JP6676648B2 - 保持装置、加工装置及び方法 - Google Patents
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Description
2 産業用ロボット
3 保持装置
4 加工工具、接合工具
5 緊締工具
6 ガイド装置
7 ワーク
8 加工箇所
9 ワーク支持部
10 ロボット部材
11 出力部材
12 追加軸線、移動軸線
13 ワーク部材
14 ワーク部材
15 受け、ワーク縁部、ウェブ
16 加工軌道、溶接シーム
17 ボデー
18 ロボット接続部
19 駆動装置
20 加工部材、接合部材
21 フレーム
22 緊締部材、押当てローラ
23 緊締部材、押当てローラ
24 貫通路
25 調節装置
26 検出装置、測定装置
27 スライドガイド、キャリッジガイド
28 工具支持体、キャリッジ
29 縦置型のガイドレール
30 横置型のガイドレール
31 送り駆動装置
32 支持フレーム
33 支持領域
34 位置固定装置
35 支持装置
36 位置固定部材、サッカ
37 支持パッド、支持条片
38 制御装置
Claims (14)
- 細長い複数のワーク部材(13,14)から成るワーク(7)用の保持装置であって、前記ワーク(7)は、産業用ロボット(2)により加工工具(4)を用いて加工軌道(16)に沿って加工可能であるものにおいて、
当該保持装置(3)は、前記加工軌道(16)において加工されるべき各前記ワーク部材(13,14)を緊締するための緊締工具(5)と、加工プロセス時に前記緊締工具(5)を独立して、前記ワーク(7)に対して移動させるための、前記緊締工具(5)用の多軸のガイド装置(6)と、固定のワーク支持部(9)と、を有している保持装置において、
前記緊締工具(5)は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材(13,14)を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材(13,14)の隣り合った縁部を互いに突き合わせた状態で緊締することを想定して形成されており、
前記ガイド装置(6)は、前記ワーク支持部(9)に支持されており、かつキャリッジガイド(27)として形成されており、該キャリッジガイド(27)は、キャリッジとして形成された工具支持体(28)と、縦置型のガイドレール(29)と、横置型のガイドレール(30)とを有していることを特徴とする、保持装置。 - 前記各ワーク部材(13,14)は、前記ワーク支持部(9)において、前記緊締工具(5)の緊締方向に可動に保持されている、請求項1記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は送りに際して、前記ワーク(7)に沿ってガイドされる、請求項1または2記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、複数の緊締部材(22,23)を備えたフレーム(21)を有しており、前記フレーム(21)は、前記加工工具(4)用の貫通路(24)を有している、請求項1、2または3記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、前記加工工具(4)用の検出装置(26)を有しており、該検出装置(26)は、前記緊締工具(5)と前記加工工具(4)相互の相対位置を検出し、かつ無接触式に働く測定装置として形成されている、請求項1から4までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ガイド装置(6)又は前記緊締工具(5)は、専用の送り駆動装置(31)又は前記産業用ロボット(2)に対する牽引結合部を有している、請求項1から5までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ワーク支持部(9)は、前記ワーク(7)用の直立した支持領域(33)を備えた支持フレーム(32)を有しており、前記ワーク支持部(9)は、前記支持領域(33)に、前記ワーク(7)用の位置固定装置(34)と支持装置(35)とを有している、請求項1から6までのいずれか1項記載の保持装置。
- 細長い複数部材から成るワーク(7)用の加工装置であって、当該加工装置(1)は、多軸の産業用ロボット(2)と、該産業用ロボット(2)によりガイドされる加工工具(4)と、前記ワーク(7)用の保持装置(3)とを有しており、
前記保持装置(3)は、請求項1から7までのいずれか1項に記載したように形成されていることを特徴とする、加工装置。 - 前記加工工具(4)は、前記緊締工具(5)の送りと同時に移動可能であり且つこのとき前記加工軌道(16)に対して位置調整可能であり、その際に前記緊締工具(5)は、前記加工軌道(16)に沿って場所を変える加工箇所(8)において、その都度前記ワーク(7)に緊締作用を加えている、請求項8記載の加工装置。
- 細長い複数のワーク部材(13,14)から成るワーク(7)を加工する方法であって、前記ワーク(7)は、産業用ロボット(2)により加工工具(4)を用いて加工軌道(16)に沿って加工され、このとき前記ワーク(7)は保持装置(3)を用いて保持されており、加工されるべき各前記ワーク部材(13,14)が、前記保持装置(3)の緊締工具(5)を用いて、前記加工軌道(16)において緊締され、前記緊締工具(5)は、加工プロセス時に独立して、多軸のガイド装置(6)を用いて前記ワーク(7)に対して移動される、方法において、
前記緊締工具(5)は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材(13,14)を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材(13,14)の隣り合った縁部を互いに突き合わせた状態で緊締し、
前記ガイド装置(6)は、キャリッジガイド(27)として形成されており、該キャリッジガイド(27)は、キャリッジとして形成された工具支持体(28)と、縦置型のガイドレール(29)と、横置型のガイドレール(30)とを有している
ことを特徴とする、方法。 - 加工されるべき前記各ワーク部材(13,14)は、加工箇所(8)において局所的に緊締され、緊締箇所が加工送りと同時に、前記加工軌道(16)に沿って移動させられ、前記緊締工具(5)の加工送りに際して、場合により生じ得るワーク誤差が補償される、請求項10記載の方法。
- 検出技術を用いて、前記加工工具(4)を前記緊締工具(5)に自動的に追従させる、請求項10又は11記載の方法。
- 細長い前記各ワーク部材(13,14)は、その平行な長手方向縁部同士を突き合わされ、緊締され、且つ加工される、請求項10から12までのいずれか1項記載の方法。
- 前記加工工具(4)は、前記緊締工具(5)の送りと同時に移動させられ且つこのとき前記加工軌道(16)に対して位置調整され、その際に前記緊締工具(5)は、前記加工軌道(16)に沿って場所を変える加工箇所(8)において、その都度前記ワーク(7)に緊締作用を加える、請求項10から13までのいずれか1項記載の方法。
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