CN209321816U - 穿梭车和物流系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种用于存取货物的穿梭车和物流系统。穿梭车包括车体、行驶装置和多个载货单元。行驶装置用于承载车体并驱动穿梭车行驶。多个载货单元设于车体上，各载货单元包括用于与货架的货架层配合以存取货物的存取装置。本公开提供的穿梭车在与货架配合存取货物时可以一次搬运多个货物，提高了穿梭车的工作效率。本公开提供的物流系统包括该穿梭车。

Description

穿梭车和物流系统

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种穿梭车和物流系统。

背景技术

穿梭车是仓储物流技术领域中一种重要的搬运车辆，主要用于沿固定的轨迹从指定的货架的货位取出货物或者将货物运送到货架的指定货位，穿梭车的应用一定程度上提升了货物的存取效率，减少了人员的雇佣成本。

受限于结构设计，当前穿梭车的作业模式一般为一个穿梭车一次任务只能搬运一个货箱，全部执行完一个货箱的搬运任务后才可以接受下一个任务指派。因此，在作业时如果起始点和目的点的距离较远，则不可避免的会导致搬运单位货箱的时间较多，穿梭车的能量耗损较大，进而对货物的处理效率较低。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种穿梭车，该穿梭车在与货架配合存取货物时可以一次搬运多个货物，提高穿梭车的工作效率。本公开还提供一种应用该穿梭车的物流系统。

本公开第一方面提供一种用于存取货物的穿梭车，包括：

车体；

行驶装置，用于承载所述车体并驱动所述穿梭车行驶；

多个载货单元，设于所述车体上，各所述载货单元包括用于与货架的货架层配合以存取货物的存取装置。

在一些实施例中，

所述多个载货单元包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元；和/或

所述多个载货单元包括沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同的至少两个载货单元。

在一些实施例中，所述存取装置包括伸缩件和拨动件，所述伸缩件在所述穿梭车存取货物时朝向位于货架层上的目标货位可伸缩，所述拨动件位于所述伸缩件上用于移动货物。

在一些实施例中，多个所述拨动件沿所述伸缩件的伸缩方向间隔分布。

在一些实施例中，所述拨动件为摩擦轮或可摆动的拨叉。

在一些实施例中，所述伸缩件包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件平行设置且在所述穿梭车存取货物时朝向所述目标货位可同步伸缩，所述拨动件成对地设置于所述第一伸缩件和所述第二伸缩件相对的一侧。

本公开第二方面提供一种物流系统，包括具有多层货架层的货架和本公开第一方面任一项所述的穿梭车，所述穿梭车与所述货架的货架层配合以存取货物。

在一些实施例中，

所述穿梭车的多个载货单元包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元，该至少两个载货单元的承载面的高度与所述多层货架层中至少两层货架层的承载面的高度能够对应相同；和/或

所述穿梭车的多个载货单元包括沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同的至少两个载货单元，该至少两个载货单元的水平位置与所述多层货架层中至少一层货架层的至少两个目标货位的水平位置能够对应相同。

在一些实施例中，

所述多个载货单元包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元；

所述多层货架层沿竖直方向依次分为多个货架层组，各货架层组的货架层的数量与沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元的数量相同；

所述物流系统包括用于穿梭车行驶的支撑结构，所述多个货架层组中的每一个货架层组配设有一层所述支撑结构，所述穿梭车在所述支撑结构上行驶时该至少两个载货单元的承载面的高度与所述多个货架层组中每一个货架层组的各货架层的承载面的高度能够对应相同。

在一些实施例中，所述支撑结构包括与所述穿梭车的行驶装置配合的轨道。基于本公开提供的穿梭车，由于穿梭车设置了多个载货单元，在与货架层配合存取货物时，一次搬运可以存取多个货物，提高了工作效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开实施例的穿梭车的结构示意图；

图2为图1所示的穿梭车的一个载货单元的伸缩件伸出时的结构示意图；

图3为图1所示的穿梭车的两个载货单元的伸缩件伸出时的结构示意图；

图4为图1所示的穿梭车的三个载货单元的伸缩件伸出时的结构示意图；

图5为图1所示的实施例的穿梭车的结构示意图；

图6为图1所示的实施例的穿梭车的伸缩件的结构示意图；

图7为图1所示的实施例的穿梭车的伸缩件伸出时的结构示意图；

图8为本公开实施例的穿梭车与货架层配合工作时伸缩件未伸出时的结构示意图；

图9为本公开实施例的穿梭车与货架层配合工作时三个载货单元的伸缩件伸出时的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1至图9所示，本实施例公开一种用于存取货物的穿梭车1。穿梭车1包括车体11、行驶装置13和多个载货单元12。

