CN109132935A - 一种自主导航搬运小车 - Google Patents

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陈鸣晖
罗炜
吴文渊
应旻
吴春杨
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Abstract

一种自主导航搬运小车，包括安装在车架上的驱动轮总成、万向轮、升降系统、控制系统、安全防护系统及柔性装夹机构，车架内部前端与后端分别设置有驱动轮总成与控制系统，机架中部设置有柔性装夹机构，柔性装夹机构与升降系统连接，升降系统、安全防护系统分别与控制系统连接，万向轮安装在机架底部；采用六轮支撑、双全向驱动轮底盘结构，以磁导航巡线、RFID读取站位的方式实现小车的自动导引功能，同时采用柔性装夹机构固定货物，并配有举升系统用以实现大件物品的托举和搬运，通用性强；且配备有安全防护系统，从而提高整车安全性能。

Description

一种自主导航搬运小车
技术领域
本发明涉及智能仓储物流技术领域，尤其涉及一种自主导航搬运小车。
背景技术
智能工厂拥有智能移动、智能物流和智能系统网络，从开始生产到最后的产品回收服务，都能实时监控，其中智能物流是指产品的运输、仓储、配送、包装、装卸等活动环节实现运输过程的自动化运作和高效率优化管理，以降低成本，而实现智能物流的硬件设备正是AGV，目前， AGV小车仅为不同搬运物提供单一的专用化解决方案，当面对多种转运物时需做专用工装进行转运。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种自主导航搬运小车，以解决上述背景技术中的缺点。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种自主导航搬运小车，包括安装在车架上的驱动轮总成、万向轮、升降系统、控制系统、安全防护系统及柔性装夹机构，车架内部前端与后端分别设置有驱动轮总成与控制系统，机架中部设置有柔性装夹机构，柔性装夹机构与升降系统连接，升降系统、安全防护系统分别与控制系统连接，万向轮安装在机架底部，具体结构如下：
所述驱动总成中，转轴安装在机架上，弹簧悬挂安装在机架上，且弹簧悬挂位于转轴外围，弹簧套装在弹簧悬挂上，全向舵轮安装在弹簧悬挂上能绕转轴转动，弹簧悬挂在弹簧作用下下压，促使全向舵轮紧贴地面，当搬运小车路遇坑洼时，全向舵轮为小车提供动力；
所述升降系统中，主动链轮与从动链轮连接，电机与主动链轮连接，从动链轮套装在螺杆上，电机带动主动链轮旋转，主动链轮带动从动链轮，从动链轮通过螺旋副带动螺杆作升降运动；
所述控制系统中，机架上设置有多个磁导航传感器，RFID读卡器设置在机架前端，控制盒内部设置有控制器；电机、电气盒、磁导航传感器及RFID读卡器分别与控制器连接，控制器根据磁导航传感器反馈信号实现自动导航，并通过RFID读卡器识别站位信息；
所述柔性装夹机构包括多个用于装夹物件的装夹槽，装夹槽下方固定在螺杆上，由控制器控制电机带动螺杆升起与下降，螺杆带动装夹槽升起与下降，进而完成物件的托举动作。
在本发明中，所述车架由100mm的方钢焊接而成。
在本发明中，所述螺杆为T型螺杆。
在本发明中，所述机架的前端、后端及两侧分别设置有磁导航传感器。
在本发明中，主动链轮与从动链轮通过链条连接。
在本发明中，控制盒上设置有操作面板，通过操作面板切换搬运小车移动模式。
在本发明中，所述安全防护系统包括三色灯与红外避障传感器，机架前端与后端分别设置有红外避障传感器，三色灯安装在机架上，且红外避障传感器、三色灯分别与控制器连接，红外避障传感器用于检测小车前方的障碍物，当意外发生时，红外避障传感器反馈障碍物信息至控制器，由控制器通过三色灯报警并将小车急停。
在本发明中，所述装夹槽为T型装夹槽。
有益效果：本发明采用六轮支撑、双全向驱动轮底盘结构，以磁导航巡线、RFID读取站位的方式实现小车的自动导引功能，同时采用柔性装夹机构固定货物，并配有举升系统用以实现大件物品的托举和搬运，通用性强；且配备有安全防护系统，从而提高整车安全性能。
附图说明
图1是本发明的较佳实施例的等轴示意图。
图2是本发明的较佳实施例的侧视图。
图3是本发明的较佳实施例的俯视图。
图4为本发明的较佳实施例的剖视图。
图5是本发明的较佳实施例中的局部剖视图。
图6是本发明的较佳实施例的仰视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1～图6的一种自主导航搬运小车，包括驱动轮总成1、车架2、万向轮3、升降系统4、控制系统5、安全防护系统6及柔性装夹机构7，车架2内部前端与后端分别设置有驱动轮总成1与控制系统5，机架2中部设置有柔性装夹机构7，升降系统4与柔性装夹机构7连接，安全防护系统6设置在机架2前端，万向轮3安装在机架2底部，具体结构如下：
