CN110255042A - 一种货物取放机构、货物运送装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种货物取放机构，用于将货物从预定位置取放到货物存放装置的货物承载部或者从货物承载部取放到预定位置，其特征在于，包括：第一滑动组件，具有可移动地安装在货物存放装置上的滑动板；伸缩叉，通过第二滑动组件可移动地安装在滑动板上；伸缩叉驱动部，用于对滑动板进行驱动，其中，伸缩叉通过传动组件与滑动板相连接，传动组件用于在伸缩叉驱动部驱动滑动板沿预定方向进行移动时，进一步带动伸缩叉沿预定方向进行移动。本发明还提供了一种采用上述货物取放机构的货物运送装置以及货物运送系统。

Description

一种货物取放机构、货物运送装置及系统

技术领域

本发明涉及货物存储运送装置技术领域，具体涉及一种货物取放机构、货物运送装置及系统。

背景技术

随着科技的发展以及人工成本的增加，越来越多的企业开始选择使用智能立体仓库，由于各行各业仓储货物的种类繁多，存储量也比较大，因此要求立体库的容积率尽可能大。

然而，很多企业使用的物料箱的高度都较低，如果使用常规穿梭车对货物进行移动存储，由于常规穿梭车的高度为375mm，则使得智能立体仓库的货架层之间的间距也必须与常规穿梭车相配合地设置为375mm，其高度会比较高，从而导致同样高度的货架的总层位数减少，使得库区的容积率减少，影响货物的存储量。

发明内容

为解决上述问题，本发明采用了如下技术方案：

<结构一>

本发明提供了一种货物取放机构，用于将货物从预定位置取放到货物存放装置的货物承载部或者从货物承载部取放到预定位置，其特征在于，包括：第一滑动组件，具有可移动地安装在货物存放装置上的滑动板；伸缩叉，通过第二滑动组件可移动地安装在滑动板上；伸缩叉驱动部，用于对滑动板进行驱动，其中，伸缩叉通过传动组件与滑动板相连接，传动组件用于在伸缩叉驱动部驱动滑动板沿预定方向进行移动时，进一步带动伸缩叉沿预定方向进行移动。

本发明提供了一种货物取放机构，还可以具有这样的特征，其中，第一滑动组件还包括沿预定方向延伸的第一滑轨、第一滑块以及第一链轮，第一滑轨安装在货物存放装置上，第一滑块可移动地安装在第一滑轨内，滑动板为第一齿板，安装在第一滑块上，具有沿预定方向延伸的第一滑动齿，第一滑动齿与第一链轮相啮合，使得伸缩叉驱动部在驱动第一链轮进行转动时，能够带动第一齿板沿预定方向进行移动。

本发明提供了一种货物取放机构，还可以具有这样的特征，其中，第二滑动组件包括沿预定方向延伸的第二滑轨以及第二滑块，第二滑轨安装在第一滑块上，第二滑块可移动地安装在第二滑轨内，传动组件包括两个安装在第一齿板上的第二链轮以及环绕安装在第二链轮上的第二链条，货物存放装置上安装有第二齿板，伸缩叉上安装有第三齿板，第二齿板和第三齿板分别位于第二链条的两侧，第二齿板具有沿预定方向延伸的第二滑动齿，第三齿板具有沿预定方向延伸的第三滑动齿，第二滑动齿和第三滑动齿均与第二链条相啮合，使得在第一齿板沿预定方向进行移动时，第二齿板与第二链条能够产生相对移动，从而让第二链条带动第二链轮进行转动，进而带动第三齿板沿预定方向进行移动，进一步带动伸缩叉沿预定方向进行移动。

本发明提供了一种货物取放机构，还可以具有这样的特征，其中，传动组件还包括链条支撑件以及链条张紧块，链条支撑件安装在第一齿板上，并且位于第二链条的下方，用于支撑第二链条，链条张紧块可移动地安装在第一齿板上，链条张紧块的表面与第二链条相接触，用于调节第二链条的张紧力。

