CN113768631A - 辅助定位装置、辅助定位方法及移动医疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种辅助定位装置、辅助定位方法及移动医疗系统。该辅助定位装置包括：定位部件，设置于基准面；导向部件，设置于移动医疗系统的手术推车的底部，所述手术推车能够沿所述基准面移动，使所述导向部件与所述定位部件抵接，以定位所述手术推车。通过导向部件与定位孔的配合实现手术推车的可靠定位，简化手术推车的定位步骤，减少手术推车的定位时间，同时还能保证手术推车始终停放在同一位置，便于后期手术推车上的医疗机器人进行手术操作。

Description

辅助定位装置、辅助定位方法及移动医疗系统

技术领域

本发明涉及医用器械技术领域，特别是涉及一种辅助定位装置、辅助定位方法及移动医疗系统。

背景技术

随着科技与医学的进步，作为先进的医疗器械，医疗机器人在临床中得到了越来越广泛的应用，医疗手术推车承担着承载移动医疗机器人的重要作用。在对患者进行手术前，大多需要对医疗手术推车进行位置调整，来使医疗机器人到达一个做手术的合适位置。

通常，在手术室的环境下，手术床和其他医疗设备占据了很多空间，医疗机器人的位置调整相对困难，且医疗机器人由于体积较大一般不便移动，会耗费医护人员较多的时间来调整医疗机器人，才能使其处于一个相对合理的手术位置。

而患者在手术床上的位置是相对固定的，对医疗机器人的位置调整大多是重复性的工作，所以通过调整医疗手术推车相对于患者的位置，使得医疗机器人出月合适位置，便于后期进行手术操作。但是，目前医疗手术推车的位置无法保证一致性，进而医疗机器人的位置会存在偏差，而且，其位置调节复杂，消耗时间多，影响手术进程。

发明内容

基于此，有必要针对目前医疗手术推车的位置无法保证且存在调节复杂的问题，提供一种便于定位的辅助定位装置、辅助定位方法及移动医疗系统。

一种辅助定位装置，包括：

定位部件，设置于基准面；

导向部件，设置于移动医疗系统的手术推车的底部，所述手术推车在所述基准面上移动时，通过所述导向部件与所述定位部件抵接，以定位所述手术推车在所述基准面上的位姿。

在其中一个实施例中，所述定位部件包括定位块，所述导向部件包括导向框，所述导向框的内部形状与所述定位块的形状相适配。

在其中一个实施例中，所述导向框包括两个限位侧板以及连接两个所述限位侧板的限位顶板，所述限位顶板安装于所述手术推车，两个所述限位侧板相对设置于所述限位顶板上形成一锥形空间，所述定位块呈锥形结构，所述锥形结构与所述锥形空间适配。

在其中一个实施例中，以所述手术推车的前进方向为正方向，所述锥形空间的轴向沿所述正方向平行设置，以所述手术推车在所述基准面上的预设定位方向为基准方向，所述锥形结构的轴向沿所述基准方向平行设置。

在其中一个实施例中，所述导向部件还包括限位挡板，所述限位挡板设置于所述限位侧板的表面，并凸出于所述限位侧板的表面。

在其中一个实施例中，所述导向部件还包括定位检测件，所述定位检测件设置于所述限位顶板，所述定位检测件用于检测所述导向框与所述定位块的位置关系。

在其中一个实施例中，所述辅助定位装置还包括状态指示件，所述状态指示件与定位检测件电连接，所述状态指示件能够根据所述定位检测件的反馈判断所述导向框与所述定位块的配合是否到位。

在其中一个实施例中，所述辅助定位装置还包括激光指示结构，所述基准面上至少设置一条指示刻线，以所述手术推车在所述基准面上的预设定位方向为基准方向，所述指示刻线与所述基准方向平行，所述激光指示结构能够在所述基准面上投射出至少一条激光线束，以所述手术推车的前进方向为正方向，所述激光线束与所述正方向平行。

