CN219946275U - 一种侧围总成定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种侧围总成定位机构，该侧围总成定位机构包括基板以及位于基板上的第一X向定位组件、第二X向定位组件、至少两个Y向定位组件、X向夹紧组件、至少两个Y向夹紧组件，Y向定位组件位于第一X向定位组件和第二X向定位组件之间，X向夹紧组件与第一X向定位组件相对设置配合夹紧定位后的侧围总成，Y向夹紧组件与Y向定位组件相对设置配合夹紧定位后的侧围总成。该侧围总成定位机构用于对侧围总成的底部进行精准定位，提升侧围总成的位置精度，在机器人抓取过程中能够保证与侧围总成的位置稳定和一致性，保证机器人抓手能够顺利的完成抓取，不会出现干涉和磕碰。

Description

一种侧围总成定位机构

技术领域

本实用新型涉及汽车零部件生产加工技术领域，具体涉及一种侧围总成定位机构。

背景技术

由于侧围生产线和白车身主线在焊装车间的布局原因，侧围总成在焊接完成后需要采用空中传输的形式，转运至白车身主线进行合拼。侧围总成在转运过程中，抓取机构通过吊着侧围总成的上方将侧围总成传输到白车身主线进行合拼。当侧围总成传输到终点位置后，机器人使用侧围抓手，将侧围总成抓取放置到主线的预装工位上。由于抓取机构为粗定位，侧围总成在抓取机构上会有2mm的窜动量，同时侧围总成传输到终点后因惯性问题，会出现晃动，导致侧围总成的定位孔与侧围抓手的定位销无法对中。机器人在抓取的过程中，侧围抓手上的定位销会与侧围总成发生剐蹭，磕伤侧围总成。基于此，部分生产线上会选用机器人抓件视觉对定位销进行路径修正，以使得定位销与定位孔对中进行抓取，但是通过机器人抓件视觉进行路径修正的方式成本较高，无法满足所有生产线的使用需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种侧围总成定位机构，可以对侧围总成进行精定位，保证机器人的侧围抓手与侧围总成的相对位置正确，降低对侧围总成的损伤以及成本。

本实用新型实施例提供了一种侧围总成定位机构，所述侧围总成定位机构包括：

基板；

连接支架，连接在所述基板的下方，所述连接支架通过地脚螺栓固定在地面上；

第一X向定位组件和第二X向定位组件，沿X轴相对设置在所述基板上；

至少两个Y向定位组件，沿X轴排列设置在所述基板上，所有所述Y向定位组件位于所述第一X向定位组件和所述第二X向定位组件之间；

X向夹紧组件，与所述第一X向定位组件相对设置，所述X向夹紧组件与所述第一X向定位组件配合夹紧定位后的侧围总成；

至少两个Y向夹紧组件，分别与至少两个所述Y向定位组件一一相对设置，所述Y向夹紧组件与对应的所述Y向定位组件配合夹紧定位后的侧围总成。

进一步地，所述侧围总成定位机构还包括：

至少两个检测开关，分别固定在对应的所述Y向定位组件上，所述检测开关用于检测所述侧围总成是否Y向到位。

进一步地，所述Y向定位组件包括：

第一驱动器；

第一压臂，连接在所述第一驱动器的驱动臂上，所述检测开关安装在所述第一压臂上；

第一Y向定位块，连接在所述第一压臂的内侧；

其中，所述第一驱动器通过所述第一压臂驱动所述第一Y向定位块绕X轴翻转进行Y向定位。

进一步地，所述Y向夹紧组件包括：

第二驱动器，与所述第一驱动器相对设置；

第二压臂，连接在所述第二驱动器的驱动臂上；

第一Y向压紧块，连接在所述第二压臂的内侧；

其中，所述第二驱动器通过所述第二压臂驱动所述第一Y向压紧块绕X轴翻转，所述第一Y向压紧块位于所述第一Y向定位块的上方，所述第一Y向压紧块与所述第一Y向定位块配合夹紧所述侧向总成，所述第一Y向压紧块和所述第一Y向定位块的翻转方向相反。

进一步地，所述侧围总成定位机构还包括第一固定座，所述第一固定座固定在所述基板上，所述第一驱动器和所述第二驱动器相对固定在所述第一固定座沿Y轴方向的两侧面上，所述第一固定座沿Y轴方向的两侧面上分别固定有第一止位块和第二止位块。

进一步地，所述Y向定位组件还包括第二Y向定位块，连接在所述第一压臂的内侧，所述第二Y向定位块位于所述第一Y向定位块的上方，所述第一Y向定位块沿Y向延伸的长度大于所述第二Y向定位块沿Y向延伸的长度；