<结构二>

本发明提供了一种货物运送装置，用于取放货物并对货物进行移动，其特征在于，包括：框体，具有用于承载货物的货物承载部；移动机构，具有安装在框体上的移动部；驱动机构，用于驱动移动部，从而带动框体进行移动；以及两个货物取放机构，分别设置在框体的两侧，用于将货物从预定位置取放到货物承载部或者从货物承载部取放到预定位置，其中，货物取放机构为上述<结构一>中任意一种的货物取放机构。

本发明提供了一种货物运送装置，还可以具有这样的特征，其中，移动部包括直行移动组件，驱动机构包括直行驱动电机，直行移动组件具有一对安装在框体的一端的两侧的直行主动轮以及一对安装在框体的另一端的两侧的直行从动轮，直行主动轮通过直行传动轴连接，直行驱动电机的输出端与直行传动轴相连接，用于对直行主动轮进行驱动，从而让框体沿框体的长度方向进行移动。

本发明提供了一种货物运送装置，还可以具有这样的特征，其中，移动部包括横行移动组件，驱动机构包括横行驱动电机，横行移动组件具有一对安装在框体的一端的两侧的横行主动轮以及一对安装在框体的另一端的两侧的横行从动轮，横行主动轮通过横行传动轴连接，横行驱动电机的输出端与横行传动轴相连接，用于对横行主动轮进行驱动，从而让框体沿框体的宽度方向进行移动。

本发明提供了一种货物运送装置，还可以具有这样的特征，其中，移动机构包括横行提升组件，驱动机构包括横行提升驱动电机，横行提升组件具有与横行传动轴相配合的提升凸轮，横行提升驱动电机用于驱动提升凸轮进行转动，使得横行传动轴能够带动横行主动轮沿竖直方向进行移动，从而改变横行主动轮与直行主动轮在竖直方向上的相对位置，进而改变框体的移动方向。

本发明提供了一种货物运送装置，还可以具有这样的特征，拨杆组件，具有移动拨杆以及拨杆驱动电机，移动拨杆安装在伸缩叉远离框体的一端上，拨杆驱动电机用于驱动移动拨杆进行旋转。

<结构三>

本发明提供了一种货物运送系统，其特征在于，包括：上述<结构二>中任意一种的货物运送装置；以及控制装置，用于向货物运送装置发送控制指令，其中，货物运送装置还具有：穿梭车通信单元，用于接收控制指令，穿梭车控制单元，用于根据控制指令对驱动机构进行控制，从而让货物运送装置取放货物并进行相对应的移动。

发明作用与效果

根据本发明的货物取放机构，由于具有第一滑动组件、第二滑动组件、传动组件、伸缩叉以及伸缩叉驱动部，第一滑动组件具有可移动地滑动板，伸缩叉通过第二滑动组件可移动地安装在滑动板上，并且通过传送组件与滑动板相连接，因此，本发明的货物取放机构呈三段式结构，在伸缩叉驱动部驱动滑动板进行移动时，伸缩叉能够在传动组件的带动下以两倍的行程沿相同方向进行移动，其结构简单，安装方便，减少了很多的零件使用，降低了加工成本，进一步地，由于第一滑动组件和第二滑动组件互相叠加安装在框体上，并且与拖链的安装位置相对应，因此，能够有效地降低货物取放机构的高度，从而适用于各个尺寸规格的货物，尤其是高度较低的货物，进而能够有效地降低与本发明的货物取放机构相配合的货架层的高度，增加了货架的容积率。

根据本发明的货物运送装置，由于具有框体、移动机构、驱动机构以及两个上述的货物取放机构，驱动机构用于对移动机构进行驱动，从而让框体移动至预定位置的近旁，再通过货物取放机构对货物进行取放，因此，本发明的货物运送装置能够适用于各种取放货物的应用场景，尤其是低层位的立体仓库中，具有很高的实用性和市场价值。

附图说明

图1是本发明实施例一的货物运送装置的正视图；

图2是本发明实施例一的货物运送装置的内部结构示意图；

图3是本发明实施例一的货物取放机构的结构示意图；

图4是本发明实施例一的货物运送装置的工作原理示意图；

图5是本发明实施例二的货物运送系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合附图对本发明的货物取放机构40、货物运送装置100以及货物运送系统200作具体阐述。

