JPH0529613U

JPH0529613U - ロボツト先端装置

Info

Publication number: JPH0529613U
Application number: JP7793891U
Authority: JP
Inventors: 耕司片山; 伊藤　　公一; 敏朗太田; 満年吉田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1991-09-26
Filing date: 1991-09-26
Publication date: 1993-04-20

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】工具の回転数及び送り速度を変えられ、位置
ズレ及び真直度のリアルタイムでの補正を行なえ、アタ
ッチメントを取り替えるだけで簡単に他の要素作業に対
処し得るものとする。【構成】可変速モータ１１とモータハウジング５で油
圧シリンダを構成して工具４の回転数，送り速度，送り
量が可変の油圧可変推進機構を形成する。先端アタッチ
メント１に真直度検出センサ９及び位置ズレ検出センサ
８を設置し検出データに基づく制御量を真直度及び位置
ズレ補正油圧シリンダ２０，１７に供給し、これを真直
度及び位置ズレ補正油圧シリンダ２０，１７により工具
４の中心軸が加工部位に直角に、また位置ズレを起こす
ことなく当接するように調整する。要素作業の種類が変
わっても可変速モータ１１、モータハウジング５等の本
体は共用できるよう先端アタッチメント１を本体に対し
着脱可能に形成した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はロボット先端装置に関し、特にドリル等の工具による孔明け加工等の作業の自動化を達成するロボットに適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】

例えばドリルによる加工部材への孔明け作業等、同一内容の作業を繰り返し行なう場合には、ロボットが多用されている。この種のロボットは、ティーチング時に記憶した作業経路を再現することにより、ロボットアームの先端に装着した先端装置の工具により所定の加工を行なうようになっている。そして、必要に応じ、ロボットアームに装着する先端装置を交換することにより種々の加工に対処している。

【０００３】従来技術における前記ロボット先端装置は、加工部材の材質が、例えばアルミ材のみ、あるいはチタン材のみの単一部材への加工に適用するように構成しているため、これらの各加工部材に固有の回転数及び送り速度で加工を行なうようになっており、工具、例えばドリルの回転数及び送り速度が共に一定であり、可変とはなっていない。

【０００４】また、工具の加工部材に対する真直度（加工部材の面に対して工具の回転軸がなす角度の真直度；以下同じ）及び位置ズレ（工具の回転軸と直角な方向における加工位置と工具の回転軸との間のズレ；以下同じ）を補正する機構はない。

【０００５】さらに、他の要素作業（二軸孔明け、スクリュー締め付け、シーリング、シェービング）を行なうためには、図１０に示すように、ロボット先端装置Ｉの全体をロボットアームIIから取り外ずして取り替えなければならない。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】上述の如く、従来技術に係るロボット先端装置は、工具の回転数及び送り速度が可変とはなっていないので、例えば異なる材質の加工部材の重ね板の孔明け等、異なる材質の加工部材の連続的な加工は不可能である。

【０００７】また、例えば孔明け作業における孔位置のティーチング時等、加工位置への工具の位置決めの際、真直度及び位置ズレを補正する機能がないため、これら真直度及び位置ズレは作業者の勘により補正している。このため、この補正作業に多大な時間を要するばかりでなく、プレイバックしたときに、工具が多小傾いていても、そのまま加工を進めてしまう。

【０００８】さらに、他の要素作業を行なうとき、ロボット先端装置の全体を着脱しなければならないため、その取替え作業に多大な時間を要する。

【０００９】本考案は、上記従来技術に鑑み、工具の回転数及び送り速度を可変とすることができ、真直度及び位置ズレのリアルタイムでの補正を行なうことができ、しかもアタッチメントを取り替えるだけで簡単に他の要素作業に対処し得るロボット先端装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため本考案の構成は、

