CN111003077B - 一种轻便型agv车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种轻便型AGV车，包括AGV车本体，AGV车本体顶端设第一支撑板，AGV车本体顶端开设若干卡槽，卡槽内设第一卡块，且第一卡块与第一支撑板固定连接，第一支撑板与AGV车本体之间设有限位机构，第一支撑板上方设第二支撑板，第一支撑板与第二支撑板通过电动伸缩杆连接；载物板上设置有摄像头和处理器，摄像头用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线；处理器用于根据图像中标线的位置判断AGV车行进路线。本发明一种轻便型AGV车，AGV车能移动至方便将货物卸下的位置，同时便于对电动伸缩杆进行拆卸，方便对电动伸缩杆进行检修和维护，当不需要使用电动伸缩杆时，第二支撑板直接与AGV车本体结合，使得AGV车本体结构更加轻便，实际使用时更加灵活多变。

Description

一种轻便型AGV车

技术领域

本发明涉及物流自动化技术领域，特别涉及一种轻便型AGV车。

背景技术

目前，AGV为自动导引运输车，其显著特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行使，将货物或物料从起始点运送到目的地，按照用途和结构对AGV车进行分类，可以将AGV车分为无人搬运车、无人牵引车、无人叉车，无人搬运车主要是用于搬运工作，通过人力或自动移载装置将货物装载到AGV车上，AGV车行走到指定地点后，由人力或自动移载装置将货物卸下，完成搬运工作，而传统的AGV车结构复杂，整体结构不便于拆卸，进而不便于对AGV车进行检修和维护，不便于实际使用。

发明内容

本发明提供了一种轻便型AGV车，可以有效解决上述问题。

本发明是这样实现的：

一种轻便型AGV车，其特征在于，包括AGV车本体，所述AGV车本体的顶端设有第一支撑板，所述AGV车本体的顶端开设有若干卡槽，所述卡槽内设有第一卡块，且所述第一卡块与第一支撑板固定连接，所述第一支撑板与AGV车本体之间设有限位机构，所述第一支撑板的上方设有第二支撑板，所述第一支撑板与第二支撑板通过电动伸缩杆连接，所述第一支撑板和第二支撑板之间设有若干第一伸缩杆，且所述第一伸缩杆的两端分别与第一支撑板和第二支撑板固定连接，所述第二支撑板的上方设有载物板，且所述第二支撑板与所述载物板通过若干第二伸缩杆连接，所述第二伸缩杆的外部套设有弹簧，且所述弹簧的两端分别与第二支撑板和所述载物板固定连接；所述载物板的前表面设置有摄像头以及与所述摄像头连接的处理器；所述摄像头用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述AGV车本体的行进路线。

作为进一步改进的，所述限位机构包括对称设于AGV车本体两侧的若干第一固定板，且所述第一固定板与AGV车本体固定连接，所述第一支撑板的底端固定连接有若干第一螺纹杆，且所述第一螺纹杆贯穿第一固定板，所述第一螺纹杆的外部套设有位于第一固定板底端的旋转环，且所述旋转环的内壁设有与第一螺纹杆相配合的螺纹。

作为进一步改进的，所述第二支撑板的底端固定连接有若干第二螺纹杆，且所述第二螺纹杆与第一固定板相配合。

作为进一步改进的，所述第二支撑板的底端设有若干第二卡块，所述第二卡块与第二支撑板固定连接，且所述第二卡块与卡槽相配合。

作为进一步改进的，所述电动伸缩杆和第一伸缩杆的顶端均固定连接有第二固定板，所述第二固定板与第二支撑板通过若干固定螺栓连接，且所述电动伸缩杆外接控制开关和电源。

作为进一步改进的，所述载物板的顶端固定连接有方形环。

作为进一步改进的，所述AGV车本体的底端一侧固定连接有挡板，且所述挡板的横截面为三角形结构。

本发明的有益效果是：通过设置第一支撑板、卡槽、第一卡块、第二支撑板、电动伸缩杆、第一伸缩杆、第二固定板、第二螺纹杆、固定螺栓、第二卡块和限位机构的配合作用，可以对第二支撑板进行升降，进而使得载物板能移动货物卸下的位置，同时便于对电动伸缩杆进行拆卸，方便对了电动伸缩杆进行检修和维护，提高了便利性；当不需要使用电动伸缩杆时，或者为了节省成本，部分AGV车本体不需要升降功能时，第一支撑板和电动伸缩杆可以直接拆除，进而第二支撑板可以与AGV车本体结合，使得AGV车本体的结构更加轻便，实际使用时也更加灵活多变，通过设置第二伸缩杆、弹簧和方形环的配合作用，当AGV车本体运动时，对放置于载物板上的物体进行减振，增加了物体的稳定性，以及避免了物体从载物板上滑落下来，通过设置的挡板，防止有障碍物进入到AGV车本体的底端，进而避免影响AGV车本体正常运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供一种轻便型AGV车的整体结构示意图。

