CN203221516U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，为解决现有的机械手工作效率低且限制了其他设备的运行等问题而设计。本实用新型机械手，包括转轴以及绕所述转轴旋转的承载架，所述承载架相对的两侧均设有吸真空单元。本实用新型机械手，在承载架设有吸真空单元的另一侧增设了一套吸真空单元，从而使翻转时，翻转的平均角度减小了，从而提高了翻转效率，进而提高了工作效率、机台运行效益，有益于降低运行成本。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

如图1所示，现有的机械手包括转轴1、绕转轴1旋转的承载架2以及位于承载架2一侧的吸真空单元3。

所述真空翻转装置在工作时，吸真空单元3抓持翻转物旋转180°完成翻转，将翻转物运送到目标位置；放下翻转物后真空翻转装置退回原位再旋转180°再次吸取翻转物，如此往复工作。

从上述可知，现有的机械手翻转两次翻转物，需要翻转两个180°，从而工作效率低、翻转缓慢、设备利用率低、形成流水线作业时的瓶颈。

实用新型内容

（一）实用新型目的

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种工作效率高、设备利用率高且应用于流水线生产时不会造成速度瓶颈的机械手。

（二）技术方案

为达上述目的，本实用新型机械手，包括转轴以及绕所述转轴旋转的承载架，所述承载架相对的两侧均设有吸真空单元。

优选地，所述吸真空单元括真空吸盘和真空吸管；所述真空吸盘设置在所述真空吸管上，且与所述真空吸管相通。

优选地，所述承载架为口字型框架。

优选地，还包括用以控制所述承载架运动的翻转控制器。

优选地，位于所述承载架相对两侧的两吸真空单元以所述承载架所在平面呈面对称。

优选地，还包括用以控制所述吸真空单元对位的对位装置。

优选地，所述对位装置包括摄像头、对位控制器以及活动平台；

所述摄像头，用以拍摄位于所述吸真空单元上的翻转物；

所述对位控制器，接收所述摄像头拍摄的影像，判断所述翻转物是否位于指定位置，若否，则控制所述活动平台驱动所述吸真空单元位移以使所述翻转物位移至指定位置；若是，则控制所述活动平台保持静止。

优选地，所述活动平台包括固定板以及与所述固定板活动连接的活动板；所述固定板与所述承载架固定连接，所述活动板与所述吸真空单元固定连接。

（三）本实用新型的有益效果

第一：本实用新型机械手，通过在原有机械手设有吸真空单元的另一面增设一套吸真空单元，可以实现吸取两个翻转物仅需翻转180°，从而工时减少了、工作效率提高了、与流水线上其他的设备的运行更加平衡了、从而产线上机械设备的整体利用率提高了；

第二：本实用新型机械手，结构简单、实现方便，在进行产线架设时，变更小、与原有的设备兼容性强。

附图说明

图1为现有的机械手的侧面结构示意图；

图2为本实用新型实施例一所述机械手的俯视结构示意图；

图3为图2的A-A视图；

图4为本实用新型实施例二所述机械手的俯视结构示意图；

图5为图4的B-B视图。

具体实施方式

下面结合说明书附图以及实施例对本实用新型机械手做进一步的说明。

实施例一：

如图2-图3所示，本实用新型机械手，包括转轴11以及绕所述转轴旋转的承载架12，所述承载架12的相对两侧均设有吸真空单元，例如承载架12的正反面均设有吸真空单元（分别是吸真空单元13和吸真空单元14）。

上述结构在应用时，当机械手的吸真空单元13将翻转物吸取翻转之后，当机械手再次回到翻转物放置位置时，另一面的吸真空单元14朝向翻转物，从而无需再次翻转180°去吸取翻转物，从而节省了中间翻转180°的时间，从而提高了翻转效率，当所述机械手用于产线作业时，使得与其上下工位的操作机台工作效率更加匹配，有利于提高产线作业的效率、设备的整体利用率和产线的产能。

通常所述翻转物应该是表面平整的翻转物，如显示面板（包括OLED显示面板以及液晶显示面板等）

所述吸真空单元为由若干个真空吸盘组成的吸真空阵列。所述真空吸盘的吸盘大小、数目、排列方式可以根据翻转物的大小、轻重来进行设置。采用真空吸盘，结构简单，实现简便。通常所述真空吸盘包括真空支管以及位于所述真空支管端部的橡胶或塑料吸嘴；所述吸嘴朝外，用于与翻转物进行接触。

如图2所示，作为本实施例的进一步改进，所述机械手包括承载架12以及位于所述承载架12相对两侧的吸真空单元；所述吸真空单元包括真空吸盘23和真空吸管22；所述真空吸盘23设置在所述真空吸管上22，且与所述真空吸管22相通。优选的所述吸真空单元相对于所述承载架12可前后左右移动。所述真空吸盘23在与翻转物接触时，产生真空，从而在大气压的作用下，吸住所述翻转物。所述翻转物如用于制作显示面板的玻璃。

