JP2017536245A - 保持装置、加工装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 産業用ロボット
3 保持装置
4 加工工具、接合工具
5 緊締工具
6 ガイド装置
7 ワーク
8 加工箇所
9 ワーク支持部
10 ロボット部材
11 出力部材
12 追加軸線、移動軸線
13 ワーク部材
14 ワーク部材
15 受け、ワーク縁部、ウェブ
16 加工軌道、溶接シーム
17 ボデー
18 ロボット接続部
19 駆動装置
20 加工部材、接合部材
21 フレーム
22 緊締部材、押当てローラ
23 緊締部材、押当てローラ
24 貫通路
25 調節装置
26 検出装置、測定装置
27 スライドガイド、キャリッジガイド
28 工具支持体、キャリッジ
29 縦置型のガイドレール
30 横置型のガイドレール
31 送り駆動装置
32 支持フレーム
33 支持領域
34 位置固定装置
35 支持装置
36 位置固定部材、サッカ
37 支持パッド、支持条片
38 制御装置
Claims (44)
- 好適には細長い、複数部材から成るワーク(7)用の保持装置であって、前記ワーク(7)は、産業用ロボット(2)により加工工具(4)を用いて加工軌道(16)に沿って加工可能であるものにおいて、
当該保持装置(3)は、前記加工軌道(16)において各ワーク部材(13,14)を緊締するための緊締工具(5)と、加工プロセス時に前記緊締工具(5)を独立して、前記ワーク(7)に対して相対的に移動させるための、前記緊締工具(5)用の多軸のガイド装置(6)と、を有することを特徴とする、保持装置。 - 当該保持装置(3)は、好適には固定のワーク支持部(9)を有している、請求項1記載の保持装置。
- 当該保持装置(3)は、前記加工軌道(16)に前記加工工具(4)を追従させるための制御装置(38)を有している、請求項1又は2記載の保持装置。
- 前記各ワーク部材(13,14)は、前記ワーク支持部(9)において、前記緊締工具(5)の緊締方向に可動に保持されている、請求項1、2又は3記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材(13,14)を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材(13,14)の隣り合った縁部、特に長手方向縁部同士を互いに突き合わせた状態で緊締することを想定して形成されている、請求項1から4までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は送りに際して、前記ワーク(7)に沿ってガイドされる、請求項1から5までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、前記ワーク(7)に設けられた、好適には引き延ばされた加工軌道(16)、特に接合シームに沿ってガイドされる、請求項1から6までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、前記ワーク(7)の受け(15)、特にワーク縁部及び/又はウェブに接してガイドされる、請求項1から7までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、複数の緊締部材(22,23)を備えたフレーム(21)を有している、請求項1から8までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記複数の緊締部材(22,23)は相互間隔をあけて、前記加工軌道(16)、特に前記接合シームに対して横方向に向けられている、請求項1から9までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締部材(22,23)は、回転可能な押当てローラとして形成されている、請求項1から10までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、その変位及びワーク適合用の調節装置(25)を有している、請求項1から11までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)、特に前記フレーム(21)は、前記加工工具(4)用の貫通路(24)を有している、請求項1から12までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、前記加工工具(4)用の検出装置(26)を有している、請求項1から13までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記検出装置(26)は、前記緊締工具(5)と前記加工工具(4)相互の相対位置を検出する、請求項1から14までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記検出装置(26)は、好適には無接触式に働く測定装置として形成されている、請求項1から15までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記検出装置(26)は、前記制御装置(38)と接続されている、請求項1から16までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記検出装置(26)は、前記貫通路(24)の領域に配置されている、請求項1から17までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記緊締工具(5)は、前記ガイド装置(6)の工具支持体(28)に取り付けられている、請求項1から18までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ガイド装置(6)は、前記ワーク支持部(9)に支持されている、請求項1から19までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ガイド装置(6)は、スライドガイド(27)として、特にキャリッジガイドとして形成されている、請求項1から20までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記キャリッジガイド(27)は、キャリッジとして形成された前記工具支持体(28)と、縦置型のガイドレール(29)と、横置型のガイドレール(30)とを有している、請求項1から21までのいずれか1項記載の保持装置。
