CN207791911U - 搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种搬运小车，包括移动车体和至少两支撑夹具。移动车体能够沿预定路径行走。至少两支撑夹具间隔设置于移动车体上，各支撑夹具顶端能够相互配合以固定工件；支撑夹具包括：支撑座、连接件和定位装置；支撑座与移动车体连接；连接件设置于支撑座顶端用以与工件固定连接，连接件能够相对于支撑座在水平面内浮动；定位装置能够将连接件固定于支撑座上，或解除对连接件固定而使连接件浮动。本实用新型搬运小车消除了前道工序的各类误差，实现接件时与工件的定位，及焊接夹具对接前消除由搬运小车运行误差带来工件定位的误差。同时，定位装置能够将连接件与支撑座相对固定，保证了工件运送安全。

Description

搬运小车

技术领域

本实用新型涉及仓储货物运输技术领域，尤其涉及一种半挂车工件搬运小车。

背景技术

半挂车车体是由各金属板材成型件拼焊而成的钢结构，在生产制造过程中，采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)搬运小车进行接件和工件的转运可以极大地提高工件物流的安全性，提高生产流程的自动化率。然而，工件在前道工序中易出现各类误差，如，工件的拼装误差、焊后成形的变形误差；AGV搬运小车接件时，其与工件的定位常常也存在较大的误差，造成接件不准确导致的稳定和安全问题；同时，在AGV搬运小车转运的过程中，由于行驶的误差带来的工件定位的误差，造成难以与焊接夹具的配合的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型在于提供一种搬运小车，以解决现有技术搬运小车接件前前道工序的各类误差，搬运小车接件时定位不准确，以及因搬运小车运行误差带来工件定位误差等问题。

针对上述技术问题，本实用新型提出一种搬运小车，包括：移动车体和至少两支撑夹具；移动车体能够沿预定路径行走；至少两支撑夹具间隔地设置于所述移动车体上，各支撑夹具的顶端能够相互配合以固定工件；所述支撑夹具包括：支撑座、连接件和定位装置；所述支撑座与所述移动车体连接；所述连接件设置于所述支撑座顶端用以与所述工件固定连接，所述连接件能够相对于所述支撑座在水平面内浮动；所述定位装置能够将所述连接件固定于所述支撑座上，或解除对所述连接件的固定而使所述连接件能够浮动。

在优选方案中，所述支撑座的顶端嵌设有多个万向滚珠；所述连接件能够与所述万向滚珠配合而在水平面内浮动。

在优选方案中，所述支撑夹具还包括：限位机构，所述限位机构与所述连接件、所述支撑座连接，以限制所述连接件在所述支撑座上浮动的范围。

在优选方案中，所述限位机构包括：限位座和限位板；所述限位座固定连接在所述支撑座顶端并与所述支撑座顶端表面围成一穿孔；所述限位板的一端与所述连接件连接，另一端穿过所述穿孔并可在所述穿孔范围内活动。

在优选方案中，所述支撑夹具包括：沿所述移动车体宽度方向间隔设置的两个所述支撑座，该两个所述支撑座顶端各对应设置一个所述连接件，该两个所述连接件通过一支撑板固定连接；所述支撑板上设有销孔，该销孔对应位于两所述支撑座之间；所述定位装置包括：驱动件和定位销；所述驱动件位于两支撑座之间且与该两支撑座相对固定；所述定位销对应于所述销孔设置，并可由所述驱动件驱动上下移动而伸入所述销孔或从所述销孔中退出，从而定位所述支撑板或解除对所述支撑板的定位。

在优选方案中，所述销孔在所述支撑板上具有相间隔的两个；所述定位销适配地具有两个，且其中一个为圆形销，另一个为菱形销，各定位销的顶端均具有尖部；两所述定位销通过一推拉件与所述驱动件的输出轴连接，而可同步上下移动；所述推拉件与所述驱动件连接。

在优选方案中，所述连接件为电磁铁，其通过磁力吸附固定工件。

在优选方案中，所述支撑夹具还包括：机械触碰开关；所述机械触碰开关设置于所述电磁铁的一侧，以检测所述电磁铁上是否有工件。

在优选方案中，所述支撑夹具还包括：点激光测量传感器，其能够沿所述移动车体的宽度方向射出激光束；其中，所述点激光测量传感器射出的激光束高于所述电磁铁的顶面。

在优选方案中，至少一所述支撑夹具能够沿所述移动车体的表面移动而靠近或远离其他所述支撑夹具，从而调节各支撑夹具的间距。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的搬运小车，其支撑夹具的连接件相对于支撑座能够在水平面内浮动，以消除了前道工序的各类误差，实现接件时与工件的定位，以及送件后连接件带动工件在水平面内调整位置以便于与焊接夹具对接，尤其是，在焊接夹具对接前消除由于搬运小车运行误差带来的工件定位的误差。同时，通过定位装置能够将连接件与支撑座相对固定，保证了工件运送的安全。

