CN106144956B - 一种可全向移动的叉车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可全向移动的叉车，包括车体、综控箱、声光报警模块、车轮、扫描仪和货叉模块；车体由左右两条支腿和一个横梁形成“U”型结构；本发明不但能够进行叉取较长尺寸货物，还能够全向移动，能够在狭窄空间灵活运行；因为带有平衡悬挂，能够实现整体的举升；由于叉车斜对角布置有激光扫描仪，可以方便设定避障范围，实现非接触避障减速停车，激光扫描仪具有导航定位功能，便于叉车在无人车间自动控制；货叉模块可保证货叉间距的调整和货叉的伸缩，通过两个货叉模块托举货物，更加平稳；同时因为叉车为“U”字形布置，便于叉取较长尺寸的货物，同时保证货物重心的稳定。

Description

一种可全向移动的叉车
技术领域
本发明属于叉车领域，具体涉及一种可全向移动的叉车。
背景技术
传统叉车在叉取较长尺寸货物时较为困难，货叉间距调节需手动，比较麻烦，叉车在运动过程中容易导致叉取的货物晃动，稳定性不高；同时传统叉车又不能实现全向移动，难以在狭窄区域灵活运行，且不适用于无人车间货物的自动转运。
发明内容
本发明的目的是提供一种可全向移动的叉车，解决传统叉车在叉取较长尺寸货物时较为困难且稳定性不高的问题，货叉间距不能自动调节的问题；还解决了传统叉车难以在狭窄区域灵活运行的问题，还解决了不适用于无人车间货物的自动转运的问题。
本发明的技术方案为：一种可全向移动的叉车，其特征在于：包括车体1、综控箱2、声光报警模块3、车轮4、激光扫描仪5和货叉模块6；车体由左右两条支腿和一个横梁形成“U”型结构；车轮采用麦克纳姆轮；综控箱2安装在车体上，实现整车的电气控制和状态显示；声光报警模块用于叉车运动警示和紧急停车，安装在车体四角的上部；激光扫描仪安装在车体的斜对角；两个货叉模块分别安装于车体左右两条支腿内侧，用于将位于车体U型空间的货物抱紧；每个货叉模块包括间距调节油缸63、左右伸缩油缸64、门架61和两个货叉；
门架61两侧与车体一条支腿的内侧滑动连接，两个货叉挂装在门架上，通过固定在门架上的两个间距调节油缸控制两个货叉的间距；左右伸缩油缸的两端分别与车体的支腿内侧和门架的背面连接，控制货叉模块左右运动。
有益效果：本发明不但能够进行叉取较长尺寸货物，还能够全向移动，能够在狭窄空间灵活运行；因为带有平衡悬挂，能够实现整体的举升；由于叉车斜对角布置有激光扫描仪，可以方便设定避障范围，实现非接触避障减速停车，激光扫描仪具有导航定位功能，便于叉车在无人车间自动控制；货叉模块可保证货叉间距的调整和货叉的伸缩，通过两个货叉模块托举货物，更加平稳；同时因为叉车为“U”字形布置，便于叉取较长尺寸的货物，同时保证货物重心的稳定。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为货叉模块的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如图1所示，本发明提供一种可全向移动的叉车，包括车体1、综控箱2、声光报警模块3、车轮4、激光扫描仪5和货叉模块6；车体由左右两条支腿和一个横梁形成“U”型结构，叉车整体采用遥控器控制运行；车轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个麦克纳姆轮可以实现叉车的全向移动；麦克纳姆轮与车体之间设有液压平衡悬挂，可以实现叉车对不平地面的适应，同时该悬挂还具有一定的举升能力，实现叉车整体的举升；综控箱2安装在车体上，为整车的控制中枢，可以实现整车的电气控制和状态显示；声光报警模块用于叉车运动警示和紧急停车，安装在车体四角的上部；激光扫描仪安装在车体的斜对角，用于安全避障，也可作为激光导航模块使整个叉车作为一台AGV进行导航，便于在无人车间实现自动转运；
两个货叉模块分别安装于车体左右两条支腿内侧，每个货叉模块包括间距调节油缸63、左右伸缩油缸64、门架61、滑块65和两个货叉62；
门架61通过其两侧的滑块与车体一侧支腿上的导轨滑动连接，两个货叉挂装在门架上，通过固定在门架上的两个间距调节油缸控制两个货叉前后运动从而调节两个货叉的间距；左右伸缩油缸的两端分别与在车体的支腿内侧和门架的背面铰接，控制门架左右伸缩，从而带动货叉左右运动，使两个货叉模块相对接近或远离。
工作原理：当人为控制叉车叉取货物时，通过遥控器发出指令至综控箱2，综控箱2控制车体运动使货物处于车体的U型空间内，然后调节两个货叉模块使其将货物抱紧，通过控制液压平衡悬挂将车体与货物同时托起；当需要叉车自动转运时，通过控制台发送控制指令至综控箱2，综控箱通过激光扫描仪自动运行至货物附近，将货物叉起。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种可全向移动的叉车，其特征在于：包括车体(1)、综控箱(2)、声光报警模块、车轮、激光扫描仪和货叉模块；车体由左右两条支腿和一个横梁形成U型结构；车轮采用麦克纳姆轮；综控箱(2)安装在车体上，实现整车的电气控制和状态显示；声光报警模块用于叉车运动警示和紧急停车，安装在车体四角的上部；激光扫描仪安装在车体的斜对角；两个货叉模块分别安装于车体左右两条支腿内侧，用于将位于车体U型空间的货物抱紧；每个货叉模块包括间距调节油缸、左右伸缩油缸、门架(61)和两个货叉；
门架(61)两侧与车体一条支腿的内侧滑动连接，两个货叉挂装在门架上，通过固定在门架上的两个间距调节油缸控制两个货叉的间距；左右伸缩油缸的两端分别与车体的支腿内侧和门架的背面连接，控制货叉模块左右运动。
2.根据权利要求1所述的一种可全向移动的叉车，其特征在于：麦克纳姆轮与车体之间设有液压平衡悬挂。
3.根据权利要求1所述的一种可全向移动的叉车，其特征在于：当人为控制叉车叉取货物时，通过遥控器发出指令至综控箱(2)，综控箱(2)控制车体运动使货物处于车体的U型空间内，然后调节两个货叉模块使其将货物抱紧，通过控制液压平衡悬挂将车体与货物同时托起；当需要叉车自动转运时，通过控制台发送控制指令至综控箱(2)，综控箱通过激光扫描仪自动运行至货物附近，将货物叉起。
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