CN104071542B - 一种自走式穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自走式穿梭车。其目的是克服现有技术的不足之处，提供一种自走式穿梭车，能方便地在纵巷道和横巷道的变换中转换运行方向，增加穿梭车的流动性，使得在更大的仓储空间中需要数量相对较少的穿梭车。一种自走式穿梭车，包括：伸缩叉、外框架和固定在所述外框架内的内部底座框架，在外框架上设有至少两对纵向车轮，其中一对纵向车轮为纵向主动轮，纵向主动轮之间通过纵向主动轮传动轴连接，在一对横向支架上设有至少两对横向车轮，其中一对横向车轮为横向主动轮，所述两横向主动轮分别与一横向主动轮传动轴的两端连接，横向支架固定在一对凸轮上，两凸轮之间通过凸轮轴连接，所述凸轮轴位于所述主动轮传动轴的下方。

Description

一种自走式穿梭车

技术领域

本发明涉及物流工业机器人产品，具体来说，是涉及一种自走式穿梭车。

背景技术

穿梭车是用来进行存取装卸货物，例如物流专用周转箱、纸箱包装货物等，也可用来从仓储货架的各个水平层移入或移出货物，还可以用于对货物进行集中或分拣。

现有的穿梭车等移动机器人并非绑定于特定的货架存储平台，而是能适应不同的货架形式。这些系统需配合多台台升降机使用，将升降机安装在货架每个巷道的末端或者前端，巷道的通道两侧都有货位，穿梭车通过在巷道上行走到相应的存取货物的位置，并从那里再次行走回货架一侧的升降机处。因灵活性不足，每条巷道需要分配一台穿梭车。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种自走式穿梭车，能方便地在纵巷道和横巷道的变换中转换运行方向，增加穿梭车的流动性，使得在更大的仓储空间中需要数量相对较少的穿梭车。

本发明的目的是这样实现的：

一种自走式穿梭车，包括：伸缩叉、外框架和固定在所述外框架内的内部底座框架。

在所述外框架上设有至少两对纵向车轮，每对纵向车轮对称地设于所述外框架的两侧，其中一对纵向车轮为纵向主动轮，所述纵向主动轮之间通过纵向主动轮传动轴连接，所述纵向主动轮传动轴与纵向驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动纵向主动轮转动，使自走式穿梭车在纵向上移动。

所述内部底座框架上设有一对横向支架，所述的一对横向支架分别架设在所述内部底座框架的前后两端处，在所述的一对横向支架上至少设有两对横向车轮，每对横向车轮对称地设在相应的横向支架上，其中一对横向车轮为横向主动轮，所述两横向主动轮分别与一横向主动轮传动轴的两端通过同步带轮-同步带连接，所述横向主动轮传动轴与横向驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动横向主动轮转动，使自走式穿梭车在横向上移动。

所述的一对横向支架分别固定在一对凸轮上，两凸轮之间通过凸轮轴连接，进行同步转动，所述凸轮轴位于所述纵向主动轮传动轴的下方，所述两横向支架通过所述凸轮轴和凸轮保持同步运动，所述凸轮轴通过同步带轮-同步带与其驱动电机连接，带动所述横向支架上下移动。

所述伸缩叉设于内部底座框架的上方，由对称设置的前伸缩叉和后伸缩叉组成，所述前伸缩叉的下部两端分别设有一链轮，两链轮之间通过链条连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮，所述后伸缩叉的下部两端分别设有一链轮，两链轮之间通过链条连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮，两主动链轮位于同侧，由链轮轴连接，两从动链轮分别通过链轮固定装置固定在外框架的内壁上，通过调节外框架内壁上的固定螺栓，实现从动链轮的水平横向移动，进而调节链条松紧，所述链轮轴与伸缩叉驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动所述伸缩叉移动。

其中，所述内部底座框架为“#”型。

进一步地，所述内部底座框架为双层水平结构，每层由两根互相平行的铝型材组成，组成第一层的两根铝型材与组成第二层的两根铝型材呈90度角设置。

所述外框架包括四个侧面，各侧面依次连接形成外框架，所述组成内部底座框架的铝型材的两端分别与所述外框架通过螺丝固定连接。

所述横向主动轮通过同步皮带轮或链轮与所述横向主动轮传动轴连接。

更进一步地，所述前伸缩叉包括：前伸缩叉一段、前伸缩叉二段、前伸缩叉三段，所述前伸缩叉一段和前伸缩叉二段之间通过导轨滑动连接，所述前伸缩叉二段与前伸缩叉三段之间通过导轨滑动连接，前伸缩叉二段为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条啮合；后伸缩叉一段、后伸缩叉二段、后伸缩叉三段，所述后伸缩叉一段和后伸缩叉二段之间通过导轨滑动连接，所述后伸缩叉二段与后伸缩叉三段之间通过导轨滑动连接，后伸缩叉二段为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条啮合。

