CN103170658A - 加工工具和加工方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种加工工具，特别是钻孔工具，其具有作用于工件（3）的加工元件（5）和用于操控装置（10）、特别是机器人的接口（9），其中，所述加工工具（1）具有与所述接口（9）相连接的纵向进给装置（8），用于通过与所述接口（9）相连接的所述操控装置（10）的运动使所述加工元件（5）纵向进给。本发明还涉及一种加工装置和一种加工方法。
Description
技术领域
本发明涉及一种加工工具、特别是一种钻孔工具，以及一种加工方法、特别是钻孔方法。
背景技术
专利文献DE 4124078A1公开了一种用于机器人应用的钻孔工具。这种钻孔工具通过具有位置控制的轴的多轴可编程机器人实现控制和横向进给。钻轴通过钻孔工具的集成的、独立的驱动器实现前移和转动。
在实践中可知另一种用于机器人应用的钻孔工具。在此，机器人浮荡地持有仅装备有转动驱动器的钻孔工具并相对于工件按压该钻孔工具，在此，通过机器人的横向进给运动（Zustellbewegung）可以直接实现钻孔过程中的纵向进给（Vorschub）。
发明内容
本发明的目的在于提出一种改进的加工技术。
本发明的目的通过一种加工方法和一种加工装置得以实现。根据本发明的加工工具，特别是钻孔工具，具有作用于工件的加工元件和用于操控装置、特别是机器人的接口，其中，加工工具具有与接口相连接的纵向进给装置，用于通过与接口相连接的操控装置的运动使加工元件纵向进给。
通过根据本发明的加工技术，加工元件（例如钻头）的纵向进给可以由操控装置、优选为多轴机器人通过接口导入到加工工具的纵向进给装置上。这提供了各种优点。
一方面，根据本发明的加工工具可以独立地通过支承装置支承在工件上或对应的样板（Schablone）上。由此可以支持横向进给力
纵向进给装置还可以获得在工件侧的支持。此外，在将支承装置固定在工件或对应的样板上时，用于加工元件（例如钻孔元件）的驱动器的力矩可以被吸收并在工件侧受到支持。这减轻了纵向进给装置和连接的机器人的负担。
另一方面，可以精细地控制和计量加工元件的纵向进给。此外，还可以加强这种纵向进给。根据本发明的加工工具可以具有用于加工元件的纵向进给、特别是纵向进给力的加强装置。在此，将加强装置与支承装置相组合是特别有利的。
纵向进给例如可以由轻型机器人通过纵向进给装置的接口导入。加强装置对于具有低重量和低承载负荷或作用力的轻型机器人的使用是特别有利的，并使得其也能应用于要求大于机器人、特别是轻型机器人的承载负荷或作用力的纵向进给力和按压力的加工任务、特别是钻孔过程。通过支承装置对转矩的吸收对于轻型机器人来说也是特别有利的。
通过加强装置以及可能的支承装置可以提供动态的加工工具，特别是钻孔工具，其具有与先前已知的结构相比明显扩大的应用范围，并且适用于不同类型的操控装置和机器人。
加强装置可以具有流体传动装置，特别是液压传动装置或机械传动装置，例如齿轮传动装置。通过传动装置可以将操控装置的具有较低纵向进给力的较大的纵向进给路径转换为具有增强的纵向进给力的较小的进给路径。
加工工具可以具有用于加工元件的自运动、特别是转动运动的驱动器，这在与加强装置一起共同对纵向进给起作用时是特别有利的。借助于驱动传动装置，可以使加工元件的纵向进给运动和自运动、特别是转动运动相互叠加。
纵向进给装置可以装备有固定装置，其可以在加工工具横向进给时封锁在工件或对应的样板上的纵向进给，然后再解除锁定，以执行加工过程和纵向进给。
另外，加工工具还可以具有夹紧装置，其使得能够将加工工具临时固定在工件或对应的样板上。这对于支承功能和定位来说是有利的。在在工件的预设的加工位置上设置和定位具有通孔的样板对过程质量是非常有利的。
优选将优选为多轴和可编程的操控装置设计为具有机器人控制器的机器人。在此，这对于具有一个或多个力控制或力调节的、具有配属的传感装置的机器人轴的机器人来说是特别有利的，在此，传感装置能够检测特别是由工具作用在机器人轴上的负荷。该传感装置可用于监测、控制以及在需要时调节加工过程。由此，还可以通过检测首先升高、然后再降低的钻孔阻力来检测对工件的钻孔。还可以通过伴随的负荷变化、特别是力矩变化来检测加工工具的故障，例如加工元件的破裂或其他问题。由于集成在机器人中的传感装置，就可以省去在现有技术中所要求的分别用于控制和监测加工过程的单独的传感装置。