图2是本发明一种轻便型AGV车的行进中的结构俯视图。

图3是本发明一种轻便型AGV车的正剖图。

图4是图3中的局部放大示意图。

图5是本发明一实施例中提供的一种轻便型AGV车的识别标线的轮廓图。

图6是本发明另一实施例中提供的一种轻便型AGV车的识别标线的轮廓图。

图中：1.AGV车本体 2.第一支撑板 3.卡槽

4.第一卡块 5.第二支撑板 6.电动伸缩杆

7.第一伸缩杆 8.载物板 9.第二伸缩杆

10.弹簧 11.第一固定板 12.第一螺纹杆

13.旋转环 14.第二固定板 15.第二螺纹杆

16.固定螺栓 17.方形环 18.挡板

19.第二卡块 20.摄像头 21.标线

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1～6所示，一种轻便型AGV车，其特征在于，包括AGV车本体1，所述AGV车本体1的顶端设有第一支撑板2，所述AGV车本体1的顶端开设有若干卡槽3，所述卡槽3内设有第一卡块4，且所述第一卡块4与第一支撑板2固定连接，所述第一支撑板2与AGV车本体1之间设有限位机构，所述第一支撑板2的上方设有第二支撑板5，所述第一支撑板2与第二支撑板5通过电动伸缩杆6连接，所述第一支撑板2和第二支撑板5之间设有若干第一伸缩杆7，且所述第一伸缩杆7的两端分别与第一支撑板2和第二支撑板5固定连接，所述第二支撑板5的上方设有载物板8，且所述第二支撑板5与所述载物板8通过若干第二伸缩杆9连接，所述第二伸缩杆9的外部套设有弹簧10，且所述弹簧10的两端分别与第二支撑板5和所述载物板8固定连接；所述载物板8的前表面设置有摄像头20以及与所述摄像头20连接的处理器；所述摄像头20用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线21；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述AGV车本体1的行进路线。

进一步地，所述限位机构包括对称设于AGV车本体1两侧的若干第一固定板11，且所述第一固定板11与AGV车本体1固定连接，所述第一支撑板2的底端固定连接有若干第一螺纹杆12，且所述第一螺纹杆12贯穿第一固定板11，所述第一螺纹杆12的外部套设有位于第一固定板11底端的旋转环13，且所述旋转环13的内壁设有与第一螺纹杆12相配合的螺纹。

进一步地，所述第二支撑板5的底端固定连接有若干第二螺纹杆15，且所述第二螺纹杆15与第一固定板11相配合。

进一步地，所述第二支撑板5的底端设有若干第二卡块19，所述第二卡块19与第二支撑板5固定连接，且所述第二卡块19与卡槽3相配合。

进一步地，所述电动伸缩杆6和第一伸缩杆7的顶端均固定连接有第二固定板14，所述第二固定板14与第二支撑板5通过若干固定螺栓16连接，且所述电动伸缩杆6外接控制开关和电源。

进一步地，所述载物板8的顶端固定连接有方形环17。

进一步地，所述AGV车本体1的底端一侧固定连接有挡板18，且所述挡板18的横截面为三角形结构。

需要说明的是，本发明为一种轻便型AGV车，在使用时，电动伸缩杆6外接控制开关和电源，通过电动伸缩杆6驱动第二支撑板5进行升降，进而使得载物板8能移动至方便人力或自动移载装置卸放物质的位置，通过设置的第一伸缩杆7，增加了第二支撑板5上下移动的稳定性，防止第二支撑板5晃动，通过设置的方形环17，避免了物体从载物板8上滑落下来，当AGV车本体1运动时，通过弹簧10对放置于载物板8上的物体进行减振，增加了物体的稳定性，通过设置的挡板18，防止有障碍物进入到AGV车本体1的底端，进而避免影响AGV车本体1正常运动。当需要对电动伸缩杆6进行检修和维护时，松动旋转环13，使得旋转环13脱离第一螺纹杆12，解除第一支撑板2和AGV车本体1之间的固定关系，旋转固定螺栓16，使得固定螺栓16依次脱离第二支撑板5和第二固定板14，同理，拆除其他固定螺栓16，进而解除所有第二固定板14与第二支撑板5之间的固定关系，进而完成电动伸缩杆6和第一支撑板2的拆除，方便对了电动伸缩杆6进行检修和维护，提高了便利性，不需要使用电动伸缩杆6时，或者为了节省成本，部分AGV车本体1不需要升降功能时，第一支撑板2和电动伸缩杆6可以直接拆除，进而第二卡块19卡入第一卡块4内，第二螺纹杆15贯穿第一固定板11，最后旋转环13旋入第二螺纹杆15的外部，即可完成第二支撑板5与AGV车本体1的结合，进而AGV车本体1的结构更加轻便，使得实际使用时更加灵活多变。