行驶装置13用于承载车体11并驱动穿梭车1行驶。行驶装置1可以是轮式行驶装置，也可以是轨道式行驶装置。行驶装置13可以是位于车体11上方，悬挂于上方的轨道上行走，与车体11连接，对车体11承载和驱动。行驶装置1还可以是位于车体11下方对车体11承载和驱动。在一些实施例中，行驶装置13为用于与配设在货架层2周围的轨道相配合的轨道行驶装置。与轨道配合可以使穿梭车1与货架层2配合取货时更加方便和平稳。

多个载货单元12设于车体11上。各载货单元12包括用于与货架的货架层2配合以存取货物的存取装置。

载货单元12是穿梭车1上用于从货架的货架层上的目标货位取货物并将货物承载和运送走或者将货物承载和运送过来并向货架层上的目标货位放置货物的部分。载货单元12通过存取装置进行取货物或者放置货物的操作。货架一般沿竖直方向被分为多个货架层。货位是货架层上用于存放货物的位置，每个货架层上可设多个货位。目标货位指穿梭车1要进行存取货物的货位。

本实施例的穿梭车1由于设置了多个载货单元12，在与货架层2配合存取货物时，一次搬运可以存取多个货物；或者还可以同时与多个货位相配合存取货物，提高了工作效率。

在一些实施例中，多个载货单元12包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元；和/或多个载货单元12包括沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同的至少两个载货单元。

例如，多个载货单元12可以沿竖直方向的高度不同地设于车体11上。多个载货单元12可以是如图1所示沿着竖直方向平齐设置。也可以是在未图示的实施例中在竖直方向不平齐设置，只需要保证各载货单元12的高度不同即可，对各载货单元12的水平位置没有限制。

如图8和图9所示，当多个载货单元12沿竖直方向的高度不同地设于车体11上时，如果多个载货单元12的承载面的高度与货架的多层货架层2的承载面的高度与能够对应相同，则穿梭车1在一个高度内行驶即可完成对多层货架层2的货物的存取。例如，在穿梭车1的行驶装置13为轨道行驶装置时，与穿梭车1的载货单元12高度相对应设置的多层货架层2中，只需要设置一层轨道与穿梭车1配合，穿梭车1在这一层轨道上行走即可完成对对应的多层货架层2的货物进行存取，从而避免了如现有技术中每层货架层2均对应设置轨道的设计，简化了结构，提高了工作效率。

多层货架层2的承载面与穿梭车1的沿竖直方向的高度不同的多个载货单元12的承载面的高度对应相同时，多层货架层2的各货架层2的彼此之间的高度差与对应的多个载货单元12之间的高度差也相同，即当一个载货单元12的承载面的高度调整为和其对应的货架层2的承载面的高度相同可以相互配合进行存取货物的工作时，其余的载货单元12的承载面的高度与各自对应的货架层2的承载面的高度均相同也可以相互配合进行存取货物的工作。

再例如，多个载货单元12可以沿竖直方向高度相同，而沿水平方向位置不同地设于车体11上。

该多个载货单元的水平位置与多层货架层2中同一层货架层2的多个目标货位的水平位置能够对应相同时，针对多个目标货位的水平位置与多个载货单元12的水平位置相对应的货架层2进行存取货物时，穿梭车1可以对该层货架层2的多个目标货位同时存取货物，也进一步提高了工作效率。多个目标货位水平位置与多个载货单元12的水平位置对应相同时，高度相同的多个载货单元12与一层货架层2配合工作时，当一个载货单元12的水平位置调整为与其对应的目标货位水平位置相同并可以与该目标货位相互配合进行存取货物的工作时，其余的载货单元12与各自对应的目标货位也可以相互配合进行存取货物的工作。

又例如，多个载货单元12可以包括多个第一载货单元121和至少一个第二载货单元。多个第一载货单元121沿竖直方向的高度不同地设于车体11上。第二载货单元与多个第一载货单元121的其中一个沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同。

