CN109649973B - 动力装置和穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种动力装置和穿梭车，涉及仓储物流技术领域。该动力装置的一具体实施方式包括：动力源、动力传递部、第一驱动部和第二驱动部；其中，所述动力传递部将所述动力源提供的动力传递至第一驱动部和第二驱动部；第一驱动部在所述动力传递部的驱动下做第一直线往复运动，第二驱动部在所述动力传递部的驱动下做第二直线往复运动，所述第二直线往复运动与所述第一直线往复运动不平行。本发明实施例的动力装置利用一套动力机构可以实现两个方向的直线往复运动，减少了零件的数量，从而节约了成本；用一套动力机构实现两个方向的直线往复运动，使控制变得简单。

Description

动力装置和穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种动力装置和穿梭车。

背景技术

轨道穿梭车即为轨道式自动导引车RGV(Rail Guide Vehicle)，它是一种智能机器人，可以通过编程完成托盘或周转箱的取货、运送、放货等任务，并可与上位机或WMS系统(Warehouse Management System，仓储管理系统)进行通讯，在物流系统中有着非常广泛的应用。它具有速度快、可靠性高、成本低等特点。结合RFID技术(Radio FrequencyIdentification，射频识别技术)、条码识别技术等，轨道穿梭车可以实现自动化识别、存取等功能。一般在高位货架上每个巷道布置15-30台甚至更多的穿梭车。

目前，有两种功能的轨道穿梭车：一种是既有出叉功能，也有调距功能；另一种是只有出叉功能，没有调距功能。

通常具备两种功能的轨道穿梭车一般是有两个动力驱动机构，分别驱动出叉与调距。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

对于具有两套动力机构的轨道穿梭车，由于每套动力驱动机构均需要有电机、减速机及驱动器等相关零部件，不仅增加了整个车体的成本，而且由于机构较多，所以占用空间较大，整个车体的质量也变大，导致整车的效率降低；

对于只有出叉功能而没有调距功能的轨道穿梭车，只能适应一种尺寸的周转箱，并且也间接的提高了整个车体的定位要求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的动力装置利用一套动力机构可以实现两个方向的直线往复运动，减少了零件的数量，从而节约了成本；用一套动力机构实现两个方向的直线往复运动，使控制变得简单。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种动力装置。

本发明实施例的动力装置，包括：动力源11、动力传递部12、第一驱动部13和第二驱动部14；

其中，所述动力传递部12将所述动力源11提供的动力传递至第一驱动部13和第二驱动部14；

第一驱动部13在所述动力传递部12的驱动下做第一直线往复运动，第二驱动部14在所述动力传递部12的驱动下做第二直线往复运动，所述第二直线往复运动与所述第一直线往复运动不平行。

可选地，所述动力传递部12包括主动传递部121和从动传递部122，所述主动传递部121和所述从动传递部122为啮合传动；所述主动传递部121和所述从动传递部122中的其中一个驱动第一驱动部13做第一直线往复运动，另一个驱动第二驱动部14做第二直线往复运动。

可选地，所述主动传递部121包括第一齿轮轴，所述从动传递部122包括第二齿轮轴，所述第一齿轮轴和所述第二齿轮轴相啮合；或所述主动传递部121包括第一齿轮轴，所述从动传递部122包括第二齿轮轴，所述主动传递部121和所述从动传递部122中的其中一个包含传动齿轮，第一齿轮轴通过所述传动齿轮将所述动力源11提供的动力传递至第二齿轮轴；或所述主动传递部121包括：主动轴1211和设置在所述主动轴1211上的第一齿轮1212，所述从动传递部122包括：从动轴1221和设置在所述从动轴1221上的第二齿轮1222；第一齿轮1212和第二齿轮1222相啮合。

可选地，所述第一驱动部13包括：丝杠131和丝母132；

所述丝杠131能够在所述动力传递部12的驱动下，以所述丝杠131的轴线为中心做旋转运动；所述丝母132套设在所述丝杠131上，当所述丝杠131以所述丝杠131的轴线为中心做旋转运动时，所述丝母132能够沿着所述丝杠131的轴线做第一直线往复运动。