所述Y向夹紧组件还包括第二Y向压紧块，连接在所述第二压臂的内侧，所述第二Y向压紧块位于所述第一Y向压紧块的下方，所述第一Y向压紧块沿Y向延伸的长度大于所述第二Y向压紧块沿Y向延伸的长度；

其中，所述第一压臂和所述第二压臂分别朝向相对方向翻转后，所述第一Y向定位块与所述第二Y向压紧块抵接，所述第一Y向压紧块与所述第二Y向定位块抵接。

进一步地，所述第一X向定位组件包括：

第三驱动器；

第三压臂，连接在所述第三驱动器的驱动臂上；

第一X向定位块，连接在所述第三压臂的内侧；

其中，所述第三驱动器通过所述第三压臂驱动所述第一X向定位块翻转进行X向定位。

进一步地，所述X向夹紧组件包括：

第四驱动器，与所述第三驱动器相对设置；

第四压臂，连接在所述第四驱动器的驱动臂上；

X向压紧块，连接在所述第四压臂的内侧；

其中，所述第四驱动器通过所述第四压臂驱动所述X向压紧块翻转与所述第一X向定位块抵接，所述X向压紧块和所述第一X向定位块的翻转方向相反。

进一步地，所述侧围总成定位机构还包括第二固定座，所述第二固定座固定在所述基板上，所述第三驱动器和所述第四驱动器相对固定在所述第二固定座的两侧面上，所述第二固定座的两侧面上分别固定有第三止位块和第四止位块。

进一步地，所述第二X向定位组件包括：

第三固定座，一侧设置有第五止位块，所述第三固定座固定在所述基板上；

第五驱动器，安装在所述第三固定座上；

第五压臂，连接在所述第五驱动器的驱动臂上；

第二X向定位块，连接在所述第五压臂的内侧；

其中，所述第五驱动器通过所述第五压臂驱动所述第二X向定位块翻转进行X向定位。

本实用新型实施例提供了一种侧围总成定位机构，该侧围总成定位机构包括基板以及位于基板上的第一X向定位组件、第二X向定位组件、至少两个Y向定位组件、X向夹紧组件、至少两个Y向夹紧组件，Y向定位组件位于第一X向定位组件和第二X向定位组件之间，X向夹紧组件与第一X向定位组件相对设置配合夹紧定位后的侧围总成，Y向夹紧组件与Y向定位组件相对设置配合夹紧定位后的侧围总成。该侧围总成定位机构用于对侧围总成的底部进行精准定位，提升侧围总成的位置精度，在机器人抓取过程中能够保证与侧围总成的位置稳定和一致性，保证机器人抓手能够顺利的完成抓取，不会出现干涉和磕碰。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本实用新型实施例的Y向定位组件和Y向夹紧组件翻转定位后的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的Y向定位组件和Y向夹紧组件翻转定位前的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的侧围总成定位机构在定位后的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的侧围总成定位机构在定位前的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的侧围总成定位机构的结构示意图；

图6是本实用新型实施例的侧围总成定位机构定位在侧围总成上的结构示意图。

附图标记：

1-基板；2-第一X向定位组件；21-第三驱动器；22-第三压臂；23-第一X向定位块；3-第二X向定位组件；31-第三固定座；32-第五驱动器；33-第五压臂；34-第二X向定位块；35-第五止位块；4-Y向定位组件；41-第一驱动器；42-第一压臂；43-第一Y向定位块；44-第二Y向定位块；5-X向夹紧组件；51-第四驱动器；52-第四压臂；53-X向压紧块；6-Y向夹紧组件；61-第二驱动器；62-第二压臂；63-第一Y向压紧块；64-第二Y向压紧块；7-检测开关；8-第一固定座；81-第一止位块；82-第二止位块；9-第二固定座；91-第三止位块；92-第四止位块；10-连接支架；A-侧围总成。

具体实施方式

以下基于实施例对本实用新型进行描述，但是本实用新型并不仅仅限于这些实施例。在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。为了避免混淆本实用新型的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

除非上下文明确要求，否则整个申请文件中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1-图5是本实施例提供的侧围总成定位机构的结构示意图。侧围总成定位机构包括基板1、设置在基板1上的第一X向定位组件2、第二X向定位组件3、至少两个Y向定位组件4、X向夹紧组件5和至少两个Y向夹紧组件6，如图3和图4所示。其中，侧围总成定位机构通过Y向定位组件4实现了对侧围总成A的Y向定位，通过第一X向定位组件2和第二X向定位组件3实现了对侧围总成A的X向定位，并通过X向夹紧组件5和Y向夹紧组件6实现了对定位后的侧围总成A的夹紧固定。由此，侧围总成定位机构可以将侧围总成A定位在白车身主线的终点位置的指定位置，使得侧围总成A上的定位孔与机器人的侧围抓手上的定位销可以对中，从而保证机器人侧围抓手能够顺利抓取侧围总成A。该侧围总成定位机构可以提升侧围总成A的位置精度，在机器人抓取侧围总成A的过程中能够保证侧围总成A的位置稳定和一致性，保证机器人能够顺利完成抓取，不会出现磕碰。

