AT15592U1

AT15592U1 - Selbstfahrendes shuttle-fahrzeug

Info

Publication number: AT15592U1
Application number: ATGM50264/2016U
Authority: AT
Inventors: Shen Lu
Original assignee: Wu Xi Galaxy Tech Company Limited
Priority date: 2016-12-16
Filing date: 2016-12-16
Publication date: 2018-03-15

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug, welches eine Teleskopgabel (80), einen Außenrahmen (12) und einen inneren Grundrahmen (10) enthält. Der Außenrahmen (12) ist mit mindestens zwei Paar längsverlaufender Räder (20) bereitgestellt. Ein Paar längsverlaufender Räder (20) besteht aus längsverlaufenden Antriebsrädern, welche durch eine Antriebswelle (30) für die längsverlaufenden Antriebsräder verbunden sind. Mindestens zwei Paar der querverlaufenden Räder (45) sind auf einem Paar querverlaufender Bügel (40) angeordnet, wobei ein Paar davon aus querverlaufenden Antriebsrädern besteht. Die zwei querverlaufenden Antriebsräder sind mit beiden Enden einer Antriebswelle (52) für die querverlaufenden Antriebsräder verbunden. Die querverlaufenden Bügel (40) sind auf einem Paar Nocken (42) befestigt. Die zwei Nocken (42) sind durch eine Nockenwelle (44) verbunden, wobei die Nockenwelle (44) unter der Antriebswelle (30) für die Antriebsräder angeordnet ist. Eine Bewegungsrichtung kann bequem bei einer Umsetzung in einen längs-/querverlaufenden Regalgang umgestellt werden. Die Beweglichkeit erhöht sich und es wird eine geringe Anzahl von Shuttle-Fahrzeugen in einem größerem Lagerungsraum benötigt.

Description

Beschreibung

TECHNISCHES GEBIET

[0001] Die vorliegende Offenbarung betrifft industrielle Roboterprodukte in der Logistik und betrifft insbesondere ein selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug.

HINTERGRUND

[0002] Shuttle-Fahrzeuge werden zum Einlagern, Auslagern, Beladen und Entladen von Frachten, wie logistikspezifischen Transportkästen und in Karton verpackten Frachten, verwendet oder zum Hinein-/Hinausbewegen von Frachten in jede waagerechte/aus jeder waagerechten Ebene eines Lagerregals verwendet und können auch zum Zentralisieren oder Sortieren von Frachten verwendet werden.

[0003] Ein aktueller beweglicher Roboter, wie das Shuttle-Fahrzeug, ist eher für verschiedene Formen von Regalfächern geeignet, als an eine spezifische Lagerplattform der Regalfächer gebunden. Ein solches System muss in Zusammenarbeit mit mehreren Aufzügen, welche an einem hinteren Ende oder einem vorderen Ende jedes Regalgangs für das Regalfach eingebaut sind, verwendet werden. Beide Seiten einer Fahrstrecke des Regalgangs sind mit Lagereinheiten bereitgestellt und das Shuttle-Fahrzeug bewegt sich an einen entsprechenden Ort zum Einlagern/Auslagern von einer Fracht über den Regalgang und bewegt sich dann von der Stelle zu einem Aufzug an einer Seite eines Regals zurück. Aufgrund der mangelnden Beweglichkeit muss jedem Regalgang ein Shuttle-Fahrzeug zugeordnet werden.

KURZDARSTELLUNG

[0004] Die vorliegende Erfindung bezweckt, ein selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug zum Überwinden der Mängel des bestehenden Stands der Technik bereitzustellen, sodass eine Bewegungsrichtung bequem bei einer Umsetzung in einen längsverlaufenden Regalgang und einen querverlaufenden Regalgang umgestellt werden kann. Eine Beweglichkeit des Shuttle-Fahrzeugs wird daher erhöht, sodass eine verhältnismäßig geringe Anzahl von Shuttle-Fahrzeugen in einem größeren Lagerungsraum benötigt wird.

