JP5801346B2 - 穿孔装置及び穿孔方法 - Google Patents
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Description
中心軸回りに回転可能であるとともに前記中心軸に沿って進退可能に構成された穿孔具(ドリル)と、
ワークを前記穿孔具の前進方向へ押圧する押圧手段と、
を備え、前記押圧手段により前記ワークを押圧した状態で、前記穿孔具を前記中心軸回りに回転させつつ前進させて前記ワークに孔部を形成する穿孔装置であって、
前記押圧手段による前記ワークへの押圧力は、予め行われた穿孔試験において求めた、前記穿孔具が穿孔時に前記ワークから受ける加工反力と、前記穿孔具の前進方向への前記ワークの変形を生じる当該押圧力とに基づいて、前記加工反力による前記穿孔具の変位及び前記ワークの変形を抑制可能な所定の押圧力に設定され、
前記押圧手段は、当該押圧手段の押圧面よりも広い面積で前記ワークと当接する穿孔治具を介して前記ワークを押圧することを特徴とする。
前記押圧手段による前記ワークへの押圧力を検出する押圧力検出手段を備えることを特徴とする。
前記穿孔治具は、前記ワークに形成する孔部を位置決めするための位置決め孔を有し、
前記押圧手段は、前記穿孔具の前記中心軸と直交する面内における当該穿孔具との相対位置が固定されるとともに前記穿孔治具の前記位置決め孔と嵌合可能な嵌合部を有し、当該嵌合部を前記位置決め孔に嵌合させた状態で前記穿孔治具を押圧することを特徴とする。
当該穿孔装置が多関節ロボットの先端に搭載されるエンドエフェクタであることを特徴とする。
中心軸回りに回転可能であるとともに前記中心軸に沿って進退可能に構成された穿孔具(ドリル)と、
ワークを前記穿孔具の前進方向へ押圧する押圧手段と、
を備える穿孔装置を用い、前記押圧手段により前記ワークを押圧した状態で、前記穿孔具を前記中心軸回りに回転させつつ前進させて前記ワークに孔部を形成する穿孔方法であって、
予め行う穿孔試験において、前記穿孔具が穿孔時に前記ワークから受ける加工反力と、前記穿孔具の前進方向への前記ワークの変形を生じる前記押圧手段による押圧力とを求め、
求められた加工反力と前記ワークの変形を生じる押圧力とに基づいて、前記押圧手段による前記ワークへの押圧力を、前記加工反力による前記穿孔具の変位及び前記ワークの変形を抑制可能な所定の押圧力に設定し、
前記押圧手段は、当該押圧手段の押圧面よりも広い面積で前記ワークと当接する穿孔治具を介して前記ワークを押圧することを特徴とする。
前記穿孔装置として、前記押圧手段による前記ワークへの押圧力を検出する押圧力検出手段を備えるものを用いることを特徴とする。
前記穿孔治具は、前記ワークに形成する孔部を位置決めするための位置決め孔を有し、
前記押圧手段は、前記穿孔具の前記中心軸と直交する面内における当該穿孔具との相対位置が固定されるとともに前記穿孔治具の前記位置決め孔と嵌合可能な嵌合部を有し、当該嵌合部を前記位置決め孔に嵌合させた状態で前記穿孔治具を押圧することを特徴とする。
前記穿孔装置が多関節ロボットの先端に搭載されるエンドエフェクタであることを特徴とする。
また、押圧手段が、当該押圧手段の押圧面よりも広い面積でワークと当接する穿孔治具を介してワークを押圧するので、押圧手段が直接ワークを押圧する場合に比べ、ワークのより広い面積に対してより均等に押圧力を分散させて、好適に加工反力を抑えることができる。
多関節ロボット2は、複数のアーム21,…が2つずつ互いに回動可能に連結されたロボットアームであり、その先端に搭載された穿孔装置1の位置・角度・姿勢を自在に調整することが可能となっている。この多関節ロボット2は、従来から公知のものであるため、その構成についての詳細な説明は省略する。
このうち、基体11は、多関節ロボット2のうち最も先端のアーム21に、取付部16を介して固定されている。
なお、以下では、ドリル12が進退動作する方向(中心軸Axに沿った方向)をドリル進退方向Zという。また、このドリル進退方向Zのうち、ドリル12が前進する方向(ドリル12先端が基体11から離れる方向)をドリル前進方向Z+といい、ドリル12が後退する方向(ドリル12先端が基体11に近づく方向)をドリル後退方向Z−という。