如图5和图6所示，所述侧围总成定位机构还包括连接支架10，连接支架10固定连接在基板1的下方。所述连接支架10的下方通过多个地脚螺栓固定在地面上，从而将整个侧围总成定位机构固定在地面上。

其中，基板1与连接支架10之间通过螺栓等紧固件可拆卸连接在一起，也可以通过焊接等方式固定在一起。连接支架10包括立柱、底座和斜支撑梁。底座固定在立柱的下方，通过地脚螺栓固定在地面上。立柱的另一端固定在基板1的下方。斜支撑梁倾斜连接在基板1和立柱之间，用于提高支撑强度，防止基板1扭转变形。在本实施例中，基板1可以选用工字钢，立柱可以选用满足高度以及强度需求尺寸的方管，易加工，成本低。

在本实施例中，侧围总成定位机构固定到白车身主线的终点位置的地面上后，基板1沿车身的X轴方向延伸，使得其上的定位组件和夹紧组件可以满足不同方向的定位和夹紧。

具体地，第一X向定位组件2和第二X向定位组件3沿X轴相对设置在基板1上，至少两个Y向定位组件4(本实施例中以两个为例进行说明)沿X轴排列设置在基板1上，所有的Y向定位组件4位于第一X向定位组件2和第二X向定位组件3之间，如图3和图4所示。两个Y向定位组件4用于对侧向总成A进行Y向定位，第一X向定位组件2和第二X向定位组件3用于对侧向总成A进行X向定位。

X向夹紧组件5与第一X向定位组件2相对设置，所述X向夹紧组件5用于与所述第一X向定位组件2配合夹紧定位后的侧围总成A，从而保证定位后的侧围总成A的位置稳定。至少两个Y向夹紧组件6分别与至少两个所述Y向定位组件4一一相对设置，也即Y向夹紧组件6的数量与Y向定位组件4的数量相同，每个Y向定位组件4都相对设置有一个Y向夹紧组件6。所述Y向夹紧组件6用于与对应的所述Y向定位组件4配合夹紧定位后的侧围总成A，从而保证定位后的侧围总成A的位置稳定。

其中，Y向定位组件4包括第一驱动器41、第一压臂42和第一Y向定位块43，如图1和图2所示。其中，第一压臂42通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件固定在第一驱动器41的驱动臂上，第一Y向定位块43通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件连接在所述第一压臂42的内侧。其中，第一驱动器41通过驱动第一压臂42翻转，带动第一Y向定位块43绕X轴翻转进行Y向定位，如图1所示。

图2为Y向定位组件4未翻转前时的状态，图1为Y向定位组件4翻转到位可以进行Y向定位时的状态。其中，Y向定位组件4在翻转后，第一压臂42与基板1保持垂直，也即与车身的Z轴方向平行。其中，第一驱动器41可以选用旋转气缸、摇臂气缸等，可以驱动第一压臂42翻转。

其中，第一Y向定位块43为L形结构。第一Y向定位块43的竖向部分可拆卸连接在第一压臂42上，第一Y向定位块43的横向部分连接在竖向部分的下端且朝向Y向夹紧组件6所在的一侧延伸。Y向定位组件4在翻转后，第一Y向定位块43的竖向部分用于限制侧围总成A的Y向移动，从而实现对侧围总成A的Y向定位。第一Y向定位块43的横向部分与侧围总成A的底部接触，用于Z向支撑侧围总成A。

在其它一些示例中，所述Y向定位组件4还包括第二Y向定位块44，第二Y向定位块44连接在第一压臂42的内侧，且所述第二Y向定位块44位于所述第一Y向定位块43的上方，如图1和图2所示。

其中，第二Y向定位块44为L形结构。第二Y向定位块44的竖向部分可拆卸连接在第一压臂42上，第二Y向定位块44的横向部分连接在竖向部分的顶端且朝向Y向夹紧组件6所在的一侧延伸。Y向定位组件4在翻转后，第二Y向定位块44的竖向部分辅助第一Y向定位块43的竖向部分限制侧围总成A的Y向移动，从而实现对侧围总成A的Y向定位。如图6所示，第二Y向定位块44的横向部分位于侧围总成A的车门框的底边上方，由此配合第一Y向定位块43的横向部分实现侧围总成A的Z向的限位和固定，进一步提高侧围总成A的位置精度以及侧围总成A的位置稳定和一致性，保证机器人能够顺利完成抓取，不会出现磕碰。

