CN104089629A - 一种视觉导航电动车试验平台 - Google Patents

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CN104089629A CN201410318320.1A CN201410318320A CN104089629A CN 104089629 A CN104089629 A CN 104089629A CN 201410318320 A CN201410318320 A CN 201410318320A CN 104089629 A CN104089629 A CN 104089629A
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杨福增
李伟
张奇巍
于龙飞
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Northwest A&F University
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Northwest A&F University
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass

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  • Physics & Mathematics (AREA)
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  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种视觉导航电动车试验平台，包括电动车轮、万向轮、车身、蓄电池、超声波传感器、电动云台、摄像头、控制器和万向轮固定装置。该试验平台的两个前轮是电动车轮，两个后轮是万向轮，通过两个前轮的速度差实现差速转向；车身上固定有超声波传感器用来实现避障，摄像头通过电动云台固定在车身上用来采集图像信息，控制器处理采集到的图像信息，识别出道路，控制电动车轮的转速实现试验平台的导航。该试验平台可以方便的用来做视觉导航研究方面的试验、验证视觉导航算法，有很高的实用价值。

Description

一种视觉导航电动车试验平台
技术领域
本发明涉及视觉导航技术，具体涉及一种视觉导航电动车试验平台。 
背景技术
视觉导航技术近年来受到了国内外众多学者的广泛关注，但是由于图像处理技术的数据运算量大、路况环境的复杂多变，视觉导航技术的研究仍处于实验室研究阶段。视觉导航技术的研究要不断的对新算法进行试验和验证，这就要求研究者在研究算法的同时还要去搭建试验平台对自己的算法进行验证。为此本发明公开了一种视觉导航电动车试验平台，视觉导航研究人员能在该平台上对自己研究的导航算法进行试验验证，从而使他们能更专注于视觉导航算法的研究。 
发明内容
一种视觉导航电动车试验平台，主要包括：电动车轮(1)、超声波传感器(2)、车身(3)、电动云台(4)、摄像头(5)、蓄电池(6)、万向轮(7)、控制器(8)和万向轮固定装置(9)。 
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于两个前轮是电动车轮(1)，可以通过差速转向，两个后轮是万向轮(7)，能跟随前轮任意转动。 
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于车身(3)前方固定有超声波传感器(2)和摄像头(5)，超声波传感器(2)和摄像头(5)均与控制器(8)相连，受控制器(8)控制。 
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于摄像头(5)通过电动云台(4)固定在车身(3)上，摄像头(5)能随电动云台(4)上下左右转动，电动云台(4)与控制器(8)相连，受控制器(8)控制。 
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于万向轮(7)通过万向轮固定装置(9)固定在车身(3)上。 
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于蓄电池(6)固定在车身(3)内，用来给控制器(8)和电动车轮(1)供电。 
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于控制器(8)固定在车身(3)内部，和摄像头(5)、超声波传感器(2)、电动车轮(1)以及电动云台(4)相连，是整个试验平台的核心控制单元。 
附图说明
图1为本发明视觉导航电动车试验平台示意图一 
图2为本发明视觉导航电动车试验平台示意图二 
图中，1.电动车轮  2.超声波传感器  3.车身  4.电动云台  5.摄像头  6.蓄电池  7.万向轮8.控制器  9.万向轮固定装置 
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步解释说明： 
本发明公开了一种视觉导航电动车试验平台，主要包括：电动车轮(1)、超声波传感器(2)、车身(3)、电动云台(4)、摄像头(5)、蓄电池(6)、万向轮(7)、控制器(8)和万向轮固定装置(9)。 
该试验平台的车身(3)上装有两个电动车轮(1)和两个万向轮(7)，两个电动车轮(1)为主动轮，两个万向轮(7)为从动轮。固定在车身(3)内的蓄电池(6)为两个电动车轮(1) 供电，两个电动车轮(1)的转速受控制器(8)的控制，通过两个电动车轮(1)的速度差可以实现试验平台的差速转向。 
装在车身(3)前方的超声波传感器(2)可以检测到试验平台前方的障碍物，可以实现避障功能。 
固定在车身(3)前方的电动云台(4)可以在控制器(8)的控制下上下左右转动，实现摄像头(5)方向的调整。摄像头(5)采集路况图像信息传递给控制器(8)进行处理，控制器通过一定的图像处理算法识别出道路，对试验平台进行导航。 
该视觉导航电动车试验平台可以用来做视觉导航算法研究方面的试验平台，把视觉导航算法实现代码烧写到控制器(8)中，该试验平台能够方便的对视觉导航算法的可行性进行验证。 

Claims (1)

1.一种视觉导航电动车试验平台，主要包括：电动车轮(1)、超声波传感器(2)、车身(3)、电动云台(4)、摄像头(5)、蓄电池(6)、万向轮(7)、控制器(8)和万向轮固定装置(9)：
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于两个前轮是电动车轮(1)，可以通过差速转向，两个后轮是万向轮(7)，能跟随前轮任意转动；
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于车身(3)前方固定有超声波传感器(2)和摄像头(5)，超声波传感器(2)和摄像头(5)均与控制器(8)相连，受控制器(8)控制；
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于摄像头(5)通过电动云台(4)固定在车身(3)上，摄像头(5)能随电动云台(4)上下左右转动，电动云台(4)与控制器(8)相连，受控制器(8)控制；
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于万向轮(7)通过万向轮固定装置(9)固定在车身(3)上；
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于蓄电池(6)固定在车身(3)内，用来给控制器(8)和电动车轮(1)供电；
所述的视觉导航电动车试验平台，其主要特征在于控制器(8)固定在车身(3)内部，和摄像头(5)、超声波传感器(2)、电动车轮(1)以及电动云台(4)相连，是整个试验平台的核心控制单元。
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