在其中一个实施例中，所述激光指示结构包括激光灯以及安装组件，所述激光灯用于发射激光线束，所述激光灯通过所述安装组件安装于所述手术推车的侧面。

在其中一个实施例中，所述辅助定位装置还包括驻停板，所述驻停板固定设置于所述预设区域，所述定位部件设置于所述驻停板上。

一种辅助定位方法，应用于如上述任一技术特征所述的辅助定位装置；所述辅助定位方法包括如下步骤：

打开辅助定位装置的激光指示结构，发射激光射束；

推动手术推车移动至基准面附近时，根据激光射束与指示刻线的位置调整所述手术推车的位姿，使导向部件与定位部件对准；

沿所述指示刻线推入所述手术推车，使所述导向部件与所述定位部件契合；

当所述导向部件运动到位后，状态指示件指示所述手术推车到位。

一种移动医疗系统，包括手术推车、医疗机器人以及如上述技术特征所述的辅助定位装置；

所述医疗机器人设置于所述手术推车，并随所述手术推车移动，所述辅助定位装置的导向部件设置于所述手术推车的底部，所述辅助定位装置的定位部件设置于所述基准面，所述手术推车通过所述定位部件与所述导向部件的配合进行定位。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的辅助定位装置、辅助定位方法及移动医疗系统，定位部件设置在基准面上，导向部件设置在移动医疗系统的手术推车，推动手术推车并调整手术推车的位置，能够使得导向部件与定位部件配合，实现手术推车的准确定位。通过导向部件与定位孔的配合实现手术推车的可靠定位，有效的解决目前医疗手术推车的位置无法保证且存在调节复杂的问题，简化手术推车的定位步骤，减少手术推车的定位时间，同时还能保证手术推车始终停放在同一位置，便于后期手术推车上的医疗机器人进行手术操作。

附图说明

图1为本发明一实施例中辅助定位装置的示意图，其中，将辅助定位装置安装在手术推车并省去手术推车；

图2为图1所示的辅助定位装置中导向部件的立体图；

图3为图1所示的辅助定位装置中导向部件与定位部件配合的立体图；

图4为图3所示的导向部件与定位部件配合的剖开示意图；

图5为图3所示的导向部件与定位部件分离后的剖开示意图；

图6为图1所示的辅助定位装置中激光指示结构的立体图；

图7为图1所示的辅助定位装置的示意图(1)，其中导向部件靠近驻停板的示意图；

图8为图7所示的辅助定位装置的示意图(2)，其中激光指示结构调整激光线束的示意图；

图9为图8所示的辅助定位装置的示意图(3)，其中导向框与定位部件配合的示意图；

图10为图1所示的辅助定位安装于手术推车的示意图(1)，其中导向部件靠近驻停板的示意图；

图11为图10所示的辅助定位安装于手术推车的示意图(2)，其中激光指示结构调整激光线束的示意图；

图12为图11所示的辅助定位安装于手术推车的示意图(3)，其中导向框与定位部件配合的示意图。

其中：100、辅助定位装置；110、定位块；120、导向部件；121、导向框；1211、限位侧板；1212、限位顶板；122、限位挡板；123、定位检测件；130、状态指示件；140、激光指示结构；141、激光灯；142、安装组件；1421、安装座；1422、安装板；150、指示刻线；160、驻停板；200、手术推车。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1、图7至图12，本发明提供一种辅助定位装置100，该辅助定位装置100应用于移动医疗系统中，用于实现手术推车200的定位，以准确定位手术推车200上的医疗机器人，保证后期手术操作的安全性。当然，在本发明的其他实施方式中，该辅助定位装置100也可应用于其他类型设备的定位。本发明中仅以手术定位装置应用于移动医疗系统为例进行说明。

可以理解的，对于目前的医疗机器人而言，通常通过手术推车承载，通过医疗手术推车调整手术机器人的位置。但是，目前医疗手术推车的位置无法保证一致性，进而医疗机器人的位置会存在偏差，而且，其位置调节复杂，消耗时间多，影响手术进程。为此，本发明提供一种新型的辅助定位装置100，该辅助定位装置100能够准确实现手术推车200的定位内，并减少定位步骤，提高效率，便于医护人员使用。以下详细介绍辅助定位装置100的具体结构。