其中，所述第一Y向定位块43沿Y向延伸的长度大于所述第二Y向定位块44沿Y向延伸的长度，如图1和图2所示。也即，第二Y向定位块44的横向部分长度小于第一Y向定位块43的横向部分长度。第二Y向定位块44的横向部分长度较短，可以防止Y向定位组件4在翻转过程中对侧围总成A造成干涉碰撞。优选地，所述第二Y向定位块44的横向部分与第一压臂42的顶端齐平。

进一步地，第一Y向定位块43和第二Y向定位块44与第一压臂42之间还分别设置有多个垫片。垫片可以用于增强第一Y向定位块43和第二Y向定位块44与第一压臂42连接强度和稳定性，同时还可以对第一Y向定位块43和第二Y向定位块44的Y向位置起到微调的作用。

其中，Y向夹紧组件6包括第二驱动器61、第二压臂62和第一Y向压紧块63，如图1和图2所示。其中，第二驱动器61与第一驱动器41相对设置，两者向相反的方向翻转实现打开和夹紧。第二压臂62通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件固定在第二驱动器61的驱动臂上，第一Y向压紧块63通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件连接在所述第二压臂62的内侧。其中，第二驱动器61通过驱动第二压臂62翻转，带动第一Y向压紧块63绕X轴翻转后与第一Y向定位块43配合夹紧侧向总成A，如图1所示。其中，Y向夹紧组件6翻转后，所述第一Y向压紧块63与所述第一Y向定位块43配合夹紧所述侧向总成A，提高侧围总成A的位置精度以及侧围总成A的位置稳定和一致性。其中，所述第一Y向压紧块63和所述第一Y向定位块43的翻转方向相反，从而实现打开和夹紧定位。

图2为Y向夹紧组件6未翻转前时的状态，图1为Y向夹紧组件6翻转到位可以与Y向定位组件配合夹紧时的状态。其中，Y向夹紧组件6在翻转后，第二压臂62与基板1保持垂直，也即与车身的Z轴方向平行。其中，第二驱动器61可以选用旋转气缸、摇臂气缸等，可以驱动第二压臂62翻转。

其中，第一Y向压紧块63为L形结构。第一Y向压紧块63的竖向部分可拆卸连接在第二压臂62上，第一Y向压紧块63的横向部分连接在竖向部分的顶端且朝向Y向定位组件4所在的一侧延伸。Y向夹紧组件6在翻转后，第一Y向压紧块63的竖向部分与第一Y向定位块43的竖向部分配合将侧围总成A夹持在两者之间，从而限制侧围总成A的Y向移动，实现对侧围总成A的Y向夹紧。第一Y向夹紧块63的横向部分位于第一Y向定位块43的横向部分的上方，两者用于对侧围总成A的Z向夹持固定。由此，第一Y向压紧块63与第一Y向定位块43配合实现了对侧围总成A的定位和夹紧。

在其它一些示例中，所述Y向夹紧组件6还包括第二Y向压紧块64，第二Y向压紧块64连接在第二压臂62的内侧，且所述第二Y向压紧块64位于所述第一Y向压紧块63的下方，如图1和图2所示。

其中，第二Y向压紧块64为L形结构。第二Y向压紧块64的竖向部分可拆卸连接在第二压臂62上，第二Y向压紧块64的横向部分连接在竖向部分的底端且朝向Y向定位组件4所在的一侧延伸。第二Y向压紧块64的竖向部分用于增加第一Y向压紧块63夹紧侧围总成A时的接触面积，从而提高侧围总成A的位置稳定性。第二Y向压紧块64的横向部分位于侧围总成A的底部下方，辅助第一Y向定位块43的横向部分对侧围总成A进行Z向的支撑固定，进一步提高侧围总成A的位置精度以及侧围总成A的位置稳定和一致性，保证机器人能够顺利完成抓取，不会出现磕碰。

其中，所述第一Y向压紧块63沿Y向延伸的长度大于所述第二Y向压紧块64沿Y向延伸的长度，如图1和图2所示。也即，第二Y向压紧块64的横向部分长度小于第一Y向压紧块63的横向部分长度。第一Y向压紧块63的横向部分长度较长，可以与第一Y向定位块43的横向部分实现良好的夹紧作用，防止机器人在抓取侧围总成A的过程中对侧围总成A造成干涉碰撞。优选地，所述第一Y向压紧块63的横向部分与第二压臂62的顶端齐平。