<实施例一>

图1是本发明实施例一的货物运送装置的正视图，图2是本发明实施例一的货物运送装置的内部结构示意图。

如图1和图2所示，本实施例一中的货物运送装置100为穿梭车，穿梭车的高度为300mm，设置在低层位多层立体仓库之中，立体仓库的货架的最小层间距为300mm，立体仓库中存储的货物为物料箱，物料箱的高度小于等于150mm。

货物运送装置100用于从立体仓库中的入库线上获取货物并移动存储到对应的立体仓库中的货仓中或者将货物从货仓中取出并移动放置到立体仓库中的出库线上，包括框体10、移动机构20、驱动机构30、两个货物取放机构40以及电池组件50。

框体10具有用于承载货物的货物承载部11。在本实施例中，框体10包括内部底座框架和外框架，底部框架为双层水平结构，每层由两根互相平行的铝型材组成，第一层的铝型材与第二层的铝型材互相垂直设置，外框架的截面呈凹字形，通过铝合金板依次焊接制成，内部框架的每个铝型材的两端分别通过螺钉固定在外框架上。

移动机构20具有安装在框体10上的移动部，该移动部包括直行驱动组件21、横行驱动组件22以及横行提升组件23。

驱动机构30用于驱动移动机构20，从而对直行驱动组件21和横行驱动组件22进行切换，进而带动框体10沿框体10的长度方向和宽度方向进行移动，包括直行驱动电机31、横行驱动电机32以及横行提升驱动电机33。

直行移动组件21具有一对安装在框体10的一端的两侧的直行主动轮211以及一对安装在框体的另一端的两侧的直行从动轮212。在本实施例中，直行主动轮211和直行从动轮212均对称地安装在外框架的前端和后端，位于框体10的前端的为直行主动轮211，位于框体10的后端的为直行从动轮212。直行移动组件21通过编码器进行粗定位，由框体10的激光传感器进行精确定位。

直行主动轮211通过直行传动轴连接，直行驱动电机31的输出端与直行传动轴相连接，用于对直行主动轮211进行驱动，从而让框体10沿框体10的长度方向进行移动。在本实施例中，直行传动轴通过同步带和带轮的结构与直行驱动电机31的输出端相连接。

横行移动组件22具有一对安装在框体的一端的两侧的横行主动轮221以及一对安装在框体的另一端的两侧的横行从动轮222。在本实施例中，横行主动轮221和横行从动轮222均对称地安装在位于框体10内部的横行轮支架上，并且位于框体10的左右两侧。

横行主动轮221通过横行传动轴连接，横行驱动电机32的输出端与横行传动轴相连接，用于对横行主动轮221进行驱动，从而让框体10沿框体10的宽度方向进行移动。在本实施例中，横行传动轴通过同步带和带轮的结构与横行驱动电机32的输出端相连接。

横行提升组件23具有与横行传动轴相配合的提升凸轮。在本实施例中，提升凸轮为偏心轮，数量为两个，偏心轮的表面均与横行传动轴或横行轮支架的下表面相贴合，偏心轮的旋转角度为180度。

横行提升驱动电机33用于驱动提升凸轮进行转动，从而带动横行轮支架沿竖直方向进行移动，使得横行传动轴能够带动横行主动轮221沿竖直方向进行移动，从而改变横行主动轮221与直行主动轮在竖直方向上的相对位置，进而改变框体10的移动方向。

货物运送装置100在需要变更工作巷道时，需先行走到货架的转弯板中心，然后横行提升驱动电机33驱动提升凸轮进行转动，带动横行移动组件22移动，从而顶起框体10，此时货物运送装置100的行走轮由直行移动组件21变更为横行移动组件22，然后横行驱动电机32带动横行移动组件22行走到指定巷道时，横行提升驱动电机33反向带动横行移动组件22移动，从而切换到直行移动组件21，货物运送装置100依靠直行移动组件21继续行走完成取放货功能。横行提升组件通过编码器进行粗定位，由组件内部的接近传感器进行精确定位。