穿梭车1的第一载货单元121沿竖直方向的高度不同，穿梭车1的第一载货单元121的承载面的高度与多层货架层2的承载面的高度能够对应相同时，穿梭车1在一个高度内行驶即可完成对多层货架层2的货物的存取，从而与穿梭车1的第一载货单元121相对应设置的多层货架层2中，只需要设置一层轨道用于与穿梭车1对应配合工作，穿梭车1在这一层轨道上行走即可完成对对应的多层货架层2的货物进行存取，从而避免了如现有技术中每层货架层2均对应设置轨道的设计，简化了结构，提高了工作效率。

由于设置了第二载货单元，在和第二载货单元的承载面高度相同的第一载货单元121的相对应的货架层2中存取货物时，穿梭车1可以在该货架层2中利用各第二载货单元和与该第二载货单元高度相同的第一载货单元121对设在该货架层2的多个目标货位进行取货，若该货架层2的多个目标货位与该至少一个第二载货单元的水平位置和该第一载货单元121的水平位置对应相同，则穿梭车1还可以利用该至少一个第二载货单元和该第一载货单元121对该货架层2的相对应的多个目标货位的同时进行货物的存取，进一步提高了穿梭车1的工作效率。

存取装置包括伸缩件和拨动件。伸缩件在穿梭车1存取货物时朝向位于货架层2上的目标货位可伸缩，拨动件位于伸缩件上用于移动货物。多个拨动件沿伸缩件的伸缩方向间隔分布。

在一些实施例中，如图1至图9所示，该实施例中，拨动件为拨叉126。伸缩件在穿梭车1存取货物时朝向位于货架层2上的目标货位可伸缩。拨叉126设置在伸缩件上并绕伸缩件的伸缩方向可摆动。设置可摆动的拨叉126，可以在伸缩件存取货物时配合摆动。例如，可以将拨叉126设置在伸缩件的头部，在伸缩件在从目标货位取货物时，首先将伸缩件向目标货位伸出，然后使拨叉126绕伸缩件伸出的方向摆动到与伸缩件垂直的位置，将货物环抱于拨叉125和伸缩件形成的区域内，然后伸缩件回缩，利用拨叉126将货物拉出。还可以在伸缩件尾端设置拨叉126，在伸缩件将搬运来的货物往目标货位存放时让拨叉126摆动下来，伸缩件向目标货位伸出，利用拨叉126将货物推出。平时，拨叉126可以向上摆动至与伸缩件平齐位置，以避免对载货单元12的载货空间进行干扰。拨叉126可以单独设置驱动件驱动其摆动，例如可以在车体内设置驱动电机通过传动件来驱动拨叉126的摆动。

在一些实施例中，如图1至图9所示，伸缩件上设有多个拨叉126，多个拨叉126沿伸缩件的伸缩方向间隔分布。设置间隔分布的多个拨叉126，有利于灵活的利用拨叉126来拉回货物以及往外推出货物，在货物位于不同位置时选择不同拨叉126摆动下来，增加了拨叉126的可选择性，利于缩短存取货物的时间，因此能提高存取货物的效率。如图1至图5所示，伸缩件包括平行设置且同步伸缩的第一伸缩件123和第二伸缩件124，拨叉126成对地设置于第一伸缩件123和第二伸缩件124相对的一侧。

在一些图示未图示的实施例中，存取装置可以包括伸缩件和作为拨动件的摩擦轮。伸缩件可以包括平行设置的第一伸缩件和第二伸缩件，二者在穿梭车存取货物时朝向目标货位可同步伸缩。摩擦轮成对地分别设置于第一伸缩件和第二伸缩件的相对的一侧。可以利用相对的摩擦轮的滚动将货物向目标货位输送，还可以利用摩擦轮的反向滚动从目标货位将货物取至载货单元内。成对的摩擦轮可以分开驱动，也可以共同驱动。

本公开实施例还公开一种物流系统，本公开的物流系统包括具有多层货架层2的货架和前述的穿梭车1，穿梭车1与货架的货架层2配合以存取货物。本实施例的物流系统中，穿梭车1一次搬运可以存取多个货物，提高了工作效率。

