CN107107279A - 保持装置、加工装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于工件(7)的保持装置(3)，所述工件由带有加工工具(4)的工业机器人(2)沿着加工轨迹(16)来加工。所述保持装置(3)具有用于将工具部件(13，14)夹紧在加工轨迹(16)上的夹紧工具(5)和多轴引导装置(6)，所述多轴引导装置用于夹紧工具(5)并用于所述夹紧工具在加工过程中相对于所述工件(7)的独立运动。

Description

保持装置、加工装置和方法
技术领域
本发明涉及具有方法和装置独立权利要求的前序部分中的特征的一种保持装置和一种方法。
背景技术
从实践中已知的是，多件式工件在加工轨迹上被夹紧工具静止且围绕式地夹紧，并且接下来利用工业机器人和加工工具沿着加工轨迹加工所述多件式工件。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的用于多件式工件的保持技术。
本发明利用方法和装置独立权利要求中的特征来实现本发明的目的。所要求保护的保持技术、也就是说保持装置和保持方法具有如下的优点，即，待加工的工件可以局部地在加工部位上被夹紧，其中，夹紧部位与加工进给(Bearbeitungsvorschub)同步地随动(mitwandert)。由此，一方面可以使保持技术缩小、简化和价格降低。在此，针对长形延伸的工件部件有特别的优点，这些工件部件在它们的平行的纵向边缘上被对接(stumpfgestossen)、夹紧并还有加工。工件部件的接触和夹紧区域可以形成或限定加工轨迹。
保持技术也可以被用于如下的工件，这些工件具有形状配合的接合区，例如连续铸造型材(Stranggussprofile)，就像其在车厢制造(Wagonbau)、船舶制造或车辆制造中被使用的那样。
所要求保护的保持技术适用于不同的加工过程。在接合过程、尤其是焊接过程中有特别的优点。所要求保护的保持技术可以具有特别的成果地在搅拌摩擦焊接(Rührreibschweiβen)中被使用，其中，工件部件在接触和夹紧区域上也被焊接。
保持装置可以具有夹紧工具和用于夹紧工具的多轴引导装置。由此，可以使夹紧工具独立地沿着工件部件的加工轨迹运动。这可以借助于自己的驱动器发生。在夹紧工具沿着加工轨迹进给时，可以补偿可能的工件错误、尤其是形状错误、定位错误或类似错误。
另一方面，借助于检测技术可以使加工工具、尤其是引导工具的工业机器人跟踪(nachgeführt)夹紧工具。当在进给所述夹紧工具时工件部件的位态以及与之相应地还有加工轨迹的位态发生改变时，加工工具可以自动地跟踪。可以省略用于查找加工轨迹的、加工工具上的单独的传感装置或其它的技术。
在从属权利要求中记载了本发明的其他有利设计方案。
附图说明
示例性和示意性地在附图中示出本发明。详细示出：
图1：用于长形延伸的多件式工件的、具有保持装置和工业机器人的加工装置的立体视图；
图2：图1的保持装置和工业机器人的放大立体细节视图；
图3和图4：图2的系统的侧视图和俯视图；
图5：保持装置的夹紧工具和加工工具的放大侧视细节图；以及
图6：根据图5的箭头VI的夹紧工具和加工工具的背侧俯视图。
具体实施方式
本发明涉及一种保持装置3和一种用于多件式工件7的保持方法。本发明还涉及具有这种保持装置3的加工装置1或者说利用这种保持方法的加工方法。
图1在立体视图中示出了用于多件式工件7的加工装置1。在此情况下，涉及一种沿空间上的x轴方向长形延伸的多件式工件7，该多件式工件例如可以具有片形构型。工件7例如被构造为车辆的、例如火车车厢的平面的或成拱形的顶。
工件7由多个工件部件13、14组成，这些工件部件被例如构造为长形延伸的窄的型材。这些型材被构造为具有纵向延伸的接片的长形的顶板，这些接片被布置在内部的板面上并从该内部的板面横向伸出(abstehen)。这些型材优选具有矩形的板形状或片形状。
工件部件13、14在加工装置1中被加工。加工过程是可以任意地选择的。优选地涉及接合过程、尤其是焊接过程。在所示的实施例中，工件部件13、14在它们彼此面对(zugekehrten)的纵向边缘上通过搅拌摩擦焊接彼此连接。多个平行的工件部件13、14或板在此相继地彼此连接并然后在复合体中形成所述工件7或者说车顶。
多件式工件7由带有加工工具4的工业机器人2沿着加工轨迹16来加工。加工轨迹16优选具有延伸的且直线的形状并基本上沿着x轴延伸。替换地，所述加工轨迹可以具有弯曲的走向。所述加工轨迹例如被构造在相邻的工件部件13、14的接触部位、尤其是纵向边缘上。在该加工轨迹16上，工件部件13、14彼此对接并相互地借助于保持装置3被夹紧。该夹紧可以横向于加工轨迹16指向。