图3是本发明实施例一的货物取放机构的结构示意图。

如图3所示，货物取放机构40，用于将货物从立体仓库中的预定位置取放到货物承载部11，并进一步带动货物移动至立体仓库的出库线上或者从立体仓库的入库线取放到货物承载部11上，并进一步带动货物移动到立体仓库中的预定位置。在本实施例中，货物取放机构40的数量为两个，分别设置在框体10的两侧，货物取放机构40呈三段式伸缩结构，能够沿框体10的宽度方向进行伸缩，包括第一滑动组件41、第二滑动组件42、传动组件43、伸缩叉44、伸缩叉驱动部45以及拖链46。

第一滑动组件41为货物取放机构40的第一段结构，包括滑动板、第一滑轨412、第一滑块413以及第一链轮414。

第一滑轨412沿预定方向(即框体10的长度方向)延伸，通过螺钉固定安装在框体10的内侧面上。

第一滑块413的尺寸与第一滑轨412相匹配，可沿框体10的宽度方向移动地安装在第一滑轨412内。

滑动板固定安装(例如螺钉安装或焊接)在第一滑块413上，从而能够在第一滑块413的带动下沿框体10的宽度方向进行移动。在本实施例中，滑动板为第一齿板411，第一齿板的下端具有沿框体10的宽度方向延伸的第一滑动齿，第一齿板411的上端与第一滑块的下端固定连接。

第一链轮414固定安装在框体10的内侧面上的安装座415上，位于第一齿板411的下方，并且与第一滑动齿相啮合，使得伸缩叉驱动部45在驱动第一链轮414进行转动时，能够带动第一齿板411沿预定方向进行移动。

第二滑动组件42为货物取放机构40的第二段结构，包括第二滑轨421以及第二滑块422。

第二滑轨421沿预定方向延伸，固定安装(例如螺钉安装或焊接)在第一滑块412上。

第二滑块422的尺寸与第二滑轨421相匹配，可沿框体10的宽度方向移动地安装在第二滑轨421内。

伸缩叉44为货物取放机构40的第三段结构，固定安装(例如螺钉安装或焊接)在第二滑块422上。

框体10的内侧面上安装有第二齿板423，具有沿预定方向延伸的第二滑动齿，伸缩叉44上安装有第三齿板424，具有沿预定方向延伸的第三滑动齿。

在本实施例中，第一滑轨412、第一滑块413、第二滑轨421以及第二滑块422采用沿框体10的宽度方向的叠加方式进行安装，有效地降低了伸缩叉44的高度，进一步减少了框体10的高度。

伸缩叉44上设有拨杆组件，拨杆组件包括移动拨杆441以及拨杆驱动电机442。

移动拨杆441安装在伸缩叉44远离框体10的一端上，拨杆驱动电机442的一端通过联轴器443与移动拨杆441相连接，用于驱动移动拨杆进行旋转。在本实施例中，伸缩叉44远离框体10的一端还安装有拨杆座，该拨杆座具有用于容纳移动拨杆441的拨杆凹槽，移动拨杆441的近旁还设有用于检测移动拨杆441的位置的拨杆传感器444。

传动组件43用于连接第一齿板411和伸缩叉44，从而在第二齿板423和第三齿板424的配合下带动伸缩叉44沿框体10的宽度方向进行移动，包括两个第二链轮431、第二链条432、链条支撑件433以及链条张紧块434。

第二链轮431沿水平方向设置，均安装在第一齿板411上。本实施例中，第二链轮431均固定安装在第一齿板411的上端。

第二链条432环绕安装在两个第二链轮431上，用于带动第二链轮431进行转动。

在本实施例中，第二齿板423和第三齿板424分别位于第二链条的两侧，第二齿板423位于第二链条432的下方，第三齿板424位于第二链条432的下方，第二滑动齿和第三滑动齿均与第二链条432相啮合，使得在第一齿板411沿预定方向进行移动时，第二齿板423与第二链条432能够产生相对移动，从而让第二链条432带动第二链轮431进行转动，进而带动第三齿板424沿预定方向进行移动，进一步带动伸缩叉44沿预定方向进行移动。

链条支撑件433包括链条支撑块和链条支撑板，用于对第二链条432进行支撑并限制第二链条432在水平方向的位移。在本实施例中，链条支撑块的数量为两个，均安装在第一齿板411的上端，并且分别位于两个第二链轮431的侧面，链条支撑板安装在第一齿板411的上端，并且位于第二链条432的侧面。