[0005] Die Aufgabe der vorliegenden Offenbarung wird wie folgt erreicht: [0006] Ein selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug enthält: eine Teleskopgabel, einen Außenrahmen und einen inneren Grundrahmen, welcher in dem Außenrahmen befestigt ist.

[0007] Der Außenrahmen ist mit mindestens zwei Paar längsverlaufender Räder bereitgestellt, jedes Paar der längsverlaufenden Räder ist symmetrisch an zwei Seiten des Außenrahmens angeordnet, wobei ein Paar der längsverlaufenden Räder längsverlaufende Antriebsräder sind, die längsverlaufenden Antriebsräder mittels einer Antriebswelle für die längsverlaufenden Antriebsräder verbunden sind und die Antriebswelle für die längsverlaufenden Antriebsräder mit einem längsverlaufenden Antriebsmotor mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden ist, um die Rotation der längsverlaufenden Antriebsräder anzutreiben, was die Bewegung des selbstfahrenden Shuttle-Fahrzeugs in einer Längsrichtung verursacht.

[0008] Der innere Grundrahmen ist mit einem Paar querverlaufender Bügel bereitgestellt, wobei das Paar querverlaufender Bügel jeweils an einem vorderen Ende und an einem hinteren Ende des inneren Grundrahmens angeordnet ist und das Paar querverlaufender Bügel mit mindestens zwei Paar querverlaufender Räder bereitgestellt ist, jedes Paar querverlaufender Räder symmetrisch auf einem entsprechenden querverlaufenden Bügel angeordnet ist, wobei ein Paar querverlaufender Räder querverlaufende Antriebsräder sind und die zwei querverlaufenden Antriebsräder jeweils mit zwei Enden einer Antriebswelle für die querverlaufenden Antriebsräder mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden sind und die Antriebswelle für die querverlaufenden Antriebsräder mit einem querverlaufenden Antriebsmotor mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden ist, um die Rotation der querverlaufenden Antriebsräder anzutreiben, was die Bewegung des selbstfahrenden Shuttle-Fahrzeugs in einer Querrichtung verursacht.

[0009] Das Paar querverlaufender Bügel ist jeweils auf einem Paar Nocken befestigt und die zwei Nocken sind mittels einer Nockenwelle verbunden, um synchron zu rotieren, wobei die Nockenwelle unter der Antriebswelle für die längsverlaufenden Antriebsräder angeordnet ist, die zwei querverlaufenden Bügel die synchrone Bewegung mit den Nocken mittels der Nockenwelle beibehalten und die Nockenwelle mit einem Antriebsmotor der Nockenwelle mit einer Art Syn-chronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden ist, um die Bewegung der querverlaufenden Bügel nach oben und nach unten anzutreiben.

[0010] Die Teleskopgabel ist über dem inneren Grundrahmen angeordnet und besteht aus einer vorderen Teleskopgabel und einer hinteren Teleskopgabel, welche symmetrisch angeordnet sind, und beide Enden der Unterseite der vorderen Teleskopgabel sind jeweils mit einem Kettenrad bereitgestellt, wobei die zwei Kettenräder mittels einer Kette verbunden sind, wobei eines der Kettenräder ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist; wobei beide Enden der Unterseite der hinteren Teleskopgabel jeweils mit einem Kettenrad bereitgestellt sind, die zwei Kettenräder mittels einer Kette verbunden sind, wobei eines der Kettenräder ein antreibendes Kettenrad ist, das andere ein angetriebenes Kettenrad ist, die zwei antreibenden Kettenräder an derselben Seite angeordnet und mittels einer Kettenradwelle verbunden sind, die zwei angetriebenen Kettenräder jeweils auf Innenwänden des Außenrahmens mittels einer Befestigungsvorrichtung der Kettenräder befestigt sind, Befestigungsbolzen auf den Innenwänden des Außenrahmens zum Ausführen einer waagerechten Querbewegung des angetriebenen Kettenrads eingestellt sind, um eine Straffheit der Kette einzustellen; und die Kettenradwelle mit einem Antriebsmotor für eine Teleskopgabel mit einer Art Synchronschei-ben-Synchronriemen-Anordnung zum Antreiben der Bewegung der Teleskopgabel verbunden ist.