在本实施例中，所述第一压臂42和所述第二压臂62分别朝向相对方向翻转后，所述第一Y向定位块43的横向部分与所述第二Y向压紧块64的横向部分抵接，所述第一Y向压紧块63的横向部分与所述第二Y向定位块44的横向部分抵接，包围形成方形槽，用于夹持固定住侧围总成A的底部结构。

进一步地，第一Y向压紧块63和第二Y向压紧块64与第二压臂62之间还分别设置有多个垫片。垫片可以用于增强第一Y向压紧块63和第二Y向压紧块64与第一压臂42连接强度和稳定性，同时还可以对第一Y向压紧块63和第二Y向压紧块64的Y向位置起到微调的作用。

在本实施例中，所述侧围总成定位机构还包括至少两个检测开关7，如图1和图3所示。检测开关7的数量与Y向定位组件4的数量相同。每个Y向定位组件4上安装有一个检测开关7。检测开关7用于检测侧围总成A的Y向是否到位，便于及时调整侧围总成A的位置。具体地，检测开关7安装在第一压臂42上，便于在Y向定位组件4翻转进行Y向定位后对侧围总成A进行检测。

其中，检测开关7可以选用接近开关，当金属检测体靠近接近开关的感应区域，接近开关就能无接触，无压力、无火花、迅速发出电气指令，准确反应出运动机构的位置和行程。同时，接近开关的成本低。

在本实施例中，所述侧围总成定位机构还包括至少两个第一固定座8，如图1-图4所示。所述第一固定座8固定在所述基板1上，Y向定位组件4和Y向夹紧组件6分别相对设置安装在第一固定座8上。其中，第一固定座8的数量与Y向定位组件4的数量相同，这使得每个Y向定位组件4均可以与对应的Y向夹紧组件6共用一个第一固定座8，使得两者配合实现定位夹紧等功能。

具体地，Y向定位组件4的第一驱动器41和Y向夹紧组件6的第二驱动器61相对固定在第一固定座8沿Y轴方向的两侧面上。当第一驱动器41通过驱动第一压臂42带动第一Y向定位块43和第二Y向定位块44翻转进行定位时，第一压臂42、第一Y向定位块43和第二Y向定位块44均位于第一固定座8的上方；第二驱动器61通过驱动第二压臂62带动第一Y向夹紧块63和第二Y向夹紧块44翻转进行夹紧时，第二压臂62、第一Y向夹紧块63和第二Y向夹紧块64均位于第一固定座8的上方。上述位置设置，可以避免Y向定位组件4和Y向夹紧组件6在进行定位和夹紧时与侧围总成A发生干涉碰撞，可以实现侧围总成A位置的有效定位和固定。

其中，第一固定座8可以设置为L形结构，便于与基板1实现可拆卸连接。进一步地，所述第一固定座8的侧面和底面之间还连接有加强板。加强板可以提高第一固定座8的结构强度和稳定性。

进一步地，所述第一固定座8沿Y轴方向的两侧面上分别固定有第一止位块81和第二止位块82，如图1和图2所示。也即，第一止位块81位于第一固定座8靠近Y向定位组件4的一侧，第二止位块82位于第一固定座8靠近Y向夹紧组件6的一侧。

第一止位块81用于对翻转过程中的Y向定位组件4进行止位，以限制Y向定位组件4继续翻转，由此可以保证Y向定位组件4进行Y向定位时位置的稳定性和一致性。其中，第一压臂42在带动第一Y向定位块43和第二Y向定位块44翻转至第一压臂42与第一止位块81抵接时，第一Y向定位块43和第二Y向定位块44翻转到位，第一驱动器41停止继续驱动。

第二止位块82用于对翻转过程中的Y向夹紧组件6进行止位，以限制Y向夹紧组件6继续翻转，由此可以保证Y向夹紧组件6与Y相定位组件4可以实现夹紧配合。其中，第二压臂62在带动第一Y向夹紧块63和第二Y向夹紧块64翻转至第二压臂62与第二止位块82抵接时，第一Y向夹紧块63和第二Y向夹紧块64翻转到位，第二驱动器81停止继续驱动。

如图3和图4所示，所述第一X向定位组件2包括第三驱动器21、第三压臂22和第一X向定位块23。其中，第三压臂22通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件固定在第三驱动器21的驱动臂上，第一X向定位块23通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件连接在第三压臂22的内侧且朝向X向夹紧组件5所在一侧延伸。其中，第三驱动器21通过驱动第三压臂22翻转，带动第一X向定位块23翻转进行X向定位，如图3所示。