【００１１】推進用油圧シリンダのシリンダ部となっているモータハウジングと、ドリル等の工具を回転駆動するとともに、モータハウジングに対し工具とともに軸方向に移動可能に、このモータハウジングに支持されて前記推進用油圧シリンダのピストン部となっている可変速モータと、内部を前記工具が挿通するとともに基端部の開口を介してモータハウジングの先端部に着脱可能に装着される筒状の部材であるアタッチメント本体と、前記工具を挿通し得る貫通孔を中央部に有するとともに前記アタッチメント本体の先端部の開口を介してアタッチメント本体の外部に突出し、工具を加工部位に案内するためのテンプレート等の加工案内部材に当接し得るようアタッチメント本体の軸と直角方向に移動可能にこのアタッチメント本体に支持されているフローティング部とを有する先端アタッチメントと、前記工具の軸方向における前記フローティング部の中心軸に対する同方向におけるアタッチメント本体の中心軸の位置ズレ量を検出する位置ズレ検出センサ手段と、前記位置ズレ検出センサ手段の検出データに基づき、固定部であるケーシングに配設された位置ズレ補正油圧シリンダの駆動により、前記フローティング部の中心軸とアタッチメント本体の中心軸とが一致するようモータハウジングを前記軸方向と直角方向に移動させる位置ズレ補正手段と、加工部材に対する前記工具の中心軸の真直度を検出する真直度検出センサ手段と、前記真直度検出センサ手段の検出データに基づき、前記モータハウジングと一体的に前記軸方向と直角方向に移動するケーシングに配設された真直度補正油圧シリンダの駆動により、加工部材の表面に対し工具の中心軸が直角に当接するように、フローティング部の先端部におけるフローティング部の前記中心軸上の点を中心とする球面に沿いモータハウジングを移動させる真直度補正手段とを有することを特徴とする。

【００１２】

【作用】

上記構成の本考案において、工具は、可変速モータにより、加工部材の材質を合わせた加工条件で駆動される。

【００１３】位置ズレ補正手段は、フローティング部を加工案内部材に当接させた状態で、フローティング部の中心軸にアタッチメント本体の中心軸が一致するように、モータハウジングを前記軸方向に移動させる。この結果、工具の中心軸が加工部材の所定位置に相対向する。

【００１４】真直度補正手段は、フローティング部を加工案内部材に当接させた状態で、加工部材の表面に対し工具の中心軸が直角に当接するようにモータハウジングを移動させる。この結果、工具は加工部材の表面に対し常に直交する状態で保持される。

【００１５】また、二軸孔明け、スクリュー締め付け、シーリング、シェービング等の各種の要素作業を行なうに際しては、各作業に固有の先端アタッチメント及び工具と取り替える。すなわち、モータハウジング、可変速モータ、位置ズレ補正手段及び真直度補正手段等からなる本体は各作業に共通して使用し得る。

【００１６】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

【００１７】図１は本考案の実施例を示す縦断面図、図２はその先端アタッチメントを抽出して示す縦断面図、図３はその本体を抽出して示す縦断面図である。

【００１８】図１及び図２に示すように、先端アタッチメント１は、アタッチメント本体２及びフローティング部３からなる。アタッチメント本体２は内部を工具４が挿通するとともに、基端部２ａの開口を介して本体側のモータハウジング５の先端部に着脱可能に装着し得るようにした筒状の部材である。基端部２ａの内周面には、周方向に亘り複数箇所が切欠かれた略リング状の凸部２ｄを有しており、後に詳述するように、凸部２ｄを介して先端アタッチメント１をモータハウジング５等の本体側と連結するようになっている。フローティング部３は前記工具４を挿通し得る貫通孔３ａを中央部に有するとともに、前記アタッチメント本体２の先端部の開口を介してアタッチメント本体２の外部に突出し、工具４を加工部位に案内するテンプレート等の加工案内部材に当接し得るようアタッチメント本体２の軸を直角方向に移動可能にこのアタッチメント本体２に支持されている。さらに詳言すると、フローティング部３は、先端ノーズ部３ｂ、この先端ノーズ部３ｂを支持しているフローティングブロック３ｃ及びこのフローティングブロック３ｃに一端が固着されて工具４の軸方向に沿い本体側に伸びる円筒状部材である円筒部３ｄを有している。前記貫通孔３ａは先端ノーズ部３ｂを貫通する貫通孔である。フローティングブロック３ｃ及び円筒部３ｄは、アタッチメント本体２の内周面に径方向に突出させて固着してある案内部材２ｂ，２ｃに軸方向の位置を規制されるとともに図１，２中の上，下方向に移動可能に支持されている。