[0011] Der innere Grundrahmen weist insbesondere eine „#“-Form auf.

[0012] Außerdem weist der innere Grundrahmen eine waagerechte, doppelschichtige Struktur auf, wobei jede Schicht mit zwei Aluminiumprofilen, welche parallel zueinander verlaufen, gebildet ist und die zwei Aluminiumprofile, welche eine erste Schicht bilden, und die zwei Aluminiumprofile, welche eine zweite Schicht bilden, in einem Winkel von 90 Grad angeordnet sind.

[0013] Der Außenrahmen enthält vier Seitenflächen, wobei jede Seitenfläche hintereinander verbunden ist, um den Außenrahmen zu bilden, und beide Enden der Aluminiumprofile, welche den inneren Grundrahmen bilden, jeweils fest mit dem Außenrahmen durch Schrauben verbunden sind.

[0014] Die querverlaufenden Antriebsräder sind mit der Antriebswelle für die querverlaufenden Antriebsräder mittels einer Synchronscheibe oder eines Kettenrads verbunden.

[0015] Außerdem enthält die vordere Teleskopgabel einen vorderen Teleskopgabelabschnitt I, einen vorderen Teleskopgabelabschnitt II und einen vorderen Teleskopgabelabschnitt III, wobei der vordere Teleskopgabelabschnitt I und der vordere Teleskopgabelabschnitt II auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden sind, der vordere Teleskopgabelabschnitt II und der vordere Teleskopgabelabschnitt III auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden sind, der vordere Teleskopgabelabschnitt II eine verzahnte Platte ist, die untere Kante der verzahnten Platte mit Kettenzähnen bereitgestellt ist und in Eingriff mit einer Kette steht; die hintere Teleskopgabel einen hinteren Teleskopgabelabschnitt I, einen hinteren Teleskopgabelabschnitt II und einen hinteren Teleskopgabelabschnitt III enthält, wobei der hintere Teleskopgabelabschnitt I und der hintere Teleskopgabelabschnitt II auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden sind, der hintere Teleskopgabelabschnitt II und der hintere Teleskopgabelabschnitt III auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden sind, der hintere Teleskopgabelabschnitt II eine verzahnte Platte ist und das untere Ende der verzahnten Platte mit Kettenzähnen bereitgestellt ist und in Eingriff mit einer Kette steht.

[0016] Außerdem sind beide Enden des vorderen Teleskopgabelabschnitts III mit einer Nut gebildet, wobei beide Enden des hinteren Teleskopgabelabschnitts III mit einer Nut gebildet sind, ein Ende eines Ablenkstabs rotierbar an einem Ende der Nut befestigt ist und der Ablenkstab in die Nut eingebettet ist. Der Ablenkstab ist mit der Nut mittels einer rotierenden Welle verbunden und rotiert um 90 Grad um die rotierende Welle.

[0017] Wahlweise wird eine flache Platte über dem inneren Grundrahmen angeordnet und Seitendämpfer werden jeweils an Stellen der beiden Seiten der flachen Platte angeordnet, welche nah an der Teleskopgabel liegen.

[0018] Wahlweise wird das Shuttle-Fahrzeug mit einer Energiespeichervorrichtung an einem vorderen Teil, einem hinteren Teil oder einem unteren Teil des Shuttle-Fahrzeugs bereitgestellt.