参见图1至图5，在一实施例中，辅助定位装置100包括定位部件以及导向部件120。定位部件设置于基准面。导向部件120设置于移动医疗系统的手术推车200的底部，手术推车200在基准面上移动时，通过导向部件120与定位部件抵接，以定位手术推车200在基准面上的位置。值得说明的是，基准面为地面预设位置的预设区域。

定位部件设置在基准面上，这里的基准面为地面预设位置的预设区域。可以理解的，预设区域可以是地面，也可以是安装平台设置在预设区域。当预设区域为地面时，预设区域的地面为基准面；当预设区域安装安装平台时，安装平台的顶面为基准面。关于基准面的具体类型在后文详述。

基准面用于停放手术推车200，定位部件所设置的位置需要保证手术推车200能够处于合适的位置，以便于手术推车200上的医疗机器人能够对手术床上的患者进行手术操作。可以理解的，基准面位于手术床附近，并且，定位部件固定设置在基准面上。这样，手术推车200运动至定位部件后，能够保证每次手术时手术推车200的位置相一致，这样能够使医疗机器人对准患者，便于后期手术操作。

手术推车200与定位部件的定位通过手术推车200的导向部件120实现。导向部件120设置在手术推车200的下方，手术推车200移动时能够带动导向部件120同步运动。当手术推车200移动至基准面后，调整手术推车200在基准面的位置，使得导向部件120能够对准定位部件，再推动手术推车200移动，使得导向部件120朝向定位部件运动，并与定位部件抵接，实现手术推车200的限位。在此过程中，若导向部件120与定位部件之间存在偏差，则可以在手术推车200的前进方向的两侧调整手术推车200的位置，使得手术推车200下方的导向部件120与定位部件准确配合。

上述实施例的辅助定位装置100，通过导向部件120与定位部件的配合实现手术推车200的可靠定位，有效的解决目前医疗手术推车的位置无法保证且存在调节复杂的问题，简化手术推车200的定位步骤，减少手术推车200的定位时间，同时还能保证手术推车200始终停放在同一位置，便于后期手术推车200上的医疗机器人进行手术操作。

参见图1至图5，在一实施例中，定位部件包括定位块110，导向部件120包括导向框121，导向框121的内部形状与定位块110的形状相适配。导向框121呈中空设置，导向框121中至少部分安装定位块110，导向框121的顶部安装在手术推车200的底部。手术推车200运动到位后，定位块110安装在手术推车200中，定位块110的外壁与导向框121的内壁接触，实现导向框121的限位，进而实现手术推车200的定位，保证手术推车200定位准确。

而且，定位块110的形状与导向框121内部的形状相一致。这样可以保证定位块110与导向框121配合准确，使得导向框121的内壁与定位块110的外部准确配合，实现手术推车200的准确定位，进而保证医疗机器人位置的一致性便于后期手术进程。

参见图1至图5，在一实施例中，导向框121包括两个限位侧板1211以及连接两个限位侧板1211的限位顶板1212，限位顶板安装于手术推车200，两个限位侧板1211相对设置于限位顶板1212锥形空间上形成一锥形空间，定位块110呈锥形结构，锥形结构与锥形空间适配。如图2所示，两个限位侧板1211与限位顶板1212围设成类似于倒U形的结构，两个限位侧板1211为倒U形的两个竖直边，限位顶板1212为倒U形的顶边。这样，导向框121为下部开口的结构。

当导向框121与定位块110配合时，两个限位侧板1211位于定位块110的两侧，限位顶板1212位于定位块110的上方，定位块110位于锥形空间中。并且，手术推车200带动导向框121与定位块110配合时，定位块110从导向框121的前侧入口进入到导向框121中。通过限位侧板1211对定位块110两侧边缘的限位，使得定位块110与导向框121准确配合，保证手术推车200定位准确。

可选地，定位块110的顶部位于导向框121的锥形空间中。这样，限位侧板1211的底部与基准面之间存在一定的间距，避免导向框121与基准面之间发生干涉，保证手术推车200沿基准面运动平稳。

参见图1、图7至图12，在一实施例中，以手术推车200的前进方向为正方向，锥形空间的轴向沿正方向平行设置，以手术推车在基准面上的预设定位方向为基准方向，锥形结构的轴向沿基准方向平行设置。也就是说，正方向如图10中的箭头，手术推车200运动到基准面附近后，调整手术推车200的位置，使得手术推车200朝向基准方向，且手术推车200的正方向与基准方向相同，手术推车200能够沿着正方向移动，使得导向部件130能够与定位部件配合。