保持装置3具有用于将工件部件13、14夹紧在加工轨迹16上的夹紧工具5。此外，保持装置3还包含用于夹紧工具5的多轴式引导装置6。借助于引导装置6可以使夹紧工具5在加工过程中相对于工件7独立地运动。在此，夹紧工具将工件部件13、14以对接方式夹紧到一起。
利用当前的加工部位8的、尤其是焊接部位的区域中的区域性的边界来进行夹紧。该局部夹紧和加工部位8与夹紧工具5的进给共同地或者说同步地沿着加工轨迹16或者说x轴移动。
保持装置3还可以具有优选静止的工件收纳部9。工件收纳部9具有收纳台架32，该收纳台架具有用于工件部件13、14或者说工件7的、优选直立的并沿着x轴延伸的收纳区域33。收纳区域33可以适配工件几何形状。在所示的实施例中，收纳区域被平面地构造，其中，替换地该收纳区域例如也可以单轴或多轴地成拱形，例如用于桶式顶。
在收纳区域33中可以刚性地或沿夹紧工具5的夹紧方向能运动地保持所述工件部件13、14。在第二个情况下，夹紧工具5可以在其沿着夹紧轨迹或加工轨迹16进给时将工件部件13、14相对于彼此定位并相互夹紧。
保持装置3还可以具有控制装置38，用于所述加工工具4在加工轨迹16上的跟踪。通过夹紧工具5的关于加工轨迹16的引导和定位，加工工具4也过程准确地相对于加工轨迹16被定位并在夹紧工具5进给时同步地被随同运动。
加工装置1可以除保持装置3之外也包括工业机器人2和由该工业机器人所引导的加工工具4。工业机器人2可以沿x方向沿着工件收纳部9运动。下面对其详细探讨。
夹紧工具5被设置和构造用于，形状配合地抓住平行且并排布置的工件部件13、14并在它们的相邻的边缘上、尤其是纵向边缘上以对接方式将它们相互夹紧。优选地，为此各两个工件部件13、14由夹紧工具5抓住并夹紧。替换地，也可以抓住或夹紧多于两个的工件部件13、14。
所述夹紧工具5在沿着加工轨迹16进给时在工件7上被引导。在所示的实施例中，夹紧工具5沿着优选延伸的且沿工件部件13、14取向的加工轨迹16被引导。加工轨迹16优选被构造为工件7或者说它的工件部件13、14上的接合缝、尤其是焊缝。在所示的实施例中，工件部件13、14在对接的纵向边缘上并在那里的加工轨迹16上通过搅拌摩擦焊接彼此连接。替换地，另外的焊接方法，例如激光焊接、电弧焊接或类似的焊接是可行的。
在进给时，夹紧工具5在工件7的支座(Widerlager)15上沿着与其平行取向的加工轨迹16被引导。支座15在所示的实施例中由工件部件13、14上的纵向延伸的接片形成，这些接片横向于板壁伸出。替换地，支座15也可以由纵向延伸的工件边缘来形成。
就像图2至图6明示的那样，夹紧工具5具有带多个夹紧元件22、23的台架21。夹紧元件22、23与支座15形状配合地接合并在此被能滑动或能滚动地构造。在所示的实施例中，夹紧元件22、23被设计为能转动的按压辊，这些按压辊在外侧上接合接片15。在型材形构造的工件部件13、14上并在它们的接片上，夹紧元件22、23可以在端面的(stirnseitigen)轴向传送时滑动(aufgleiten)。
多个夹紧元件22、23在台架21上具有相互距离地横向于加工轨迹16布置和取向。这些夹紧元件从后抓住(hintergreifen)支座15并将工件部件13、14挤压到一起。它们的布置和距离为此被相应地调适。在所示的实施例中，将四个夹紧元件22、23布置成两对。夹紧元件的上对22抓住上工件部件13上并且下对23抓住下工件部件14。
夹紧元件22、23可以刚性地布置在台架21上。替换地，可以有用于夹紧工具5的调节和工件适配的调整装置25。在此情况下，夹紧元件22、23的位置和相对位态可以手动地或远程控制地或者说自动地且借助于调整装置25的适当的驱动器被调节。例如可以通过偏心轴承(Exzenterlagerung)或以另外的方式来实现调节。按压辊22、23可以被构造为能自由转动的辊。替换地，这些按压辊也可以与驱动器连接并被转动地驱动。在此可以通过按压辊22、23的驱动运动来造成夹紧工具5的进给。
就像图5和图6明示的那样，夹紧工具5的台架21可以板形地构造。替换地，框架形的或其他的另外的构造方案是可行的。台架21在加工过程中布置在工件7或者说工件部件13、14与工业机器人2或者说加工工具4之间。在此，台架21具有用于加工工具5的出入口24。该出入口例如可以被构造为台架21中的圆形的缺口和贯通开口。
在所示的加工技术或者说保持技术中，所述加工工具4可尤其是沿x方向和y方向跟踪所述夹紧工具5。为此设置检测装置26并优选配属给夹紧工具5。检测装置26探测夹紧工具5与加工工具4的相互的相对位置。为此，检测装置26被设计为测量装置，该测量装置优选无触碰地(替换地伴随接触地)工作。
该检测装置可以具有多个例如测量间距的传感器。这些传感器可以是光学的、感应的或电容的间距传感器或也可以是接触探头。
