JPS60249519A - ロボツト用工具ホルダ− - Google Patents
ロボツト用工具ホルダ−Info
- Publication number
- JPS60249519A JPS60249519A JP59107311A JP10731184A JPS60249519A JP S60249519 A JPS60249519 A JP S60249519A JP 59107311 A JP59107311 A JP 59107311A JP 10731184 A JP10731184 A JP 10731184A JP S60249519 A JPS60249519 A JP S60249519A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- damper
- robot
- tool holder
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/26—Fluid-pressure drives
- B23Q5/266—Fluid-pressure drives with means to control the feed rate by controlling the fluid flow
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B49/00—Measuring or gauging equipment on boring machines for positioning or guiding the drill; Devices for indicating failure of drills during boring; Centering devices for holes to be bored
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0095—Gripping heads and other end effectors with an external support, i.e. a support which does not belong to the manipulator or the object to be gripped, e.g. for maintaining the gripping head in an accurate position, guiding it or preventing vibrations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、ロボットに精密作業をさせることができる
ロボット用工具ホルダーに関する。
ロボット用工具ホルダーに関する。
〈従来の技術〉
最近、本発明者は、精密作業や重作業の可能なｘ−ｄ、
、Ｌす、邊ｔ１−φ童よ、ｌ壮１を警α７フｍｏ−４Ｑ
ノの１Ｊ号）。 このロボットは、第４図に示すように
、ドリリングツール１を有する先端をアクチュエータ（
図示せず）で移動させて位置決め可能なメインアーム２
の先端近傍に、上記メインアーム２の先端の移動を許容
するサブアーム３の一端を取付ける一方、上記サブアー
ム３の他端を位置決め用基準部４に取付けている。そし
て、このロボットは、メインアーム２の先端を一定位置
に保持し、ドリリングツール１の送り機構１ａによって
ドリル１１）を回転しながら前進させている際に、上記
サブアーム３が加工反力および動的負荷を分担するため
、大きな反力および大きな動的負荷に耐えることができ
、また、位置決め用基準部４からサブアーム３によって
メインアーム２の先端の位置決め精度を高く確保できる
。
、Ｌす、邊ｔ１−φ童よ、ｌ壮１を警α７フｍｏ−４Ｑ
ノの１Ｊ号）。 このロボットは、第４図に示すように
、ドリリングツール１を有する先端をアクチュエータ（
図示せず）で移動させて位置決め可能なメインアーム２
の先端近傍に、上記メインアーム２の先端の移動を許容
するサブアーム３の一端を取付ける一方、上記サブアー
ム３の他端を位置決め用基準部４に取付けている。そし
て、このロボットは、メインアーム２の先端を一定位置
に保持し、ドリリングツール１の送り機構１ａによって
ドリル１１）を回転しながら前進させている際に、上記
