CN211109261U - 一种用于分类存储的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于分类存储的机器人，包括车体、车轮、控制器、移动电源、升降电机、导轨、机械移动装置和升降铲板；所述车轮安装在车体下端，所述移动电源和控制器安装在车体内；所述导轨安装在车体上，所述升降电机安装在导轨上；所述机械移动装置和升降铲板安装在升降电机上；在立体仓库的货架之间来回穿梭，并且能够快速、有效的完成存货和取货的工作。

Description

一种用于分类存储的机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及到一种用于分类存储的机器人。

背景技术

随着我国国民经济的飞速发展，城市中土地资源紧缺问题日益显现，现代物流体系为解决土地利用问题多采用立体物流仓库，立体物流仓库又称货架自动化立体仓库。一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。在物流仓储中利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型一种用于分类存储的机器人，在立体仓库的货架之间来回穿梭，并且能够快速、有效的完成存货和取货的工作。

本实用新型提供了一种用于分类存储的机器人，包括车体、车轮、控制器、移动电源、升降电机、导轨、机械移动装置和升降铲板；所述车轮安装在车体下端，所述移动电源和控制器安装在车体内；所述导轨安装在车体上，所述升降电机安装在导轨上；所述机械移动装置和升降铲板安装在升降电机上。

进一步的所述车轮为履带式车轮，包括伺服电机、履带和滚轮；所述履带安装在滚轮上，所述滚轮安装在伺服电机的转轴上；所述伺服电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述伺服电机的脉冲输出端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接。

进一步的所述控制器的电源与移动电源电性相接，所述控制器上安装了显示屏，所述控制器包括远程通讯端口、电源输出端、数字量输出端口和脉冲输出端口。

进一步的所述升降电机为步进电机，并安装在导轨上；所述步进电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述步进电机的脉冲输入端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接。

进一步的所述机械移动装置包括第一内部导轨、第一步进电机、机械臂和转动电机；所述第一内部导轨水平方向安装在升降电机内，所述第一步进电机安装在第一内部导轨上，所述第一步进电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述第一步进电机的脉冲输入端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接；所述机械臂安装在第一步进电机上，所述机械臂内侧安装了多个转轮，所述转轮通过传送带与转动电机的转轮连接，所述转动电机安装在机械移动装置的末端，所述转动电机能够进行正反转旋转，所述转动电机的电源与控制器的数字量输出端口相连。

进一步的所述升降铲板包括铲板、第二步进电机和第二内部导轨；所述第二内部导轨安装在升降电机上，所述第二步进电机安装在第二内部导轨上，所述铲板安装在第二步进电机上；所述第二步进电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述第二步进电机的脉冲输入端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接。

附图说明

图1为实用新型一种用于分类存储的机器人整体结构示意图；

图2为实用新型一种用于分类存储的机器人机械移动装置结构示意图。

图中：1、车体；2、控制器；3、移动电源；4、车轮；5、导轨；6、升降电机、；7、升降铲板；8、机械移动装置；9、步进电机；10、机械臂；11、转动电机。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型一种用于分类存储的机器人具体实施方式做详细阐述。

如图1所示，本实用新型提供了一种用于分类存储的机器人，包括车体1、车轮4、控制器2、移动电源3、升降电机6、导轨5、机械移动装置8和升降铲板7；所述车轮4安装在车体1下端，所述移动电源3和控制器2安装在车体1内；所述导轨5安装在车体1上，所述升降电机6安装在导轨5上；所述机械移动装置8和升降铲板7安装在升降电机6上。

其中所述车轮4为履带式车轮4，能够平稳在货架之间穿梭，其中包括伺服电机、履带和滚轮；所述履带安装在滚轮上，所述滚轮安装在伺服电机的转轴上，伺服电机能够通过控制器2进行自动化旋转，根据控制器2对各个区域进行设置，将所运行区域的运行脉冲参数输入至伺服电机内，通过伺服电机将机器人运行至所设区域；所述伺服电机的电源输入端通过连接线与移动电源3相接，所述伺服电机的脉冲输出端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接。

