CN210365452U

CN210365452U - 一种桁架式自动装卸料装置

Info

Publication number: CN210365452U
Application number: CN201921267872.9U
Authority: CN
Inventors: 宋小康; 陈学兵
Original assignee: Jiangxi Intelligent Industry Technology Innovation Research Institute
Current assignee: Jiangxi Intelligent Industry Technology Innovation Research Institute
Priority date: 2019-08-06
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2020-04-21
Anticipated expiration: 2029-08-06

Abstract

本实用新型公开了一种桁架式自动装卸料装置。该桁架式自动装卸料装置包括两组支撑柱、X轴移动机构、Y轴移动机构、两组Z轴移动机构、两组夹具、两组智能视觉系统，所述X轴移动机构设置于支撑柱上，所述Y轴移动机构设置于X轴移动机构上，所述Z轴移动机构设置于Y轴移动机构上，所述夹具设置于Z轴移动机构下方，所述智能视觉系统设置于夹具下方。本实用新型的桁架式自动装卸料装置通过智能视觉系统对货物定位，通过夹具夹取货物，通过X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构移动货物，完成货物的自动装卸，本实用新型设置有两组夹具，两组夹具既可独立工作，也可协同工作，以夹取较重的货物，本实用新型设计合理，使用简便，实用性较高。

Description

一种桁架式自动装卸料装置

技术领域

本实用新型涉及货物装卸技术领域，具体涉及到一种桁架式自动装卸料装置。

背景技术

我国大部分地区在物流中转站、仓库、建筑工地、小型码头等货物装卸场所，对非集装箱型挂车和半挂车的散装箱体货物的装卸，目前基本都是由人工、叉车、小型起重机、人工混合叉车及起重机进行作业的，因散装货物的特点是重量较轻，数量多。故整个装卸过程耗时长，劳动力需求量大，劳动强度大，且属于攀高作业，具有一定的风险性，尤其是在恶劣天气气候的情况下，作业强度大和风险系数高等特点则显得尤为突出。

实用新型内容

为解决上述货物装卸耗时长、劳动强度大的问题，本实用新型提供一种桁架式自动装卸料装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种桁架式自动装卸料装置，包括两组支撑柱、X轴移动机构、Y轴移动机构、两组Z轴移动机构、两组夹具、两组智能视觉系统，所述X轴移动机构设置于支撑柱上，所述Y轴移动机构设置于X轴移动机构上，所述Z轴移动机构设置于Y轴移动机构上，所述夹具设置于Z轴移动机构下方，所述智能视觉系统设置于夹具下方。

进一步的，所述两组支撑柱平行设置。

进一步的，所述X轴移动机构包括两对第一滑轨、两个第一滑座，所述两对第一滑轨分别固定于两组支撑柱上，所述两个第一滑座分别与两对第一滑轨连接并沿第一滑轨移动，所述第一滑轨的轴向方向为X轴方向。

进一步的，所述Y轴移动机构包括横梁、第二滑轨、第二滑座，所述横梁的两端分别固定于两个第一滑座上，所述第二滑轨与横梁固定连接，所述第二滑座与第二滑轨连接并沿第二滑轨移动，所述第二滑轨的轴向方向为Y轴方向，所述Y轴移动机构整体随第一滑座沿X轴移动。

进一步的，所述Z轴移动机构包括固定块、立杆，所述固定块与第二滑座固定连接，所述固定块设置有从上至下的贯穿孔，所述立杆穿过贯穿孔，所述立杆的轴向方向为Z轴方向。

进一步的，所述立杆侧部设置有第三滑轨，所述固定块的贯穿孔内设置有与第三滑轨配合的滑槽。

进一步的，所述夹具包括夹具座、滑杆、机械手，所述夹具座可转动地连接于立杆底部，所述滑杆固定连接于夹具座下方，所述机械手设置于滑杆上。

进一步的，所述机械手包括两个夹板，所述夹板与滑杆连接并沿滑杆移动。

进一步的，所述X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、夹具均设置有驱动机构。

进一步的，所述智能视觉系统包括控制器、摄像头、距离传感器，所述控制器分别与摄像头、距离传感器、驱动机构电路连接。

由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型的桁架式自动装卸料装置通过智能视觉系统对货物定位，通过夹具夹取货物，通过X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构移动货物，完成货物的自动装卸，本实用新型设置有两组夹具，两组夹具既可独立工作，也可协同工作，以夹取较重的货物，本实用新型设计合理，使用简便，实用性较高。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例一中一种桁架式自动装卸料装置的结构示意图；

图2为图1的A处放大图；

图3为本实用新型具体实施例一中一种桁架式自动装卸料装置的主视示意图；

图4为本实用新型具体实施例一中一种桁架式自动装卸料装置的侧视示意图；

图5为本实用新型具体实施例一中一种桁架式自动装卸料装置的俯视示意图；

图6为图5的B处放大图；

图7为本实用新型具体实施例二中Z轴移动机构的结构示意图。

附图标记：1、支撑柱；2、X轴移动机构；21、第一滑轨；22、第一滑座；3、Y轴移动机构；31、横梁；32、第二滑轨；33、第二滑座；4、Z轴移动机构；41、固定块；42、立杆；43、滑轨；5、夹具；51、夹具座；52、滑杆；53、机械手；6、智能视觉系统。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

具体实施例一：

参照图1-6所示，一种桁架式自动装卸料装置，包括两组支撑柱1、X轴移动机构2、Y轴移动机构3、两组Z轴移动机构4、两组夹具5、两组智能视觉系统6，所述两组支撑柱1平行设置，所述X轴移动机构2设置于支撑柱1上，所述Y轴移动机构3设置于X轴移动机构2上，所述Z轴移动机构4设置于Y轴移动机构3上，所述夹具5设置于Z轴移动机构4下方，所述智能视觉系统6设置于夹具5下方。