【００１９】ストッパ６は、円筒部３ｄに嵌装されたリング状の部材であり、円筒部３ｄに嵌装されたバネ７により図中右方に向かうバネ力を常時付与されている。かくして、ストッパ６をバネ力に抗して図中左方に押圧することにより、先端ノーズ部３ｂは加工部材側に押圧される。

【００２０】位置ズレ検出センサ８は、前記工具４の軸方向における前記フローティング部３の中心軸に対する周方向におけるアタッチメント本体２の中心軸の位置ズレ量を検出するためのものであり、アタッチメント本体２に配設してある。さらに詳言すると、位置ズレ検出センサ８は、この位置ズレ検出センサ８とフローティング部３との間の、図中上下方向に関する距離を検出するもので、同構成のものがアタッチメント本体２の周方向に関し９０°の位相差をもって２個配設してある。このとき、一方の位置ズレ検出センサ８により検出した距離をＸ₁、他方の位置ズレ検出センサ８により検出した距離をＹ₁とすると、互いに直交するＸ，Ｙ両軸方向のズレ量は次式で表わされる。

【００２１】 ΔＸ＝Ｘ₁−Ｘ₀， ΔＹ＝Ｙ₁−Ｙ₀

【００２２】ただし、Ｘ₀，Ｙ₀はＸ，Ｙ両軸方向における正常時、すなわちズレ量＝０のときの距離である。

【００２３】真直度検出センサ９は、加工部材に対する工具４の中心軸の真直度を検出するものであり、フローティングブロック３ｃから突出させてこのフローティングブロック３ｃに配設してある。さらに詳言すると、真直度検出センサ９は、これと相対向する加工部材との間の距離を検出するもので、同構成のものがフローティングブロック３ｃの周方向に関し等間隔に配設してある。したがって、４個、全ての真直度検出センサ９で検出する加工部材との間の距離が等しくなったとき、工具４の中心軸が加工部材の面に直角に当接する。

【００２４】なお、図１、２中、１０は切粉吸塵ダクトである。また、図の幅輳を避けるため、図示は省略するが、アタッチメント本体２には、工具４の先端部に加工時の潤滑油を噴射するための潤滑油噴射部、及び位置ズレ検出センサ８と真直度検出センサ９とのリード線が接続されたコネクタが装着してある。

【００２５】図１及び図３に示すように、モータハウジング５は、圧油の給排出口５ｃ，５ｄを有する円筒部５ａ及び端板５ｂからなり、推進用油圧シリンダのシリンダ部となっている。

【００２６】可変速モータ１１は、ドリル等の工具４を回転駆動するとともに、モータハウジング５に対して工具４とともに軸方向に移動可能にこのモータハウジング５に支持されており、前記推進用油圧シリンダのピストン部を形成している。すなわち、可変速モータ１１は、その回転軸１１ａが円筒状支持部材１２に軸受１３を介して回転可能に支持してあり、円筒状支持部材１２に固着されて円筒部５ａの内周面を摺接する摺接部材１４とともに給排出口５ｃを介して供給される圧油により図中左方に移動する。このことにより、工具４の加工部材方向（図の左方向）への送りが可能となる。このときの可変速モータ１１及び工具４等の推進部の移動量は送り量検出部２７により検出される。すなわち、この送り量検出部２７は、可変速モータ１１と一体的に直線移動するラック２７ａ、このラック２７ａに噛合するとともにポテンショメータ２７ｃの回転軸に固着するピニオン２７ｂ及びピニオン２７ｂの回動量を検出することにより可変速モータ１１の移動量を表わす信号を送出するポテンショメータ２７ｃからなる。