所述驱动总成1包括全向舵轮8、转轴9、弹簧悬挂10及弹簧11，转轴9安装在机架2上，弹簧悬挂10安装在机架2上，且弹簧悬挂10位于转轴9外围，弹簧11套装在弹簧悬挂10上，全向舵轮8安装在弹簧悬挂10上可绕转轴9转动，弹簧悬挂10在弹簧11的作用下压，使全向舵轮8紧贴地面，当搬运小车路遇坑洼时，全向舵轮8仍可为小车提供动力，两个驱动轮总成1和四个万向轮3组成小车的六轮支撑结构；
所述车架2由100mm的方钢焊接而成，作为整车骨架，所有零部件均安装在车架2上；
所述升降系统4包括主动链轮12、从动链轮13、螺杆14、链条15及电机22，主动链轮12与从动链轮13安装在机架2上，并通过链条15连接，电机22与主动链轮12连接，从动链轮13套装在螺杆14上，电机22带动主动链轮12旋转，主动链轮12通过链条15带动从动链轮13，从动链轮13通过螺旋副带动螺杆14作升降运动；
所述控制系统5包括电气盒16、控制盒17、磁导航传感器18、RFID读卡器19，机架2的前端、后端及两侧分别设置有磁导航传感器18，RFID读卡器19设置在机架2前端，控制盒17上设置有操作面板，通过操作面板切换搬运小车移动模式，移动模式分为自动和手动两种，控制盒17内部设置有控制器，电气盒16、磁导航传感器18及RFID读卡器19分别与控制器连接，控制器根据磁导航传感器18反馈信号实现自动导航，并通过RFID读卡器19识别站位信息；同时电机与控制器连接，由控制器控制电机带动螺杆14升起与下降；
所述安全防护系统6包括三色灯20、红外避障传感器21，机架2前端与后端分别设置有红外避障传感器21，三色灯20安装在机架2上，且红外避障传感器21、三色灯20分别与控制器连接，红外避障传感器21用于检测小车前方的障碍物，当意外发生时，红外避障传感器21反馈障碍物信息至控制器，由控制器通过三色灯20报警并将小车急停；
所述柔性装夹机构7包括多个用于装夹物件的T型装夹槽，以实现装夹的通用性，T型装夹槽下方固定在螺杆14上，控制器控制电机带动螺杆14升起与下降，螺杆14带动T型装夹槽升起与下降，进而完成物件的托举动作。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种自主导航搬运小车，包括安装在车架上的驱动轮总成、万向轮、升降系统、控制系统、安全防护系统及柔性装夹机构，其特征在于，车架内部前端与后端分别设置有驱动轮总成与控制系统，机架中部设置有柔性装夹机构，柔性装夹机构与升降系统连接，升降系统、安全防护系统分别与控制系统连接，万向轮安装在机架底部，具体结构如下：
所述驱动总成中，转轴安装在机架上，弹簧悬挂安装在机架上，且弹簧悬挂位于转轴外围，弹簧套装在弹簧悬挂上，全向舵轮安装在弹簧悬挂上能绕转轴转动，弹簧悬挂在弹簧作用下下压，促使全向舵轮紧贴地面，当搬运小车路遇坑洼时，全向舵轮为小车提供动力；
所述升降系统中，主动链轮与从动链轮连接，电机与主动链轮连接，从动链轮套装在螺杆上，电机带动主动链轮旋转，主动链轮带动从动链轮，从动链轮通过螺旋副带动螺杆作升降运动；
所述控制系统中，机架上设置有多个磁导航传感器，RFID读卡器设置在机架前端，控制盒内部设置有控制器；电机、电气盒、磁导航传感器及RFID读卡器分别与控制器连接，控制器根据磁导航传感器反馈信号实现自动导航，并通过RFID读卡器识别站位信息；
所述柔性装夹机构包括多个用于装夹物件的装夹槽，装夹槽下方固定在螺杆上，由控制器控制电机带动螺杆升起与下降，螺杆带动装夹槽升起与下降，进而完成物件的托举动作。
2.根据权利要求1所述的一种自主导航搬运小车，其特征在于，所述车架由100mm的方钢焊接而成。
3.根据权利要求1所述的一种自主导航搬运小车，其特征在于，所述螺杆为T型螺杆。
4.根据权利要求1所述的一种自主导航搬运小车，其特征在于，所述机架的前端、后端及两侧分别设置有磁导航传感器。
5.根据权利要求1所述的一种自主导航搬运小车，其特征在于，主动链轮与从动链轮通过链条连接。
6.根据权利要求1所述的一种自主导航搬运小车，其特征在于，控制盒上设置有操作面板。
7.根据权利要求1所述的一种自主导航搬运小车，其特征在于，所述安全防护系统包括三色灯与红外避障传感器，机架前端与后端分别设置有红外避障传感器，三色灯安装在机架上，且红外避障传感器、三色灯分别与控制器连接，红外避障传感器用于检测小车前方的障碍物，当意外发生时，红外避障传感器反馈障碍物信息至控制器，由控制器通过三色灯报警并将小车急停。
8.根据权利要求1所述的一种自主导航搬运小车，其特征在于，所述装夹槽为T型装夹槽。
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