サブアーム３が加工反力および動的負荷を分担するため
、大きな反力および大きな動的負荷に耐えることができ
、また、位置決め用基準部４からサブアーム３によって
メインアーム２の先端の位置決め精度を高く確保できる
。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、上記ロボットではサブアーム３が多関節
のヒンジ構造であるため、構造が複雑で、コスト高にな
り、また、加工中にサブアーム３とメイン７−ム２ｉｌ
一連釉さぜでＶリリンゲッール１の姿勢を保ちなから前
進させることが困難であるため、ドリリングツール１自
体にどうしても送り伏構１ａを必要とする。
のヒンジ構造であるため、構造が複雑で、コスト高にな
り、また、加工中にサブアーム３とメイン７−ム２ｉｌ
一連釉さぜでＶリリンゲッール１の姿勢を保ちなから前
進させることが困難であるため、ドリリングツール１自
体にどうしても送り伏構１ａを必要とする。
そこで、この発明の目的は、簡単、安価な構造でもって
、工具の高い位置決め精度を確保でと、かつ工具の送り
（幾構を不要とでとるロボット用工具ホルダーを提供す
ることにある。
、工具の高い位置決め精度を確保でと、かつ工具の送り
（幾構を不要とでとるロボット用工具ホルダーを提供す
ることにある。
〈問題点を解決するための手段〉
上記問題点を解決するため、この発明のロボット用工具
ホルダーは、一端か基準部に接触させられ、池端がロボ
ットのアームによって上記基準部に向けて押圧される流
体式のダンパーを備え、上記ダンパーの他端部に工具か
、その工具にワークによって作用する加工反力がダンパ
ーの伸縮方向に沿うように固定されるようにしている。
ホルダーは、一端か基準部に接触させられ、池端がロボ
ットのアームによって上記基準部に向けて押圧される流
体式のダンパーを備え、上記ダンパーの他端部に工具か
、その工具にワークによって作用する加工反力がダンパ
ーの伸縮方向に沿うように固定されるようにしている。
〈作用〉
そして、この発明の作用は、一端が基準部に接触させら
れた流体式のダンパーの池端をロボットのアームによっ
て基準部に向けて押圧すると、上記ダンパーが基準部に
対して位置決めされると共に、上記ダンパーの他端部が
基準部に向けて進行させられ、それに伴って上記他端部
に固定された工具が加工反力の方向ｌこ沿ってワークに
向けて送られることを特徴とする。
れた流体式のダンパーの池端をロボットのアームによっ
て基準部に向けて押圧すると、上記ダンパーが基準部に
対して位置決めされると共に、上記ダンパーの他端部が
基準部に向けて進行させられ、それに伴って上記他端部
に固定された工具が加工反力の方向ｌこ沿ってワークに
向けて送られることを特徴とする。
〈実施例〉
以下、この発明の図示の実施例により詳細に説明する。
第１図において、１１は基準部を兼ねるワーク、１２は
ツー２１１上に載置した工具ホルダー、１３は工具ホル
ダー１２に固定した工具の一例としてのドリリングツー
ル、１４は工具ホルダー１２をワーク１］に向けて押し
付けて保持するロボットのアームである。
ツー２１１上に載置した工具ホルダー、１３は工具ホル
ダー１２に固定した工具の一例としてのドリリングツー
ル、１４は工具ホルダー１２をワーク１］に向けて押し
付けて保持するロボットのアームである。
上記工具ホルダー１２は、円板状の下プレート１７の下
面外周部に３本の流体式のダンパー１８゜１８（２本の
みを示す）の基端を１２０度の位相で固定すると共に、
上記下プレート１７上に円筒部材１９を固定してなり、
上記ダンパー１８の先端（下端）をワーク１１に接触さ
せている。上記ダンパー１８の先端にはゴムパッド２１
を設けて、ワ一り１１を損傷しないようにしている。
面外周部に３本の流体式のダンパー１８゜１８（２本の
みを示す）の基端を１２０度の位相で固定すると共に、
上記下プレート１７上に円筒部材１９を固定してなり、
上記ダンパー１８の先端（下端）をワーク１１に接触さ
せている。上記ダンパー１８の先端にはゴムパッド２１
を設けて、ワ一り１１を損傷しないようにしている。
上記ダンパー１８は第２図に拡大して示すようにシリン
グ２２内に、ピストンロッド２３を有するピストン２４
Ｉ？：摺動自在１こ嵌合し、そのピストン２４に設けた
チョーク２５によって、ピストン２４の両側の室２６ａ
、２６ｂを連通させるようにしている。そして、上記画