[0019] Die vorliegende Offenbarung weist folgende Vorteile gemäß der oben beschriebenen technischen Lösung im Vergleich mit dem Stand der Technik auf: Das selbstfahrende Shuttle-Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung kann nach Bedarf zwischen den längsverlaufenden Antriebsrädern und den querverlaufenden Antriebsrädern bei der Umsetzung in den längsverlaufenden Regalgang und den querverlaufenden Regalgang umgeschaltet werden. Die Bewegungsrichtung kann daher bequem und schnell umgestellt werden, sodass die Beweglichkeit des Shuttle-Fahrzeugs erhöht wird. Zudem besteht kein Bedarf, jedem Regalgang ein Shuttle-Fahrzeug zuzuordnen, sodass eine verhältnismäßig geringe Anzahl von Shuttle-Fahrzeugen in einem größerem Lagerungsraum benötigt wird.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

[0020] Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Offenbarung werden unten mittels der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zusammen mit den Beschreibungen der Zeichnungen erläutert. Die Ausführungsformen werden in Form von Beispielen, jedoch nicht darauf beschränkend angegeben. Es zeigen: [0021] Fig. 1 eine schematische Darstellung, welche eine äußere Struktur eines selbstfah renden Shuttle-Fahrzeugs nach einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt; [0022] Fig. 2 eine strukturelle Darstellung, welche einen inneren Grundrahmen in der in Fig. 1 gezeigten bevorzugten Ausführungsform zeigt; [0023] Fig. 3 eine schematische Darstellung, welche einen Teil der Strukturen (dargestellte längsverlaufende Antriebsräder) in der in Fig. 1 gezeigten bevorzugten Ausführungsform zeigt; [0024] Fig. 4 eine schematische Darstellung, welche einen Teil der Strukturen (dargestellte querverlaufende Antriebsräder) in der in Fig. 1 gezeigten bevorzugten Ausführungsform zeigt; und [0025] Fig. 5 eine schematische Darstellung, welche eine Einbaustruktur einer Teleskopga bel in der in Fig. 1 gezeigten bevorzugten Ausführungsform zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG

[0026] Ein selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug enthält: eine Teleskopgabel 80, einen Außenrahmen 12 und einen inneren Grundrahmen 10, welcher in dem Außenrahmen 12 befestigt ist.

[0027] Wie in Fig. 2 dargestellt, weist der innere Grundrahmen 10 eine „#“-Form und eine waagerechte, doppelschichtige Struktur auf. Jede Schicht ist mit zwei Aluminiumprofilen 100, welche parallel zueinander verlaufen, gebildet und die zwei Aluminiumprofile, welche eine erste Schicht bilden, und die zwei Aluminiumprofile, welche eine zweite Schicht bilden, sind in einem Winkel von 90 Grad angeordnet. Der Außenrahmen 12 enthält vier Seitenflächen 120, wobei jede von ihnen hintereinander verbunden ist, um den Außenrahmen 12 zu bilden. Beide Enden der Aluminiumprofile 100, welche den inneren Grundrahmen 10 bilden, sind jeweils fest an dem Außenrahmen 12 durch Schrauben angebracht.