此外，借助于所述传感装置，机器人可以具有一个或多个柔性的机器人轴，其具有柔性调节装置，特别是纯粹的力调节装置或位置调节装置和力调节装置的组合。由此，一方面可以避免工具超载。特别是可以使纵向进给最优地适应任意的过程条件。此外，这样的柔性调节装置也有利于防止发生意外或加工工具的损坏。此外，这使得对具有加工工具的机器人的示教变得容易和简化。
根据本发明的加工工具还可以用作机器人自身向前运动和位置改变的支撑和定位辅助，为此，可以将机器人例如设置在相应的适用的运输装置上，并随运输装置相对于地面运动。在此可以通过集成的、检测轴位置的传感装置并结合相应的控制编程来实现控制。具有贯穿开口及其设定位置的样板对此也是有利的。在此定位可以相对于工件进行，但是也可以进行在空间中的绝对定位。
根据本发明的加工工具和加工方法以及可能配置的操控装置可以适用于并设计用于不同类型的加工过程。这种加工过程例如可以是钻孔过程。替代地也可以在其他的金属切削过程中采用相应的工具设计。在加工过程中也可以放弃加工元件的自运动和关联的驱动器，在此，仅利用纵向进给及其可能的增强。这种过程例如可以是利用构造为压模（Druckstempel）的加工元件对工件的按压或压紧。替代地也可以是运动学的反转和牵拉过程。
附图说明
下面参照附图对本发明做示例性地简要说明。图中示出：
图1以透视图示出了加工工具和轻型机器人，
图2示出了如图1所示的加工工具的放大视图，
图3示出了如图1和图2所示的加工工具局部剖开的透视图，
图4和图5以封闭的和剖开的视图以及透视图示出了如图1至图3所示的加工工具的加强装置，
图6示出了如图4和图5所示的加强装置的纵向截面图，
图7示出了如图1所示加工工具和具有样板的工件的中央纵向截面图。其中，附图标记说明如下：
1 加工工具，钻孔工具
2 加工装置，钻孔装置
3 工件
4 加强装置
5 加工元件，钻孔元件
6 驱动器，转动驱动器
7 支承装置
8 纵向进给装置
9 用于机器人的接口
10 操控装置，机器人，轻型机器人
11 控制器，机器人控制器
12 节肢，末端节肢，手
13 节肢，中间节肢
14 节肢，中间节肢
15 节肢，基座节肢
16 转动轴
17 从动元件，法兰
18 机器人上的传感装置
19 加工工具的壳体
20 驱动端操作元件，活塞杆
21 从动端操作元件，活塞杆
22 液压传动装置
23 驱动端气缸
24 从动端气缸
25 驱动端活塞
26 从动端活塞
27 通风装置
28 加强装置的壳体
29 电机
30 传动装置
31 驱动传输装置
32 钻杆主轴
33 钻头
34 容纳件，主轴容纳件
35 从动端纵向进给元件，纵向进给桥
36 纵向进给导向件，桥型导向件
37 同步件
38 止挡件
39 加强装置的返回装置
40 驱动端纵向进给元件，滑块
41 纵向进给导向件，滑块导向件
42 固定装置，卡紧装置
43 用于纵向进给装置的传感装置
44 支承件，支承管
45 抽吸口
46 夹紧装置
47 夹紧件，夹紧套管
48 操作装置，升降单元
49 传输装置，传动杆
50 样板
51 样板中的开口
52 固定件
53 用于机器人的运输装置
Ⅰ-Ⅶ 机器人的轴
Vr 机器人的纵向进给路径
Vw 工具的纵向进给路径
Fr 机器人的纵向进给力
Fw 工具的纵向进给力。
具体实施方式
本发明涉及一种加工工具1、一种加工方法和一种装备有这种加工工具1和操控装置10的加工装置2。
图1示出了加工工具1以及被其加载的工件3以及配属于工件3的样板50。为了加工工件3，加工工具1具有与接口9相连接、用于加工元件5的纵向进给的纵向进给装置8。这种纵向进给通过与接口9相连接的操控装置10的运动实现。此外，加工工具1还具有用于加工元件5的纵向进给、特别是其纵向进给力的加强装置4。加强装置4可以配属于纵向进给装置8并特别是集成在其中。
加工工具1还可以具有支承装置7以及可能的用于工件侧的支承和固定的夹紧装置46。此外，加工工具1具有驱动器6，用于前移的加工元件5的自运动，例如转动运动。加工工具1的上述组件在图2至图7中被详细示出并将在下面对其进行说明。
加工工具1和前移的加工元件5对于不同的加工过程可以具有不同的结构。在所示出的实施例中，加工工具1被设计为钻孔工具，而加工元件5被设计为钻孔元件。前面所述的钻孔元件5的自运动是转动运动。其他适用的工具设计和过程设计涉及到其他类型的金属切削加工技术，例如磨光、铣磨、切割、摩擦等等。还可以实现改型技术、接合技术等。原则上，每一种包括利用必要的纵向进给力使加工元件纵向进给的加工技术都能够得到反映。