进一步地，所述承载架12为口字型框架。

在本实施例中将所述承载架12设置成口字型框架，相对于实心的承载架具有质量轻的优点，在进行翻转时所消耗的能耗小，从而有利于降低生产成本。

进一步的作为本实施例的改进，本实施例所述的机械手，还包括用以控制所述承载架运动的翻转控制器。所述翻转控制器为微机、单片机、数字信号DSP控制器或可编程PLC控制器，至少包括一个人工交互平台如触屏，用于控制所述机械手的翻转频率、翻转速度、翻转方向等。所述翻转控制器在本实施例中优选PLC模块单元和触摸屏、再协同微机的DSP信号处理器对所述机械手的对位和翻转进行控制。当其中一个吸真空单元出现问题时，另一吸真空单元还能工作，还能保证产线的正常生产，从而有利于产线的持续生产，提高经济效益。

在具体的设置过程中，通常翻转物是一样的，为了方便控制和参数的设置，或保证翻转受力的一致，将位于所述承载架相对两侧的两吸真空单元设置成以所述承载架所在平面呈面对称的结构。

综合上述，本实用新型所述的机械手，具有工作效率高、结构简单巧妙、应用范围广等优点尤其适于应用于显示面板行业的面板成品或半成品的翻转。

实施例二：

如图4所示，本实施例机械手包括转轴31以及绕所述转轴31旋转的承载架32，所述承载架32相对的两侧均设有吸真空单元；所述吸真空单元包括真空吸管34以及设置在所述真空吸管34上且与所述真可吸管34相连通的真空吸盘33；

本实施例所述的机械手，还包括用以控制所述吸真空单元对位的对位装置。所述吸真空单元吸取翻转物后，需要在指定的地点进行翻转，以保证翻转物安全稳定翻转，故需要通过对位装置控制吸真空单元进行对位。所述吸真空单元的对位可以是在吸取翻转物之前，也可以是吸取翻转物之后，通常翻转物设置有多种对位标记，在本实施例中优选吸取翻转物进行对位，以方便利用翻转物的对位标记进行精确对位。

具体地，所述对位装置包括摄像头、对位控制器以及活动平台35；

所述摄像头，用以拍摄位于所述吸真空单元上的翻转物；摄像头固定不动，拍摄翻转物形成影像并输出到对位控制器；

所述对位控制器，接收所述摄像头拍摄的影像，判断所述翻转物是否位于指定位置，若否，则控制所述活动平台35驱动所述吸真空单元位移以使所述翻转物位移至指定位置；若是，则控制所述活动平台35保持静止。对位控制器比较影像中翻转物上对位标记与其存储的翻转物对位标记预设的指定位置，判断是否完成对位，若影像中的对位标记与其存储对位标记重叠，则对位控制器认为对位完成，否则则需发出控制指令至所述活动平台35，使所述活动平台35移动吸真空单元，使其完成对位。

在具体的实施过程中，所述摄像头以及对位控制器可为集成设置的CCD，所述活动平台为坐标对位UVW平台。

如图5所示，作为本实施例进一步的改进，本实施例机械手中的所述活动平台35包括固定板351以及与所述固定板351活动连接的活动板352；所述固定板351与所述承载架32固定连接，所述活动板352与所述吸真空单元36固定连接。

当翻转物没有处于预设位置时，所述对位控制器控制所述活动平台35的活动板352相对于所述固定板351移动，从而驱动了与所述活动板352固定连接的吸真空单元36的位移，进而是翻转物位移至指定位置。由图5所示，每一套吸真空单元对应一个活动平台。

此外，本实施例所述的机械手还包括用以控制所述承载架运动的翻转控制器。通过翻转控制器的设置，可实现方便灵活的控制机械手的翻转频率、翻转速度、位移量等。

本实施例械手进行翻转物的翻转时，180°旋转可以完成两件翻转物的翻转，从而具有翻转效率高、机台工作效率高、结构简单以及实现简便的优点。

以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (8)

1.一种机械手，包括转轴以及绕所述转轴旋转的承载架，其特征在于，所述承载架相对的两侧均设有吸真空单元。 

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸真空单元包括真空吸盘和真空吸管；所述真空吸盘设置在所述真空吸管上，且与所述真空吸管相通。 

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述承载架为口字型框架。 

4.根据权利要求1、2或3所述的机械手，其特征在于，还包括用以控制所述承载架运动的翻转控制器。 

5.根据权利要求1、2或3所述的机械手，其特征在于，位于所述承载架相对两侧的两吸真空单元以所述承载架所在平面呈面对称。 

6.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，还包括用以控制所述吸真空单元对位的对位装置。 

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述对位装置包括摄像头、对位控制器以及活动平台； 

所述摄像头，用以拍摄位于所述吸真空单元上的翻转物； 

所述对位控制器，接收所述摄像头拍摄的影像，判断所述翻转物是否位于指定位置，若否，则控制所述活动平台驱动所述吸真空单元位移以使所述翻转物位移至指定位置；若是，则控制所述活动平台保持静止。 

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述活动平台包括固定板以及与所述固定板活动连接的活动板；所述固定板与所述承载架固定连接，所述活动板与所述吸真空单元固定连接。 

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