可选地，所述第二驱动部14包括键轴141和传送单元；

所述键轴141能够在所述动力传递部12的驱动下，以所述键轴141的轴线为中心做旋转运动；所述传送单元与所述键轴141相连，以使所述传送单元在所述键轴141的驱动下做第二直线往复运动。

可选地，所述传送单元包括导向轮、导向带和导向导轨；

所述导向轮套设在所述键轴141上，以使所述导向轮跟随所述键轴141做旋转运动；所述导向带套设在所述导向轮上，所述导向导轨与所述导向带相连，以使所述导向带在所述导向轮的驱动下沿着所述导向导轨做第二直线往复运动。

可选地，所述第二驱动部14包括蜗轮和蜗杆；

所述蜗轮能够在所述动力传递部12的驱动下做旋转运动；所述蜗杆与所述蜗轮相啮合，以使所述蜗杆在所述蜗轮的驱动下做第二直线往复运动。

可选地，所述装置还包括：

设置在所述动力传递部12与第一驱动部13之间的第一离合器17；当第一离合器17通电时，第一离合器17将所述动力传递部12传递的动力传递至第一驱动部13；和/或

设置在所述动力传递部12与第二驱动部14之间的第二离合器18；当第二离合器18通电时，第二离合器18将所述动力传递部12传递的动力传递至第二驱动部14。

可选地，所述装置还包括固定板19，所述主动传递部121和所述从动传递部122设置在所述固定板19上。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种穿梭车，包括：穿梭车车体，货叉臂，所述货叉臂包括固定叉52和移动叉51，所述穿梭车还包括上述任一项所述的动力装置；所述动力装置中的第一驱动部13与所述移动叉51相连，以使所述移动叉51相对所述固定叉52做第一直线往复运动；所述动力装置中的第二驱动部14与所述固定叉52和所述移动叉51相连，以使所述固定叉52和所述移动叉51做第二直线往复运动。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

本发明实施例的动力装置，能够在轨道穿梭车具有出叉与调距功能的前提下，减少动力驱动机构，降低了成本，并且降低了整个车体的自重，提高了车体的运行效率，节约资源。

本发明实施例的穿梭车因为采用上述动力装置驱动出叉和调距，保证了穿梭车功能不变的情况下减少了一套动力驱动机构，从而节约了成本，并使整车的能耗降低，节约能源，提高了使用效率；利用一套驱动机构实现出叉与调距，使控制变得简单。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例中动力装置的结构示意图；

图2是本发明实施中动力装置的沿第一驱动部的轴线的剖切图；

图3是本发明实施例中动力装置的沿第二驱动部的轴线的剖切图；

图4是本发明实施例中动力装置的立体结构示意图；

图5是本发明一实施例的穿梭车的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本发明实施例中动力装置的结构示意图。如图1所示(图1为俯视图)，该动力装置包括：动力源11、动力传递部12、第一驱动部13和第二驱动部14。

其中，动力传递部12将动力源11提供的动力传递至第一驱动部13和第二驱动部14；

第一驱动部13在所述动力传递部12的驱动下做第一直线往复运动，第二驱动部14在所述动力传递部12的驱动下做第二直线往复运动，所述第二直线往复运动与所述第一直线往复运动不平行。

在本发明实施例中，动力源11为整个动力装置提供动力。在可选的实施例中，所述动力源11可以是电机，也可以是电动、气动、液动等其他动力元件。作为一种具体的示例，所述动力源11为电机，该电机带有编码器(或称为码盘)，利用该编码器可以确定电机的旋转圈数从而可以控制电机的启停达到电机的精确定位。

在可选的实施例中，第一直线往复运动和第二直线往复运动可以相互垂直。例如图1所示，第一直线往复运动可以是Y方向的直线往复运动，第二直线往复运动可以是X方向的直线往复运动。

在可选的实施例中，动力装置还可以包括运动控制部，运动控制部与动力源例相连，用于控制动力源的输出。

在可选的实施例中，动力装置还可以包括减速机15，该减速机15设置于动力源11与动力传递部12之间。该减速机15可以用于对动力源11例如电机提供的转速进行调整。也可以直接使用调速电机来替换电机11及减速机15。