【００２７】位置ズレ補正手段１５は、前記位置ズレ検出センサ８の検出データに基づき、ロボット等のアームに固着されて固定部となっている。ケーシング１６に配設された位置ズレ補正油圧シリンダ１７の駆動により、前記フローティング部３の中心軸とアタッチメント本体２の中心軸とが一致するようモータハウジング５を前記軸方向と直角方向に移動させるようになっている。さらに詳言すると、ケーシング１６は、円筒部１６ａと、この円筒部１６ａの両端開口部に固着された端板１６ｂ，１６ｃとからなり、その円筒部１６ａには円周方向に亘り４個の位置ズレ補正油圧シリンダ１７が等間隔に配設してある。位置ズレ補正油圧シリンダ１７は、シリンダ１７ａが円筒部１６ａに固着されるとともに、ピストンロッド１７ｂの先端部が摺動部１８に固着してある。摺動部１８は、モータハウジング５を囲繞して円筒部１６ａの内部空間に収納されており、位置ズレ補正油圧シリンダ１７の駆動により図の上下方向に移動する第１摺動部１８ａと、図の紙面に直角な方向に移動する第２摺動部１８ｂとからなる。このとき、ボールベアリング１８ｃは、端板１６ｂの内周面と第１摺動部１８ａとの間に介在されて第１摺動部１８ａの、図の上下方向への移動を許容するとともに、ボールベアリング１８ｄは、第１摺動部１８ａと第２摺動部１８ｂとの間に介在されて第２摺動部１８ｂの、図の紙面に直角な方向への移動を許容する。したがって、第１摺動部１８ａは、円筒部１６ａの図中上下位置に配設された２個の位置ズレ補正油圧シリンダ１７で移動させるとともに、第２摺動部１８ｂは、前記上下位置から周方向に９０°隔たった位置に配設された２個の位置ズレ補正油圧シリンダ１７で移動させるようになっている。かくして、摺動部１８は、図の紙面に直交する面内の何れの方向にも移動し得るようになっている。一方、このとき、第２摺動部１８ｂは、ケーシング１９と連結してあり、このケーシング１９に配設された真直度補正油圧シリンダ２０のピストンロッド２０ｂを介してモータハウジング５の円筒部５ａに連結してある。したがって、モータハウジング５は摺動部１８の摺動に伴ない前記面内の全方向に移動し得る。

【００２８】真直度補正手段２１は、前記真直度検出センサ９の検出データに基づき、前記モータハウジング５と一体的に前記軸方向と直角方向に移動するケーシング１９に配設された真直度補正油圧シリンダ２０の駆動により、加工部材の表面に対し工具４の中心軸が直角に当接するように、フローティング部３の先端部におけるフローティング部３の前記中心軸上の点Ｐを中心とする球面に沿いモータハウジング５を移動させるようになっている。さらに詳言すると、ケーシング１９は、内部をモータハウジング５が貫通する円筒状の部材であり、その円周面には周方向に亘り４個の真直度補正油圧シリンダ２０が等間隔に配設してある。真直度補正油圧シリンダ２０は、シリンダ２０ａがケーシング１９の円周面に固着されるとともに、ピストンロッド２０ｂの先端部がモータハウジング５の円筒部５ａに固着してある。円筒面摺動部２２は、真直度補正油圧シリンダ２０の駆動により、点Ｐを通り図の紙面に直角な中心線を有する半径Ｒ₁の円筒面に沿い移動する第１円筒面摺動部２２ａと、点Ｐを通り工具４の中心軸と直交する中心線を有する半径Ｒ₂の円筒面に沿い移動する第２円筒面摺動部２２ｂとからなる。このとき、ボールベアリング２２ｃは第１円筒面摺動部２２ａと第２円筒面摺動部２２ｂとの間に介在されて、またボールベアリング２２ｄは第２円筒面摺動部２２ｂと第２摺動部１８ｂとの間に介在されて、第１及び第２円筒面摺動部２２ａ，２２ｂの前述の如き所定方向へのそれぞれの移動を許容するようになっている。したがって、第１円筒面摺動部２２ａは、ケーシング１９の図中上下位置に配設された２個の真直度補正油圧シリンダ２０で移動させるとともに、第２円筒面摺動部２２ｂは、前記上下位置から同方向に９０°隔たった位置に配設された２個の真直度補正油圧シリンダ２０で移動させるようになっている。かくして、円筒面摺動部２２は、点Ｐを中心とする球面内の何れの方向にも移動し得るようになっている。したがって、モータハウジング５は円筒摺動部２２の摺動に伴ない前記球面内の全方向に移動し得る。