链条张紧块434用于调节第二链条432的张紧力，安装在第一齿板411上，链条张紧块434的表面与第二链条432相接触。

伸缩叉驱动部45为伸缩叉驱动电机，用于对第一齿板411进行驱动，从而让货物取放机构40能够沿框体10的宽度方向进行伸缩，从而移动所需的行程。

拖链46通过一个拖链支架461以上下叠放的方式安装在伸缩叉44的外壳之中，拖链46用于安装控制拨杆驱动电机442的信号线以及电源线。

电池组件50用于向驱动机构30供电，具有工作电源以及备用电源。

工作电源为可充电的超级电容。

备用电源为蓄电池，用于在工作电源电量不足的情况下向驱动机构30供电。

图4是本发明实施例一的货物运送装置的工作原理示意图。

本实施例一中的货物运送装置100为穿梭车，设置在多层立体仓库之中，根据货仓位置在立体仓库的巷道中进行移动，以下结合附图4对本实施例的货物运送装置的取放货物的流程进行说明，具体如下：

步骤S1，根据货仓位置切换直行移动组件21和横行提升组件23，在对应的巷道中进行移动，从而到达货仓近旁的取放位置，然后进入步骤S2；

步骤S2，伸缩叉驱动部45驱动第一链轮414转动，从而带动伸缩叉44伸长至所需的行程，然后进入步骤S3；

步骤S3，拨杆驱动电机442驱动移动拨杆441旋转至预定位置，然后进入步骤S4；

步骤S4，伸缩叉驱动部45驱动第一链轮414反向转动，从而带动伸缩叉44进行收缩，从而将货物放置到货物承载部11，然后进入步骤S5；

步骤S5，拨杆驱动电机442驱动移动拨杆441旋转至拨杆凹槽内，然后进入步骤S6；

步骤S6，根据立体货仓的出库线的位置切换直行移动组件21和横行提升组件23，在对应的巷道中进行移动，从而到达出库线近旁的取放位置；

步骤S7，重复步骤S2～S5的动作，从而将货物放置到出库线的出库端上，即完成货物的取放。

实施例一的作用与效果

根据本发明的货物取放机构，由于具有第一滑动组件、第二滑动组件、传动组件、伸缩叉以及伸缩叉驱动部，第一滑动组件具有可移动地滑动板，伸缩叉通过第二滑动组件可移动地安装在滑动板上，并且通过传送组件与滑动板相连接，因此，本发明的货物取放机构呈三段式结构，在伸缩叉驱动部驱动滑动板进行移动时，伸缩叉能够在传动组件的带动下以两倍的行程沿相同方向进行移动，其结构简单，安装方便，减少了很多的零件使用，降低了加工成本，进一步地，由于第一滑动组件和第二滑动组件互相叠加安装在框体上，并且与拖链的安装位置相对应，因此，能够有效地降低货物取放机构的高度(由常规穿梭车的高度375mm下降至300mm)，从而适用于各个尺寸规格的货物，尤其是高度较低的货物(例如高度低于150mm的物料箱)，进而能够有效地降低与本发明的货物取放机构相配合的货架层的高度(同样由375mm下降至300mm)，增加了货架的容积率。

由于第一滑动组件包括第一滑轨、第一滑块以及第一链轮以及滑动板，第二滑动组件包括第二滑轨以及第二滑块，传动组件包括两个第二链轮以及第二链条，通过两个滑轨滑块的结构将伸缩叉安装在滑动板上，并通过链条链轮与齿板的相对运动来带动伸缩叉进行移动，因此，本实施例的货物取放机构的结构稳定牢靠，进一步降低了安装难度，减少了零件使用。

由于传动组件还包括链条支撑件，用于对第二链条的横向位移进行限制，因此，能够防止第二链条偏离预定的移动方向，增加了传动组件的稳定性。

由于传动组件还包括链条张紧块，用于调节第二链条的张紧力，因此，能够让第二链条的张紧力随时保持在合适的大小，进一步提高了传动组件的稳定性。

根据本实施例的货物运送装置，由于具有框体、移动机构、驱动机构以及两个上述的货物取放机构，驱动机构用于对移动机构进行驱动，从而让框体移动至预定位置的近旁，再通过货物取放机构对货物进行取放，因此，本实施例的货物运送装置能够适用于各种取放货物的应用场景，尤其是低层位的立体仓库中，具有很高的实用性和市场价值。