室２６ａ、２６ｂｌ：ｉだ −された油かチョーク２５
を通る際の粘性抵抗によって、ピストン２４の作動に抵
抗を与えるようにしている。
グ２２内に、ピストンロッド２３を有するピストン２４
Ｉ？：摺動自在１こ嵌合し、そのピストン２４に設けた
チョーク２５によって、ピストン２４の両側の室２６ａ
、２６ｂを連通させるようにしている。そして、上記画
室２６ａ、２６ｂｌ：ｉだ −された油かチョーク２５
を通る際の粘性抵抗によって、ピストン２４の作動に抵
抗を与えるようにしている。
一力、第１図に示すように、上記下プレート１７の中央
部には、ドリリングツール１３を垂直に貫通させて固定
し、ドリリングツール１３のドリル１３ａかダンパー１
８の中心軸に沿うようにしている。上記ドリリングツー
ル１３の上方の部分、つまり円筒部材１９内の部分１３
ｂには回転駆動手段としてのエアモータ（図示せず）を
備える。なお、このドリリングツール１３は送り数構を
備えていない。
部には、ドリリングツール１３を垂直に貫通させて固定
し、ドリリングツール１３のドリル１３ａかダンパー１
８の中心軸に沿うようにしている。上記ドリリングツー
ル１３の上方の部分、つまり円筒部材１９内の部分１３
ｂには回転駆動手段としてのエアモータ（図示せず）を
備える。なお、このドリリングツール１３は送り数構を
備えていない。
］二記円筒部４１１９の上端には、ロボットのアーム１
４の先端に設けたプレート２８を図示しなり）ボルト等
の連結手段によって着脱自在に連結して、ロボットのア
ーム１４によって工具ホルダー１２をワーク１１に向け
て抑圧でき、また工具ホノげ−１２をロボットのアーム
１４と共に移動できるようにしている。
４の先端に設けたプレート２８を図示しなり）ボルト等
の連結手段によって着脱自在に連結して、ロボットのア
ーム１４によって工具ホルダー１２をワーク１１に向け
て抑圧でき、また工具ホノげ−１２をロボットのアーム
１４と共に移動できるようにしている。
上記構成において、ドリリングツール］３を回転駆動し
なが呟工具ホルダー１２の円筒部材１９をロボットのア
ーム１４の先端のプレート２８でダンパー１８の軸心方
向ワーク１１に向けて押圧する。そうすると、ダンパー
１８は粘性抵抗に応じた力でワーク１１に押し付けられ
て、工具ホノげ−１２はワーク］］上に位置決めされる
と共に、工具ホルダー１２の上方の部分、つまり、シリ
ンダ２２、下プレート１７および円筒部材１９はダンパ
ー１８の軸に沿って下降させられ、ドリリングツール１
３は下方に送られ、それに伴ってドリル１３ａはワーク
１１に穴あけ加工をする。
なが呟工具ホルダー１２の円筒部材１９をロボットのア
ーム１４の先端のプレート２８でダンパー１８の軸心方
向ワーク１１に向けて押圧する。そうすると、ダンパー
１８は粘性抵抗に応じた力でワーク１１に押し付けられ
て、工具ホノげ−１２はワーク］］上に位置決めされる
と共に、工具ホルダー１２の上方の部分、つまり、シリ
ンダ２２、下プレート１７および円筒部材１９はダンパ
ー１８の軸に沿って下降させられ、ドリリングツール１
３は下方に送られ、それに伴ってドリル１３ａはワーク
１１に穴あけ加工をする。
このドリル１３ａかワーク１１を加工している際［こ生
じる加工反力は、ダンパー１８のシリンダ２２等を上方
に押し上げようとするが、その加工反力以上の力でロボ
ットのアーム１４か゛工具ホルダー１２の円筒部材１９
．下プレート１７を介してシリンダ２２を下方に押し下
げているので、ダンパー１８はワーク１１上に押し付け
られ、ホルダー１２はワーク１１上に確実に位置決めさ
れ、したがって、正確な穴あけ加工がされる。
じる加工反力は、ダンパー１８のシリンダ２２等を上方
に押し上げようとするが、その加工反力以上の力でロボ
ットのアーム１４か゛工具ホルダー１２の円筒部材１９
．下プレート１７を介してシリンダ２２を下方に押し下
げているので、ダンパー１８はワーク１１上に押し付け
られ、ホルダー１２はワーク１１上に確実に位置決めさ
れ、したがって、正確な穴あけ加工がされる。
このように、ワーク１１上に位置決めされた工具ホルダ
ー１２にドリリングツール１３を保持し、かつドリリン
グツール１３をダンパー１８の軸に沿って下降させて、
穴あけ加工をしているので、ドリリングツール１３が加
工中に左右にぷ′れることかなく、正確な穴あけ加工を
