CN211811875U - 一种agv运载小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV运载小车，包括AGV小车，安装在AGV小车上的工装，以及安装在所述工装上的夹具；所述工装可随AGV小车移动并可在第一动力装置的作用下相对于AGV小车水平移动，所述夹具可在第二动力装置的作用下垂直移动，所述工装为框架结构且在所述工装内具有容纳待搬运的物料的空间。本实用新型的AGV运载小车，充分利用车间的狭窄通道或有限宽度的过道既可实现重量大体积大的物体的挪移；整个设备占地面积小，且所述工装的形状是框架结构且在所述工装内具有容纳待搬运的物料的空间，因此在夹持挪移物料的过程中不容易倾覆，设备稳固性好。本实用新型的运载方法，流程简洁顺畅，实现物料运输的全自动化。

Description

一种AGV运载小车

技术领域

本实用新型涉及一种AGV小车，尤其涉及一种AGV运载小车，属于短距离智能运送技术领域。

背景技术

现代制造业中，一个物品的加工成型，需要多个工艺，加工过程中的半成品(物料)需要从一个工位运送至下一个工位，以进行下一道工序的加工。这就需要各类运载机构进行运输。AGV小车是装备有电磁或光学等自动导引装置的搬运车，能够沿规定的导引路径行驶，在现代制造业中正在被越来越广泛的使用。但是，不同的行业，具有不同的生产工况，因而有不同的适用要求。需要针对不同的生产工况设计出符合不同要求的AGV小车。

如在纺织行业中，还存在为数众多的半自动生产线，物料的运输过程还未实现自动化，人工或半人工运输降低了生产的效率，同时，也存在各种安全隐患。另一方面，受限于现有生产线和生产工况，很多自动化的运载工具并不能直接使用，需要进行各种适应性的设计。此外，纺织行业中的半成品物料，往往体积和重量都较大，运输起来存在一定的困难。

发明内容

本实用新型针对现有技术中，物料运输需要多样化，难以实现自动化的技术问题，提供一种AGV运载小车，尤其适用于具有长条形外形且重量较大的物料的中转运输。

为此，本实用新型采用如下技术方案：

一种AGV运载小车，包括AGV小车(1)，其特征在于：还包括安装在AGV小车上的工装(2)，以及安装在所述工装上的夹具(3)，所述工装可随AGV小车(1)移动并可在第一动力装置(4)的作用下相对于AGV小车(1)水平移动，所述夹具(3)可在第二动力装置的作用下垂直移动，所述工装(2)为框架结构且在所述工装内具有容纳待搬运的物料(100)的空间(5)。

通过在AGV小车上安装可相对于AGV小车移动的工装，并且工装上安装有夹具，从而在物料的装载和卸载的过程中，通过工装的移动而非物料的移动完成装载和卸载，可解决现有技术中生产线间隔空间有限，难以容纳大体积运载工具的技术问题，实现物料运输的自动化。

进一步地，所述夹具(3)还可以在第三动力装置(6)的作用下水平移动。当工装移动到位后，可通过夹具的水平移动对夹取物料的位置进行微调，使夹具的控制更加精确，在能耗较小的条件下实现夹取位置的精确控制。

进一步地，所述工装(2)为四方体框架结构，具有四根立柱(21)、四根水平柱(22)和若干横梁(23)，工装(2)的侧面呈方形或下大上小的梯形，所述水平柱(22)分为上水平柱(22a)和下水平柱(22b)。结构简单且稳定，承重能力强，且可形成较大的容纳物料的空间。

进一步地，在所述工装(2)的底部安装有两组行走轮(7)。在工装与AGV小车的相对运动过程中，可以有效地降低阻力，使运输过程更加顺畅

进一步地，所述两组行走轮(7)中至少一组为带动力装置的驱动轮(71)，所述驱动轮(71)构成所述第一动力装置(4)，在所述工装(2)上，下水平柱(22b)的至少一端设置有限位结构(8)。作为第一动力装置的一种具体实现方式，驱动轮的设计既可满足动力的要求，又能实现行走的功能，结构简单，效果好。

进一步地，所述下水平柱(22b)的两端均设置有限位结构(8)，位于驱动轮(71)一端的限位结构为下水平柱(22b)末端形成的弯折结构(8a)，位于另一端的限位结构为限位块(8b)。限位结构可防止工装的过度移动，可有效地控制工装的运动行程。