图4为第一X向定位组件2未翻转前时的状态，图3为第一X向定位组件2翻转到位可以进行X向定位时的状态。其中，第一X向定位组件2在翻转后，第三压臂22与基板1保持垂直，也即与车身的Z轴方向平行。其中，第三驱动器21可以选用旋转气缸、摇臂气缸等，可以驱动第三压臂22翻转。

第一X向定位组件2在翻转后，第一X向定位块23用于与侧围总成A的沿X轴一侧抵接，从而限制侧围总成A的X向移动，实现对侧围总成A的X向定位。优选地，所述第一X向定位块23与第三压臂22的顶端齐平。

进一步地，第一X向定位块23与第三压臂22之间还分别设置有多个垫片。垫片可以用于增强第一X向定位块23与第三压臂22的连接强度和稳定性，同时还可以对第一X向定位块23的Y向位置起到微调的作用。

如图3和图4所示，所述X向夹紧组件5包括第四驱动器51、第四压臂52和X向压紧块53。其中，第四压臂52通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件固定在第四驱动器51的驱动臂上，X向压紧块53通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件连接在第四压臂52的内侧且朝向第一X向定位组件2所在一侧延伸。其中，第四驱动器51通过驱动第四压臂52翻转，带动X向压紧块53翻转与翻转后的第一X向定位块23抵接，从而实现对侧围总成A的X向定位夹紧，如图3所示。

图4为X向夹紧组件5未翻转前时的状态，图3为X向夹紧组件5翻转到位可以进行X向夹紧时的状态。其中，X向夹紧组件5在翻转后，第四压臂52与基板1保持垂直，也即与车身的Z轴方向平行。其中，第四驱动器51可以选用旋转气缸、摇臂气缸等，可以驱动第四压臂52翻转。

X向夹紧组件5在翻转后，X向压紧块53与翻转后的第一X向定位块23配合实现对侧围总成A的X向夹紧，防止侧围总成A发生位移，从而影响机器人上的定位销无法与侧围总成A实现对准插入连接。优选地，所述X向压紧块53与第四压臂52的顶端齐平。

在本实施例中，所述侧围总成定位机构还包括第二固定座9，如图3和图4所示。第二固定座9固定在所述基板1上，第一X向定位组件2和X向夹紧组件5分别相对设置安装在第二固定座9上。

具体地，第一X向定位组件2的第三驱动器21和X向夹紧组件5的第四驱动器51相对固定在第二固定座9的两侧面上。当第三驱动器21通过驱动第三压臂22带动第一X向定位块23翻转进行定位时，第三压臂22和第一X向定位块23均位于第二固定座9的上方；第四驱动器51通过驱动第四压臂52带动X向压紧块53翻转进行夹紧时，第四压臂52和X向压紧块53均位于第二固定座9的上方。上述位置设置，可以避免第一X向定位组件2和X向夹紧组件5在进行定位和夹紧时与侧围总成A发生干涉碰撞，可以实现侧围总成A位置的有效定位和固定。

其中，第二固定座9可以设置为L形结构，便于与基板1实现可拆卸连接。进一步地，所述第二固定座9的侧面和底面之间还连接有加强板。加强板可以提高第二固定座9的结构强度和稳定性。

进一步地，所述第二固定座9的两侧面上分别固定有第三止位块91和第四止位块92，如图3和图4所示。也即，第三止位块91位于第二固定座9靠近第一X向定位组件2的一侧，第四止位块92位于第二固定座9靠近X向夹紧组件5的一侧。

第三止位块91用于对翻转过程中的第一X向定位组件2进行止位，以限制第一X向定位组件2继续翻转，由此可以保证第一X向定位组件2进行X向定位时位置的稳定性和一致性。其中，第三压臂22在带动第一X向定位块23翻转至第三压臂22与第三止位块91抵接时，第一X向定位块23翻转到位，第三驱动器21停止继续驱动。

第四止位块92用于对翻转过程中的X向夹紧组件5进行止位，以限制X向夹紧组件5继续翻转，由此可以保证X向夹紧组件5与第一X向定位组件2可以实现夹紧配合。其中，第四压臂52在带动X向压紧块53翻转至第四压臂52与第四止位块92抵接时，X向压紧块53翻转到位，第四驱动器51停止继续驱动。

如图3和图4所示，所述第二X向定位组件3包括第三固定座31、第五驱动器32、第五压臂33和第二X向定位块34。其中，第五压臂33通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件固定在第五驱动器32的驱动臂上，第二X向定位块34通过销钉、螺钉或螺栓等紧固件连接在第五压臂33的内侧。其中，第五驱动器32通过驱动第五压臂33翻转，带动第二X向定位块34翻转进行X向定位，如图3所示。