由于具有直行移动组件和横行移动组件，分别用于沿框体的长度和宽度方向对框体进行移动，因此，本实施例的货物运送装置能够快速灵活地在立体仓库的各个巷道中进行移动，具有很高的灵活性。

由于具有横行提升组件，用于对直行移动组件和横行移动组件进行切换，因此，本实施例的货物运送装置能够根据货物位置改变移动方向，进一步地提高了灵活性。

<实施例二>

图5是本发明实施例二的货物运送系统的结构框图。

如图5所示，本实施例二中的货物运送系统200用于对立体仓库的货物进行移动存储，包括至少一个<实施例一>中的货物运送装置100以及控制装置300。

控制装置300用于向货物运送装置发送控制指令，从而让货物运送装置100根据控制指令对货物进行取放。在本实施例中，控制装置300为与货物运送装置100通信连接的计算机。

在本实施例二中，货物运送装置100还包括穿梭车通信单元60、穿梭车控制单元70以及穿梭车检测单元80。

穿梭车通信单元60为具有通信功能的通信模块，用于货物运送装置100中各个部分之间以及与控制装置300的通信连接。在本实施例二中，穿梭车通信单元60用于接收控制装置300发出的控制指令。

穿梭车控制单元70为设有预定控制程序的控制芯片或单片机，用于对货物运送装置100中各个部分进行控制。在本实施例二中，穿梭车控制单元70用于根据控制指令对驱动机构30进行控制，从而让货物运送装置10取放货物并进行相对应的移动。

穿梭车检测单元80用于对货物运送装置100进行实时检测，并将检测信息反馈至控制装置300。在本实施例中，穿梭车检测单元80均安装在框体10的底部框架上，并位于货物承载部11的下方，包括用于定位的激光定位传感器、用于调控穿梭车速度的调速器、用于保护穿梭车电路的固态继电器等。货物承载部11为铝合金型材，用于保护下方的穿梭车检测单元80。

实施例二的作用与效果

根据实施例二的货物运送系统，由于具有穿梭车通信单元和穿梭车控制单元，能够接收控制装置的控制指令并对货物运送装置的移动进行控制，因此，使得货物运送的操作更加方便，也更加容易对对每个货物运送装置进行管理，有效地提高了货物存储的效率。进一步地，由于还具有穿梭车检测单元，能够实时检测货物运送装置的各项信息(例如各个部件的位置、移动速度、电池容量等)，因此，进一步地提高了对货物运送装置的管理能力，具有实用性。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种货物取放机构，用于将货物从预定位置取放到货物存放装置或货物运送装置的货物承载部或者从所述货物承载部取放到所述预定位置，其特征在于，包括：

第一滑动组件，具有可移动地安装在所述货物存放装置或所述货物运送装置上的滑动板；

伸缩叉，通过第二滑动组件可移动地安装在所述滑动板上；

伸缩叉驱动部，用于对所述滑动板进行驱动，

其中，所述伸缩叉通过传动组件与所述滑动板相连接，

所述传动组件用于在所述伸缩叉驱动部驱动所述滑动板沿预定方向进行移动时，进一步带动所述伸缩叉沿所述预定方向进行移动。

2.根据权利要求1所述的货物取放机构，其特征在于：

其中，所述第一滑动组件还包括沿所述预定方向延伸的第一滑轨、第一滑块以及第一链轮，

所述第一滑轨安装在所述货物存放装置上，所述第一滑块可移动地安装在所述第一滑轨内，

所述滑动板为第一齿板，安装在所述第一滑块上，具有沿所述预定方向延伸的第一滑动齿，所述第一滑动齿与所述第一链轮相啮合，使得所述伸缩叉驱动部在驱动所述第一链轮进行转动时，能够带动所述第一齿板沿所述预定方向进行移动。