することができる。
ー１２にドリリングツール１３を保持し、かつドリリン
グツール１３をダンパー１８の軸に沿って下降させて、
穴あけ加工をしているので、ドリリングツール１３が加
工中に左右にぷ′れることかなく、正確な穴あけ加工を
することができる。
また、ドリリングツール１３のドリル１３ａがワーク１
１に接触するまでは、ドリリングツール１３に加工反力
が作用しないため、ロボットのアーム１４の押し付は力
により、ダンパー１８のピストンロッド２３は急速に没
入し、ドリリングツール１３の早送りが行なわれ、ドリ
ル１３ａがワーク１１に接触すると、加工反力がロボッ
トのアーム１４の押付力に抵抗するため、ダンパー１８
に対する押下げ力が弱くなり、ピストンロッド２３の没
入速度は遅くなり、ドリリングツール１３の遅送りか行
われ、効率的に穴あけ加工をすることがでべろ。
１に接触するまでは、ドリリングツール１３に加工反力
が作用しないため、ロボットのアーム１４の押し付は力
により、ダンパー１８のピストンロッド２３は急速に没
入し、ドリリングツール１３の早送りが行なわれ、ドリ
ル１３ａがワーク１１に接触すると、加工反力がロボッ
トのアーム１４の押付力に抵抗するため、ダンパー１８
に対する押下げ力が弱くなり、ピストンロッド２３の没
入速度は遅くなり、ドリリングツール１３の遅送りか行
われ、効率的に穴あけ加工をすることがでべろ。
第３図はダンパーの別の一例としてのハイドロチェッカ
ー３８を示し、このハイドロチェッカー３８は、室２６
ａにコイルスプリング３９を縮装し、室２６ａと２６１
）とを、チェック弁４０を有するライン４１により連通
させることによって、工具ホルダー１２をワーク１１に
押し付けていないときは、ピストンロッド２３をコイル
スプリング３８の付勢力によって自動的に突出させるよ
うにしたものである。そして、ピストンロッド２３の突
出時には油がチェック弁４０を順方向に通って抵抗かな
く、ピストンロッド２３が迅速に突出し、他方、ピスト
ンロッド２３の没入時には油がチェック弁４０の逆方向
に流れようとするため、チェック弁４０を通ることがで
きず、チョーク２５により抵抗がかかり、ハイドロチェ
ッカー３８をワーク１１に向けて強い力で押し付けるこ
とができるのである。
ー３８を示し、このハイドロチェッカー３８は、室２６
ａにコイルスプリング３９を縮装し、室２６ａと２６１
）とを、チェック弁４０を有するライン４１により連通
させることによって、工具ホルダー１２をワーク１１に
押し付けていないときは、ピストンロッド２３をコイル
スプリング３８の付勢力によって自動的に突出させるよ
うにしたものである。そして、ピストンロッド２３の突
出時には油がチェック弁４０を順方向に通って抵抗かな
く、ピストンロッド２３が迅速に突出し、他方、ピスト
ンロッド２３の没入時には油がチェック弁４０の逆方向
に流れようとするため、チェック弁４０を通ることがで
きず、チョーク２５により抵抗がかかり、ハイドロチェ
ッカー３８をワーク１１に向けて強い力で押し付けるこ
とができるのである。
池の構造は、第１，２図に示すダンパー１８と同様であ
るため、同一符号を付して説明を省略する。
るため、同一符号を付して説明を省略する。
上記実施例では、ダンパーを３個用いたが、これに限ら
ず２個用いても、４個用いてもよく、種々の形態のもの
か可能である。また、工具はドリリングツールに限らず
、グラインダーやミーリングマシンであってもよい。ま
た、工具ホルダーは、ロボットのアームと別体構造であ
ってよい。また、基準部としては、ワークが固定される
ベッドを用いてもよい。
ず２個用いても、４個用いてもよく、種々の形態のもの
か可能である。また、工具はドリリングツールに限らず
、グラインダーやミーリングマシンであってもよい。ま
た、工具ホルダーは、ロボットのアームと別体構造であ
ってよい。また、基準部としては、ワークが固定される
ベッドを用いてもよい。
〈発明の効果〉
以上の説明で明らかなように、この発明のロボット用工
具ホルダーは、一端が基準部に接触する流体式のダンパ
ーの他端部に工具を固定し、このダンパーの他端部をロ
ボットによって基準部に押し付けて、ダンパーの位置決
めをすると同時に、工具の送りをするようにしているの
で、簡単、安価な構造でもって、工具の位置決めを高い
精度で行なうことかでト、したがって、加工精度を上げ