【００２９】クランパ２３は、円周方向に亘り複数箇所が切欠かれた略リング状の凸部２３ａを端部に有するリング状の部材で、モータハウジング５の端板５ｂの端面に固着されたリング状部材２４と螺合している。さらに、詳言すると、クランパ２３は、その内周面に形成した雌ネジ部を介し、リング状部材２４の外周面に形成した雄ネジ部と螺合しており、レバー２５を介して回動することによりモータハウジング５の軸方向に移動し得るようになっている。このときレバー２５は、端板５ｂに一端が固定されたバネ２６の他端をその先端部に固定しており、クランパ２３を前記軸方向に関し図中の右方に移動させる回動力を、バネ２６のバネ力により、常時付与されている。

【００３０】かくして、先端アタッチメント１をクランパ２３によりクランプする際には、レバー２５をバネ２６のバネ力に抗して回動することによりクランパ２３の切欠き部がアタッチメント本体２の凸部２ｄと干渉しないような位置に調整して凸部２３ａを前記凸部２ｄの切欠き部に挿入し、この状態でレバー２５の操作力を解除する。このことによりクランパ２３はレバー２５に作用するバネ力により回動し、図中右方向に移動することにより、凸部２３ａを介して凸部２ｄを引っ張り込む結果、先端アタッチメント１をクランプする。

【００３１】なお、図の幅輳を避けるため、図示は省略するが、アタッチメント本体２に装着してある切粉吸塵ダクト１０、潤滑油噴射部及び位置ズレ検出センサ８と真直度検出センサ９とのリード線が接続されたコネクタ等とプラグイン形式で着脱し得る潤滑油供給管路の先端部、切粉吸塵ダクト１０の連結部及びコネクタの一方が端板５ｂに装着してある。

【００３２】図４は上記実施例に係るロボット先端装置III を使用するロボットシステムのシステム構成図である。なお、同図中、図１〜図３と同一部分には同一番号を付す。

【００３３】図４中、３１はサーボ基盤３１ａ等を収納しているロボット先端装置制御盤、３２はロボット制御盤、３３はサーボバルブユニット、３４はロボット、３５は油圧ユニット、３６はロボット操作盤、３７はアタッチメント着脱スタンド、３８はアタッチメント着脱装置である。

【００３４】かかるロボットシステムにおいては、位置ズレ及び真直度の補正をリアルタイムで実施し乍ら、工具４を、予めプログラムされた回転数、送り速度、送り量に基づき駆動するようになっている。

【００３５】また、単なる孔明け、スクリュー締め付け、シーリング、シェービング等の各種の要素作業を行なうに際しては、各作業に固有の先端アタッチメント及び工具と取り替える。すなわち、図５に示すように、モータハウジング５、可変速モータ１１、位置ズレ補正油圧シリンダ１７及び真直度補正油圧シリンダ２０等からなる本体は各作業に共通して使用することができるので、ロボットアームIIに装着したままで良い。