この図に示すように、自動穿孔機100は、制御部4を備えている。制御部4は、多関節ロボット2と電気的に接続されており、当該多関節ロボット2の動作を制御する。また、制御部4は、多関節ロボット2の先端に搭載される穿孔装置1とも、当該多関節ロボット2を介して電気的に接続されており、当該穿孔装置1の動作を制御する。具体的には、制御部4は、圧力センサ14が検出したワークWへの押圧力に基づいて、回転駆動手段121及び送り手段122の動作、すなわちドリル12の動作を制御する。なお、制御部4が行うこれらの制御は、予め記憶された動作プログラムに基づくものであってもよいし、図示しない操作部から入力されるユーザ操作に基づくものであってもよい。
図4は、ワークWに孔部を形成するときの自動穿孔機100(特に穿孔装置1)の動作を説明するための図である。
1 穿孔装置
11 基体
12 ドリル
Ax 中心軸
13 押圧部材(押圧手段)
131 円筒部(嵌合部)
132 押圧面
14 圧力センサ(押圧力検出手段)
121 回転駆動手段
122 送り手段
2 多関節ロボット
3 穿孔治具
31 位置決め孔
4 制御部
W ワーク
H 孔部
P 所定の押圧力
P0 位置保持力
P1 加工反力の最大値
P2 ワークが変形を生じる力の最小値
Pnet 正味位置保持力
Prange 押圧力範囲
Z ドリル進退方向
Z+ ドリル前進方向
Z− ドリル後退方向
Claims (8)
- 中心軸回りに回転可能であるとともに前記中心軸に沿って進退可能に構成された穿孔具と、
ワークを前記穿孔具の前進方向へ押圧する押圧手段と、
を備え、前記押圧手段により前記ワークを押圧した状態で、前記穿孔具を前記中心軸回りに回転させつつ前進させて前記ワークに孔部を形成する穿孔装置であって、
前記押圧手段による前記ワークへの押圧力は、予め行われた穿孔試験において求めた、前記穿孔具が穿孔時に前記ワークから受ける加工反力と、前記穿孔具の前進方向への前記ワークの変形を生じる当該押圧力とに基づいて、前記加工反力による前記穿孔具の変位及び前記ワークの変形を抑制可能な所定の押圧力に設定され、
前記押圧手段は、当該押圧手段の押圧面よりも広い面積で前記ワークと当接する穿孔治具を介して前記ワークを押圧することを特徴とする穿孔装置。 - 前記押圧手段による前記ワークへの押圧力を検出する押圧力検出手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の穿孔装置。
- 前記穿孔治具は、前記ワークに形成する孔部を位置決めするための位置決め孔を有し、
前記押圧手段は、前記穿孔具の前記中心軸と直交する面内における当該穿孔具との相対位置が固定されるとともに前記穿孔治具の前記位置決め孔と嵌合可能な嵌合部を有し、当該嵌合部を前記位置決め孔に嵌合させた状態で前記穿孔治具を押圧することを特徴とする請求項1又は2に記載の穿孔装置。 - 当該穿孔装置が多関節ロボットの先端に搭載されるエンドエフェクタであることを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の穿孔装置。
- 中心軸回りに回転可能であるとともに前記中心軸に沿って進退可能に構成された穿孔具と、
ワークを前記穿孔具の前進方向へ押圧する押圧手段と、
を備える穿孔装置を用い、前記押圧手段により前記ワークを押圧した状態で、前記穿孔具を前記中心軸回りに回転させつつ前進させて前記ワークに孔部を形成する穿孔方法であって、
予め行う穿孔試験において、前記穿孔具が穿孔時に前記ワークから受ける加工反力と、前記穿孔具の前進方向への前記ワークの変形を生じる前記押圧手段による押圧力とを求め、
求められた加工反力と前記ワークの変形を生じる押圧力とに基づいて、前記押圧手段による前記ワークへの押圧力を、前記加工反力による前記穿孔具の変位及び前記ワークの変形を抑制可能な所定の押圧力に設定し、
前記押圧手段は、当該押圧手段の押圧面よりも広い面積で前記ワークと当接する穿孔治具を介して前記ワークを押圧することを特徴とする穿孔方法。 - 前記穿孔装置として、前記押圧手段による前記ワークへの押圧力を検出する押圧力検出手段を備えるものを用いることを特徴とする請求項5に記載の穿孔方法。
- 前記穿孔治具は、前記ワークに形成する孔部を位置決めするための位置決め孔を有し、
前記押圧手段は、前記穿孔具の前記中心軸と直交する面内における当該穿孔具との相対位置が固定されるとともに前記穿孔治具の前記位置決め孔と嵌合可能な嵌合部を有し、当該嵌合部を前記位置決め孔に嵌合させた状態で前記穿孔治具を押圧することを特徴とする請求項5又は6に記載の穿孔方法。 - 前記穿孔装置が多関節ロボットの先端に搭載されるエンドエフェクタであることを特徴とする請求項5〜7の何れか一項に記載の穿孔方法。
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