附图说明

图1是本实施例搬运小车的结构示意图。

图2是本实施例搬运小车搬运车架时的结构示意图。

图3是本实施例支撑夹具的结构示意图。

图4是本实施例支撑夹具的部分结构示意图。

图5是本实施例定位装置的结构示意图。

附图标记说明如下：100、车架；2、移动车体；21、滑轨；301、固定夹具；302、调节夹具；31、支撑座；311、连接板；312、加强板；313、连接板；314、万向滚珠；315、卡接部；321、电磁铁；322、支撑板；3221、第二销孔；323、机械触碰开关；331、限位座；3311、穿孔；332、限位板；34、点激光测量传感器；351、电机；352、推拉件；353、定位销。

具体实施方式

体现本实用新型特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本实用新型能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本实用新型的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本实用新型。

参阅图1至图5，本实施例提供的搬运小车主要指AGV小车，其能够沿规定的导引路径行驶，主要适用于搬运各类车辆工件，尤其是车架100。该搬运小车包括：移动车体2和至少两支撑夹具。

移动车体2能够沿预定路径行走。至少两支撑夹具间隔地设置于移动车体2上，各支撑夹具的顶端能够相互配合以固定车架100。该支撑夹具包括：支撑座31、连接件和定位装置。支撑座31与移动车体2连接；连接件设置于支撑座31顶端用以与车架100固定连接，连接件能够相对于支撑座31在水平面内浮动；定位装置能够将连接件固定于支撑座31上，或解除对连接件的固定而使连接件能够浮动。

本实施例搬运小车，其支撑夹具的连接件相对于支撑座能够在水平面内浮动，以实现搬运小车接件时与工件的定位，以及送件后连接件带动工件在水平面内浮动以便于与焊接夹具对接；尤其是，在与焊接夹具对接前消除由于搬运小车运行误差带来的工件定位的误差。同时，通过定位装置能够将连接件与支撑座相对固定，保证了工件运送的安全。

具体而言，本实施例以搬运车架100来具体说明。本实施例的移动车体2为方形体结构，参阅图1，定义其长度方向为x向，宽度方向为y向，本文中涉及x向和y向的方位时均以此为参照。其中，移动车体2沿其x向的表面上设有滑轨21。本实施例中涉及的前、后均指移动车体2行驶方向的前后。

在实际使用中，移动车体2的结构不限于本实施例中的方形体，还可以其他结构，其具有用以连接支撑夹具的支撑面即可。

本实施例支撑夹具为两个，一个为固定夹具301，另一个为调节夹具302，固定夹具301固定连接于移动车体2的前端位置；调节夹具302位于移动车体2的后端位置，该调节夹具302与滑轨21配合并沿滑轨21移动以靠近或远离固定夹具301。进一步地，调节夹具302通过驱动系统沿滑轨21移动，该驱动系统由电机驱动齿轮齿条机构带动调节夹具302在滑轨21上进行滑动。

本实施例固定夹具301和调节夹具302的间距可调，以兼容托举不同尺寸的车型工件，如直背骨架车、小鹅颈车、平栏板车等；尤其在托举车架100时能够避开簧支架的位置。同时，该搬运小车还适用不同工件的上下料姿态，即正向接件或反向接件均可。

在其他实施例中，支撑夹具的数量不限定于两个，也可以是两个以上；此外，支撑夹具也可以都是调节夹具302，通过位移调整相互间的间距，以与不同尺寸的工件配合。

在本实施例中，调节夹具302包括：支撑座31、电磁铁321、机械触碰开关323、限位机构和定位装置。

再次参阅图3和图5，支撑座31的数量为两个，其沿y向间隔立设。两支撑座31的底部固定连接有一连接板311，该连接板311用以支撑两支撑座31并使该两支撑座31通过该连接板311构成一相对固定的整体，该两支撑座31通过连接板311与滑轨21配合。进一步地，连接板311和支撑座31连接的位置设有多个加强板312以加强二者的连接强度。

两支撑座31顶部固定设有一个连接板313，连接板313沿y向延伸设置，该连接板313对应各支撑座31的位置设有多个万向滚珠314，该万向滚珠314部分嵌入连接板313上表面。进一步地，连接板313沿y向连接两个卡接部315，该两个卡接部315避开电磁铁321设置，其中，卡接部315与连接板313上表面构成卡槽。进一步地，连接板313上设有两个第一销孔(图中未示出)，该两个第一销孔沿y向间隔分布且位于两支撑座31之间的位置上。