进一步地，所述AGV小车具有顶升装置，可将工装升高。在AGV小车装载工装和/或物料进行移动的过程中，将工装和/或物料顶升一定的高度，在地面不平坦的情况下，可有效地防止工装和/或物料的一端因接触地面而发生卡顿的现象，可减少故障的发生，提高运输的效率。

进一步地，所述工装通过第一支架(9)安装在所述AGV小车(1)上，第一支架(9)的底部形成一对滑槽(9a)，该对滑槽与工装的下水平柱(22b)滑动连接。结构简单，连接固定，同时，滑动连接可有效地降低移动过程中的阻力，提高效率。

进一步地，所述夹具(3)通过第二支架(10)滑动连接在所述工装(2)的上水平柱(22a)上，所述第三动力装置(6)的动力输出端与第二支架连接(10)；所述夹具(3)成对地设置。结构简单，连接固定，同时，滑动连接可有效地降低移动过程中的阻力，提高效率；成对设置的夹角，便于物料的平稳夹取。

综上，本实用新型尤其适用于具有长条形外形的较重物料的中转与运输，可用于改良现有纺织行业中物料的中转运输过程，在不改良生产设备的情况下，实现物料运输的全自动化。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的结构示意图；

图2为图1的侧视图(右侧)；

图中，1为AGV小车，2为工装，21为立柱，22为水平柱，22a为上水平柱，22b为下水平柱，23为横梁，3为夹具，4为第一动力装置，5为容纳物料的空间，6为第三动力装置，7为行走轮，71为驱动轮，8为限位结构，8a为弯折结构，8b为限位块，9为第一支架，9a为滑槽，10为第二支架；100为物料。

图3a-图3f为本实用新型工作过程的流程示意图，其中：

图3a为AGV小车的顶升装置开启并装载工装前移；

图3b为遇到物料，顶升装置复位，工装下降，第一动力装置4动作，直至物料被完全容纳进工装内；

图3c为第二动力装置动作，夹具3下降夹取物料；

图3d为第一动力装置4反向动作，运载工装归位；

图3e为夹具3开，物料被放置在AGV小车上；

图3f为顶升装置开启，工装及物料被升高并装载工装物料前移。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

如图1，图2所示，本实施例的AGV运载小车，包括AGV小车1，安装在AGV小车上的工装2，以及，安装在所述工装上的夹具3。所述工装2可随AGV小车1移动并可在第一动力装置4的作用下相对于AGV小车1水平移动，所述夹具3可在第二动力装置的作用下垂直移动，夹具3还可以在第三动力装置6的作用下水平移动。所述工装2为框架结构且在所述工装内形成容纳所述物料的空间5。

作为一种具体的实施方式，工装2为四方体框架结构，具有四根立柱21、四根水平柱22和若干横梁23，工装2的侧面呈方形或下大上小的梯形，所述水平柱22分为上水平柱22a和下水平柱22b；在工装2的底部安装有两组行走轮7，具体地，两组行走轮分别安装在四根立柱21与两根下水平柱22b的交接处，其中，一组行走轮为带动力装置的驱动轮71，另一组行走轮为从动轮。该组驱动轮71可以位于AGV小车1行进路线的前方或后方。驱动轮71作为第一动力装置4的一种具体实施方式，在AGV小车1装载着工装2到达待运输的物料100处时，驱动工装2移动而此时AGV小车1是不运动的，从而使工装2相对于AGV小车1发生水平移动。工装2的移动将物料100置于工装内，即置于工装2内的容纳物料的空间5内。此时，AGV小车1位于工装底部的与物料100相反的一侧。

为了防止工装的过度移动，在工装上设置有限位结构，具体地，在下水平柱22b的两端均设置有限位结构8，其中，位于驱动轮71一端的限位结构为下水平柱22b末端形成的弯折结构8a，位于另一端的限位结构为限位块8b。

为了防止路面不平坦引起AGV运载小车的卡顿，AGV小车具有顶升装置，图3a，图3f示出了顶升装置开启时的状态，如图所示，顶升装置可将工装整体升高。顶升装置可以采用现有技术中AGV小车的顶升结构，在此不赘述。

工装2通过第一支架9安装在所述AGV小车1上，具体地，在本实施例中，第一支架9由若干根水平或垂直布置的杆连接形成，形成相互延续的一个垂直面，一个水平面及另一个垂直面，第一支架9的整体套设在AGV小车上，第一支架9的两个垂直面的底部分别形成一个滑槽9a，滑槽9a分别与工装的下水平柱22b滑动连接。