参见图1至图5，在一实施例中，两个限位侧板1211在朝向定位块110方向的间距大于两个限位侧板1211在远离定位块110方向的间距。如图4所示，两个限位侧板1211在左侧的间距大于在右侧的间距，相应的，定位块110的截面尺寸从左到右逐渐减小。也就是说，导向框121的内部形状呈V形设置，定位块110的形状也呈V形设置。通过V形的导向框121与定位块110对接实现定位，保证手术推车200定位准确。

导向框121与定位块110通过V形对接，具有自调节作用，对准精度高，且操作便捷，配合成功率高。在对准导向框121与定位后，朝向定位块110方向移动手术推车200后，在V形的定位块110的自调节下，容易使得定位块110对准导向框121的锥形空间，完成手术推车200的定位。

参见图1至图5，在一实施例中，导向部件120还包括限位挡板122，限位挡板122设置于限位侧板1211的表面，并凸出于限位侧板1211的表面，限位挡板122用于与定位块110朝向导向框121的端面抵接。限位挡板122用于限制手术推车200的运动，使得手术推车200能够准确运动到位，避免超行程运行。

限位挡板122位于限位侧板1211远离定位块110的一侧，并且，限位挡板122位于两个限位侧板1211相对的表面，限位挡板122凸出于限位侧板1211的表面。手术推车200带动导向框121朝向定位块110移动时，定位块110逐渐移动至导向框121中，当定位块110接触限位挡板122后，表明手术推车200运动到位，手术推车200停止运动。

参见图1至图5，在一实施例中，导向部件120还包括定位检测件123，定位检测件123设置于限位顶板1212，定位检测件123用于检测导向框121与定位块110的位置关系。定位检测件123能够增加导向部件120的智能性，实现手术推车200是否到位的智能化监控。可选地，定位检测件123为涡流传感器。当然，在本发明的其他实施方式中，定位检测件123还可为光传感器、力传感器或者其他能够实现位置检测的传感器。

在导向框121与定位块110配合之前，手术推车200带动导向框121朝向定位块110移动且靠近定位块110时，若导向框121对准定位块110，则定位检测件123检测到手术推车200继续向前移动即可使导向框121与定位块110配合，此时，定位检测件123会发送反馈信号，提示医护人员直接向前推动手术推测即可。若导向框121与定位块110发生偏离，即手术推车200朝向定位块110移动后，导向框121无法与定位块110配合，此时，定位检测件123发送错位信号，提示医护人员调整手术推车200的位置，以使定位块110与导向框121配合准确。

在导向框121与定位块110配合的过程中，定位检测件123能够检测定位块110进入锥形空间的尺寸，以便实时反馈推车的位置状态，便于医护人员及时调整推的力度，避免过大的硬碰撞和冲击，保证手术推车200上医疗机器人的性能。

值得说明的是，上述的限位挡板122与定位检测件123为两种对手术推车200的定位形式，进一步使得导向框121与定位块110之间配合准确，进而保证手术推车200定位准确，起到双重保护的作用，提高使用使能。当然，在本发明的其他实施方式中，也可采用限位挡板122与定位检测件123其中之一进行限位。

可以理解的，定位检测件123可与移动医疗系统中手术推车200的控制器电连接，进而通过控制器实现手术推车200状态的反馈。

参见图1至图5，在一实施例中，辅助定位装置100还包括状态指示件130，状态指示件130与定位检测件123电连接，状态指示件130能够根据定位检测件123的反馈判断导向框121与定位块110的配合是否到位。该状态指示件130能够显示定位块110与导向框121之间的配合关系，进而显示手术推车200是否运动到位。

可以理解的，状态指示件130设置在手术推车200上，并通过控制器与定位检测件123电连接。这样，定位检测件123检测的状态信息可以实时通过控制器反馈到状态指示件130上，通过状态指示件130提示医护人员，便于对手术推车200进行下一步操作。