优选操控装置10是多轴的和可编程的。其可以具有任意数量的机器人轴并且可以是旋转机器人轴和/或平移机器人轴的组合，并且可以与在图1中示意性示出的用于控制以及可能调节机器人轴的控制器11、特别是机器人控制器相连接。机器人控制器11可以具有计算单元、一个或多个用于数据或程序的存储器以及输入输出单元。机器人控制器可以存储过程相关的数据（例如传感器数据）并记录下来用于质量控制和质量保障。
在控制器11上也可以连接具有一个或多个组件的加工工具1，例如驱动器6、夹紧装置46、固定装置42、返回装置（Rückholung）39等，以及例如实现为附加的机器人轴。操控装置10可以是静止的或可借助于运输装置53可变化地点地设置在地面上。图1中的箭头示例性地示出了由此给出的平移和/或旋转运动可能性。
操控装置10与所连接的加工工具1可以一起构成加工装置3。在如图所示的实施方式中，操控装置10被设计为多轴、可编程的机器人。下面对机器人的描述通过相应的调整也可用于其他类型的操控装置10。
图1示出了作为轻型机器人的具体实施方式。该机器人还可以具有一个或多个力控制或力调节的机器人轴，在此例如为7个轴Ⅰ-Ⅶ。另外还可以有一个或多个具有柔性调节装置的柔性机器人轴。这些轴Ⅰ-Ⅶ分别具有转动轴承和在此配属的可控或可调的驱动器，该驱动器包括传感装置18。此外机器人轴Ⅰ-Ⅶ还可以具有可控的或可切换的制动器。下面将对此做详细说明。
机器人10只生成相对较小的、作用于接口9上的横向进给力和纵向进给力，该力并不足以使加工元件5纵向进给，或者带来不期望的较高的轴负荷。加强装置4在此起辅助作用，其中，加强装置4如图7所示将机器人10的具有较小的力Fr和较大路径Vr的纵向进给运动转化为加工元件5的具有较大的纵向进给力Fw和较小纵向进给路径Vw的纵向进给运动。优选这些纵向进给运动是线性的并且平行取向。
图2至图7以外视图和部分剖开的图或截面图详细示出了加工工具1及其组成部分。
加强装置4设置在法兰形接口9和加工元件5之间。其可以配属于纵向进给装置8并特别是集成在其中。图4至图6示出了加强装置4的细节。在其他附图中只能看到部分加强装置。
如图4所示，加强装置4具有壳体28，驱动端的操作元件20和从动端的操作元件21从壳体28向外突出，它们与机器人侧的受驱动的纵向进给元件40和工具侧的从动纵向进给元件35相连接，并进而与接口9和加工元件5相连接。加强装置4在杆状操作元件20、21之间具有传动装置22。
如图5和图6所示，加强装置4在所示出的实施例中具有流体传动装置22，特别是液压传动装置22，其具有驱动端气缸23和从动端气缸24，这两个气缸通过管道彼此连接，所述管道能够使流体从驱动端气缸23溢出到从动端气缸24中。操作元件20、21被设计为活塞杆。在流体管道上可以设置具有过压单元的通风装置27。加强装置4也可以具有只用箭头示意性表示而未详细示出的返回位置39，例如弹簧或可控的复位元件，用于纵向进给之后的复位。
驱动端的活塞25的有效面积尺寸，根据所期望的传动比小于从动端活塞26的有效面积。驱动端气缸23的长度相应地大于从动端气缸24的长度。气缸23、24的容积可以基本上大小相同。通过传动装置22可以实现和调节前面所描述的力和路径的比例关系Vr/Vw和Fr/Fw。作为所示实施例的替代选择，传动装置22还可以以其他的方式构成，例如构成为齿轮传动装置。
纵向进给装置8具有与接口9相连接的可运动的纵向进给元件40，其通过同步件（Mitnehmer）等作用在高耸的操作元件20上。优选为纵向进给元件40设置线性纵向进给支座41，其与加工工具1的壳体或支架19相连接，在其中又与下面将要说明的支承装置7相连接。例如，将纵向进给元件40设计为滑块（Schlitten），并将纵向进给支座设计为滑块导向件（Schlittenführung）。纵向进给元件40可以包括用于路径测量的合适的传感装置43和限位开关（Endschalter）等。另外，对于纵向进给元件40还可以设置例如卡紧装置形式的可控固定装置42，其在操作纵向进给装置8及其可运动性时被锁定，从而在接口9和加工元件5之间形成刚性连接，以实现加工工具1等的横向进给。
纵向进给装置8还具有与加工元件5相连接的纵向进给元件35，其通过纵向进给导向件36被引导到并安装在壳体19中。纵向进给元件35例如被设计为活塞状的纵向进给桥（Vorschubbrücke），其在纵向进给导向件36中、例如在圆柱形的桥型导向件中线性运动地保持并引导。纵向进给导向件36可以具有用于限制纵向进给的止挡件38，其例如设置在气缸底部。通风装置27可以在制动的情况下（Anschlagfall）可以防止流体传动装置22过载。
