CN104692293A - 一种全自动全向无人叉车 - Google Patents

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胡建军
王鹏
林堤梨
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

一种全自动全向无人叉车，叉车底盘，其底部安装有两组麦克纳姆轮；电池仓，其安装在所述叉车底盘上部；支架，其安装在所述叉车底盘正面；其中所述支架上部安装有导航装置与3D视觉装置，支架正面还安装有门架装置、稳定装置；导航装置，用于引导叉车行走；3D视觉装置用于叉取货物时定位；稳定装置位于所述门架装置中部，用于控制货物稳定，其末端固定在所述叉车底盘内部。全自动全向无人导航叉车在麦克纳姆轮的作用下，能实现在平面上三自由度的全向移动，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内自由行走，能够在狭小空间内进行有效的全向移动，使叉车以期望的速度和方向灵活的运行，不需其他的人为干预就能完成路径的规划。

Description

一种全自动全向无人叉车
技术领域
本发明涉及一种全自动全向无人叉车。
背景技术
随着现代物流行业的突飞猛进，叉车在实际中的用途越来越大，传统叉车虽然具有一定的机动性和灵活性，但也存在不可忽视的缺陷，比如转弯半径过大，特别是在狭小空间内的运行困难，降低了空间的利用率。同时，传统叉车需要人工操作，在人工操作过程中，会存在人为的误操作，事故率比较高。
发明内容
针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供一种全自动全向无人叉车。
为实现上述目的，本发明提供一种全自动全向无人叉车，包括：
叉车底盘，其底部安装有两组麦克纳姆轮；
电池仓，其安装在所述叉车底盘上部；
支架，其安装在所述叉车底盘正面；其中所述支架上部安装有导航装置与3D视觉装置，所述支架正面还安装有门架装置、稳定装置；
所述导航装置，用于引导叉车行走；
所述3D视觉装置用于叉取货物时定位；
所述稳定装置位于所述门架装置中部，用于控制货物稳定，其末端固定在所述叉车底盘内部。
作为本发明进一步改进，所述叉车底盘内部安装有接收所述导航装置、所述3D视觉装置所发出信号的ARM主控制板。
作为本发明进一步改进，所述支架中部与所述叉车底盘之间安装有油缸。
本发明的有益效果为：全自动全作为本发明进一步改进，所述支架中部与所述叉车底盘之间安装有油缸。向无人导航叉车在麦克纳姆轮的作用下，能实现在平面上三自由度的全向移动，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内自由行走，能够在狭小空间内进行有效的全向移动，使叉车以期望的速度和方向灵活的运行，平台能够在场外进行远程启停的操控，不需其他的人为干预就能完成路径的规划。
附图说明
图1为本发明一种全自动全向无人叉车的结构示意图；
图2为本发明一种全自动全向无人叉车的流程框图。
图中：1、叉车底盘；2、麦克纳姆轮；3、电池仓；4、3D视觉装置；5、导航装置；6、门架装置；7、稳定装置。
具体实施方式
如图1所示，本发明实施例所述的一种全自动全向无人叉车，包括：叉车底盘1，其底部安装有两组麦克纳姆轮2；电池仓3，其安装在所述叉车底盘1上部；支架，其安装在所述叉车底盘1正面；其中所述支架上部安装有导航装置5与3D视觉装置4，所述支架正面还安装有门架装置6、稳定装置7；所述导航装置5，用于引导叉车行走；所述3D视觉装置4用于观叉取货物时定位；所述稳定装置7位于所述门架装置6中部，用于控制货物稳定，其末端固定在所述叉车底盘1内部。所述叉车底盘1内部安装有接收所述导航装置5、所述3D视觉装置4所发出信号的ARM主控制板。所述支架中部与所述叉车底盘1之间安装有油缸。全自动全向无人导航叉车在麦克纳姆轮的作用下，能实现在平面上三自由度的全向移动，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内自由行走，能够在狭小空间内进行有效的全向移动，使叉车以期望的速度和方向灵活的运行，平台能够在场外进行远程启停的操控，不需其他的人为干预就能完成路径的规划。
如图2所示，激光雷达及其他传感器将信号传输给移动平台ARM主控板，移动平台ARM主控板在将信号传送给行进机构与WIFI无线通讯装置子结点，所述WIFI无线通讯装置子节点在将信号传给WIFI无线通讯装置终端控制结点，所述WIFI无线通讯装置终端控制结点将信号传给台外的上位机。
具体使用时：此全向移动叉车底盘分为底盘框架模块、驱动模块、悬挂装置和控制模块。底盘框架模块由钢板焊接而成，结构简单，强度高。驱动模块通过四台独立的48v3KW直流无刷电机驱动减速箱，减速箱输出动力传动至四个麦克纳姆轮上，通过对四个麦克纳姆轮不同速度和转向的组合，实现底盘的任意方向的行进。悬挂装置是为了保证四个麦克纳姆轮在行进中同时着地，提高叉车对不同地面的适应性，增强装置的稳定性能。控制模块是对装置的各种反馈进行处理，最终做出响应。门架装置由液压缸和叉架组成。门架装置的动力源来自全向移动叉车底盘上的液压装置，门架装置安装于全向移动叉车底盘的前端，方便叉取货物；为了增加全向移动电动叉车载货移动时稳定性，本装置在全向移动叉车底盘上增加了稳定装置全向移动叉车两侧安装可快速伸缩的支撑臂，当全向移动电动叉车叉取货物时，稳定装置响应，支撑臂伸出，在叉取货物的过程中，整个车体处于稳定状态，当行走时，支撑臂缩回。在车体运行过程中，车体出现不稳状态时，稳定装置响应，支撑臂伸出，保证车体的稳定。全自动全向无人导航叉车采用激光雷达导航，代替人工操作，有效减少误操作；全自动全向无人导航叉车采用3D视觉装置来引导叉车叉取货物和存放货物。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种全自动全向无人叉车，其特征在于，包括：
叉车底盘(1)，其底部安装有两组麦克纳姆轮(2)；
电池仓(3)，其安装在所述叉车底盘(1)上部；
支架，其安装在所述叉车底盘(1)正面；其中所述支架上部安装有导航装置(5)与3D视觉装置(4)，所述支架正面还安装有门架装置(6)、稳定装置(7)；
所述导航装置(5)，用于引导叉车行走；
所述3D视觉装置(4)用于叉取货物时定位；
所述稳定装置(7)位于所述门架装置(6)中部，用于控制货物稳定，其末端固定在所述叉车底盘(1)内部。
2.根据权利要求1所述的全自动全向无人叉车，其特征在于：所述叉车底盘(1)内部安装有接收所述导航装置(5)、所述3D视觉装置(4)所发出信号的ARM主控制板。
3.根据权利要求1所述的全自动全向无人叉车，其特征在于：所述支架中部与所述叉车底盘(1)之间安装有油缸。
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