可选地，状态指示件130为指示灯。通过定位检测件123检测的不同状态能够控制该指示灯显示不同颜色。比如在导向框121与定位块110未配合时，定位检测件123检测到导向框121与定位块110未配合到位，状态指示灯显示红色，表明手术推车200运动不到位；当定位块110与导向框121配合到位后，状态指示灯显示绿色，表明手术推车200运动到位。再比如，在导向框121与定位块110配合之前，定位检测件123未检测到定位块110，状态指示灯显示红色，当导向框121与定位块110对准后，状态指示灯显示黄色，表明可以朝向定位块110方向推动手术推车200，当定位块110与导向框121配合到位后，状态指示灯显示绿色，表明手术推车200运动到位。

可选地，状态指示件130也可为显示器或者其他能够显示手术推车200是否运动到位的部件。

参见图1和图6，在一实施例中，辅助定位装置100还包括激光指示结构140，基准面具有指示刻线150，基准面上至少设置一条指示刻线150，以手术推车200在基准面上的预设定位方向为基准方向，指示刻线150与基准方向平行，激光指示结构140能够在基准面上投射出至少一条激光线束，以手术推车200的前进方向为正方向，激光线束与正方向平行。

激光指示结构140能够发射激光线束，并与指示刻线150比对，以指示手术推车200的调整位置。激光指示结构140通过激光显示与指示刻线150的配合能够实现手术推车200的初定位，调整手术推车200的位置，使得手术推车200上的导向框121能够对准定位块110。这样，手术推车200朝向定位块110移动时，无需再次调整手术推车200的位置即可使导向框121与定位块110配合。

参见图1、图7至图9，具体的，在手术推车200推入基准面后，打开激光指示结构140，激光指示结构140发射的激光线束能够照射在基准面上。调整手术推车200的位置，使激光线束照射到指示刻线150上。调整完成后，手术推车200的导向框121的开口能够与定位块110的端面基本保持平行与契合，使导向框121能够对准基准面的定位块110，此时，沿着指示刻线150朝向定位块110方向推动手术推车200，可以使得导向框121与定位块110准确配合，保证手术推车200定位准确。

参见图6，在一实施例中，激光指示结构140包括激光灯141以及安装组件142，激光灯141用于发射激光线束，激光灯141通过安装组件142安装于手术推车200的侧面。安装组件142安装在手术推车200的底部侧面，安装组件142能够将激光灯141固定在手术推车200。这样，激光灯141发射激光线束后，能够与基准面的指示刻线150进行比对配合，实现手术推车200的定位。

可选地，激光指示结构140的数量为两个，两个激光指示结构140对称设置在手术推车200的两侧，分别比对手术推车200两侧的指示刻线150。这样，手术推车200通过两侧指示刻线150的限位，并沿两侧的指示刻线150运动，能够准确的使导向框121与定位块110对准配合。

在一实施例中，安装组件142包括安装座1421以及设置于安装座1421的安装板1422，安装座1421用于安装激光灯141，安装板1422用于实现安装座1421在手术推车200的固定。通过安装座1421与安装板1422的配合能够实现激光灯141的固定，避免激光灯141的位置发生窜动。

参见图1、图7至图12，在一实施例中，辅助定位装置100还包括驻停板160，驻停板160具有基准面，驻停板160固定设置在预设区域，定位部件设置于驻停板160。定位块110设置于驻停板160的端部，指示刻线150位于定位块110的两侧，并沿驻停板160的两侧边缘设置。驻停板160用于承载手术推车200，实现手术推车200的停放。

驻停板160固定在在手术床附近的底面上。在手术前，医护人员看到驻停板160即可知晓将手术推车200停放在何处。可选地，驻停板160的数量为多个，多个驻停板160可以设置在多个手术时需要停放手术推车200的区域。当然，在本发明的其他实施方式中，驻停板160的数量也可为一个，一个驻停板160停放手术推车200后，手术推车200上的医疗机器人可以对手术床上患者的任意部位进行手术。

参见图1、图7至图12，本发明的辅助定位装置100中，导向部件120、激光指示结构140以及状态指示件130设置在手术推车200上，随手术推车200一同运动。定位块110设置在驻停板160上，并位于手术床附近。通过激光指示结构140与指示刻线150的配合对手术推车200进行初定位，手术推车200的导向框121对准驻停板160的定位块110，随后沿指示刻线150朝向定位块110移动手术推车200，使导向框121与定位块110对准配合。