从动端纵向进给元件35在输入侧与加强装置4的从动端操作元件21相连接，并为此具有例如同步件37，该同步件37穿过壳体19的壁中的滑块向外突出并与操作元件21相连接。图2和图3示出了这种布置。纵向进给元件35在输出侧或从动侧与加工元件5相连接。
如图7所示，加工元件5例如由钻头33构成，其转动配合地保持在同轴旋转的钻杆主轴32中。钻杆主轴32在其一侧通过外侧套管与从动端的纵向进给元件35相连接，该外侧套管将纵向进给运动传递到钻杆主轴32和钻头33上。
加工工具1具有前述用于叠加的工具运动的单独的或多重的驱动器6。如图3和图7所示，驱动器6被设计为转动驱动器，并具有电机29，例如气动驱动电机，以及传动装置30，该传动装置30与用于操作元件5的容纳件34相连接。在此可以中间连接驱动传输装置31，其能够使加工元件5的转动驱动运动和线性纵向进给运动相叠加。为此可以将驱动传输装置31设计为花键轴或多边形轴。
在上述钻杆主轴32的情况下，将容纳件34设计为主轴容纳件，其套管状地与钻杆主轴32重叠，并通过驱动传输装置31与钻杆主轴32转动配合地并在此可轴向运动地连接。钻头33、钻杆主轴32、容纳件34和纵向进给元件35同轴设置并沿垂直的纵向进给方向延伸。电机29与之平行地设置。
纵向进给元件35、40相对于支承装置7可运动地安装。加强装置4通过其自身的壳体28必要时在外侧连接在壳体19上，并因此同样与支承装置7相连接。加强装置4由此可以在工作状态下支承在工件3或对应的样板50上。
支承装置7具有支承件44。该支承件例如被构造为支承管并同中心地围绕加工元件5，并在必要时围绕驱动传输装置31。在所示出的钻杆主轴32的实施方式中，可以在支承管44的内侧面上轴向引导驱动传输装置31。此外，可以在支承管44上设置用于去除钻屑的抽吸口45的支承件。
支承装置7可以与夹紧装置46共同作用，夹紧装置46能够使支承装置7、特别是支承件44在工作状态下固定在工件3或样板50上。为此，例如夹钳形的夹紧装置46在支承件44的工件侧端部上具有夹紧件47，其例如被构造为夹紧套管并可以具有圆锥形的形状。夹紧件47可以借助于可控操作装置48来激活和去激活。操作装置48例如被设计为升降单元并设置在壳体19中。其借助于传输装置49（例如传动杆）与夹紧件47驱动性地连接。升降单元48可以在支承管44上轴向向上牵拉夹紧套管47并由此扩大，在此，夹紧套管47在样板50的贯通开口51中卡紧并也由此固定支承件44。此外，夹紧技术也可以其它合适的方式实现。
样板50可以通过固定件52固定并支承在工件3上或其它适合的位置上。样板50可以具有一个或多个通孔51，这些通孔的位置与工件上的一个或多个加工位置相对应。一个或多个开口51与加工工具1，特别是与其支承装置7并在必要时与其夹紧装置46共同起作用。
机器人6可以本文开始所述的方式设置在运输装置53上，该运输装置可以在地面上多维移动。在此，运输装置可以是车辆、气垫单元或滑动垫单元、滑块装置等。用于运输运动的动力可以由机器人10自己产生，在此，机器人10可以使用其加工工具1和样板50用于定位（Abstecken）和支承。由此，机器人可以沿着长长延伸的工件3运动，并且也可以到达位于其正常工作范围之外的加工位置。机器人10为了它的前移运动而在插入位置上将加工工具1插入到通孔51中，并通过支承装置7和夹紧装置46将其固定在那里。随后，机器人10在收缩运动中通过其机器人轴被拉回到该固定和锚定位置，在此，机器人可以通过所检测到的轴位置来检测并跟踪其位置。然后，机器人10可以再次采取其用于下一个过程的工作位置或者可能的新的伸展位置，并以所描述的方式锚定在下一个开口51上并固定。由于前面所述的固定，不需要为了加工工件而在过程中对运输装置53进行单独的位置固定。当然也可以设置相应的固定装置，例如定界装置、制动器等等。
图1示出了前面所述的机器人10的优选实施方式，在这里将机器人10设计为轻型机器人。其由轻型材料制成，例如轻金属和合成材料，并且还具有较小的结构。轻型机器人具有较低的重量和相应有限的承载力，例如至20kg的承载力。这样的具有机器人10和工具1的轻型机器人的重量例如低于50kg，特别是约为30kg，该轻型机器人可以是可移动的（mobil），并可以手动地从一个使用地点运输到另一个使用地点。