3.根据权利要求2所述的货物取放机构，其特征在于：

其中，所述第二滑动组件包括沿所述预定方向延伸的第二滑轨以及第二滑块，

所述第二滑轨安装在所述第一滑块上，所述第二滑块可移动地安装在所述第二滑轨内，

所述传动组件包括两个安装在所述第一齿板上的第二链轮以及环绕安装在所述第二链轮上的第二链条，

所述货物存放装置上安装有第二齿板，所述伸缩叉上安装有第三齿板，

所述第二齿板和所述第三齿板分别位于所述第二链条的两侧，所述第二齿板具有沿所述预定方向延伸的第二滑动齿，所述第三齿板具有沿所述预定方向延伸的第三滑动齿，

所述第二滑动齿和所述第三滑动齿均与所述第二链条相啮合，使得在所述第一齿板沿所述预定方向进行移动时，所述第二齿板与所述第二链条能够产生相对移动，从而让所述第二链条带动所述第二链轮进行转动，进而带动所述第三齿板沿所述预定方向进行移动，进一步带动所述伸缩叉沿所述预定方向进行移动。

4.根据权利要求3所述的货物取放机构，其特征在于：

其中，所述传动组件还包括链条支撑件以及链条张紧块，

所述链条支撑件安装在所述第一齿板上，并且位于所述第二链条的下方，用于支撑所述第二链条，

所述链条张紧块可移动地安装在所述第一齿板上，所述链条张紧块的表面与所述第二链条相接触，用于调节所述第二链条的张紧力。

5.一种货物运送装置，用于取放货物并对所述货物进行移动，其特征在于，包括：

框体，具有用于承载所述货物的货物承载部；

移动机构，具有安装在所述框体上的移动部；

驱动机构，用于驱动所述移动部，从而带动所述框体进行移动；以及

两个货物取放机构，分别设置在所述框体的两侧，用于将货物从预定位置取放到所述货物承载部或者从所述货物承载部取放到所述预定位置，

其中，所述货物取放机构为权利要求1～4中任意一项所述的货物取放机构。

6.根据权利要求5所述的货物运送装置，其特征在于：

其中，所述移动部包括直行移动组件，所述驱动机构包括直行驱动电机，

所述直行移动组件具有一对安装在所述框体的一端的两侧的直行主动轮以及一对安装在所述框体的另一端的两侧的直行从动轮，

所述直行主动轮通过直行传动轴连接，

所述直行驱动电机的输出端与所述直行传动轴相连接，用于对所述直行主动轮进行驱动，从而让所述框体沿所述框体的长度方向进行移动。

7.根据权利要求6所述的货物运送装置，其特征在于：

其中，所述移动部包括横行移动组件，所述驱动机构包括横行驱动电机，

所述横行移动组件具有一对安装在所述框体的一端的两侧的横行主动轮以及一对安装在所述框体的另一端的两侧的横行从动轮，

所述横行主动轮通过横行传动轴连接，

所述横行驱动电机的输出端与所述横行传动轴相连接，用于对所述横行主动轮进行驱动，从而让所述框体沿所述框体的宽度方向进行移动。

8.根据权利要求7所述的货物运送装置，其特征在于：

其中，所述移动机构包括横行提升组件，所述驱动机构包括横行提升驱动电机，

所述横行提升组件具有与所述横行传动轴相配合的提升凸轮，

所述横行提升驱动电机用于驱动所述提升凸轮进行转动，使得所述横行传动轴能够带动所述横行主动轮沿竖直方向进行移动，从而改变所述横行主动轮与所述直行主动轮在竖直方向上的相对位置，进而改变所述框体的移动方向。

9.根据权利要求5所述的货物运送装置，其特征在于，还包括：

拨杆组件，具有移动拨杆以及拨杆驱动电机，

所述移动拨杆安装在所述伸缩叉远离所述框体的一端上，

所述拨杆驱动电机用于驱动所述移动拨杆进行旋转。

10.一种货物运送系统，其特征在于，包括：

至少一个权利要求5～9中任意一项所述的货物运送装置；以及

控制装置，用于向所述货物运送装置发送控制指令，

其中，所述货物运送装置还具有：

穿梭车通信单元，用于接收所述控制指令，

穿梭车控制单元，用于根据所述控制指令对所述驱动机构进行控制，从而让所述货物运送装置取放所述货物并进行相对应的移动。