夹具3通过第二支架10滑动连接在所述工装2的上水平柱22a上，所述第三动力装置6的动力输出端与第二支架连接10；所述夹具3成对地设置。具体地，第二支架10为一方形框，方形框其中两侧边的底部设置滑块，相应地，在工装2的上水平柱22a上形成一段滑槽，该段滑槽的长度可以根据第二支架10的行程进行设置，从而第二支架10可以在上水平柱22a上滑动。第三动力装置6为一气缸，气缸的气缸杆连接在第二支架10，从而可驱动第二支架在上水平柱22a上滑动。当然，第三动力装置还可以采用其他现有的动力装置，如油缸，电机等。

如图2所示，夹具3可以根据待待搬运的物料的外形进行选择，本实施例中以布料/布料半成品为例进行的说明，因此，选取的夹具与物料所具有的圆柱形的外形相对应；根据物料的不同，可以选取现有技术中其他的夹具或机械手。

本实用新型的工作过程如下:

如图3a至图3f所示，本实用新型的AGV运载小车，其运载运载方法，包括如下步骤：

S1：AGV小车装载工装，顶升装置开启，工装升高，AGV小车装载工装移动至待搬运的物料处，顶升装置复位，工装下降；

S2：第一动力装置4动作，工装向待搬运的物料方向移动，直至物料被完全容纳进工装内；

S3：第二动力装置动作，夹具3下降，至物料处，夹具3开，夹取物料，夹具3合，第二动力装置反向动作，夹持着物料的夹具3上升；

S4：第一动力装置4反向动作，工装向AGV小车方向移动，直至物料位于AGV小车的正上方；

S5：第二动力装置动作，夹具3下降，至AGV小车顶部，夹具3开，物料被放置在AGV小车上；夹具3合并复位；顶升装置开启，工装及物料被升高，随后AGV小车移动物料至设定的位置处，完成一次物料的运送。

Claims (9)

1.一种AGV运载小车，包括AGV小车(1)，其特征在于：还包括安装在AGV小车上的工装(2)，以及安装在所述工装上的夹具(3)，所述工装可随AGV小车(1)移动并可在第一动力装置(4)的作用下相对于AGV小车(1)水平移动，所述夹具(3)可在第二动力装置的作用下垂直移动，所述工装(2)为框架结构且在所述工装内具有容纳待搬运的物料(100)的空间(5)。

2.根据权利要求1所述的AGV运载小车，其特征在于：所述夹具(3)还可以在第三动力装置(6)的作用下水平移动。

3.根据权利要求1所述的AGV运载小车，其特征在于：所述工装(2)具有四根立柱(21)、四根水平柱(22)和若干横梁(23)，工装(2)的侧面呈方形或下大上小的梯形，所述水平柱(22)分为上水平柱(22a)和下水平柱(22b)。

4.根据权利要求1所述的AGV运载小车，其特征在于：在所述工装(2)的底部安装有两组行走轮(7)。

5.根据权利要求4所述的AGV运载小车，其特征在于：所述两组行走轮(7)中至少一组为带动力装置的驱动轮(71)，所述驱动轮(71)构成所述第一动力装置(4)；在所述工装(2)上、下水平柱(22b)的至少一端设置有限位结构(8)。

6.根据权利要求5所述的AGV运载小车，其特征在于：所述下水平柱(22b)的两端均设置有限位结构(8)，位于驱动轮(71)一端的限位结构为下水平柱(22b)末端形成的弯折结构(8a)，位于另一端的限位结构为限位块(8b)。

7.根据权利要求1所述的AGV运载小车，其特征在于：所述AGV小车具有顶升装置，可将工装升高。

8.根据权利要求1所述的AGV运载小车，其特征在于：所述工装通过第一支架(9)安装在所述AGV小车(1)上，第一支架(9)的底部形成一对滑槽(9a)，该对滑槽与工装的下水平柱(22b)滑动连接。

9.根据权利要求2所述的AGV运载小车，其特征在于：所述夹具(3)通过第二支架(10)滑动连接在所述工装(2)的上水平柱(22a)上，所述第三动力装置(6)的动力输出端与第二支架(10)连接；所述夹具(3)成对地设置。

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