所示出的机器人10具有多个可运动的且相互连接的节肢12、13、14、15。优选这些节肢是铰接的并通过前述转动的机器人轴Ⅰ-Ⅶ彼此连接。此外，每个节肢13、14可以是多部分组成的并本身被构造为可运动的。机器人轴Ⅰ-Ⅶ及其轴驱动器、特别是转动驱动器以及传感装置18，与机器人控制器11相连接，其可以控制和调节驱动器或轴驱动器。机器人10的从动侧的末端节肢12例如构成为机器人手，并具有可围绕转动轴16转动的从动元件17，例如从动法兰。转动轴16构成最后的机器人轴Ⅶ。工具1安装在从动元件17上。一个或多个用于生产资源（例如功率流和信号流、流体等）的管线可以被通过可能是中空的从动元件17和可能的其他机器人节肢13、14、15引导，并在法兰17上向外伸出并连接在工具1上。
以上所述的对机器人轴Ⅰ-Ⅶ的力控制或力调节涉及到向外在末端节肢12的从动元件17上的作用以及在那里起作用的反作用力。转矩控制或转矩调节发生在机器人内部、在转动轴或轴驱动器上。
优选机器人10具有三个或更多的可运动节肢12、13、14、15。在所示出的实施例中，机器人10具有与地面或运输装置53相连接的基座节肢15和前面所述的末端节肢12以及两个由多部件组成并本身可借助轴Ⅲ和轴Ⅴ转动的中间节肢13、14。替代地，可以增加或减少中间节肢13、14的数量。在另一种变形中，单个或所有的中间节肢13、14被设计为抗扭的并且没有附加的轴。
传感装置18例如可以具有位于一个或多个轴Ⅰ-Ⅶ上的一个或多个传感器。这些传感器的功能可以相同或不同。它们特别是可以被设计为力传感器或转矩传感器并用于检测负荷，特别是从外部通过从动元件17作用于机器人上的转矩。此外，这些传感器还可以检测转动运动和可能的转动位置。
借助于传感装置18，可以通过控制器11实现前面所说的柔性调节。一方面，机器人9由此可以在横向进给时有弹性地和可回避地保持并引导工具1，在此，例如可以避免碰撞以及特别是人员事故。该特征还可用于人工示教和编程，其优势在于能够快速、简单地编程、启动以及与不同的工具1并因此与待执行的过程和工作的适应性。此外，通过传感装置18的负荷检测，还可以支持并简化对加工位置和在开口51上的定位位置的寻找和发现。还可以检测节肢12、13、14、15的相对位置中的角度误差，并根据需要进行校正。
传感装置18还可用于检查工具1的形状稳定性和功能。机器人10例如可以使工具1与位于位置已知的参考点上的待检查的元件、特别是支承件44轻轻地接触，在此，对机器人运动和机器人位置进行监控，并借助于传感装置18对接触进行检测。通过柔性调节可以避免伤害严重的碰撞，并在超过预先设定的负荷阈值时使机器人运动停止和关闭。在利用传感装置18检测接触时，通过比较机器人的规定位置和实际位置可以确定：工具1是完好无缺的还是损坏了，特别是工具1的可编程的工具中心点（TCP）是否仍然位于预先给定的位置上。
另外，在纵向进给时可以通过监测已发生的负荷来控制加工工具1及其组件的正确功能。还可以通过负荷检测监测加工元件5的作用和加工过程。
可以不同的方式实现所示出和描述的实施方式的变形。所述实施例的特征可以相互交换和组合。
机器人6可以前面所述的方式设置在运输装置53上，该运输装置可以在地面上多维移动。在此，运输装置可以是车辆、气垫单元等。用于车辆运动的动力可以由机器人6自己产生，在此，机器人可以使用其加工工具1和样板50。由此，机器人可以沿着长长延伸的工件3移动，并且也可以到达位于其正常工作范围之外的加工位置。为了立即运动，机器人6将加工工具1插入到通孔51中，并在那里通过支承装置7和夹紧装置46固定。随后，机器人6通过其机器人轴的运动被拉回到该固定和锚定位置，在此，机器人可以通过所检测到的轴位置检测并跟踪该机器人的位置。然后，机器人6可以再次采取一个伸展位置，并以所描述的方式锚定在下一个开口51上并定位。由于前面所述的固定，不需要为了加工工件而在过程中对运输装置53进行单独的位置固定。但是也可以设置固定装置，例如定界装置、制动器等等。
Claims (38)
1.一种加工工具，特别是钻孔工具，具有作用于工件（3）的加工元件（5）和用于操控装置（10）、特别是机器人的接口（9），其特征在于，所述加工工具（1）具有与所述接口（9）相连接的纵向进给装置（8），用于通过与所述接口（9）相连接的所述操控装置（10）的运动使所述加工元件（5）纵向进给。
2.如权利要求1所述的加工工具，其特征在于，所述加工工具（1）具有用于工件侧的支承的支承装置（7）。