[0028] Wie in Fig. 3 und Fig. 4 dargestellt, ist der Außenrahmen 12 mit mindestens zwei Paar längsverlaufender Räder 20 bereitgestellt. Zwei Paare sind in der vorliegenden Ausführungsform erläutert und jedes Paar längsverlaufender Räder 20 ist symmetrisch an zwei Seiten des Außenrahmens 12 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform besteht ein Paar längsverlaufender Räder, welches an der Vorderseite der Figur angeordnet ist, aus längsverlaufenden Antriebsrädern und die längsverlaufenden Antriebsräder sind mittels einer Antriebswelle für die längsverlaufenden Antriebsräder 30 verbunden. Die Antriebswelle für die längsverlaufenden Antriebsräder 30 ist mit einem längsverlaufenden Antriebsmotor 35 mit einer Art Synchron-scheiben-Synchronriemen-Anordnung zum Antreiben der Rotation der längsverlaufenden Antriebsräder verbunden, was die Bewegung des selbstfahrenden Shuttle-Fahrzeugs in einer Längsrichtung 60 verursacht. Der innere Grundrahmen 10 ist mit einem Paar querverlaufender Bügel 40 bereitgestellt. Die zwei querverlaufenden Bügel 40 sind jeweils an einen vorderen und einen hinteren Ende des inneren Grundrahmens 10 montiert. Zwei Paar querverlaufender Räder 45 sind auf den querverlaufenden Bügeln 40 angeordnet und jedes Paar querverlaufender Räder 45 ist symmetrisch auf einem entsprechenden querverlaufenden Bügel 40 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform sind die querverlaufenden Räder 45, welche an der linken Seite angeordnet sind, querverlaufende Antriebsräder. Die zwei querverlaufenden Antriebsräder sind jeweils mit zwei Enden einer Antriebswelle für die querverlaufenden Antriebsräder 52 mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden. Die Antriebswelle für die querverlaufenden Antriebsräder 52 ist mit einem querverlaufenden Antriebsmotor 54 mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden, um die Rotation der querverlaufenden Antriebsräder anzutreiben, was die Bewegung des selbstfahrenden Shuttle-Fahrzeugs in einer Querrichtung 65 verursacht. Die querverlaufenden Bügel 40 sind jeweils auf einem Paar Nocken 42 befestigt. Eine Nockenantriebswelle 44 ist zwischen den zwei Nocken 42 verbunden. Die Nockenantriebswelle 44 ist unter der Antriebswelle für die längsverlaufenden Antriebsräder 30 angeordnet. Die zwei querverlaufenden Bügel 40 behalten eine synchrone Bewegung durch die Nockenantriebswelle 44 bei. Die Nockenantriebswelle 44 ist mit dem Nockenantriebsmotor 46 mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen- Anordnung verbunden. Die Nocken 42 können um 180 Grad rotieren und die querverlaufenden Bügel 40 werden aufgrund der Rotation der Nocken 42 zur Bewegung nach oben und nach unten angetrieben. Wenn die querverlaufenden Bügel 40 auf den niedrigsten Punkt abgesenkt sind, ist der Außenrahmen 12 aufgerichtet, wobei die längsverlaufenden Räder 20, welche auf dem Außenrahmen 12 montiert sind, hängend sind und die querverlaufenden Räder 45, welche auf den querverlaufenden Bügeln 40 montiert sind, dann nach unten auf den Boden fallen, was die Querbewegung des Fahrzeugs verursacht. Wenn die querverlaufenden Bügel 40 auf den höchsten Punkt angehoben sind, sind die querverlaufenden Bügel 40 aufgerichtet, wobei die querverlaufenden Räder 45, welche auf den querverlaufenden Bügeln 40 montiert sind, hängend sind und die längsverlaufenden Räder 20, welche auf dem Außenrahmen 12 montiert sind, dann nach unten auf den Boden fallen, was die Längsbewegung des Fahrzeugs verursacht.

