CN104149875A - 激光导航叉车型agv小车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种激光导航叉车型AGV小车，包括车体、设置在车体底部且用以驱动车体移动的行走轮、设置在车体上以驱动行走轮运行的控制系统、以及设置在所述车体上的前叉，所述车体包括用以安装行走轮的底板、竖直设置在底板一侧的安装柱，所述激光导航叉车型AGV小车还包括设置在所述安装柱上的导航用激光传感器，所述导航用激光传感器与控制系统连接且所述控制系统根据所述导航用激光传感器控制行走轮运行，本发明的激光导航叉车型AGV小车通过设置导航用激光传感器，且由于控制系统根据导航用激光传感器控制行走轮运行，所以，与现有技术相比，该AGV小车无需在在工作环境中铺设反光板进行定位，降低了AGV小车的成本，提高了AGV小车的灵活性，且更改路线更加方便快捷，适应环境性增强。
Description
技术领域
本发明涉及一种激光导航叉车型AGV小车，属于AGV物流搬运设备领域。
背景技术
AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV小车一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。现有的激光导航叉车型AGV普遍都是需要在AGV行走的路径周围设置一定数量的反光板进行定位，成本比较高，在小车工作环境还要铺反光板进行定位，更改路线不方便。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的激光导航叉车型AGV小车，使其更具有产业上的利用价值。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种灵活性好，且可解决成本高以及更改路线不方便的问题的激光导航叉车型AGV小车。
本发明的一种激光导航叉车型AGV小车，包括车体、设置在车体底部且用以驱动车体移动的行走轮、设置在车体上以驱动行走轮运行的控制系统、以及设置在所述车体上的前叉，所述车体包括用以安装行走轮的底板、竖直设置在底板一侧的安装柱，所述激光导航叉车型AGV小车还包括设置在所述安装柱上的导航用激光传感器，所述导航用激光传感器与控制系统连接且所述控制系统根据所述导航用激光传感器控制行走轮运行。
进一步的，所述前叉可沿安装柱的竖直方向上下移动。
进一步的，所述安装柱设置有使所述前叉沿安装柱的竖直方向上下移动的升降装置。
进一步的，所述激光导航叉车型AGV小车还包括设置在底板上的安全系统。
进一步的，所述安装系统布置在行走轮的外侧。
借由上述方案，本发明至少具有以下优点：本发明的激光导航叉车型AGV小车通过设置导航用激光传感器，且由于控制系统根据导航用激光传感器控制行走轮运行，所以，与现有技术相比，本发明的AGV小车无需在在工作环境中铺设反光板进行定位，降低了AGV小车的成本，提高了AGV小车的灵活性，且更改路线更加方便快捷，适应环境性增强。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明激光导航叉车型AGV小车的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1所示，本发明一实施例所示的一种激光导航叉车型AGV小车(下面简称AGV小车)，包括车体1、设置在车体1底部且用以驱动车体1移动的行走轮2、安装在车体1上的导航用激光传感器3、设置在车体1上以驱动行走轮运行的控制系统4、设置在所述车体1上的前叉13、以及设置在车体1底部的安全系统5。所述车体1包括用以安装行走轮2的底板11、竖直设置在底板11一侧的安装柱12、设置在底板11上且开口朝前设置的前叉13。所述行走车轮2、安全系统5设置在底板11上，且安全系统5布置在行走轮2的外侧。所述导航用激光传感器3与控制系统4连接且所述控制系统4根据所述导航用激光传感器3控制行走轮2运行(行走轮2前进后退和转向)。所述导航用激光传感器3设置在安装柱12上，所述安装柱12上设置有升降装置(未图示)，所述升降装置使得前叉13沿安装柱12的竖直方向上下移动。在本实施例中，所述导航用激光传感器3相对安装柱12不可移动，其他实施例中，可以在安装柱12上设置升降结构，从而使得导航用激光传感器3可相对安装柱12上下移动，以导航用激光传感器3根据周边环境进行高度调节，以适应不同环境的使用。
上述AGV小车工作方式如下：由控制系统4统一控制行走轮2的前进后退和转向，控制前叉13叉取物料和升降，安全系统5可以防止AGV小车撞到障碍物，首先由人工将AGV小车驱动，通过导航用激光传感器3感知周围环境进行自主建立地图，当AGV小车全自动行走时，导航用激光传感器3将现场环境实时与自建地图进行比对，然后确定本身的实际行走路径，当遇到障碍物时，控制系统4会实时计算AGV小车是否可以绕开，如果可以绕过，AGV小车就会自主绕过到达目的地，如计算不能绕开，AGV小车就会停在当地进行等待，直到障碍物消失。
综上所述，本发明的激光导航叉车型AGV小车通过设置导航用激光传感器3，及由于控制系统4根据所述导航用激光传感器3控制行走轮2运行，所以，与现有技术相比，本发明的AGV小车无需在在工作环境中铺设反光板进行定位，降低了AGV小车的成本，提高了AGV小车的灵活性，且更改路线更加方便快捷，适应环境性增强。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种激光导航叉车型AGV小车，包括车体、设置在车体底部且用以驱动车体移动的行走轮、设置在车体上以驱动行走轮运行的控制系统、以及设置在所述车体上的前叉，其特征在于：所述车体包括用以安装行走轮的底板、竖直设置在底板一侧的安装柱，所述激光导航叉车型AGV小车还包括设置在所述安装柱上的导航用激光传感器，所述导航用激光传感器与控制系统连接且所述控制系统根据所述导航用激光传感器控制行走轮运行。
2.根据权利要求1所述的激光导航叉车型AGV小车，其特征在于：所述前叉可沿安装柱的竖直方向上下移动。
3.根据权利要求2所述的激光导航叉车型AGV小车，其特征在于：所述安装柱设置有使所述前叉沿安装柱的竖直方向上下移动的升降装置。
4.根据权利要求1所述的激光导航叉车型AGV小车，其特征在于：所述激光导航叉车型AGV小车还包括设置在底板上的安全系统。
5.根据权利要求4所述的激光导航叉车型AGV小车，其特征在于：所述安装系统布置在行走轮的外侧。
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