检测装置与图2和图4中简示的控制装置38在信号技术上连接，例如无线地或通过线路连接。控制装置38本身可以与工业机器人2的机器人控制器连接。机器人控制器评价所述检测装置26的信号并以如下方式操控所述工业机器人2，即该工业机器人将所述加工工具4始终保持在相对于夹紧工具5的相同的、预设的相对位置中。由此，相应于夹紧工具进给，也由工业机器人2使所述加工工具4沿着加工轨迹16跟踪。在此，夹紧工具5可以横向于加工轨迹运动。
检测装置26优选布置在出入口24的区域中和台架21上。检测装置26在所述夹紧工具5进给时被随同运动。替换地，检测装置26可以布置在另外的部位上，例如布置在加工工具4上。替换地，该检测装置也可以被构造为静止的，或被构造为独立的且在工件收纳部9上被随同运动的测量系统。
在所示的实施例中，夹紧工具紧固在引导装置6的工具承载件28上。引导装置6支撑在工件收纳部9上。工件承载件28和夹紧工具5可以通过引导装置6来沿着或横向于工件部件13、14和加工轨迹16运动和引导。
引导装置6可以以任意适当方式构造。在所示的实施例中，该引导装置被构造为推移引导件27、例如被构造为滑轨。在此情况下，工具承载件28可以被构造成滑座。推移引导件或滑轨27可以具有直立的引导轨29以及平放的引导轨30。引导轨29、30相对彼此成直角地布置。这些引导轨可以分别多重地存在。平放的一个(多个)引导轨30沿着加工轨迹16并沿着工件部件13、14的主轴线或纵轴线布置或者说取向。
在所示的实施例中，引导装置6具有自己的进给驱动器31。该进给驱动器例如布置在直立的和平放的引导轨29、30的一个或多个连接部位上。在所示的实施例中，在上面的和下面的平放的引导轨30上分别布置有滑座，其中，这些滑座本身与直立的引导轨29连接。进给驱动器31可以配属给这些滑座中的一个或两个滑座。
替换地，进给驱动器31可以配属给夹紧工具5，其中，该进给驱动器例如以前述的方式配属有一个或多个按压辊22、23。在另一替换方案中，引导装置6或夹紧工具5可以具有连接于工业机器人2的拖曳连接部。拖曳连接部可以代替所述自己的进给驱动器31。在此情况下，工业机器人2造成引导装置6或夹紧工具5沿着所述纵轴线或者说加工轨迹16进给。
在多个不同的实施例中，工具承载件28能移动地被保持在直立的轨道29中。在此，工具承载件28可以浮动地并且必要时伴随补偿它的自重地被保持在直立的轨道29上。滑座位置可以在沿着加工轨迹16进给时与待加工的、优选待接合的工件部件13、14的对应的取向和位态相关地(尤其是当这些工件部件刚性地且位置固定地被保持在收纳部区域33上时)发生改变。当工件部件13、14例如相对于平放的引导轨30具有倾斜位态时，工具承载件28在进给时相应地改变它在直立的引导轨29上的位置。由此，工件部件13、14在收纳区域33上不需要具有高的绝对的位置准确性。当这些工件部件相对于彼此恰当夹紧地(spanngerecht)被定位时，这是足够的。
替换地，工具承载件28可以配备有用于沿着直立的轨道29移动的驱动器。该驱动器可以是能控制的，以便结合相应的探测装置将工具承载件28和夹紧工具5定位在待加工的、尤其是待接合的工件部件13、14上。
在进给运动中，在具有或没有驱动器的另外变型方案中，工具承载件28的滑座位置可以固定在直立的滑轨29上，从而使得修正了工件部件13、14的可能的错误姿势(Fehlstellungen)。为此，夹紧工具5可以使工件部件13、14运动并使工件部件沿着它们的主平面被推移。为此，工件部件13、14可以在收纳区域33上沿夹紧工具5的夹紧方向能运动地被保持。
工件收纳部9的收纳区域33优选竖直或者说直立地取向。在此，该收纳区域可以具有沿着y轴竖直或略倾斜的取向。竖直的收纳区域33对于机器人运动学并对于大面积的工件7或者说多个平行的工件部件13、14的可达到性是有利的。
工件收纳部9在收纳区域33上具有用于工件7的固定装置34和支承装置35。工件7的或者说它的工件部件13、14的主平面平行于收纳区域33取向。固定装置34可以位置固定地固定工件7或者说工件的工件部件13、14。替换地，固定装置34可以允许被限制的工件运动，尤其是在收纳区域33的主平面中运动。这能够实现工件部件13、14的通过夹紧工具5实现的前面提到的推移。支承装置35沿横向于收纳区域33的主平面的方向支承所述工件7或者说工件的工件部件13、14。
在所示的实施例中，固定装置34具有多个优选能控制的固定元件36，这些固定元件例如被构造为抽吸器。替换地，固定元件36可以以另外的方式构造，例如可以被构造为电磁体、静电保持器等。例如沿z轴取向的固定元件36作用于工件7或者说工件部件13、14的背面，并且为此相应于工件几何形状被定位。固定元件36例如点状地或板条形地具有相互间距且在优选均匀的栅(Raster)中分布布置在收纳区域33上。固定装置34还具有用于固定元件36的运行装置，例如能控制的抽吸或真空装置。
