的加工得以顺利进行，不但需要采用机械手将未加工的玻璃板从原料区取放到加工区的工装夹具上进行定位加工（即上料操作）；而且加工完毕后，还需要采用机械手将已加工的玻璃板从加工区转移到成品区（即下料操作）。由此可知，机械手需要不断地在原料区与加工区之间，以及加工区与成品区之间来回移动才能完成上、下料操作。相对于采用人工方式进行上、下料操作，采用机械手，在一定的程度上提高了玻璃板的整体加工效率。

但是现有的机械手都是单头结构，每次只能吸附一块玻璃板，所以其上、下料操作的周期仍然较长，导致不能进一步提高玻璃板的整体加工效率，无法满足人们的使用需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题提供一种可以缩短上、下料操作周期，进一步提高玻璃板的整体加工效率的用于取放玻璃板的双头机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案内容具体如下：

一种用于取放玻璃板的双头机械手，其包括PLC控制器、X轴移动装置、Z轴移动装置、顶端和底端分别对应设有第一吸盘和第二吸盘的吸盘装置、以及可驱动吸盘装置在XZ平面内作正反两个方向180度旋转的旋转装置；所述吸盘装置和Z轴移动装置分别与旋转装置相连；所述Z轴移动装置还与所述X轴移动装置相连；所述X轴移动装置、Z轴移动装置和旋转装置分别电性连接所述PLC控制器；所述第一吸盘和第二吸盘各由两个子吸盘组成。

优选地，所述吸盘装置还包括连接板、以及分别设于所述连接板顶端和底端的第一吸盘安装板和第二吸盘安装板；所述第一吸盘和第二吸盘分别对应固定在所述第一吸盘安装板和第二吸盘安装板上；所述连接板与所述旋转装置相连。

优选地，所述旋转装置包括可作正反两个方向180度旋转的旋转气缸和旋转气缸固定板；旋转气缸的自由端与所述连接板相连，旋转气缸的固定端固定在所述旋转气缸固定板上；所述旋转气缸固定板与Z轴移动装置固定相连；所述旋转气缸与所述PLC控制器电性相连。

优选地，所述Z轴移动装置包括可沿Z轴方向作伸缩运动的伸缩气缸和伸缩气缸固定板；伸缩气缸的自由端与所述旋转气缸固定板相连，伸缩气缸的固定端固定在所述伸缩气缸固定板上；所述伸缩气缸固定板固定连接所述X轴移动装置；所述伸缩气缸与所述PLC控制器电性相连。

优选地，所述X轴移动装置包括设有滑块的机械手线形模具和可驱动所述滑块沿X轴方向作往复移动的步进电机；所述伸缩气缸固定板固定在所述滑块上；所述步进电机与所述PLC控制器电性相连。

优选地，所述旋转气缸的型号为MSQB20A。

优选地，所述伸缩气缸的型号为EMXS20-100AS。

与现有技术相比，本实用新型产生了如下有益效果：

本实用新型的用于取放玻璃板的双头机械手，其吸盘装置采用均可同时吸附两块玻璃板的第一吸盘和第二吸盘去配合旋转装置，大大地缩短了上、下料操作周期，进一步提高玻璃板的整体加工效率，满足了人们的使用需求。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述：

图1为本实用新型的用于取放玻璃板的双头机械手较优选实施例的结构示意图；

图2为图1的A方向结构示意图。

其中，1、伸缩气缸固定板；2、伸缩气缸；3、旋转气缸固定板；4、旋转气缸；5、连接板；61、第一吸盘安装板；62、第二吸盘安装板；71、第一吸盘；72、第二吸盘；8、子吸盘。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型的用于取放玻璃板的双头机械手，其包括PLC控制器（图未示）、X轴移动装置、Z轴移动装置、顶端和底端分别对应设有第一吸盘71和第二吸盘72的吸盘装置、以及可驱动吸盘装置在XZ平面内作正反两个方向180度旋转的旋转装置；所述吸盘装置和Z轴移动装置分别与旋转装置相连；所述Z轴移动装置还与所述X轴移动装置相连；所述X轴移动装置、Z轴移动装置和旋转装置分别电性连接所述PLC控制器；所述第一吸盘和第二吸盘各由两个子吸盘8组成。

具体地，所述吸盘装置还包括连接板5、以及分别设于所述连接板5顶端和底端的第一吸盘安装板61和第二吸盘安装板62；所述第一吸盘71和第二吸盘72分别对应固定在所述第一吸盘安装板61和第二吸盘安装板62上；所述连接板5与所述旋转装置相连。