3.如权利要求1或2所述的加工工具，其特征在于，所述加工工具（1）具有用于所述加工元件（5）的纵向进给、特别是纵向进给力的加强装置（4）。
4.如权利要求1或2所述的加工工具，其特征在于，所述加工工具（1）具有用于所述加工元件（5）的自运动的驱动器（6）。
5.如权利要求1至3中任一项所述的加工工具，其特征在于，所述加工工具（1）被设置和设计为，与多轴、可编程轻型机器人相连接。
6.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述驱动器（6）与所述支承装置（7）相连接，并通过驱动传输装置（31）与所述向前推移的加工元件（5）相连接。
7.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述加强装置（4）配属于所述纵向进给装置（8），特别是集成在该纵向进给装置（8）中。
8.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述加强装置（4）设置在所述接口（9）和所述加工元件（5）之间。
9.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述加强装置（4）具有流体的、特别是液压传动装置或机械传动装置（22）。
10.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述传动装置（22）具有与所述接口（9）相连接的驱动端的操作元件（20）和与所述加工元件（5）相连接的从动端的操作元件（21）。
11.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述加强装置（4）具有返回装置（39）。
12.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，流体的、特别是液压传动装置（22）具有驱动端气缸（23）和流体耦合的从动端气缸（24），其中，所述气缸针对不同大小的活塞（25，26）具有相应的容积，以及所述操作元件（20，21）被设计为活塞杆。
13.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，流体的、特别是液压传动装置（22）具有带有超压单元的通风装置（27）。
14.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述纵向进给装置（8）具有与所述接口（9）相连接的可运动的纵向进给元件（40）、特别是滑块，以及与所述加工元件（5）相连接的纵向进给元件（33）、特别是纵向进给桥，其中，所述纵向进给元件（33，40）相对于所述支承装置（7）可运动地安装并与所述加强装置（4）的操作元件（20，21）相连接。
15.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述纵向进给装置（8）具有用于限制纵向进给的止挡件（38），其优选配备给从动端的纵向进给元件（33）、特别是纵向进给桥。
16.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述纵向进给元件（33，40）可以线性、同向地运动并设置在纵向进给导向件（36，41）上，特别是设置在桥型导向件和滑块导向件上。
17.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述纵向进给装置（8）具有可控的固定装置（42）。
18.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述驱动器（6）被设计为转动驱动器，并具有带有传动装置（30）的可控电机（29）。
19.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述驱动传输装置（31）被设计为花键轴或多边形轴。
20.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述加工元件（5）具有带有钻头（33）的钻杆主轴（32）。