进一步地，所述前伸缩叉三段的两端处各设有一凹槽，所述后伸缩叉三段的两端处各设有一凹槽，拨杆的一端可旋转地固定在所述凹槽的一端，所述拨杆内嵌于所述凹槽内。其中，所述拨杆通过一旋转轴连接在所述凹槽内，所述拨杆绕所述旋转轴90度转动。

优选地，所述内部底座框架上部设有一平板，所述平板两侧在靠近所述伸缩叉处分别设有一边档。

优选地，所述穿梭车的前部、后部或下部设有电源储存器。

本发明由于采用了上述技术方案，与现有技术相比具有以下有益效果：本发明自走式穿梭车在纵巷道和横巷道的变换中，可根据需要在纵向主动轮和横向主动轮之间进行切换，方便快捷地转换运行方向，从而增加穿梭车的流动性，不需要在每条巷道都分配一台穿梭车，使得在更大的仓储空间中需要数量相对较少的穿梭车。

附图说明

通过以下本发明的实施例并结合附图的描述，示出本发明的其它优点和特征，该实施例以实例的形式给出，但并不限于此，其中：

图1为本发明一种自走式穿梭车的较优实施例的外部结构示意图；

图2为图1中所示较优实施例的内部底座框架结构示意图；

图3为图1中所示较优实施例的部分结构(示出纵向主动轮)示意图；

图4为图1中所示较优实施例的部分结构(示出横向主动轮)示意图；

图5为图1中所示较优实施例的伸缩叉的安装结构示意图。

具体实施方式

一种自走式穿梭车，包括：伸缩叉80、外框架12和固定在外框架12内的内部底座框架10。

如图2所示，内部底座框架10为“#”型，内部底座框架10为双层水平结构，每层由两根互相平行的铝型材100组成，组成第一层的两根铝型材与组成第二层的两根铝型材呈90度角设置。外框架12包括四个侧面120，各侧面120依次连接形成外框架12，组成内部底座框架10的铝型材100的两端分别与外框架10通过螺丝固定连接。

结合图3、图4所示，在外框架12上设有至少两对纵向车轮20，本实施例中为两对，每对纵向车轮20对称地设于外框架12的两侧，在本实施例中，图中位于前方的一对纵向车轮为纵向主动轮，纵向主动轮之间通过纵向主动轮传动轴30连接，纵向主动轮传动轴30与纵向驱动电机35通过同步带轮-同步带连接，带动纵向主动轮转动，实现自走式穿梭车在纵向60上移动。内部底座框架10上设有一对横向支架40，两横向支架40分别架设在内部底座框架10的前后两端处，在横向支架40上设有两对横向车轮45，每对横向车轮45对称地设在相应的横向支架40上，在本实施例中，图中位于左侧的横向车轮45为横向主动轮，两横向主动轮分别通过同步带轮-同步带与横向主动轮传动轴52的两端连接，横向主动轮传动轴52与横向驱动电机54通过同步带轮-同步带连接，带动横向主动轮转动，实现自走式穿梭车在横向上移动。横向支架40分别固定在一对凸轮42上，两凸轮42之间连接凸轮传动轴44，凸轮传动轴44位于纵向主动轮传动轴30的下方，两横向支架40通过凸轮传动轴44保持同步运动，凸轮传动轴44与凸轮驱动电机46通过同步带轮-同步带连接，凸轮42能180度旋转，通过凸轮42的旋转，带动横向支架40上下移动。当横向支架40降到最低点时，外框架12被架起，安装在外框架12上的纵向车轮20被架空，此时安装在横向支架40上的横向车轮45着地，驱动小车横向移动；当横向支架40升到最高点时，横向支架40被架起，安装在横向支架40上的横向车轮45架空，此时安装在外框架12上的纵向车轮20着地，驱动小车纵向移动。

结合图1、图5所示，伸缩叉80设于内部底座框架10的上方，由对称设置的前伸缩叉801和后伸缩叉802组成，前伸缩叉801的下部两端分别设有一链轮74，两链轮74之间通过链条75连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮。对称地，后伸缩叉802的下部两端也分别设有一链轮74，两链轮74之间通过链条75连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮。两主动链轮位于同侧，由链轮轴70连接，两从动链轮分别通过链轮固定装置76固定在外框架12的内壁上，通过调节外框架内壁上的固定螺栓，实现从动链轮的水平横向移动，进而调节链条松紧，链轮轴70与伸缩叉驱动电机72通过同步带轮-同步带连接，带动伸缩叉80随链条75移动。其中，前伸缩叉801包括前伸缩叉一段82、前伸缩叉二段84、前伸缩叉三段86。前伸缩叉一段82和前伸缩叉二段84之间通过导轨83滑动连接，前伸缩叉二段84与前伸缩叉三段86之间通过导轨83滑动连接，前伸缩叉二段84为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条75啮合。前伸缩叉三段86的两端处各设有一凹槽89，拨杆90的下端通过一连接轴可90度旋转地固定在凹槽89的一端，拨杆90内嵌于凹槽89内。