[0029] Wie in Fig. 1 und Fig. 5 dargestellt, ist die Teleskopgabel 80 über dem inneren Grundrahmen 10 angeordnet und besteht aus einer vorderen Teleskopgabel 801 und einer hinteren Teleskopgabel 802, welche symmetrisch angeordnet sind. Ein Paar Kettenräder 74 ist jeweils auf zwei Enden der Unterseite der vorderen Teleskopgabel 801 angeordnet und die zwei Kettenräder 74, von denen eines ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist, sind mittels einer Kette 75 verbunden. Ebenso ist ein Paar Kettenräder 74 jeweils auf zwei Enden der Unterseite der hinteren Teleskopgabel 802 angeordnet und die zwei Kettenräder 74, von denen eines ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist, sind mittels einer Kette 75 verbunden. Die zwei antreibenden Kettenräder sind an derselben Seite angeordnet und mittels einer Kettenradwelle 70 verbunden. Die zwei angetriebenen Kettenräder sind jeweils an Innenwänden des Außenrahmens 12 mittels einer Befestigungsvorrichtung für die Kettenräder 76 befestigt. An den Innenwänden des Außenrahmens sind Befestigungsbolzen zum Ausführen einer waagerechten Querbewegung der angetriebenen Kettenräder eingestellt, um ferner die Straffheit der Kette einzustellen. Die Kettenradwelle 70 ist mit einem Antriebsmotor für die Teleskopgabel 72 mit einer Art Synchronscheiben-Synchron- riemen-Anordnung verbunden, um die Bewegung der Teleskopgabel 80 zusammen mit der Kette 75 anzutreiben. Die vordere Teleskopgabel 801 enthält einen vorderen Teleskopgabelabschnitt I 82, einen vorderen Teleskopgabelabschnitt II 84 und einen vorderen Teleskopgabelabschnitt III 86. Der vordere Teleskopgabelabschnitt I 82 und der vordere Teleskopgabelabschnitt II 84 sind auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene 83 verbunden. Der vordere Teleskopgabelabschnitt II 84 und der vordere Teleskopgabelabschnitt III 86 sind auf gleitende Weise mittels der Führungsschiene 83 verbunden. Der vordere Teleskopgabelabschnitt II 84 ist eine verzahnte Platte, deren untere Kante mit Kettenzähnen bereitgestellt ist und in Eingriff mit der Kette 75 steht. Beide Enden des vorderen Teleskopgabelabschnitts III 86 sind jeweils mit einer Nut 89 gebildet. Das untere Ende eines Ablenkstabs 90 ist an einem Ende der Nut 89 mittels einer Verbindungswelle so befestigt, um um 90 Grad rotieren zu können, und der Ablenkstab 90 ist in die Nut 89 eingebettet.

[0030] Die Struktur der hinteren Teleskopgabel ist symmetrisch zu der Struktur der vorderen Teleskopgabel und enthält einen hinteren Teleskopgabelabschnitt I, einen hinteren Teleskopgabelabschnitt II und einen hinteren Teleskopgabelabschnitt III. Der hintere Teleskopgabelabschnitt I und der hintere Teleskopgabelabschnitt II sind auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden. Der hintere Teleskopgabelabschnitt II und der hintere Teleskopgabelabschnitt III sind auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden. Der hintere Teleskopgabelabschnitt II ist eine verzahnte Platte, deren untere Kante mit Kettenzähnen bereitgestellt ist und in Eingriff mit einer Kette steht. Beide Enden des hinteren Teleskopgabelabschnitts III sind jeweils mit einer Nut 89 gebildet. Das untere Ende eines Ablenkstabs 90 ist an einem Ende der Nut 89 mittels einer Verbindungswelle so befestigt, um um 90 Grad rotieren zu können, und der Ablenkstab 90 ist in die Nut 89 eingebettet.

[0031] Eine flache Platte 95 wird über den inneren Grundrahmen 10 angeordnet und Seiten-dämpfer 97 werden jeweils an Stellen der zwei Seiten der flachen Platte 95 angeordnet, welche nah an der Teleskopgabel 80 liegen.

[0032] An dem vorderen Teil, hinteren Teil oder unteren Teil des Shuttle-Fahrzeugs können Energiespeichervorrichtungen angeordnet werden, welche für die Energieversorgung mit einer Energieversorgungseinheit des Shuttle-Fahrzeugs verwendet werden.