参见图1、图7至图12，具体的，定位前先将激光指示结构140打开，激光灯141打开后会发出两个平行的线性激光线束，打在地面上给医护人员指示。推动手术推车200移动至驻停板160附近时，通过调整手术推车200的位置使激光线束大致与手术床垂直，与驻停板160边缘平行，沿着图示箭头方向，并保持此姿态移动手术推车200使其靠近手术床，在手术推车200完成定位之前，状态指示灯均为红色。

当激光线束靠近驻停板160上的指示刻线150时，通过比对激光线束与指示刻线150的位置关系，调整手术推车200的位置与进入驻停板160方向，使导向框121的开口与定位块110的端面保持基本平行与契合，以便于手术推车200的导向框121与定位块110对准。

通过两侧的激光线束调整好位置后，将手术推车200指示刻线150的方向平行推入，使导向框121与定位块110相契合实现定位。当导向框121的限位挡板122到达位置时，定位检测件123会发出信号，并将此信号反馈给状态指示件130，此时状态指示件130由红色变为绿色，提示医护人员医疗手术推车200已到位，此时定位动作完成。

本发明的辅助定位装置100通过激光指示结构140大概确定好手术推车200的位置后，导向框121在与限位块配合定位时，在V形块的自调节下，很容易实现对准，在导向框121与定位块110对准后，定位检测件123会发出信号给予提示，此时再向前推动导向框121，导向框121上的限位挡板122与定位块110发生碰撞实现机械限位，从而完成整个手术推车200的导向定位。

该辅助定位装置100可以减少医护人员的重复劳动，节省医护人员的手术准备时间，优化了手术流程，提高了手术效率。而且，采用机械导向、激光指示与传感器监测相结合的方式，定位便捷高效，成功率高，可靠性强。除此之外本发明的辅助定位装置100不仅可以用于多种医疗机器人移动的手术推车200，也可以用在其他需要定位的移动医疗设备上，通用性强。

参见图1、图7至图12，本发明还提供一种辅助定位方法，应用于上述任一实施例中所述的辅助定位装置100；所述辅助定位方法包括如下步骤：

打开辅助定位装置100的激光指示结构140，发射激光射束；

推动手术推车200移动至基准面附近时，根据激光射束与指示刻线150的位置调整所述手术推车200的位姿，使导向部件120与定位部件对准；

沿所述指示刻线150推入所述手术推车，使所述导向部件120与所述定位部件契合；

当所述导向部件120运动到位后，状态指示件130指示所述手术推车200到位。

具体的，定位前先将激光指示结构140打开，激光灯141打开后会发出两个平行的线性激光线束，打在地面上给医护人员指示。推动手术推车200移动至驻停板160附近时，通过调整手术推车200的位置使激光线束大致与手术床垂直，与驻停板160边缘平行，沿着图10所示的箭头方向，并保持此姿态移动手术推车200使其靠近手术床，在手术推车200完成定位之前，状态指示灯均为红色。

当激光线束靠近驻停板160上的指示刻线150时，通过比对激光线束与指示刻线150的位置关系，调整手术推车200的位置与进入驻停板160方向，使导向框121的开口与定位块110的端面保持基本平行与契合，以便于手术推车200的导向框121与定位块110对准。

通过两侧的激光线束调整好位置后，将手术推车200指示刻线150的方向平行推入，使导向框121与定位块110相契合实现定位。当导向框121的限位挡板122到达位置时，定位检测件123会发出信号，并将此信号反馈给状态指示件130，此时状态指示件130由红色变为绿色，提示医护人员医疗手术推车200已到位，此时定位动作完成。

本发明的辅助定位装置100通过激光指示结构140大概确定好手术推车200的位置后，导向框121在与限位块配合定位时，在V形块的自调节下，很容易实现对准，在导向框121与定位块110对准后，定位检测件123会发出信号给予提示，此时再向前推动导向框121，导向框121上的限位挡板122与定位块110发生碰撞实现机械限位，从而完成整个手术推车200的导向定位。