【００３６】先端アタッチメント１の取り外ずしの際には、先ずロボット３４の駆動により、先端アタッチメント１をアタッチメント着脱スタンド３７に中心軸が垂直になるように載置し、アタッチメント着脱装置３８でアタッチメント本体２の基端部２ａを固定する。この状態で、図１に示すレバー２５をバネ２６のバネ力に抗して回動し、クランパ２３の切欠き部がアタッチメント本体２の凸部２ｄと干渉しないような位置に調整してロボット３４により前記本体を引き上げれば良い。このことにより、切粉吸塵ダクト１０、潤滑油噴射部及びリード線のコネクタも同時に取り外ずすことができる。先端アタッチメント１の装着の際には逆の動作を行なわせれば良い。

【００３７】図６は上記実施例における位置ズレ補正及び真直度補正を行なう制御系を示すブロック図である。同図中図１〜図３と同一部分には同一番号を付す。

【００３８】図６に示すように、位置ズレ検出センサ８及び真直度検出センサ９の出力信号は、サーボアンプ４１，４２を介して位置ズレサーボ回路４３及び面直角サーボ回路４４に入力されこれら位置ズレサーボ回路４３及び面直角サーボ回路４４で夫々の制御量が演算され、これらの演算結果に基づいてサーボユニット４５によりそれぞれ４個の位置ズレ補正油圧シリンダ１７及び真直度補正油圧シリンダ２０の制御量を決定して位置ズレ及び真直度の補正を行なう。

【００３９】次に、前記実施例により材質が異なる重ね板の孔明け作業を行なう場合の態様について説明しておく。

【００４０】孔明け作業では、まずロボット３４により加工案内部材である孔明けテンプレート５１に先端ノーズ部３ｂを挿入する（図７参照）。次に位置ズレ検出センサ８、真直度検出センサ９により孔明けテンプレート５１に対する本体側（ドリル）の補正量を検出し、ロボット先端装置制御盤３１に内蔵されているサーボ基盤３１ａを介してロボット３４に配設されたサーボバルブ３３を制御する。そして、サーボバルブ３３に連結された位置ズレ及び真直度補正シリンダ１７，２０を駆動して、孔明けテンプレート５１に対してリアルタイムに位置ズレ及び真直度を補正する。この補正中に可変速モータ１１を回転し、モータ推進用シリンダの前進側の給排出口５ｃに圧油を供給し、設定した送り量、すなわち加工部材５２の手前までアプローチする。工具４が加工部材５２に到達すると回転数、送り速度が加工部材５２用の条件となり孔明けを実行する。工具４の刃先が加工部材５３に達すると、条件が加工部材５３用に変化して、貫通するまで進む。これらはすべてあらかじめ設定したデータでコントロールされる。そして、工具４が貫通すると、モータ推進用シリンダの後退側の給排出口５ｄに圧油が供給され早戻りする。また、孔明けの最中もリアルタイムで真直度を補正している。

【００４１】可変速モータ１１が後退端に達するとその可変速モータ１１の回転を停止し、ロボット３４が動作して孔明けテンプレート５１から先端ノーズ部３ｂを抜き、次のティーチング位置まで移動して同様の動作をくり返す。

【００４２】また、孔明け時には切削負荷（インバータモータの電力値）の変化をロボット先端装置制御盤３１に内蔵するロードセンサにより検出し、設定負荷になると工具４の摩耗の防止と高寿命化のためペック（つつき）動作を行うことができるようになっている（図８参照）。さらに、製品の品質維持のためドリルの折損検出も可能である（図９（ａ），（ｂ）参照）。なお、前記ペック動作とは、切削中に切粉が工具（ドリル）４の溝にたまるのを防止するため、工具４を孔の外まで戻し、切粉を排出し、再度前進して切削する動作を繰り返す動作のことである。

【００４３】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案によれば、例えば異なる加工部材の重ね板に孔明けを行なう場合、工具の回転数（３００rpm 〜９０００ rpm ）、送り速度（０mm／min 〜２００mm／min ）を自動的に変化させ、しかもリアルタイムで位置ズレ及び真直度の補正（例えば±２mm，±２°以内）を行なうことができるので、孔の傾きを除去し、自動孔明けが可能となる。すなわち、所定の要素作業の自動化を計ることができる。