本发明实施例的动力装置利用一套动力机构可以实现两个方向的直线往复运动。具体的，本发明实施例的动力装置设置有动力源、动力传递部、第一驱动部和第二驱动部，动力传递部将动力源提供的动力传递至第一驱动部和第二驱动部以实现第一驱动部和第二驱动部在同一个动力源下分别做第一直线往复运动和第二直线往复运动。与现有技术利用两套动力机构实现两个方向的直线运动相比，本发明实施例在保证功能不变的情况下减少了一套动力机构，从而节约了成本；用一套动力机构实现两个方向的直线往复运动，使控制变得简单。

参考图1-图4，在可选的实施例中，动力传递部12包括主动传递部121和从动传递部122，所述主动传递部121和所述从动传递部122为啮合传动。

其中，主动传递部121和从动传递部122中的其中一个驱动第一驱动部13做第一直线往复运动，另一个驱动第二驱动部14做第二直线往复运动。在本实施例中主动传递部121驱动第一驱动部13做第一直线往复运动，从动传递部122驱动第二驱动部14做第二直线往复运动。

在本发明实施例中，主动传递部121和从动传递部122之间为啮合传动，该啮合传动可以是齿轮传动，也可以是链传动或齿形带传动(即，依靠带与齿轮上的齿相互啮合的传动)等其他能达到相同运动效果的结构，本发明在此不做限制，在本实施例中为齿轮传动。

在可选的实施例中，主动传递部121一端与动力源11相连，另一端与第一驱动部13相连。从动传递部122一端通过齿轮与主动传递部121相连，另一端与第二驱动部14相连。主动传递部121将动力源11提供的动力传递至第一驱动部13。从动传递部122将经由主动传递部121传递的动力传递至第二驱动部14。

在其他可选的实施例中，主动传递部121一端与动力源11相连，另一端与第二驱动部14相连。从动传递部122一端通过齿轮与主动传递部121相连，另一端与第一驱动部13相连。主动传递部121将动力源11提供的动力传递至第二驱动部14。从动传递部122将经由主动传递部121传递的动力传递至第一驱动部13。

本发明实施例的动力装置通过主动传递部121和从动传递部122将动力源提供的动力分别驱动第一驱动部13做第一直线往复运动和第二驱动部14做第二直线往复运动，实现了利用一套动力机构实现两个方向的直线运动，节约了成本。

在可选的实施例中，所述主动传递部121可以包括第一齿轮轴，所述从动传递部122可以包括第二齿轮轴，所述第一齿轮轴和所述第二齿轮轴相啮合。

在另一些可选的实施例中，所述主动传递部121包括第一齿轮轴，所述从动传递部122包括第二齿轮轴，所述主动传递部121和所述从动传递部122中的其中一个包含传动齿轮，第一齿轮轴通过所述传动齿轮将所述动力源提供的动力传递至第二齿轮轴。

在另一些可选的实施例中，所述主动传递部121包括：主动轴和设置在所述主动轴上的第一齿轮，所述从动传递部122包括：从动轴和设置在所述从动轴上的第二齿轮；第一齿轮和第二齿轮相啮合。

作为一种具体的示例，如图1所示，主动传递部121包括主动轴1211和设置在主动轴1211上的第一齿轮1212。从动传递部122包括从动轴1221和设置在从动轴1221上的第二齿轮1222。主动轴1211与动力源11例如电机的动力输出轴相连，该主动轴1211在电机的驱动下以该主动轴1211的轴线为中心做旋转运动，第一齿轮1212跟随主动轴1211做旋转运动，并驱动第二齿轮1222做旋转运动。从动轴1221跟随第二齿轮1222以该从动轴1221的轴线为中心做旋转运动。

在本发明实施例中，可以通过联轴器16将主动轴1211和电机的动力输出轴相连。

在可选的实施例中，第一驱动部13包括：丝杠131和丝母132。所述丝杠131能够在所述动力传递部的驱动下，以所述丝杠131的轴线为中心做旋转运动；所述丝母132套设在所述丝杠131上，当所述丝杠131以所述丝杠的轴线做旋转运动时，所述丝母132能够沿着所述丝杠131的轴线做第一直线往复运动。

具体的，如图1所示，丝杠131的一端与所述主动传递部的主动轴相连，丝母132套设在丝杠131上。动力源提供的动力经由主动轴传递至丝杠131，使丝杠131以轴线为中心做旋转运动。同时，丝母132沿着丝杠131的轴线做第一直线往复运动。