后伸缩叉的结构与前伸缩叉对称，包括后伸缩叉一段、后伸缩叉二段、后伸缩叉三段。后伸缩叉一段和后伸缩叉二段之间通过导轨滑动连接，后伸缩叉二段与后伸缩叉三段之间通过导轨滑动连接，后伸缩叉二段为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条啮合。后伸缩叉三段的两端处各设有一凹槽89，定位部件90的下端通过一连接轴可90度旋转地固定在凹槽89的一端，定位部件90内嵌于凹槽89内。

内部底座框架12上部设有一平板95，平板95两侧在靠近伸缩叉80处分别设有一边档97。

穿梭车的前部、后部或下部均可以设有电源储存器，用于给穿梭车电源提供电力。

Claims (10)

1.一种自走式穿梭车，包括：伸缩叉、外框架和固定在所述外框架内的内部底座框架；

在所述外框架上设有至少两对纵向车轮，每对纵向车轮对称地设于所述外框架的两侧，其中一对纵向车轮为纵向主动轮，所述纵向主动轮之间通过纵向主动轮传动轴连接，所述纵向主动轮传动轴与纵向驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动纵向主动轮转动，使自走式穿梭车在纵向上移动；

所述内部底座框架上设有一对横向支架，所述的一对横向支架分别架设在所述内部底座框架的前后两端处，在所述的一对横向支架上至少设有两对横向车轮，每对横向车轮对称地设在相应的横向支架上，其中一对横向车轮为横向主动轮，所述两横向主动轮分别与一横向主动轮传动轴的两端通过同步带轮-同步带连接，所述横向主动轮传动轴与横向驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动横向主动轮转动，使自走式穿梭车在横向上移动；

其特征在于：

所述的一对横向支架分别固定在一对凸轮上，两凸轮之间通过凸轮轴连接，进行同步转动，所述凸轮轴位于所述纵向主动轮传动轴的下方，所述两横向支架通过所述凸轮轴和凸轮保持同步运动，所述凸轮轴通过同步带轮-同步带与其驱动电机连接，带动所述横向支架上下移动；

所述伸缩叉设于内部底座框架的上方，由对称设置的前伸缩叉和后伸缩叉组成，所述前伸缩叉的下部两端分别设有一链轮，两链轮之间通过链条连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮，所述后伸缩叉的下部两端分别设有一链轮，两链轮之间通过链条连接，其中一个链轮为主动链轮，另一个为从动链轮，两主动链轮位于同侧，由链轮轴连接，两从动链轮分别通过链轮固定装置固定在外框架的内壁上，通过调节外框架内壁上的固定螺栓，实现从动链轮的水平横向移动，进而调节链条松紧，所述链轮轴与伸缩叉驱动电机通过同步带轮-同步带连接，带动所述伸缩叉移动。

2.如权利要求1所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述内部底座框架为“#”型。

3.如权利要求2所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述内部底座框架为双层水平结构，每层由两根互相平行的铝型材组成，组成第一层的两根铝型材与组成第二层的两根铝型材呈90度角设置。

4.如权利要求3所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述外框架包括四个侧面，各侧面依次连接形成外框架，所述组成内部底座框架的铝型材的两端分别与所述外框架通过螺丝固定连接。

5.如权利要求1所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述横向主动轮通过同步皮带轮或链轮与所述横向主动轮传动轴连接。

6.如权利要求1所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述前伸缩叉包括：前伸缩叉一段、前伸缩叉二段、前伸缩叉三段，所述前伸缩叉一段和前伸缩叉二段之间通过导轨滑动连接，所述前伸缩叉二段与前伸缩叉三段之间通过导轨滑动连接，前伸缩叉二段为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条啮合；后伸缩叉一段、后伸缩叉二段、后伸缩叉三段，所述后伸缩叉一段和后伸缩叉二段之间通过导轨滑动连接，所述后伸缩叉二段与后伸缩叉三段之间通过导轨滑动连接，后伸缩叉二段为一块齿板，齿板下边缘为链齿，与链条啮合。

7.如权利要求6所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述前伸缩叉三段的两端处各设有一凹槽，所述后伸缩叉三段的两端处各设有一凹槽，拨杆的一端可旋转地固定在所述凹槽的一端，所述拨杆内嵌于所述凹槽内。

8.如权利要求7所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述拨杆通过一旋转轴连接在所述凹槽内，所述拨杆绕所述旋转轴90度转动。

9.如权利要求1所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述内部底座框架上部设有一平板，所述平板两侧在靠近所述伸缩叉处分别设有一边档。

10.如权利要求1所述的自走式穿梭车，其特征在于：所述穿梭车的前部、后部或下部设有电源储存器。