支承装置35具有用于工件7或者说工件部件13、14的支承垫37。支承垫37例如被构造为支承板条，该支承板条沿着x轴延伸。该支承垫处于加工轨迹16的区域中，并在这里从后面来地逆着加工工具4的沿z方向的按压力支承待接合工件部件13、14的边缘。
工业机器人2被构造为多轴和多节肢的，并且具有任意数量的旋转和/或平移的机器人轴。在所示的实施例中，该工业机器人被构造为关节臂机器人或弯曲臂机器人。工业机器人例如具有四个机器人节肢10，这些机器人节肢由基座、摇臂、悬臂和多轴机器人手构成，机器人手具有能运动的、优选旋转的从动元件11。机器人节肢10关节式地彼此连接。在从动元件11上固定地或能松开地布置所述加工工具4。在此情况下，可以以需要的方式在中间连接自动的更换联接器(Wechselkupplung)。
工业机器人2配备有用于沿着工件收纳部9沿x方向运动的附加轴12。这例如可以是线性移动轴，其中，工业机器人2以它的基座布置在移动轴12的滑座上。替换地，附加轴12可以被构造为摇摆结构或以另外的方式构造。也可以有多于一个的附加轴12。工业机器人2在所示的实施例中具有六个旋转的机器人轴并具有一个或多个附加轴12。
加工工具4在所示的实施例中被构造为接合工具、尤其被构造为搅拌摩擦工具。加工工具4具有本体17，该本体带有机器人接口18，机器人接口用于与从动元件11或可能在中间连接的自动的更换联接器进行连接。可以通过更换联接器或以另外的方式、例如通过外部线路输入来进行加工工具4的资源供给(Betriebsmittelversorgung)。
加工工具4具有加工元件20，该加工元件例如被构造为接合元件、尤其是被构造为搅拌摩擦销。加工工具4还具有用于过程运动(Prozessbewegung)、尤其是加工元件20的转动运动的驱动器19。驱动器19可能地多件式构造并且也负责传送所述加工元件20。
在搅拌摩擦焊接时，搅拌摩擦销20在加工轨迹上被引入工件部件13、14的相邻纵向边缘之间并绕它的纵轴线被转动，其中，通过生成摩擦热来使邻接的工件区域塑化。工业机器人2使加工元件20或者说搅拌摩擦销沿着加工轨迹16运动，其中，摩擦前部随着进给而移动并且被塑化的工件区域沿运动方向在搅拌摩擦销20后面又彼此连接并焊接。搅拌摩擦销20可以由加工工具4以沿z方向或相对于工件面的法线方向的按压力，朝所述工件部件13、14挤压。
以各种方式可以改变所示的和所描述的实施方式。尤其地，各种实施例的特征可以任意彼此组合并且必要时也可以被交换。
替换地，收纳区域33可以具有平放的位态，该平放的位态带有主要是水平的方向分量(Richtungskomponente)。为此，适用具有至少一些平移轴和必要时具有龙门架结构(Portalkonstruktion)的工业机器人2。
附图标记列表
1 加工装置、接合装置
2 工业机器人
3 保持装置
4 加工工具、接合工具
5 夹紧工具
6 引导装置
7 工件
8 加工部位
9 工件收纳部
10 机器人节肢
11 从动元件
12 附加轴、移动轴
13 工件部件
14 工件部件
15 支座、工件边缘、接片
16 加工轨迹、焊缝
17 本体
18 机器人接口
19 驱动器
20 加工元件、接合元件
21 台架
22 夹紧元件、按压辊
23 夹紧元件、按压辊
24 出入口
25 调整装置
26 检测装置、测量装置
27 推移引导件、滑轨
28 工具承载件、滑座
29 直立的引导轨
30 平放的引导轨
31 进给驱动器
32 收纳台架
33 收纳区域
34 固定装置
35 支承装置
36 固定元件、抽吸器
37 支承垫、支承板条
38 控制装置

Claims (44)

1.一种保持装置，其用于优选长形延伸的、多件式的工件(7)，所述工件能够由带有加工工具(4)的工业机器人(2)沿着加工轨迹(16)进行加工，其特征在于，所述保持装置(3)具有夹紧工具(5)和多轴引导装置(6)，所述夹紧工具用于将工件部件(13，14)夹紧在所述加工轨迹(16)上，所述多轴引导装置用于所述夹紧工具(5)并用于所述夹紧工具在加工过程中相对于所述工件(7)的独立运动。
2.根据权利要求1所述的保持装置，其特征在于，所述保持装置(3)具有优选静止的工件收纳部(9)。
3.根据权利要求1或2所述的保持装置，其特征在于，所述保持装置(3)具有控制装置(38)，用于所述加工工具(4)在所述加工轨迹(16)上的跟踪。
4.根据权利要求1、2或3所述的保持装置，其特征在于，所述工件部件(13，14)在所述工件收纳部(9)上沿所述夹紧工具(5)的夹紧方向能运动地被保持。