【００４４】また、ティーチングの容易化及び時間短縮も図ることができるばかりでなく、先端アタッチメントの単体での着脱による他の要素作業への適用も容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す縦断面図である。

【図２】前記実施例における先端アタッチメントを抽出
して示す縦断面図である。

【図３】前記実施例における本体を抽出して示す縦断面
図である。

【図４】上記実施例に係るロボット先端装置を使用する
ロボットシステムを示す構成図である。

【図５】前記実施例における位置ズレ補正及び真直度補
正を行なう制御系を示すブロック線図である。

【図６】上記実施例における先端アタッチメントの交換
時の態様を示す説明図である。

【図７】前記実施例において、位置ズレ及び真直度の補
正時の態様を示す説明図である。

【図８】前記実施例において、ペック動作を行ない一つ
の所定の作業を行なう場合の態様を示す説明図である。

【図９】（ａ）は前記実施例におけるアプローチ検出時
の負荷特性を示すグラフ、（ｂ）は切削時の負荷特性を
示すグラフである。

【図１０】従来技術における先端アタッチメントの交換
時の態様を示す説明図である。

【符号の説明】

１先端アタッチメント２アタッチメント本体３フローティング部３ａ貫通孔４工具５モータハウジング８位置ズレ検出センサ９真直度検出センサ１１可変速モータ１５位置ズレ補正手段１６，１９ケーシング１７位置ズレ補正油圧シリンダ２０真直度補正油圧シリンダ２１真直度補正手段５１孔明けテンプレート

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者伊藤公一愛知県名古屋市港区大江町10番地三菱重工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作所内 (72)考案者太田敏朗愛知県名古屋市港区大江町10番地三菱重工業株式会社名古屋航空宇宙システム製作所内 (72)考案者吉田満年愛知県名古屋市中村区岩塚町字高道１番地三菱重工業株式会社名古屋機器製作所内

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】推進用油圧シリンダのシリンダ部となっ
ているモータハウジングと、ドリル等の工具を回転駆動するとともに、モータハウジ
ングに対し工具とともに軸方向に移動可能に、このモー
タハウジングに支持されて前記推進用油圧シリンダのピ
ストン部となっている可変速モータと、内部を前記工具が挿通するとともに基端部の開口を介し
てモータハウジングの先端部に着脱可能に装着される筒
状の部材であるアタッチメント本体と、前記工具を挿通
し得る貫通孔を中央部に有するとともに前記アタッチメ
ント本体の先端部の開口を介してアタッチメント本体の
外部に突出し、工具を加工部位に案内するためのテンプ
レート等の加工案内部材に当接し得るようアタッチメン
ト本体の軸と直角方向に移動可能にこのアタッチメント
本体に支持されているフローティング部とを有する先端
アタッチメントと、前記工具の軸方向における前記フローティング部の中心
軸に対する同方向におけるアタッチメント本体の中心軸
の位置ズレ量を検出する位置ズレ検出センサ手段と、前記位置ズレ検出センサ手段の検出データに基づき、固
定部であるケーシングに配設された位置ズレ補正油圧シ
リンダの駆動により、前記フローティング部の中心軸と
アタッチメント本体の中心軸とが一致するようモータハ
ウジングを前記軸方向と直角方向に移動させる位置ズレ
補正手段と、加工部材に対する前記工具の中心軸の真直度を検出する
真直度検出センサ手段と、前記真直度検出センサ手段の検出データに基づき、前記
モータハウジングと一体的に前記軸方向と直角方向に移
動するケーシングに配設された真直度補正油圧シリンダ
の駆動により、加工部材の表面に対し工具の中心軸が直
角に当接するように、フローティング部の先端部におけ
るフローティング部の前記中心軸上の点を中心とする球
面に沿いモータハウジングを移動させる真直度補正手段
とを有することを特徴とするロボット先端装置。