具体地，所述旋转装置包括可作正反两个方向180度旋转的旋转气缸4和旋转气缸固定板3；旋转气缸4的自由端与所述连接板5相连，旋转气缸4的固定端固定在所述旋转气缸固定板3上；所述旋转气缸固定板3与Z轴移动装置固定相连；所述旋转气缸4与所述PLC控制器电性相连。

具体地，所述Z轴移动装置包括可沿Z轴方向作伸缩运动的伸缩气缸2和伸缩气缸固定板1；伸缩气缸2的自由端与所述旋转气缸固定板3相连，伸缩气缸2的固定端固定在所述伸缩气缸固定板1上；所述伸缩气缸固定板1固定连接所述X轴移动装置；所述伸缩气缸2与所述PLC控制器电性相连。

具体地，所述X轴移动装置包括设有滑块（图未示）的机械手线形模具（图未示）和可驱动所述滑块沿X轴方向作往复移动的步进电机（图未示）；所述伸缩气缸固定板1固定在所述滑块上；所述步进电机与所述PLC控制器电性相连。

具体地，所述旋转气缸4的型号为MSQB20A。而这个型号的旋转气缸是SMC公司生产的其中一款旋转气缸。

具体地，所述伸缩气缸2的型号为EMXS20-100AS。而这个型号的伸缩气缸是SMC公司生产的其中一款伸缩气缸。

需要说明的是，上文所述的X轴方向是指图2中的X方向，Z轴方向是指图2中的Z方向。所述XZ平面是指图2中的X方向和Z方向所在的平面。

需要说的是，上文所述的正方向旋转180度，具体是指在XZ平面内沿顺时针方向旋转180度；而所述的反方向旋转180度，具体是指在XZ平面内沿逆时针方向旋转180度。

本实用新型的工作原理具体如下：

一、上料操作：

第一吸盘的两个子吸盘从位于机械手上方的原料区各吸取一块未加工的玻璃板（其中，所述玻璃板包括玻璃面板和玻璃衬板）后，PLC控制器发出控制信号Ⅰ控制旋转气缸的工作，使旋转气缸在XZ平面内顺时针旋转180度，从而通过旋转气缸驱动连接板连同吸盘装置也在XZ平面内沿顺时针旋转180度，使第一吸盘和第二吸盘的位置互换；当第一吸盘和第二吸盘的位置互换后（即第一吸盘位于第二吸盘的下方），旋转气缸停止工作；然后PLC控制器向步进电机发出控制信号Ⅱ，通过步进电机驱动滑块沿X方向移动，由于吸盘装置通过旋转装置和Z轴移动装置与滑块相连，所述吸盘装置连同第二吸盘以及吸附有未加工玻璃板的第一吸盘在步进电机的作用下沿X方向移动，直到移动到加工区的上方为止。当到第一吸盘到达加工区上方时，PLC控制器向伸缩气缸发出控制信号Ⅲ使伸缩气缸推动旋转气缸固定板沿Z方向的负方向移动（即向下移动），从而带动旋转装置和吸盘装置作向下运动。当到达加工区时，第一吸盘的两个子吸盘分别放开其各自所吸附的未加工玻璃板，使这两块未加工的玻璃板放置在加工区的工装夹具内进行定位。然后PLC控制器向伸缩气缸再次发出控制信号Ⅲ使伸缩气缸推动旋转气缸固定板沿Z方向的正方向移动（即向上移动），使旋转装置和吸盘装置复位，同时PLC控制器向步进电机发出控制信号Ⅰ，最终使机械手移离加工区返回原料区。