在实际使用中，两个第一销孔分布的方向不予限定，需二者间隔设置即可。

电磁铁321为两个，其分别位于两支撑座31的顶端，电磁铁321通过磁力吸附固定车架100。

具体地，两个电磁铁321固定安装于支撑板322，并且该两个电磁铁321通过该支撑板322相互固定连接。支撑板322放置于连接板313上，支撑板322上的两电磁铁321对应位于两支撑座31的上方，支撑板322能够与万向滚珠314配合而使电磁铁321在水平面内与支撑座31发生相对位移，实现了电磁铁321在水平面的浮动。进一步地，支撑板322穿设于卡槽内，且其与卡槽间隙配合；同时，支撑板322对应第一销孔的下方设有第二销孔3221。

机械触碰开关323设置于电磁铁321的一侧，用于检测各电磁铁321上是否有无支撑车架100。

限位机构与电磁铁321、支撑座31连接，以限制电磁铁321在支撑座31上浮动的范围。具体地，限位机构包括：限位座331和限位板332，其中限位板332为弯板。

限位座331固定连接在连接板313长度方向的两端，每个限位座331与连接板313连接并围成一穿孔3311；其中，限位座331与支撑板322长度方向的端部具有间隔。限位板332的一端与支撑板322长度方向的端部连接，另一端穿过限位座331的穿孔3311弯折设置。当支撑板322与万向滚珠314配合并发生位移时带动限位板332同时移动，限位座331能够限制限位板332在穿孔3311范围内活动，从而限制支撑板322的在水平面内的浮动范围。

在本实施例中，支撑板322带动两电磁铁321能够沿x向和y向浮动调整，也可以在水平面在与x向和y向呈一夹角浮动调整，限位座331、限位板332以及卡接部315的相互配合能够限制该支撑板322的浮动范围。

较优地，限位板332朝上弯折设置，其向上弯折的上端安装有两个点激光测量传感器34，该两个点激光测量传感器34沿x向分布，每个点激光测量传感器34能够沿y向射出激光束，若光斑在规定范围内打到障碍物表面时，部分散射光返回至传感器接收器，系统感知障碍物存在并进行报警，保证搬运小车接件的准确性。其中，该两个点激光测量传感器34通过一长板与限位板332朝上弯折的上端连接；同时为了测量的准确，每个点激光测量传感器34射出的激光束高于电磁铁321的顶面。

在实际使用中，每个支撑座31顶部安装的点激光测量传感器34的数量不限于本实施例中的两个；点激光测量传感器34也可以通过其他部件与安装于高于电磁铁321的顶面的位置，且便于沿x向且朝向车架100方向射出激光束即可。

在其他实施例中，限位板332也可以是直板结构，此时点激光测距装置可以省略设置。

定位装置包括：电机351、推拉件352和两个间隔的定位销353。

电机351位于支撑板322和连接板313的下方，电机351固定安装于两支撑座31之间的连接板311上，以使电机351与两支撑座31固定连接。推拉件352的下端与电机351的输出轴连接，其上端与定位销353连接。定位销353在竖直方向对应第一销孔和第二销孔3221设置；进一步地，该定位销353为两个，一个是圆形销，另一个是菱形销，二者顶端均具有尖部，而圆形销和菱形销的配合防止在支撑板322和连接板313长度方向上过定位。

电机351能够驱动推拉件352上下移动，使得推拉件352带动两定位销353同步伸入第二销孔3221和第一销孔固定支撑板322，从而相对于支撑座31定位两个电磁铁321；或者，推拉件352带动两定位销353同步从第一销孔和第二销孔3221中退出，解除对两个电磁铁321相对于支撑座31的定位。

在实际使用中，电机351还可以由其他驱动件，此处不予限定。

在其他实施例中，第二销孔3221和第一销孔的数量可以是一个，也可以是多个，而定位销353与其的数量适配。

固定夹具301与调节夹具302的结构大致相同，不同之处在于，在固定夹具301中，其两支撑座31的底部固定连接的连接板311与移动车体2的上表面固定连接，因此，固定夹具301的具体结构不再赘述。

在其他实施例中，每个支撑夹具的支撑座31的数量不限于两个还可以是两个以上，各支撑座31分布的方向不限于沿y向。

本实施例搬运小车的工作原理是：在接件过程中，连接件相对于支撑座31在水平面内浮动，以保证连接件接件时的准确性；接件之后，通过定位装置将连接件相对固定于支撑座31进行运输，保证运输过程的安全；之后，运输至焊接工序后，小车停车，解除定位装置对连接件的定位，再次使连接件在水平面内浮动以减少搬运小车运行误差带来工件定位误差，提高与焊接工装的对接精度。同时，该搬运小车还有效消除了前道工序的各类误差，如工件的拼装误差、焊后成形的变形误差等，即，该所有误差的叠加在有效的水平面内的浮动对其进行消除。可见，定位装置既能够保证搬运小车在有效的夹紧范围内把工件送至焊接夹具，也能够有效消除工件上道工序的误差以及因搬运小车运输过程中所带来的误差。