- 各前記ガイドレール(29,30)は、互いに直角に配置されており、一方のガイドレール(30)は、前記加工軌道(16)に沿って配置されている、請求項1から22までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ガイド装置(6)又は前記緊締工具(5)は、専用の送り駆動装置(31)を有している、請求項1から23までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ガイド装置(6)又は前記緊締工具(5)は、産業用ロボット(2)に対する牽引結合部を有している、請求項1から24までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ワーク支持部(9)は、前記ワーク(7)用の好適には直立した支持領域(33)を備えた支持フレーム(32)を有している、請求項1から25までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記ワーク支持部(9)は、前記支持領域(33)に、前記ワーク(7)用の位置固定装置(34)と支持装置(35)とを有している、請求項1から26までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記位置固定装置(34)は、前記ワーク(7)用の複数の位置固定部材(36)、好適にはサッカを有している、請求項1から27までのいずれか1項記載の保持装置。
- 前記支持装置(35)は、好適には前記加工軌道(16)の領域に配置された、前記ワーク(7)用の支持パッド(37)を有している、請求項1から28までのいずれか1項記載の保持装置。
- 好適には細長い、複数部材から成るワーク(7)用の加工装置であって、該加工装置(1)は、多軸の産業用ロボット(2)と、該産業用ロボット(2)によりガイドされる加工工具(4)と、前記ワーク(7)用の保持装置(3)とを有しているものにおいて、
前記保持装置(3)は、請求項1から29までの少なくとも1項に記載したように形成されていることを特徴とする、加工装置。 - 当該加工装置(1)は、接合装置として、好適には摩擦攪拌溶接装置として形成されている、請求項30記載の加工装置。
- 前記加工工具(4)は、接合工具として、好適には摩擦攪拌溶接工具として形成されている、請求項30又は31記載の加工装置。
- 前記加工工具(4)は、前記緊締工具(5)の送りと同時に移動可能であり且つこのとき前記加工軌道(16)に対して位置調整可能であり、その際に前記緊締工具(5)は、前記加工軌道(16)に沿って場所を変える加工箇所(8)において、その都度前記ワーク(7)に緊締作用を加えている、請求項30、31又は32記載の加工装置。
- 前記制御装置(38)は、前記産業用ロボット(2)のロボット制御装置に接続されている、請求項30から33までのいずれか1項記載の加工装置。
- 前記産業用ロボット(2)は、並進及び/又は回転ロボット軸線を備えた複数のロボット部材(10)を有している、請求項30から34までのいずれか1項記載の加工装置。
- 前記産業用ロボット(2)は、追加軸線(12)、特に直線的な移動軸線を有している、請求項30から35までのいずれか1項記載の加工装置。
- 前記追加軸線(12)、特に前記直線的な移動軸線は、前記ワーク(7)用の前記支持領域(33)に沿って向けられている、請求項30から36までのいずれか1項記載の加工装置。
- 好適には細長い、複数部材から成るワーク(7)を加工する方法であって、前記ワーク(7)は、産業用ロボット(2)により加工工具(4)を用いて加工軌道(16)に沿って加工され、このとき保持装置(3)によって保持される方法において、
各ワーク部材(13,14)が、前記保持装置(3)の緊締工具(5)により、前記加工軌道(16)において緊締され、前記緊締工具(5)は加工プロセス時に独立して、多軸のガイド装置(6)により前記ワーク(7)に対して相対的に移動させられることを特徴とする、方法。 - 加工されるべき前記各ワーク部材(13,14)は、加工箇所(8)において局所的に緊締され、緊締箇所が加工送りと同時に、前記加工軌道(16)に沿って移動させられ、前記緊締工具(5)の加工送りに際して、場合により生じ得るワーク誤差、特に形状誤差又は位置決め誤差等が補償される、請求項38記載の方法。
- 検出技術を用いて、前記加工工具(4)、特に工具をガイドする産業用ロボットを前記緊締工具(5)に自動的に追従させる、請求項38又は39記載の方法。
- 細長い前記各ワーク部材(13,14)は、その平行な長手方向縁部同士を突き合わされ、緊締され、且つ加工、特に接合、好適には摩擦攪拌溶接される、請求項38、39又は40記載の方法。
- 前記加工工具(4)は、前記緊締工具(5)の送りと同時に移動させられ且つこのとき前記加工軌道(16)に対して位置調整され、その際に前記緊締工具(5)は、前記加工軌道(16)に沿って場所を変える加工箇所(8)において、その都度前記ワーク(7)に緊締作用を加える、請求項38から41までのいずれか1項記載の方法。
- 前記緊締工具(5)は、平行に並んで配置された前記各ワーク部材(13,14)を形状接続式に把持し、前記各ワーク部材(13,14)の隣り合った縁部、特に長手方向縁部同士を互いに突き合わせた状態で緊締する、請求項38から42までのいずれか1項記載の方法。
- 前記緊締工具(5)は送りに際して、前記ワーク(7)の受け(15)、特にワーク縁部及び/又はウェブに接してガイドされる、請求項38から43までのいずれか1項記載の方法。
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