在本发明实施例中，丝杠131可以是梯形丝杠。

在可选的实施例中，第二驱动部14包括键轴141和传送单元。所述键轴141能够在所述动力传递部的驱动下做旋转运动；所述传送单元与所述键轴141相连，以使所述传送单元在所述键轴141的驱动下做第二直线往复运动。

在本发明实施例中，如图1所示，键轴141可以是滚珠花键。滚珠花键轴141的一端可以与从动传递部122的从动轴1221相连。动力源11提供的动力经由从动轴1221传递至滚珠花键，使滚珠花键做旋转运动。

在可选的实施例中，所述传送单元包括导向轮、导向带和导向导轨。

所述导向轮套设在所述键轴141上，以使所述导向轮跟随所述键轴141做旋转运动；

所述导向带套设在所述导向轮上，所述导向导轨与所述导向带相连，以使所述导向带在所述导向轮的驱动下沿着所述导向导轨做第二直线往复运动。

作为一种具体的示例，如图1所示，导向轮可以是带轮143，导向带可以是皮带(图中未示出)，导向导轨可以是直线导轨(图中未示出)。带轮143套设在滚珠花键上。当滚珠花键做旋转运动时，带轮143跟随滚珠花键做旋转运动，套设在带轮143上的皮带沿着直线导轨做第二直线往复运动。在滚珠花键上可以套设花键丝母142。

在其他可选的实施例中，第二驱动部14包括蜗轮和蜗杆。所述蜗轮能够在所述动力传递部的驱动下做旋转运动；所述蜗杆与所述蜗轮相啮合，以使所述蜗杆在所述蜗轮的驱动下做第二直线往复运动。

在可选的实施方式，动力装置还包括：

设置在所述动力传递部12与第一驱动部13之间的第一离合器；当第一离合器通电时，第一离合器将所述动力传递部12传递的动力传递至第一驱动部13；和/或

设置在所述动力传递部12与第二驱动部14之间的第二离合器；当第二离合器通电时，第二离合器将所述动力传递部12传递的动力传递至第二驱动部14。

在可选的实施例中，第一离合器和第二离合器可以是电磁离合器。电磁离合器是一种调速装置，依靠线圈的通断电来控制电磁离合器的结合与分离。

作为一种具体的示例，如图1所示，动力装置包括设置在主动传递部121与第一驱动部13之间的第一离合器17和设置在从动传递部122与第二驱动部14之间的第二离合器18。其中，第一离合器17的一端可以与主动轴1211相连，另一端可以与丝杠131相连。第二离合器18的一端可以与从动轴1221相连，另一端可以与滚珠花键相连。当电磁离合器通电的时候，两轴之间连接传递动力与运动，当电磁离合器断电时两轴之间的动力切断。具体的，动力装置的工作状态可以分为三种情况：

(1)第一离合器17通电，第二离合器18断电，则动力通过第一离合器传递至丝杠131，丝杠131做旋转运动的同时带动丝母132做第一直线往复运动；

(2)第一离合器17断电，第二离合器18通电，则动力通过第二离合器传递至滚珠花键，滚珠花键做旋转运动的同时带动带轮143做旋转运动，从而使皮带做第二直线往复运动；

(3)第一离合器17通电，第二离合器18通电，则动力通过两个电磁离合器分别传递至丝杠131与滚珠花键，可以驱动丝母132做第一直线往复运动的同时使皮带做第二直线往复运动。

另外，当第一离合器17和第二离合器18均断电时，动力将传递不到丝杠131和滚珠花键上，在实际应用场景中没有意义，本发明在此不做叙述。

在可选的实施例中，所述装置还包括固定板，所述主动传递部和所述从动传递部设置在所述固定板上。主动传递部和从动传递部可以固定连接例如焊接在固定板上，也可以可拆卸式例如通过螺栓螺母连接在固定板上。