进一步地，在接件过程中，首先，通过支撑板322与万向滚珠314的配合调整电磁铁321的位置；然后，电机351驱动推拉件352将定位销353升起后，以通过定位装置对电磁铁321进行定位之后进行车架100接件，避免电磁铁321接件时的可能出现的浮动状态。当车架100被搬运小车运输至焊接台位后，并在准备上料前，为了消除搬运小车运行中的误差，定位销353降下，解除定位装置的对电磁铁321的定位；之后，电磁铁321通过支撑板322与万向滚珠314相接触，电磁铁321吸附车架100相对万向滚珠314及支撑座31可以进行水平面内的滑动，以微调电磁铁321的位置，从而消除由于搬运小车运行误差带来的车架100定位的误差，保证搬运小车运输后与焊接夹具的自动配合，实现车架100自动搬运、上料、加紧、焊接，提升了整体的安全性和自动化率。

进一步地，将电磁铁321通电后，其产生磁力能够吸附上侧的车架100，保证运输过程中车架100的稳定和安全。

进一步地，由于机械触碰开关323和点激光测量传感器34集成于支撑夹具上，在接件过程中能够检测搬运小车搬运前的车架100有无检测和有效性接件检测，确保生产线的连续运行。

进一步地，针对不对车型的车架100，移动调节夹具302的位置，使其靠近或远离固定夹具301以适应多种车系多种上下料姿态，尤其是正向接件时能够避让车架100上簧支架的安装位置，避免搬运过程中对簧支架造成损坏。

本实施例的搬运小车改变了传统工件转运时的物流方式，接件工件类型适应性强；此外，提高了工件物流的安全性，避免了工件转运时占用人力资源的情况，生产流程的自动化率得到提高。

虽然已参照以上典型实施方式描述了本实用新型，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种搬运小车，其特征在于，包括：

移动车体，能够沿预定路径行走；

至少两支撑夹具，间隔地设置于所述移动车体上，各支撑夹具的顶端能够相互配合以固定工件；所述支撑夹具包括：支撑座、连接件和定位装置；所述支撑座与所述移动车体连接；所述连接件设置于所述支撑座顶端用以与所述工件固定连接，所述连接件能够相对于所述支撑座在水平面内浮动；所述定位装置能够将所述连接件固定于所述支撑座上，或解除对所述连接件的固定而使所述连接件能够浮动。

2.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述支撑座的顶端嵌设有多个万向滚珠；所述连接件能够与所述万向滚珠配合而在水平面内浮动。

3.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述支撑夹具还包括：限位机构，所述限位机构与所述连接件、所述支撑座连接，以限制所述连接件在所述支撑座上浮动的范围。

4.如权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，所述限位机构包括：限位座和限位板；

所述限位座固定连接在所述支撑座顶端并与所述支撑座顶端表面围成一穿孔；所述限位板的一端与所述连接件连接，另一端穿过所述穿孔并可在所述穿孔范围内活动。

5.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述支撑夹具包括：沿所述移动车体宽度方向间隔设置的两个所述支撑座，该两个所述支撑座顶端各对应设置一个所述连接件，该两个所述连接件通过一支撑板固定连接；所述支撑板上设有销孔，该销孔对应位于两所述支撑座之间；

所述定位装置包括：驱动件和定位销；所述驱动件位于两支撑座之间且与该两支撑座相对固定；所述定位销对应于所述销孔设置，并可由所述驱动件驱动上下移动而伸入所述销孔或从所述销孔中退出，从而定位所述支撑板或解除对所述支撑板的定位。

6.如权利要求5所述的搬运小车，其特征在于，所述销孔在所述支撑板上具有相间隔的两个；所述定位销适配地具有两个，且其中一个为圆形销，另一个为菱形销，各定位销的顶端均具有尖部；

两所述定位销通过一推拉件与所述驱动件的输出轴连接，而可同步上下移动；所述推拉件与所述驱动件连接。

7.如权利要求3或5所述的搬运小车，其特征在于，所述连接件为电磁铁，其通过磁力吸附固定工件。

8.如权利要求7所述的搬运小车，其特征在于，所述支撑夹具还包括：机械触碰开关；所述机械触碰开关设置于所述电磁铁的一侧，以检测所述电磁铁上是否有工件。

9.如权利要求7所述的搬运小车，其特征在于，所述支撑夹具还包括：点激光测量传感器，其能够沿所述移动车体的宽度方向射出激光束；其中，所述点激光测量传感器射出的激光束高于所述电磁铁的顶面。

10.如权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，至少一所述支撑夹具能够沿所述移动车体的表面移动而靠近或远离其他所述支撑夹具，从而调节各支撑夹具的间距。