5.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述夹紧工具(5)被设置和构造用于，将平行且并排布置的工件部件(13，14)形状配合地抓住并在它们的相邻边缘上、尤其是纵向边缘上以对接方式将它们相互夹紧。
6.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，在进给时在所述工件(7)上引导所述加紧工具(5)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，沿着优选延伸的加工轨迹(16)尤其是接合缝在所述工件(7)上引导所述加紧工具(5)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，在所述工件(7)的支座(15)上、尤其是在工件边缘和/或接片上引导所述夹紧工具(5)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述夹紧工具(5)具有带多个夹紧元件(22，23)的台架(21)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，多个夹紧元件(22，23)相互间隔地横向于所述加工轨迹(16)、尤其是所述接合缝取向。
11.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述夹紧元件(22，23)被构造为能转动的按压辊。
12.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述夹紧工具(5)具有用于它的调节和工件适配的调整装置(25)。
13.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述夹紧工具(5)、尤其是所述台架(21)具有用于所述加工工具(4)的出入口(24)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述夹紧工具(5)具有用于所述加工工具(4)的检测装置(26)。
15.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述检测装置(26)探测夹紧工具(5)与加工工具(4)的相互的相对位置。
16.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述检测装置(26)被构造为优选无触碰式工作的测量装置。
17.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述检测装置(26)与所述控制装置(38)连接。
18.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述检测装置(26)被布置在所述出入口(24)的区域中。
19.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述夹紧工具(5)被紧固在所述引导装置(6)的工具承载件(28)上。
20.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述引导装置(6)被支撑在工件收纳部(9)上。
21.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述引导装置(6)被构造为推移引导件(27)、尤其是滑轨。
22.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述滑轨(27)具有被构造为滑座的工具承载件(28)并具有直立的以及平放的引导轨(29，30)。
23.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述引导轨(29，30)相对彼此布置成直角，其中，一引导轨(30)被沿着所述加工轨迹(16)布置。
24.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述引导装置(6)或所述夹紧工具(5)具有自己的进给驱动器(31)。
25.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述引导装置(6)或所述夹紧工具(5)具有用于所述工业机器人(2)的拖曳连接部。
26.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述工件收纳部(9)具有收纳台架(32)，所述收纳台架具有用于所述工件(7)的、优选竖直的收纳区域(33)。