图4为第二X向定位组件3未翻转前时的状态，图3为第二X向定位组件3翻转到位可以进行X向定位时的状态。其中，第二X向定位组件3在翻转后，第五压臂33与基板1保持垂直，也即与车身的Z轴方向平行。其中，第五驱动器32可以选用旋转气缸、摇臂气缸等，可以驱动第五压臂33翻转。

第二X向定位组件3在翻转后，第二X向定位块34用于与侧围总成A的沿X轴的另一侧抵接，从而限制侧围总成A的X向移动，实现对侧围总成A的X向定位。第二X向定位块34与第一X向定位块23分别位于沿X轴方向的两侧，分别用于与侧围总成A的沿X轴方向的两侧抵接，从而实现侧围总成A的X向定位，提高了定位的准确性。

优选地，所述第二X向定位块34与第五压臂33的顶端齐平。

进一步地，第二X向定位块34与第五压臂33之间还分别设置有多个垫片。垫片可以用于增强第二X向定位块34与第五压臂33的连接强度和稳定性，同时还可以对第二X向定位块34起到微调的作用。

第三固定座31固定在所述基板1上，第二X向定位组件3安装在第三固定座31上，如图3和图4所示。具体地，第二X向定位组件3的第五驱动器32固定在第三固定座31的两侧面上。当第五驱动器32通过驱动第五压臂33带动第二X向定位块34翻转进行定位时，第五压臂33和第二X向定位块34均位于第三固定座31的上方，可以避免第二X向定位组件3在进行定位时与侧围总成A发生干涉碰撞，可以实现侧围总成A位置的有效定位。

其中，第三固定座31可以设置为L形结构，便于与基板1实现可拆卸连接。进一步地，所述第三固定座31的侧面和底面之间还连接有加强板。加强板可以提高第三固定座31的结构强度和稳定性。

进一步地，所述第三固定座31的一侧上固定有第五止位块35，如图4所示。也即，第五止位块35位于第三固定座31靠近第二X向定位组件3的一侧。

第五止位块35用于对翻转过程中的第二X向定位组件3进行止位，以限制第二X向定位组件3继续翻转，由此可以保证第二X向定位组件3进行X向定位时位置的稳定性和一致性。其中，第五压臂33在带动第二X向定位块34翻转至第五压臂33与第五止位块35抵接时，第二X向定位块34翻转到位，第五驱动器32停止继续驱动。

本申请实施例的侧围总成定位机构设置在传输线的终点位置。当侧围总成A通过传输线到达终点后，侧围总成定位机构位于侧围总成A的下方。此时，控制两个第一驱动器41分别驱动各自连接的第一压臂42翻转，从而带动各自的第一Y向定位块43翻转到位对侧围总成A进行Y向定位。同时，通过安装在Y向定位组件4上的检测开关7检测侧围总成A的Y向是否到位，便于及时调整侧围总成A的Y向位置。当侧围总成Y向到位后，控制第三驱动器21和第五驱动器32分别驱动各自连接的第三压臂22和第五压臂33翻转，从而带动各自的第一X向定位块23和第二X向定位块34翻转到位对侧围总成A进行X向定位。当侧围总成X向到位后，控制两个第二驱动器61和第四驱动器51分别驱动各自连接的第二压臂62、第四压臂52翻转，从而带动各自的第一Y向压紧块63和X向压紧块53翻转到位对侧围总成A进行X向和Y向夹紧，由此侧围总成A的位置完全固定。

该侧围总成定位机构布置在侧围总成A的传输线的终点位置(即机器人抓取位置)，可以对侧围总成A的下部进行X向和Y向精定位，提升侧围总成的位置精度，在机器人抓取过程中能够保证侧围总成的位置稳定和一致性，保证机器人抓手能够顺利的完成抓取，不会出现磕碰。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域技术人员而言，本实用新型可以有各种改动和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种侧围总成定位机构，其特征在于，所述侧围总成定位机构包括：

基板(1)；

连接支架(10)，连接在所述基板(1)的下方，所述连接支架(10)通过地脚螺栓固定在地面上；

第一X向定位组件(2)和第二X向定位组件(3)，沿X轴相对设置在所述基板(1)上；

至少两个Y向定位组件(4)，沿X轴排列设置在所述基板(1)上，所有所述Y向定位组件(4)位于所述第一X向定位组件(2)和所述第二X向定位组件(3)之间；

X向夹紧组件(5)，与所述第一X向定位组件(2)相对设置，所述X向夹紧组件(5)与所述第一X向定位组件(2)配合夹紧定位后的侧围总成(A)；

至少两个Y向夹紧组件(6)，分别与至少两个所述Y向定位组件(4)一一相对设置，所述Y向夹紧组件(6)与对应的所述Y向定位组件(4)配合夹紧定位后的侧围总成(A)。