所述X轴移动机构2包括两对第一滑轨21、两个第一滑座22，所述两对第一滑轨21分别固定于两组支撑柱1上，所述两个第一滑座22分别与两对第一滑轨21连接并沿第一滑轨21移动，所述第一滑轨21的轴向方向为X轴方向，两个第一滑座22沿X轴方向移动；所述Y轴移动机构3包括横梁31、第二滑轨32、第二滑座33，所述横梁31的两端分别固定于两个第一滑座22上，所述第二滑轨32与横梁31固定连接，所述第二滑座33与第二滑轨32连接并沿第二滑轨32移动，所述第二滑轨32的轴向方向为Y轴方向，所述Y轴移动机构整体随第一滑座22沿X轴移动，通过横梁31固定第二滑轨32，第一滑座22带动Y轴移动机构3沿X轴方向移动，第二滑座33沿Y轴方向移动；所述Z轴移动机构4包括固定块41、立杆42，所述固定块41与第二滑座33固定连接，所述固定块41设置有从上至下的贯穿孔，所述立杆42穿过贯穿孔，所述立杆42的轴向方向为Z轴方向，第二滑座33带动Z轴移动机构4沿Y轴方向移动，立杆42沿Z轴方向移动。

所述夹具5包括夹具座51、滑杆52、机械手53，所述夹具座51可转动地连接于立杆42底部，所述滑杆52固定连接于夹具座51下方，所述机械手53设置于滑杆52上，所述机械手53包括两个夹板，所述夹板与滑杆52连接并沿滑杆52移动，可根据货物的位置转动夹具座51，以调整机械手53的位置，机械手53为两个沿滑杆52移动的夹板，两个夹板靠近或远离，以夹取或放下货物；所述X轴移动机构2、Y轴移动机构3、Z轴移动机构4、夹具5均设置有驱动机构，驱动机构驱动第一滑座22、第二滑座33、立杆42、机械手53移动，其中驱动机构可采用电机、减速箱、丝杆配合驱动，也可采用压力缸驱动，具体视情况而定，在此不做过多叙述；所述智能视觉系统6包括控制器、摄像头、距离传感器，所述控制器分别与摄像头、距离传感器、驱动机构电路连接，通过摄像头测量货物的形状，通过距离传感器测量货物的位置，控制器接收摄像头、距离传感器的测量信息，并根据测量信息对驱动机构进行控制，将夹具5移动至货物上方，控制机械手53夹取货物，其中，控制器可采用PLC控制器，PLC控制器可通过编程来满足用户的需求，此为现有技术，在此不做过多叙述。

本实用新型的桁架式自动装卸料装置通过智能视觉系统6对货物定位，通过夹具5夹取货物，通过X轴移动机构2、Y轴移动机构3、Z轴移动机构4移动货物，完成货物的自动装卸，本实用新型设置有两组夹具5，两组夹具5即可独立工作，也可协同工作，以夹取较重的货物，本实用新型设计合理，使用简便，实用性较高。

具体实施例二：

参照图7所示，本实施例与实施例一区别在于：所述立杆42侧部设置有第三滑轨43，所述固定块41的贯穿孔内设置有与第三滑轨43配合的滑槽，通过设置相配合的第三滑轨43与滑槽，减小立杆42与固定块41之间的摩擦力，使立杆42的移动更平稳顺畅。

可以理解，本实用新型是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。

Claims

1.一种桁架式自动装卸料装置，其特征在于：包括两组支撑柱、X轴移动机构、Y轴移动机构、两组Z轴移动机构、两组夹具、两组智能视觉系统，所述X轴移动机构设置于支撑柱上，所述Y轴移动机构设置于X轴移动机构上，所述Z轴移动机构设置于Y轴移动机构上，所述夹具设置于Z轴移动机构下方，所述智能视觉系统设置于夹具下方。

2.根据权利要求1所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述两组支撑柱平行设置。

3.根据权利要求1所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述X轴移动机构包括两对第一滑轨、两个第一滑座，所述两对第一滑轨分别固定于两组支撑柱上，所述两个第一滑座分别与两对第一滑轨连接并沿第一滑轨移动，所述第一滑轨的轴向方向为X轴方向。

4.根据权利要求3所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述Y轴移动机构包括横梁、第二滑轨、第二滑座，所述横梁的两端分别固定于两个第一滑座上，所述第二滑轨与横梁固定连接，所述第二滑座与第二滑轨连接并沿第二滑轨移动，所述第二滑轨的轴向方向为Y轴方向，所述Y轴移动机构整体随第一滑座沿X轴移动。

5.根据权利要求4所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述Z轴移动机构包括固定块、立杆，所述固定块与第二滑座固定连接，所述固定块设置有从上至下的贯穿孔，所述立杆穿过贯穿孔，所述立杆的轴向方向为Z轴方向。

6.根据权利要求5所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述立杆侧部设置有第三滑轨，所述固定块的贯穿孔内设置有与第三滑轨配合的滑槽。

7.根据权利要求5所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述夹具包括夹具座、滑杆、机械手，所述夹具座可转动地连接于立杆底部，所述滑杆固定连接于夹具座下方，所述机械手设置于滑杆上。

8.根据权利要求7所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述机械手包括两个夹板，所述夹板与滑杆连接并沿滑杆移动。

9.根据权利要求1所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、夹具均设置有驱动机构。

10.根据权利要求9所述的桁架式自动装卸料装置，其特征在于：所述智能视觉系统包括控制器、摄像头、距离传感器，所述控制器分别与摄像头、距离传感器、驱动机构电路连接。