在一些实施例中，多个载货单元12包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元，该至少两个载货单元的承载面的高度与多层货架层2中至少两层货架层2的承载面的高度能够对应相同；和/或多个载货单元12包括沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同的至少两个载货单元，该至少两个载货单元的水平位置与多层货架层2中至少一层货架层2的至少两个目标货位的水平位置能够对应相同。

例如，在一些实施例中，多个载货单元12包括多个第一载货单元121至少一个第二载货单元。多个第一载货单元121沿竖直方向的高度不同地设于车体11上，多层货架层2中至少两层货架层2的承载面的高度与多个第一载货单元121的承载面的高度对应相同。第二载货单元与多个第一载货单元121的其中一个第一载货单元121沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同。与第二载货单元沿竖直方向高度相同的第一载货单元对应的货架层2具有沿水平位置不同的多个目标货位，多个目标货位的水平位置与至少一个第二载货单元和一个第一载货单元121的水平位置能够对应相同。

在一些实施例中，多个载货单元12包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元；多层货架层2沿竖直方向依次分为多个货架层组，各货架层组的货架层2的数量与沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元的数量相同；物流系统包括用于穿梭车1行驶的支撑结构，多个货架层组中的每一个货架层组配设有一层支撑结构，穿梭车1在支撑结构上行驶时该至少两个载货单元的承载面的高度与多个货架层组中每一个货架层组的各货架层2中各货架层2的承载面的高度能够对应相同。

例如，物流系统的多个载货单元12沿竖直方向的高度不同地设于车体11上。货架的多层货架层2沿竖直方向依次分为多个货架层组，各货架层组的货架层2的数量与沿竖直方向的高度不同的多个载货单元12的数量相同。穿梭车1的多个载货单元12的承载面的高度与各货架层组的各层货架层2的承载面的高度均能够对应相同。则穿梭车1与每个货架层组配合工作时，穿梭车1均只需要在一个高度内行驶即可与该货架层组的各货架层2配合将货物取走。该物流系统可以设置多个穿梭车1，每个穿梭车1与一个货架层组固定配合工作。物流系统也可以只设置一个穿梭车1，然后设置升降装置对穿梭车1进行升降，让穿梭车1通过高度升降从而可以与各货架层组配合进行存取货物。

本实施例可以只在每个货架层组周围配设一套用于穿梭车1行驶的支撑结构便可以使货架的所有货架层2均能与穿梭车1配合存取货物，结构简洁、高效。例如，可以在多个货架层组中的每一个均配设有一层用于穿梭车1行驶的轨道，穿梭车1在轨道上行驶时可与货架层组的各层货架层2相配合以存取货物。该设置可以使穿梭车1通过每个货架层组的周围配设的轨道便可以与该货架层组配合，从而对货架层组内的各货架层2进行存取货物。使穿梭车1行驶平稳高效的同时，节省轨道，使结构更简洁。

当然，即使在多个载货单元12包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元的情况下，仍然可以每个货架层2均对应设置一层道路结构，以增加穿梭车存取货物的灵活性。

下面以一个具体实施例的物流系统来示意本公开。

如图1至9所示，本实施例提供的穿梭车1主要用于运行在货架内部的行驶通道中对货架的目标货位上的货物进行存取。穿梭车1包括车体11、行驶装置13、多个载货单元12。其中，行驶装置13由2个驱动轮和2个从动轮组成。

载货单元12用于承载货物如图1至图7所示，本实施例的穿梭车1沿竖直方向设有三个载货单元12，该三个载货单元12位于车体11的中间位置，相邻两个载货单元12的高度设计成与穿梭车1相配合工作的货架层2的高度一致，即穿梭车1在货架上行驶工作时，每一个载货单元12对应与一个货架层2，实现载货单元12能够准确与货架对应的货架层2交互地存取货物。各个货架层2的设计结构、大小基本一致，包括支撑部件，支撑部件上方具有用于搁置货物的空间。

如图1至图9所示，载货单元12上设有伸缩件。伸缩件包括对应安装在两个侧壁上第一伸缩件123和第二伸缩件124。第一伸缩件123和第二伸缩件124其中一个临近出叉电机125，与出叉电机125的输出端连接，第一伸缩件123和第二伸缩件124的另一个通过传动轴获取出叉电机125的动力。在运行时，伸缩件可以根据控制指令进行伸缩，将货物从货架层上取下或将货物放置到货架层上。