此时第二吸盘位于吸盘装置的顶端，第一吸盘位于吸盘装置的底端，第二吸盘的两个子吸盘从位于机械手上方的原料区各吸取一块未加工的玻璃板，PLC控制器发出控制信号Ⅰ控制旋转气缸的工作，使旋转气缸在XZ平面内逆时针旋转180度，从而通过旋转气缸驱动连接板连同吸盘装置也在XZ平面内沿逆时针旋转180度，使第一吸盘和第二吸盘的位置再次互换；当第一吸盘和第二吸盘的位置互换后（即第一吸盘位于第二吸盘的上方），旋转气缸停止工作；然旋转气缸停止工作；然后PLC控制器向步进电机发出控制信号Ⅱ，通过步进电机驱动滑块沿X方向移动，由于吸盘装置通过旋转装置和Z轴移动装置与滑块相连，所述吸盘装置连同第一吸盘以及吸附有未加工玻璃板的第二吸盘在步进电机的作用下沿X方向移动，直到移动到加工区的上方为止。当第二吸盘到达加工区上方时，PLC控制器向伸缩气缸发出控制信号Ⅲ使伸缩气缸推动旋转气缸固定板沿Z方向的负方向移动（即向下移动），从而带动旋转装置和吸盘装置作向下运动。当到达加工区时，第二吸盘的两个子吸盘分别放开其各自所吸附的未加工玻璃板，使这两块未加工的玻璃板放置在加工区的工装夹具内进行定位。然后PLC控制器向伸缩气缸再次发出控制信号Ⅲ使伸缩气缸推动旋转气缸固定板沿Z方向的正方向移动（即向上移动），使旋转装置和吸盘装置复位，同时PLC控制器向步进电机发出控制信号Ⅰ，最终使机械手移离加工区返回原料区。由此可知，在旋转装置的作用下，可使第一吸盘和第二吸盘交替地一次吸附两块未加工的玻璃板，并通过X轴移动装置和Z轴移动装置将这些未加工的玻璃板传送到加工区，工作效率十分高。

二、下料操作：

当玻璃板在加工区内加工完毕后，PLC控制器控制X轴移动装置将Z轴移动装置和吸盘装置移动到已加工的玻璃板的上方，然后PLC控制器再通过控制Z轴移动装置使吸盘装置向下移动，利用第一吸盘的两个子吸盘去吸附两块已加工的玻璃板，然后在旋转装置的作用下，使吸盘装置在XZ平面内沿逆时针旋转180度，使第一吸盘和第二吸盘的位置互换，此时第一吸盘位于吸盘装置的顶端，第二吸盘位于吸盘装置的底端，然后PLC控制器再用X轴移动装置将旋转装置和吸盘装置移离加工区，再利用Z轴移动装置将第一吸盘所吸附的两块已加工玻璃板移动到位于机械手上方的成品区。对于采用第二吸盘将两块已加工的玻璃板移动到成品区的操作，其操作原理与上文利用第一吸盘将两块已加工的玻璃板移动到成品区的操作原理是相同的，在此不作复述。

对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，作出其他各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims

1.一种用于取放玻璃板的双头机械手，其特征在于：其包括PLC控制器、X轴移动装置、Z轴移动装置、顶端和底端分别对应设有第一吸盘和第二吸盘的吸盘装置、以及可驱动吸盘装置在XZ平面内作正反两个方向180度旋转的旋转装置；所述吸盘装置和Z轴移动装置分别与旋转装置相连；所述Z轴移动装置还与所述X轴移动装置相连；所述X轴移动装置、Z轴移动装置和旋转装置分别电性连接所述PLC控制器；所述第一吸盘和第二吸盘各由两个子吸盘组成。

2.如权利要求1所述的用于取放玻璃板的双头机械手，其特征在于：所述吸盘装置还包括连接板、以及分别设于所述连接板顶端和底端的第一吸盘安装板和第二吸盘安装板；所述第一吸盘和第二吸盘分别对应固定在所述第一吸盘安装板和第二吸盘安装板上；所述连接板与所述旋转装置相连。

3.如权利要求2所述的用于取放玻璃板的双头机械手，其特征在于：所述旋转装置包括可作正反两个方向180度旋转的旋转气缸和旋转气缸固定板；旋转气缸的自由端与所述连接板相连，旋转气缸的固定端固定在所述旋转气缸固定板上；所述旋转气缸固定板与Z轴移动装置固定相连；所述旋转气缸与所述PLC控制器电性相连。

4.如权利要求3所述的用于取放玻璃板的双头机械手，其特征在于：所述Z轴移动装置包括可沿Z轴方向作伸缩运动的伸缩气缸和伸缩气缸固定板；伸缩气缸的自由端与所述旋转气缸固定板相连，伸缩气缸的固定端固定在所述伸缩气缸固定板上；所述伸缩气缸固定板固定连接所述X轴移动装置；所述伸缩气缸与所述PLC控制器电性相连。

5.如权利要求4所述的用于取放玻璃板的双头机械手，其特征在于：所述X轴移动装置包括设有滑块的机械手线形模具和可驱动所述滑块沿X轴方向作往复移动的步进电机；所述伸缩气缸固定板固定在所述滑块上；所述步进电机与所述PLC控制器电性相连。

6.如权利要求3-5任何一项所述的用于取放玻璃板的双头机械手，其特征在于：所述旋转气缸的型号为MSQB20A。

7.如权利要求4或5所述的用于取放玻璃板的双头机械手，其特征在于：所述伸缩气缸的型号为EMXS20-100AS。