其中所述控制器2的电源与移动电源3电性相接，所述控制器2上安装了显示屏，所述控制器2包括远程通讯端口、电源输出端、数字量输出端口和脉冲输出端口。所述远程通讯端口能够与其他控制设备进行远程通讯。

货架分为多层，机器人可以通过步进电机9和导轨进行竖直方向移动，其中所述升降电机6为步进电机9，并安装在导轨上；所述步进电机9的电源输入端通过连接线与移动电源3 相接，所述步进电机9的脉冲输入端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接。

如图2所示，其中所述机械移动装置8包括第一内部导轨、第一步进电机9、机械臂10 和转动电机11；所述第一内部导轨水平方向安装在升降电机6内，所述第一步进电机9安装在第一内部导轨上，所述第一步进电机9的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述第一步进电机9的脉冲输入端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接；所述机械臂10安装在第一步进电机9上，所述机械臂10内侧安装了多个转轮，所述转轮通过传送带与转动电机 11的转轮连接，所述转动电机11安装在机械移动装置8的末端，所述转动电机11能够进行正反转旋转，所述转动电机11的电源与控制器2的数字量输出端口相连；通过控制转动电机 11正反转，由传送带和转轮相连，控制转轮的旋转，通过转轮旋转与货物的接触，将货物放置或者搬离货架上。

所述升降铲板7包括铲板、第二步进电机和第二内部导轨；所述第二内部导轨安装在升降电机6上，所述第二步进电机安装在第二内部导轨上，所述铲板安装在第二步进电机上；所述第二步进电机的电源输入端通过连接线与移动电源3相接，所述第二步进电机的脉冲输入端通过连接线与控制器2的脉冲输出端电性相接；通过控制器2控制步进电机上下移动，控制铲板与机械移动装置8之间的距离。

最后应该说明的是，结合上述实施例仅说明本实用新型的技术方案而非对其限制。所属领域的普通技术人员应当理解到，本领域技术人员可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均在申请待批的权利要求保护范围之中。

Claims (4)

1.一种用于分类存储的机器人，其特征在于，包括车体、车轮、控制器、移动电源、升降电机、导轨、机械移动装置和升降铲板；所述车轮安装在车体下端，所述移动电源和控制器安装在车体内；所述导轨安装在车体上，所述升降电机安装在导轨上；所述机械移动装置和升降铲板安装在升降电机上；

所述机械移动装置包括第一内部导轨、第一步进电机、机械臂和转动电机；所述第一内部导轨水平方向安装在升降电机内，所述第一步进电机安装在第一内部导轨上，所述第一步进电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述第一步进电机的脉冲输入端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接；所述机械臂安装在第一步进电机上，所述机械臂内侧安装了多个转轮，所述转轮通过传送带与转动电机的转轮连接，所述转动电机安装在机械移动装置的末端，所述转动电机能够进行正反转旋转，所述转动电机的电源与控制器的数字量输出端口相连；

所述升降铲板包括铲板、第二步进电机和第二内部导轨；所述第二内部导轨安装在升降电机上，所述第二步进电机安装在第二内部导轨上，所述铲板安装在第二步进电机上；所述第二步进电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述第二步进电机的脉冲输入端通过连接线与控制器的脉冲输出端电性相接。

2.根据权利要求1所述的一种用于分类存储的机器人，其特征在于，所述车轮为履带式车轮，包括伺服电机、履带和滚轮；所述履带安装在滚轮上，所述滚轮安装在伺服电机的转轴上；所述伺服电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述伺服电机的脉冲输出端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接。

3.根据权利要求1所述的一种用于分类存储的机器人，其特征在于，所述控制器的电源与移动电源电性相接，所述控制器上安装了显示屏，所述控制器包括远程通讯端口、电源输出端、数字量输出端口和脉冲输出端口。

4.根据权利要求1所述的一种用于分类存储的机器人，其特征在于，所述升降电机为步进电机，并安装在导轨上；所述步进电机的电源输入端通过连接线与移动电源相接，所述步进电机的脉冲输入端通过连接线与控制中的脉冲输出端电性相接。

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