2.根据权利要求1所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述侧围总成定位机构还包括：

至少两个检测开关(7)，分别固定在对应的所述Y向定位组件(4)上，所述检测开关(7)用于检测所述侧围总成(A)是否Y向到位。

3.根据权利要求2所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述Y向定位组件(4)包括：

第一驱动器(41)；

第一压臂(42)，连接在所述第一驱动器(41)的驱动臂上，所述检测开关(7)安装在所述第一压臂(42)上；

第一Y向定位块(43)，连接在所述第一压臂(42)的内侧；

其中，所述第一驱动器(41)通过所述第一压臂(42)驱动所述第一Y向定位块(43)绕X轴翻转进行Y向定位。

4.根据权利要求3所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述Y向夹紧组件(6)包括：

第二驱动器(61)，与所述第一驱动器(41)相对设置；

第二压臂(62)，连接在所述第二驱动器(61)的驱动臂上；

第一Y向压紧块(63)，连接在所述第二压臂(62)的内侧；

其中，所述第二驱动器(61)通过所述第二压臂(62)驱动所述第一Y向压紧块(63)绕X轴翻转，所述第一Y向压紧块(63)位于所述第一Y向定位块(43)的上方，所述第一Y向压紧块(63)与所述第一Y向定位块(43)配合夹紧所述侧围总成(A)，所述第一Y向压紧块(63)和所述第一Y向定位块(43)的翻转方向相反。

5.根据权利要求4所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述侧围总成定位机构还包括第一固定座(8)，所述第一固定座(8)固定在所述基板(1)上，所述第一驱动器(41)和所述第二驱动器(61)相对固定在所述第一固定座(8)沿Y轴方向的两侧面上，所述第一固定座(8)沿Y轴方向的两侧面上分别固定有第一止位块(81)和第二止位块(82)。

6.根据权利要求4所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述Y向定位组件(4)还包括第二Y向定位块(44)，连接在所述第一压臂(42)的内侧，所述第二Y向定位块(44)位于所述第一Y向定位块(43)的上方，所述第一Y向定位块(43)沿Y向延伸的长度大于所述第二Y向定位块(44)沿Y向延伸的长度；

所述Y向夹紧组件(6)还包括第二Y向压紧块(64)，连接在所述第二压臂(62)的内侧，所述第二Y向压紧块(64)位于所述第一Y向压紧块(63)的下方，所述第一Y向压紧块(63)沿Y向延伸的长度大于所述第二Y向压紧块(64)沿Y向延伸的长度；

其中，所述第一压臂(42)和所述第二压臂(62)分别朝向相对方向翻转后，所述第一Y向定位块(43)与所述第二Y向压紧块(64)抵接，所述第一Y向压紧块(63)与所述第二Y向定位块(44)抵接。

7.根据权利要求1所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述第一X向定位组件(2)包括：

第三驱动器(21)；

第三压臂(22)，连接在所述第三驱动器(21)的驱动臂上；

第一X向定位块(23)，连接在所述第三压臂(22)的内侧；

其中，所述第三驱动器(21)通过所述第三压臂(22)驱动所述第一X向定位块(23)翻转进行X向定位。

8.根据权利要求7所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述X向夹紧组件(5)包括：

第四驱动器(51)，与所述第三驱动器(21)相对设置；

第四压臂(52)，连接在所述第四驱动器(51)的驱动臂上；

X向压紧块(53)，连接在所述第四压臂(52)的内侧；

其中，所述第四驱动器(51)通过所述第四压臂(52)驱动所述X向压紧块(53)翻转与所述第一X向定位块(23)抵接，所述X向压紧块(53)和所述第一X向定位块(23)的翻转方向相反。

9.根据权利要求8所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述侧围总成定位机构还包括第二固定座(9)，所述第二固定座(9)固定在所述基板(1)上，所述第三驱动器(21)和所述第四驱动器(51)相对固定在所述第二固定座(9)的两侧面上，所述第二固定座(9)的两侧面上分别固定有第三止位块(91)和第四止位块(92)。

10.根据权利要求1所述的侧围总成定位机构，其特征在于，所述第二X向定位组件(3)包括：

第三固定座(31)，一侧设置有第五止位块(35)，所述第三固定座(31)固定在所述基板(1)上；

第五驱动器(32)，安装在所述第三固定座(31)上；

第五压臂(33)，连接在所述第五驱动器(32)的驱动臂上；

第二X向定位块(34)，连接在所述第五压臂(33)的内侧；

其中，所述第五驱动器(32)通过所述第五压臂(33)驱动所述第二X向定位块(34)翻转进行X向定位。