作为一种具体的示例，如图1所示，动力装置包括固定板19，主动传递部121的主动轴1211和从动传递部122的从动轴1221设置固定板上。

参考图1，动力装置还包括支架21、锁母22和连接板23。其中，支架与固定板平行的两个面上分别设置至少两个通孔，主动轴1211和丝杠131分别贯穿支架对立的两个通孔，从动轴和键轴分别贯穿另外两个通孔，以用于固定动力传递部，减少在传递动力过程中的晃动。锁母套设在丝杠上并设置在丝杠与支架连接处的下方，以固定该丝杠。连接板23可以通过连接螺栓33与固定板19连接，以方便将动力装置安装固定在采用本发明的动力装置的主体部件上。

图2是本发明实施中动力装置的沿第一驱动部的轴线的剖切图。

参考图2，动力装置还包括从下向上依次套设在主动轴1211上的第一轴承座24、第一轴承25，和从下向上依次套设在所述丝杠131上的第二轴承座26、第二轴承27和第三轴承28。其中，第一轴承座24和所述第一轴承25设置在第一齿轮1212与第一离合器17之间。

在本发明实施例中，第一轴承25可以为向心轴承，主要承受径向载荷。第二轴承27可以为推力轴承，主要承受轴向载荷。第三轴承28可以为向心轴承。

图3是本发明实施例中动力装置的沿第二驱动部的轴线的剖切图。

参考图3，动力装置还包括从下向上依次套设在从动轴1221上的第三轴承座29、第四轴承30、第四轴承座31和第五轴承32；

其中，第三轴承座29和第四轴承30设置在从动轴1221背离第二离合器18的一端；

所述第四轴承座31和所述第五轴承32设置在所述第二离合器18与所述第二齿轮1222之间。

在本发明实施例中，第四轴承可以为向心轴承，第五轴承也可以为向心轴承。

如图3所示，在本发明实施例中，在从动轴1221的一端可以套设轴端挡圈34。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种穿梭车。

如图5所示(图5为俯视图)，穿梭车包括：穿梭车车体，货叉臂，所述货叉臂包括固定叉52和移动叉51，所述穿梭车还包括上述实施例所述的动力装置；

所述动力装置中的第一驱动部13与所述移动叉51相连，以使所述移动叉51相对所述固定叉52做第一直线往复运动；

所述动力装置中的第二驱动部14与所述固定叉52和所述移动叉51相连，以使所述固定叉52和所述移动叉51做第二直线往复运动。

在本发明实施例中，第一直线往复运动可以是Y方向的直线往复运动，第二直线往复运动可以是X方向的直线往复运动。

作为一种具体的示例，动力源为电机，当电机通电、第一离合器通电以及第二离合器断电时，丝杠131以轴线为中心做旋转运动，则连接在丝母132的移动叉51沿着Y方向做直线往复运动，从而使移动叉51与固定叉52之间的距离发生变化，即实现了调距功能。当电机通电、第一离合器断电以及第二离合器通电时，键轴141以轴线为中线做旋转运动，同时带动带轮做旋转运动，则带动移动叉51和固定叉52沿X方向做直线往复运动，从而抓取货架54上的货箱，即实现了出叉功能。

如图5所示，所述穿梭车还包括两个光轴53，光轴53的轴线方向平行于丝杠131的轴线方向。该光轴53可以提高移动叉的沿Y方向移动过程中的稳定性。

本发明实施例提供的穿梭车解决了现有技术中利用两套动力机构分别实现调距功能和出叉功能，达到了利用一套动力机构实现调距和出叉功能的目的，从而降低了成本，并且降低了整个穿梭车车体的自重，提高了车体的运行效率，节约了资源；利用一套动力机构实现调距和出叉功能，结构紧凑，控制简单。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于轨道穿梭车的动力装置，其特征在于，包括：动力源(11)、动力传递部(12)、第一驱动部(13)和第二驱动部(14)；

其中，所述动力传递部(12)将所述动力源(11)提供的动力传递至第一驱动部(13)和第二驱动部(14)；

第一驱动部(13)与所述轨道穿梭车的移动叉(51)相连，在所述动力传递部(12)的驱动下做第一直线往复运动，从而带动所述移动叉(51)相对所述轨道穿梭车的固定叉(52)做第一直线往复运动；