当所述AGV车本体1在行进过程中，通过所述载物板8的前表面设置的摄像头20拍摄设置于道理中间或墙上的标线21并获取行进过程中所述标线21的图像，然后通过所述处理器(未标示)运用findContours函数运算获得清晰准确的轮廓，对所述轮廓取最小区域矩形、通过所述最小区域矩形的长边与所述标线21的角度获取偏转角度，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是就进行纠偏，否则继续行进；其中，所述阈值为2.5～6；通过此方法导引所述AGV车本体1顺利行进到指定位置。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种轻便型AGV车，其特征在于，包括AGV车本体(1)，所述AGV车本体(1)的顶端设有第一支撑板(2)，所述AGV车本体(1)的顶端开设有若干卡槽(3)，所述卡槽(3)内设有第一卡块(4)，且所述第一卡块(4)与第一支撑板(2)固定连接，所述第一支撑板(2)与AGV车本体(1)之间设有限位机构，所述第一支撑板(2)的上方设有第二支撑板(5)，所述第一支撑板(2)与第二支撑板(5)通过电动伸缩杆(6)连接，所述第一支撑板(2)和第二支撑板(5)之间设有若干第一伸缩杆(7)，且所述第一伸缩杆(7)的两端分别与第一支撑板(2)和第二支撑板(5)固定连接，所述第二支撑板(5)的上方设有载物板(8)，且所述第二支撑板(5)与所述载物板(8)通过若干第二伸缩杆(9)连接，所述第二伸缩杆(9)的外部套设有弹簧(10)，且所述弹簧(10)的两端分别与第二支撑板(5)和所述载物板(8)固定连接；所述载物板(8)的前表面设置有摄像头(20)以及与所述摄像头(20)连接的处理器；所述摄像头(20)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(21)；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述AGV车本体(1)的行进路线；

所述第二支撑板(5)的底端设有若干第二卡块(19)，所述第二卡块(19)与第二支撑板(5)固定连接，且所述第二卡块(19)与卡槽(3)相配合；

所述电动伸缩杆(6)和第一伸缩杆(7)的顶端均固定连接有第二固定板(14)，所述第二固定板(14)与第二支撑板(5)通过若干固定螺栓(16)连接，且所述电动伸缩杆(6)外接控制开关和电源；

所述处理器运用findContours函数运算获得清晰准确的轮廓，对所述轮廓取最小区域矩形、通过所述最小区域矩形的长边与所述标线(21)的角度获取偏转角度，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是就进行纠偏，否则继续行进。

2.根据权利要求1所述的一种轻便型AGV车，其特征在于：所述限位机构包括对称设于AGV车本体(1)两侧的若干第一固定板(11)，且所述第一固定板(11)与AGV车本体(1)固定连接，所述第一支撑板(2)的底端固定连接有若干第一螺纹杆(12)，且所述第一螺纹杆(12)贯穿第一固定板(11)，所述第一螺纹杆(12)的外部套设有位于第一固定板(11)底端的旋转环(13)，且所述旋转环(13)的内壁设有与第一螺纹杆(12)相配合的螺纹。

3.根据权利要求2所述的一种轻便型AGV车，其特征在于：所述第二支撑板(5)的底端固定连接有若干第二螺纹杆(15)，且所述第二螺纹杆(15)与第一固定板(11)相配合。

4.根据权利要求1所述的一种轻便型AGV车，其特征在于：所述载物板(8)的顶端固定连接有方形环(17)。

5.根据权利要求1所述的一种轻便型AGV车，其特征在于：所述AGV车本体(1)的底端一侧固定连接有挡板(18)，且所述挡板(18)的横截面为三角形结构。

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