27.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述工件收纳部(9)在所述收纳区域(33)上具有用于所述工件(7)的固定装置(34)和支承装置(35)。
28.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述固定装置(34)具有用于所述工件(7)的多个固定元件(36)、优选抽吸器。
29.根据前述权利要求中任一项所述的保持装置，其特征在于，所述支承装置(35)具有用于所述工件(7)的、优选布置在所述加工轨迹(16)的区域中的支撑垫(37)。
30.一种加工装置，其用于优选长形延伸的多件式工件(7)，其中，所述加工装置(1)具有多轴的工业机器人(2)并具有由所述工业机器人(2)所引导的加工工具(4)以及用于所述工件(7)的保持装置(3)，其特征在于，根据权利要求1至29中至少一项来构造所述保持装置(3)。
31.根据权利要求30所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置(1)被构造为接合装置、优选被构造为搅拌摩擦焊接装置。
32.根据权利要求30或31所述的加工装置，其特征在于，所述加工工具(4)被构造为接合工具、优选被构造为搅拌摩擦焊接工具。
33.根据权利要求30、31或32所述的加工装置，其特征在于，所述加工工具(4)能够与所述夹紧工具(5)的进给同步地运动并在此能够相对于所述加工轨迹(16)取向，其中，所述夹紧工具(5)在沿着所述加工轨迹(16)能位置改变的加工部位(8)上分别施加夹紧作用于所述工件(7)。
34.根据权利要求30至33中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述控制装置(38)与所述工业机器人(2)的机器人控制器连接。
35.根据权利要求30至34中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述工业机器人(2)具有多个机器人节肢(10)，所述机器人节肢具有平移和/或旋转的机器人轴。
36.根据权利要求30至35中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述工业机器人(2)具有附加轴(12)、尤其是线性的移动轴。
37.根据权利要求30至36中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述附加轴(12)、尤其是线性的移动轴沿着用于所述工件(7)的收纳区域(33)取向。
38.一种用于加工优选长形延伸的、多件式的工件(7)的方法，所述工件由带有加工工具(4)的工业机器人(2)沿着加工轨迹(16)加工并在此借助于保持装置(3)被保持，其特征在于，利用所述保持装置(3)的夹紧工具(5)将所述工件部件(13，14)夹紧在所述加工轨迹(16)上，其中，所述夹紧工具(5)在加工过程中借助于多轴的引导装置(6)独立地相对于所述工件(7)运动。
39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，将待加工的工件部件(13，14)局部地在加工部位(8)上夹紧，其中，夹紧部位与加工进给同步地沿着所述加工轨迹(16)随动并且在所述夹紧工具(5)的加工进给中来补偿可能的工件错误、尤其是形状错误、位置错误或类似错误。
40.根据权利要求38或39所述的方法，其特征在于，借助于检测技术使所述加工工具(4)、尤其是引导工具的工业机器人自动地跟踪所述夹紧工具(5)。
41.根据权利要求38、39或40所述的方法，其特征在于，将长形延伸的工件部件(13，14)夹紧并加工、尤其是接合、优选搅拌摩擦焊接，所述工件部件在它们的平行的纵向边缘上对接。
42.根据权利要求38至41中任一项所述的方法，其特征在于，使所述加工工具(4)与所述夹紧工具(5)的进给同步地运动并在此相对于所述加工轨迹(16)取向，其中，所述夹紧工具(5)在沿着所述加工轨迹(16)能位置改变的加工部位(8)上分别施加夹紧作用于所述工件(7)。
43.根据权利要求38至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述夹紧工具(5)形状配合地抓住平行且并排布置的工件部件(13，14)并在它们的相邻的边缘上、尤其是纵向边缘上以对接对接方式将它们相互夹紧。
44.根据权利要求38至43中任一项所述的方法，其特征在于，在所述进给时在所述工件(7)的支座(15)上、尤其在工件边缘上和/或在接片上引导所述夹紧工具(5)。
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