第二驱动部(14)与所述固定叉(52)和所述移动叉(51)相连，在所述动力传递部(12)的驱动下做第二直线往复运动，从而带动所述固定叉(52)和所述移动叉(51)做第二直线往复运动；所述第二直线往复运动与所述第一直线往复运动不平行。

2.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于，

所述动力传递部(12)包括主动传递部(121)和从动传递部(122)，所述主动传递部(121)和所述从动传递部(122)为啮合传动；

所述主动传递部(121)和所述从动传递部(122)中的其中一个驱动第一驱动部(13)做第一直线往复运动，另一个驱动第二驱动部(14)做第二直线往复运动。

3.根据权利要求2所述的动力装置，其特征在于，

所述主动传递部(121)包括第一齿轮轴，所述从动传递部(122)包括第二齿轮轴，所述第一齿轮轴和所述第二齿轮轴相啮合；或

所述主动传递部(121)包括第一齿轮轴，所述从动传递部(122)包括第二齿轮轴，所述主动传递部(121)和所述从动传递部(122)中的其中一个包含传动齿轮，第一齿轮轴通过所述传动齿轮将所述动力源提供的动力传递至第二齿轮轴；或

所述主动传递部(121)包括：主动轴(1211)和设置在所述主动轴(1211)上的第一齿轮(1212)，所述从动传递部(122)包括：从动轴(1221)和设置在所述从动轴(1221)上的第二齿轮(1222)；所述第一齿轮(1212)和所述第二齿轮(1222)相啮合。

4.根据权利要求2或3所述的动力装置，其特征在于，所述第一驱动部包括：丝杠(131)和丝母(132)；

所述丝杠(131)能够在所述动力传递部的驱动下，以所述丝杠(131)的轴线为中心做旋转运动；

所述丝母(132)套设在所述丝杠(131)上，当所述丝杠(131)以所述丝杠(131)的轴线为中心做旋转运动时，所述丝母(132)能够沿着所述丝杠(131)的轴线做第一直线往复运动。

5.根据权利要求2或3所述的动力装置，其特征在于，所述第二驱动部包括键轴(141)和传送单元；

所述键轴(141)能够在所述动力传递部(12)的驱动下，以所述键轴(141)的轴线为中心做旋转运动；

所述传送单元与所述键轴(141)相连，以使所述传送单元在所述键轴(141)的驱动下做第二直线往复运动。

6.根据权利要求5所述的动力装置，其特征在于，所述传送单元包括导向轮、导向带和导向导轨；

所述导向轮套设在所述键轴(141)上，以使所述导向轮跟随所述键轴(141)做旋转运动；

所述导向带套设在所述导向轮上，所述导向导轨与所述导向带相连，以使所述导向带在所述导向轮的驱动下沿着所述导向导轨做第二直线往复运动。

7.根据权利要求2或3所述的动力装置，其特征在于，所述第二驱动部包括蜗轮和蜗杆；

所述蜗轮能够在所述动力传递部的驱动下做旋转运动；

所述蜗杆与所述蜗轮相啮合，以使所述蜗杆在所述蜗轮的驱动下做第二直线往复运动。

8.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于，所述动力装置还包括：

设置在所述动力传递部(12)与第一驱动部(13)之间的第一离合器(17)；当第一离合器(17)通电时，第一离合器(17)将所述动力传递部(12)传递的动力传递至第一驱动部(13)；和/或

设置在所述动力传递部(12)与第二驱动部(14)之间的第二离合器(18)；当第二离合器(18)通电时，第二离合器(18)将所述动力传递部(12)传递的动力传递至第二驱动部(14)。

9.根据权利要求2所述的动力装置，其特征在于，所述动力装置还包括固定板(19)，所述主动传递部(121)和所述从动传递部(122)设置在所述固定板(19)上。

10.一种穿梭车，包括：穿梭车车体，货叉臂，其特征在于，所述货叉臂包括固定叉(52)和移动叉(51)，所述穿梭车还包括根据权利要求1-9任一项所述的动力装置；

所述动力装置中的第一驱动部(13)与所述移动叉(51)相连，以使所述移动叉(51)相对所述固定叉(52)做第一直线往复运动；

所述动力装置中的第二驱动部(14)与所述固定叉(52)和所述移动叉(51)相连，以使所述固定叉(52)和所述移动叉(51)做第二直线往复运动。

Images