Claims

Ansprüche

1. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug, aufweisend: eine Teleskopgabel (80), einen Außenrahmen (12) und einen inneren Grundrahmen (10), welcher in dem Außenrahmen (12) befestigt ist; wobei der Außenrahmen (12) mit mindestens zwei Paar längsverlaufender Räder (20) bereitgestellt ist, jedes Paar der längsverlaufenden Räder (20) symmetrisch an zwei Seiten des Außenrahmens (12) angeordnet ist, wobei ein Paar der längsverlaufenden Räder (20) aus längsverlaufenden Antriebsrädern besteht, die längsverlaufenden Antriebsräder mittels einer Antriebswelle (30) für die längsverlaufenden Antriebsräder verbunden sind und die Antriebswelle (30) für die längsverlaufenden Antriebsräder mit einem längsverlaufenden Antriebsmotor (35) mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen- Anordnung verbunden ist, um die Rotation der längsverlaufenden Antriebsräder anzutreiben, was die Bewegung des selbstfahrenden Shuttle-Fahrzeugs in einer Längsrichtung (60) verursacht; der innere Grundrahmen (10) mit einem Paar querverlaufender Bügel (40) bereitgestellt ist, das Paar querverlaufender Bügel (40) jeweils an einem vorderen Ende und einem hinteren Ende des inneren Grundrahmens (10) angeordnet und das Paar querverlaufender Bügel (40) mit mindestens zwei Paar querverlaufender Räder (45) bereitgestellt ist, jedes Paar querverlaufender Räder (45) symmetrisch auf einem entsprechenden querverlaufenden Bügel (40) angeordnet ist, wobei ein Paar querverlaufender Räder (45) aus querverlaufenden Antriebsrädern besteht und die zwei querverlaufenden Antriebsräder jeweils mit zwei Enden einer Antriebswelle (52) für die querverlaufenden Antriebsräder mit einer Art Syn-chronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden sind und die Antriebswelle (52) für die querverlaufenden Antriebsräder mit einem querverlaufenden Antriebsmotor (54) mittels einer Synchronscheibe-Synchronriemen Weise verbunden ist, um die Rotation der querverlaufenden Antriebsräder anzutreiben, was die Bewegung des selbstfahrenden Shuttle-Fahrzeugs in einer Querrichtung (65) verursacht; wobei das Paar querverlaufender Bügel (40) jeweils auf einem Paar Nocken (42) befestigt ist und die zwei Nocken (42) mittels einer Nockenwelle (44) zum synchronen Rotieren verbunden sind, die Nockenwelle (44) unter der Antriebswelle (30) für die längsverlaufenden Antriebsräder angeordnet ist, die zwei querverlaufenden Bügel (40) die synchrone Bewegung mit den Nocken (42) mittels der Nockenwelle (44) beibehalten und die Nockenwelle (44) mit einem Antriebsmotor (46) der Nockenwelle (44) mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen-Anordnung zum Antreiben der Bewegung der querverlaufenden Bügel (40) nach oben und nach unten verbunden ist; die Teleskopgabel (80) über dem inneren Grundrahmen (10) angeordnet ist und aus einer vorderen Teleskopgabel (801) und einer hinteren Teleskopgabel (802), welche symmetrisch angeordnet sind, besteht und beide Enden der Unterseite der vorderen Teleskopgabel (801) jeweils mit einem Kettenrad (74) bereitgestellt sind, die zwei Kettenräder (74) mittels einer Kette (75) verbunden sind, wobei eines der Kettenräder (74) ein antreibendes Kettenrad ist und das andere ein angetriebenes Kettenrad ist; beide Enden der Unterseite der hinteren Teleskopgabel (802) jeweils mit einem Kettenrad (74) bereitgestellt sind, die zwei Kettenräder (74) mittels einer Kette (75) verbunden sind, wobei eines der Kettenräder (74) ein antreibendes Kettenrad ist, das andere ein angetriebenes Kettenrad ist, die zwei antreibenden Kettenräder an derselben Seite angeordnet sind und mittels einer Kettenradwelle (70) verbunden sind; die zwei angetriebenen Kettenräder jeweils an Innenwänden des Außenrahmens (12) mittels einer Befestigungsvorrichtung (76) der Kettenräder befestigt sind, Befestigungsbolzen an den Innenwänden des Außenrahmens (12) eingestellt sind, um eine waagerechte Querbewegung des angetriebenen Kettenrads zum Einstellen einer Straffheit der Kette (75) auszuführen; und die Kettenradwelle (70) mit einem Antriebsmotor (72) für eine Teleskopgabel (80) mit einer Art Synchronscheiben-Synchronriemen-Anordnung verbunden ist, um die Bewegung der Teleskopgabel (80) anzutreiben.
2. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der innere Grundrahmen (10) eine Rauten-Form aufweist.
3. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei der innere Grundrahmen (10) eine waagerechte, doppelschichtige Struktur aufweist, jede Schicht mit zwei Aluminiumprofilen (100), welche parallel zueinander verlaufen, gebildet ist und die zwei Aluminiumprofile (100), welche eine erste Schicht bilden, und die zwei Aluminiumprofile (100), welche eine zweite Schicht bilden, in einem Winkel von 90 Grad angeordnet sind.
4. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei der Außenrahmen (12) vier Seitenflächen (120) aufweist, jede Seitenfläche (120) hintereinander verbunden ist, um den Außenrahmen (12) zu bilden, und die beiden Enden der Aluminiumprofile (100), welche den inneren Grundrahmen (10) bilden, jeweils fest mit dem Außenrahmen (12) durch Schrauben verbunden sind.
5. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die querverlaufenden Antriebsräder (45) mit der Antriebswelle (52) für die querverlaufenden Antriebsräder (45) mittels einer Synchronscheibe oder eines Kettenrads verbunden sind.
6. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die vordere Teleskopgabel (801) einen vorderen Teleskopgabelabschnitt I (82), einen vorderen Teleskopgabelabschnitt II (84) und einen vorderen Teleskopgabelabschnitt III (86) aufweist, der vordere Teleskopgabelabschnitt I (82) und der vordere Teleskopgabelabschnitt II (84) auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene (83) verbunden sind, der vordere Teleskopgabelabschnitt II (84) und der vordere Teleskopgabelabschnitt III (86) auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene (83) verbunden sind, der vordere Teleskopgabelabschnitt II (84) eine verzahnte Platte ist, die untere Kante der verzahnten Platte mit Kettenzähnen bereitgestellt ist und in Eingriff mit einer Kette (75) steht; die hintere Teleskopgabel (802) einen hinteren Teleskopgabelabschnitt I, einen hinteren Teleskopgabelabschnitt II und einen hinteren Teleskopgabelabschnitt III aufweist, der hintere Teleskopgabelabschnitt I und der hintere Teleskopgabelabschnitt II auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden sind, der hintere Teleskopgabelabschnitt II und der hintere Teleskopgabelabschnitt III auf gleitende Weise mittels einer Führungsschiene verbunden sind, der hintere Teleskopgabelabschnitt II eine verzahnte Platte ist und das untere Ende der verzahnten Platte mit Kettenzähnen bereitgestellt ist und in Eingriff mit einer Kette steht.
7. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei beide Enden des vorderen Teleskopgabelabschnitts III (86) mit einer Nut (89) gebildet sind, beide Enden des hinteren Teleskopgabelabschnitts III mit einer Nut (89) gebildet sind, ein Ende eines Ablenkstabs (90) rotierbar an einem Ende der Nut (89) befestigt ist und der Ablenkstab (90) in die Nut (89) eingebettet ist.
8. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 7, wobei der Ablenkstab (90) mit der Nut (89) mittels einer rotierenden Welle verbunden ist und um 90 Grad um die rotierende Welle rotiert.
9. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei eine flache Platte (95) über dem inneren Grundrahmen (10) angeordnet ist und Seitendämpfer (97) jeweils an Stellen der beiden Seiten der flachen Platte (95) angeordnet sind, welche nah an der Teleskopgabel (80) liegen.
10. Selbstfahrendes Shuttle-Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Shuttle-Fahrzeug mit einer Energiespeichervorrichtung an einem vorderen Teil, hinteren Teil oder unteren Teil des Shuttle-Fahrzeugs bereitgestellt ist.