在一种可选的实施方式中，伸缩件连接有同步带、同步带轮、拨叉126，涨紧轮、驱动轮、导轨、伸出板。其中，驱动轮、涨紧轮和同步带轮的布置方式和布置位置参见图6至图7。在同步带一侧的外表面上具有齿纹，驱动轮在出叉电机125的驱动下通过与同步带啮合带动同步带转动。同步带与伸出板下方设置的齿纹条啮合，在导轨的限位和导向下伸出板沿预定轨迹可以实现第一伸缩件123和第二伸缩件124的伸出和回缩的运动，并通过拨叉126拨动货物将货物搁置在指定位置。

如图8至9所示，本实施例的物流系统，包括上述结构的穿梭车1和具有多层货架层2(图中仅表示了货架层2的货物出入口处的结构)的货架。在该物流系统中无需在每一个货架层都设置导轨和用于定位的识别装置，可以根据穿梭车1沿竖直方向的载货单元12的个数，将货架层划分为多个货架层组，每个货架层组的货架层2的层数与穿梭车1沿竖直方向高度不同的载货单元12的个数相同，之后仅在每一货架层组中的一个货架层2周围设置导轨和用于定位的识别装置，并保证导轨所在位置与穿梭车1的行驶装置13位置相适配，进而使穿梭车可以在货架上穿行并能兼顾到每一货架层组各货架层的各个货位，极大的节约了成本。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种用于存取货物的穿梭车(1)，其特征在于，包括：

车体(11)；

行驶装置(13)，用于承载所述车体(11)并驱动所述穿梭车(1)行驶；

多个载货单元(12)，设于所述车体(11)上，各所述载货单元(12)包括用于与货架的货架层(2)配合以存取货物的存取装置。

2.如权利要求1所述的穿梭车(1)，其特征在于，

所述多个载货单元(12)包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元；和/或

所述多个载货单元(12)包括沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同的至少两个载货单元。

3.如权利要求1所述的穿梭车(1)，其特征在于，所述存取装置包括伸缩件和拨动件，所述伸缩件在所述穿梭车(1)存取货物时朝向位于货架层(2)上的目标货位可伸缩，所述拨动件位于所述伸缩件上用于移动货物。

4.如权利要求3所述的穿梭车(1)，其特征在于，多个所述拨动件沿所述伸缩件的伸缩方向间隔分布。

5.如权利要求3所述的穿梭车(1)，其特征在于，所述拨动件为摩擦轮或可摆动的拨叉(126)。

6.如权利要求3所述的穿梭车(1)，其特征在于，所述伸缩件包括第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件平行设置且在所述穿梭车(1)存取货物时朝向所述目标货位可同步伸缩，所述拨动件成对地设置于所述第一伸缩件和所述第二伸缩件相对的一侧。

7.一种物流系统，其特征在于，包括具有多层货架层(2)的货架和如权利要求1至6任一所述的穿梭车(1)，所述穿梭车(1)与所述货架的货架层(2)配合以存取货物。

8.如权利要求7所述的物流系统，其特征在于，

所述穿梭车(1)的多个载货单元(12)包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元，该至少两个载货单元的承载面的高度与所述多层货架层(2)中至少两层货架层(2)的承载面的高度能够对应相同；和/或

所述穿梭车(1)的多个载货单元(12)包括沿竖直方向高度相同，沿水平方向位置不同的至少两个载货单元，该至少两个载货单元的水平位置与所述多层货架层(2)中至少一层货架层(2)的至少两个目标货位的水平位置能够对应相同。

9.如权利要求7所述的物流系统，其特征在于，

所述多个载货单元(12)包括沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元；

所述多层货架层(2)沿竖直方向依次分为多个货架层组，各货架层组的货架层(2)的数量与沿竖直方向的高度不同的至少两个载货单元的数量相同；

所述物流系统包括用于穿梭车(1)行驶的支撑结构，所述多个货架层组中的每一个货架层组配设有一层所述支撑结构，所述穿梭车(1)在所述支撑结构上行驶时该至少两个载货单元的承载面的高度与所述多个货架层组中每一个货架层组的各货架层(2)的承载面的高度能够对应相同。

10.如权利要求9所述的物流系统，其特征在于，所述支撑结构包括与所述穿梭车(1)的行驶装置(13)配合的轨道。