ることかでと、また、工具の送り機構を省略することが
できる。また、工具が固定されたダンパーの他端部をロ
ボットのアームによって基準部に向けて押圧して、ダン
パーの一端を基準部に密着させるので、ワークの非加工
時には工具はダンパーの他端部と共に早送りされ、一方
、加工中において工具に加工反力が作用するときには、
工具は遅送りされるので効率よく加工を行なうことがで
終る。
具ホルダーは、一端が基準部に接触する流体式のダンパ
ーの他端部に工具を固定し、このダンパーの他端部をロ
ボットによって基準部に押し付けて、ダンパーの位置決
めをすると同時に、工具の送りをするようにしているの
で、簡単、安価な構造でもって、工具の位置決めを高い
精度で行なうことかでト、したがって、加工精度を上げ
ることかでと、また、工具の送り機構を省略することが
できる。また、工具が固定されたダンパーの他端部をロ
ボットのアームによって基準部に向けて押圧して、ダン
パーの一端を基準部に密着させるので、ワークの非加工
時には工具はダンパーの他端部と共に早送りされ、一方
、加工中において工具に加工反力が作用するときには、
工具は遅送りされるので効率よく加工を行なうことがで
終る。
第１図はこの発明の一実施例の正面図、第２図はダンパ
ーの説明図、第３図はハイドロチェッカーの説明図、第
４図は従来のロボットの加工状態を説明する模式図であ
る。 １１・・・ワーク、１２・・・工具ホルダー、１３・・
・ドリリングツール、１４・・・アーム、１７・・・下
プレート、１８・・・ダンパー、３８・・・ハイドロチ
ェッカー。 特許出願人 ダイキン工業株式会社 代 理 人 弁理士 青白 葆はが２名第１図 第２図 第３図 第４図
ーの説明図、第３図はハイドロチェッカーの説明図、第
４図は従来のロボットの加工状態を説明する模式図であ
る。 １１・・・ワーク、１２・・・工具ホルダー、１３・・
・ドリリングツール、１４・・・アーム、１７・・・下
プレート、１８・・・ダンパー、３８・・・ハイドロチ
ェッカー。 特許出願人 ダイキン工業株式会社 代 理 人 弁理士 青白 葆はが２名第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (2)
- （１）一端が基準部に接触させられ、他端がロボットの
アームによって上記基準部に向けて押圧される流体式の
ダンパーを備え、上記ダンパーの池端部に工具が、その
工具にワークによって作用する加工反力がダンパーの伸
縮方向に沿うように固定されるロボット用工具ホルダー
。 - （２）上記ダンパーはハイドロチェッカーである上記特
許請求の範囲第１項に記載のロボット用工具ホルダー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107311A JPS60249519A (ja) | 1984-05-26 | 1984-05-26 | ロボツト用工具ホルダ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59107311A JPS60249519A (ja) | 1984-05-26 | 1984-05-26 | ロボツト用工具ホルダ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249519A true JPS60249519A (ja) | 1985-12-10 |
Family
ID=14455862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59107311A Pending JPS60249519A (ja) | 1984-05-26 | 1984-05-26 | ロボツト用工具ホルダ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60249519A (ja) |
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-
1984
- 1984-05-26 JP JP59107311A patent/JPS60249519A/ja active Pending
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