21.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述钻杆主轴（32）一方面与所述纵向进给元件（35）、特别是纵向进给桥相连接，另一方面通过所述驱动传输装置（31）与可转动的主轴容纳件（34）转动配合地连接，其中，所述主轴容纳件（34）在其一侧连接所述驱动器（6）。
22.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述支承装置（7）具有支承件（44）和夹紧装置（46），该夹紧装置用于将该支承件固定在工件（3）上，或固定在可与该工件（3）连接的样板（50）上，特别是固定该样板（50）的开口（51）上。
23.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述支承件（44）被构造为支承管，并在外周侧并行进地围绕所述加工元件（5）。
24.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述支承件（44）、特别是支承管与抽吸口（45）相连接。
25.如前面任一项权利要求所述的加工工具，其特征在于，所述夹紧装置（46）具有在所述支承件（44）的工件侧的端部上可运动的夹紧件（47）、特别是夹紧套管，以及用于该夹紧件（47）的可控的操作装置（48）。
26.一种加工装置，特别是钻孔装置，其具有加工工具（1）、特别是钻孔工具和用于操控该加工工具（1）的操控装置（10）、特别是机器人，其特征在于，所述加工工具（1）根据权利要求1至25中的至少一项构成。
27.如权利要求26所述的加工装置，其特征在于，所述加工装置（2）具有可在规定位置上与工件（3）相连接的样板（50），该样板具有至少一个通孔（51），该通孔的位置与在所述工件（3）上预先设定的加工位置相对应。
28.如权利要求26或27所述的加工装置，其特征在于，所述操控装置（10）被设计为多轴、可编程的轻型机器人。
29.如权利要求26至28中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述机器人（10）具有一个或多个力控制的或力调节的机器人轴（Ⅰ-Ⅶ），所述机器人轴具有相应的、用于检测起作用的负荷的传感装置（18）。
30.如权利要求26至29中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述机器人（10）具有至少一个柔性的机器人轴（Ⅰ-Ⅶ），其具有柔性调节装置，特别是纯粹的力调节装置或位置调节装置和力调节装置的组合。
31.如权利要求26至30中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述机器人轴（Ⅰ-Ⅶ）分别具有轴承、特别是转动轴承，和在此配属的可控的或可调节的、具有传感装置（18）的轴驱动器、特别是转动驱动器。
32.如权利要求26至31中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述机器人轴（Ⅰ-Ⅶ）具有可控的或可切换的制动器。
33.如权利要求26至32中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述机器人（10）具有多个可运动地、特别是可转动地彼此连接的节肢（12，13，14，15）。
34.如权利要求26至33中任一项所述的加工装置，其特征在于，所述机器人（10）的地点可以改变，并可设置在运输装置（53）上。
35.一种利用由操控装置（10）、特别是机器人控制的加工工具（1）、尤其是钻孔工具对工件（3）进行加工、特别是钻孔的方法，所述加工工具具有作用于工件（3）的加工元件（5）和用于所述操控装置（10）的接口（9），其特征在于，所述操控装置（10）为所述加工元件（5）的纵向进给而使与所述接口（9）相连接的所述加工工具（1）的纵向进给装置（8）运动并对其进行操作。
36.如权利要求35所述的方法，其特征在于，所述加工工具（1）在对工件进行加工时借助于支承装置（7）支承在所述工件（3）上。
37.如权利要求35或36所述的方法，其特征在于，通过所述加工工具（1）的加强装置（4）增强所述加工元件（5）的纵向进给，特别是所述操控装置（10）的纵向进给力。
38.如权利要求35至37中任一项所述的方法，其特征在于，所述加工元件（5）在对工件进行加工时通过驱动器（6）独立运动，特别是转动。
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