参见图1、图7至图12，本发明还提供一种移动医疗系统，包括手术推车200、医疗机器人以及上述任一实施例的辅助定位装置100。医疗机器人设置于手术推车200，并随手术推车200移动，辅助定位装置100的导向部件120设置于手术推车200的底部，辅助定位装置100的定位块110设置于基准面，手术推车200通过定位块110与导向部件120的配合进行定位。

本发明的移动医疗系统采用上述实施例的辅助定位装置100后，能够实现手术推车200的准确定位，省医护人员的手术准备时间，优化了手术流程，提高了手术效率，便于使用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种辅助定位装置，其特征在于，包括：

定位部件，设置于基准面；

导向部件(120)，设置于移动医疗系统的手术推车(200)的底部，所述手术推车(200)在所述基准面上移动时，通过所述导向部件(120)与所述定位部件抵接，以定位所述手术推车(200)在所述基准面上的位姿。

2.根据权利要求1所述的辅助定位装置，其特征在于，所述定位部件包括定位块(110)，所述导向部件(120)包括导向框(121)，所述导向框(121)的内部形状与所述定位块(110)的形状相适配。

3.根据权利要求2所述的辅助定位装置，其特征在于，所述导向框(121)包括两个限位侧板(1211)以及连接两个所述限位侧板(1211)的限位顶板(1212)，所述限位顶板(1212)安装于所述手术推车(200)，两个所述限位侧板(1211)相对设置于所述限位顶板(1212)上形成一锥形空间，所述定位块(110)呈锥形结构，所述锥形结构与所述锥形空间适配。

4.根据权利要求3所述的辅助定位装置，其特征在于，以所述手术推车(200)的前进方向为正方向，所述锥形空间的轴向沿所述正方向平行设置，以所述手术推车在所述基准面上的预设定位方向为基准方向，所述锥形结构的轴向沿所述基准方向平行设置。

5.根据权利要求3所述的辅助定位装置，其特征在于，所述导向部件(120)还包括限位挡板(122)，所述限位挡板(122)设置于所述限位侧板(1211)的表面，并凸出于所述限位侧板(1211)的表面。

6.根据权利要求1至5任一项所述的辅助定位装置，其特征在于，所述辅助定位装置(100)还包括激光指示结构(140)，所述基准面上至少设置一条指示刻线(150)，以所述手术推车在所述基准面上的预设定位方向为基准方向，所述指示刻线与所述基准方向平行，所述激光指示结构(140)能够在所述基准面上投射出至少一条激光线束，以所述手术推车(200)的前进方向为正方向，所述激光线束与所述正方向平行。

7.根据权利要求6所述的辅助定位装置，其特征在于，所述激光指示结构(140)包括激光灯(141)以及安装组件(142)，所述激光灯(141)用于发射激光线束，所述激光灯(141)通过所述安装组件(142)安装于所述手术推车(200)的侧面。

8.根据权利要求1至5任一项所述的辅助定位装置，其特征在于，所述辅助定位装置(100)还包括驻停板(160)，所述驻停板(160)固定设置于所述基准面，所述定位部件设置于所述驻停板(160)上。

9.一种辅助定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8任一项所述的辅助定位装置(100)；所述辅助定位方法包括如下步骤：

打开辅助定位装置(100)的激光指示结构(140)，发射激光射束；

推动手术推车(200)移动至基准面附近时，根据激光射束与指示刻线(150)的位置调整所述手术推车(200)的位姿，使导向部件(120)与定位部件对准；

沿所述指示刻线(150)推入所述手术推车，使所述导向部件(120)与所述定位部件契合；

当所述导向部件(120)运动到位后，状态指示件(130)指示所述手术推车(200)到位。

10.一种移动医疗系统，其特征在于，包括手术推车(200)、医疗机器人以及如权利要求1至8任一项所述的辅助定位装置(100)；

所述医疗机器人设置于所述手术推车(200)，并随所述手术推车(200)移动，所述辅助定位装置(100)的导向部件(120)设置于所述手术推车(200)的底部，所述辅助定位装置(100)的定位部件设置于所述基准面，所述手术推车(200)通过所述定位部件与所述导向部件(120)的配合进行定位。

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