JPS6146782A - 自動車のドア取付け装置 - Google Patents

自動車のドア取付け装置

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JPS6146782A
JPS6146782A JP59169129A JP16912984A JPS6146782A JP S6146782 A JPS6146782 A JP S6146782A JP 59169129 A JP59169129 A JP 59169129A JP 16912984 A JP16912984 A JP 16912984A JP S6146782 A JPS6146782 A JP S6146782A
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robot
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Shunji Mitsufuji
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    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/047Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts for flexible profiles, e.g. sealing or decorating strips in grooves or on other profiles by devices moving along the flexible profile
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/06Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、車体組立ラインのドア取付ステージ″ヨンに
搬送された車体の種別及び/又は取付箇所に応じて、複
数のパレットに夫々区分けされて収納された複数のドア
から適合するドアを選択的に取り出し、車体のドア取付
位置に自動的にセットするドアセット用ロボットを備え
た自動車のドア取付は装置に関する。
(従来技術) 従来、車体組立ラインのドア取付ステーションにおいて
車体にドアを自動的に取り付けるに際しては、例えば、
特公昭57−48334号公報にも示されている如く、
ドア受渡手段から車体に取り付けるべきドアをドア自動
セット装置に供給した後、ドア自動セット装置を作動さ
せてドアを車体に近接せしめ、ドアが略取付姿勢となっ
たところで作業者が車体とドアとの間に生じる位置ずれ
を修正するようにしている。このように、従来の自動車
のドア取付は装置においては、車体にドアを取り付ける
に際し、ある程度の自動化が実現されているものの、車
体に対するこれに取り付けられるドアの位置決め等、機
械的な制御が困難である部分も依然として残存しており
、このため、自動化あるいは省力化等をさらに向上させ
るうえで新たな対応が必要とされている。
ところで、近年、産業用ロボットが種々の分野、特に、
製造加工業の分野で広く普及しつつあり、自動車の車体
へのドアの取付工程においても、この産業用ロボットを
導入することが考えられており、車体へのドアの取付に
利用できるロボットとして、例えば、予め定められた動
作経路に従って作動する、プレイバンク式の多関節型の
ロボット等が既に開発されている。
ところが、生産車種や仕様の多用化に対応するため車体
組立ラインを混流ラインとし、そのドアW付ステーショ
ンに搬送される複数の車種に夫々その車種に応じたドア
を取付ける際、あるいは、単一車種の車体組立ラインの
ドア取付ステーションに搬送される車体に取付箇所を異
にする複数のドア(例えば、フロントドアとリアドア)
を取り付ける際に、自動化あるいは省力化等をはかるべ
く、車体の種別あるいは取付箇所に応じてロボットによ
り該当するドアを選択的に車体にセットするようにした
場合、次に述べる如くの問題を生じている。
即ち、上述のようにロボットを利用して複数種のドアを
車体に選択的に取り付ける場合、車体に取り付けられる
複数種のドアを予め各ドア毎にパレットに準備しておき
、この準備されたドアをロボットに把持させて車体にセ
ットするようにすれば、車体へのドアのセットを容易に
行うことができるはずである。しかしながら、通常、上
述の混流ライン等に使用されるドア用のパレットは、異
種類のドアを収納できるように、汎用性が要求されるう
え、交換時の作業性やコストの点から移動可能な台車形
式に製作されるが、その寸法精度はさほど高くされてお
らず、また、このパレットに収納されるドアは、車体に
取り付ける際にスムーズに取り出せるようにすべく、パ
レット内に若干余裕をもった状態で収納されてその収納
位置にバラツキを生じるので、予め定められた動作経路
に従って作動するロボットを利用した場合には、ロボッ
トがドアの位置の如何にかかわらず、定められた位置で
ドアを把持することになり、パレットのロボットに対す
る位置あるいはパレット内でのドアの位置が正確でなけ
れば、ロボットのドアに対する把持位置が不正確なもの
となってしまい、車体にドアをセットする際、車体とド
アとの位置ずれが生じ、車体にドアを取付けることが不
可能となる事態をまねく虞れがある。
(発明の目的) 斯かる点に鑑み本発明は、予め定められた動作経路に従
って作動するロボットにより、車体組立ラインのドア取
付ステーションに搬送された車体の種別及び/又は取付
箇所に応じて、複数のパレットに夫々区分けされて収納
された複数のドアを選択的に取り出して車体に自動的に
セットするに際し、ロボットのドアに対する把持位置を
正確なものとなして車体とドアとの位置ずれを低減せし
めることができ、車体にドアを正確かつ確実にセットで
きるようにされた自動車のドア取付は装置を提供するこ
とを目的とする。
(発明の構成) 本発明は、車体組立ラインに沿う方向に移動する台車に
搭載されて予め定められた動作経路に従って作動するよ
うにされたドアセット用ロボットと、台車の移動方向に
沿って順次配列され、複数種のドアを夫々区分けして収
納する複数のパレ。
トと、台車にその移動方向に沿う方向においてロボット
を挾んで配設され、パレットからロボットにより取り出
されたドアが載置される一対の引出台と、この引出台に
載置されたドアのロボットに対する位置決めを行う位置
決め機構とを具備し、ロボットがパレットから車体組立
ラインのドア取付ステーションに搬送される車体の種別
及び/又は取付箇所に応じたドアを、引出台のいずれか
に選択的に取り出し、この取り出されたドアが位置決め
機構によって位置決めされた後、ロボットがドアを把持
して車体にセットするように構成される。
このように構成されることにより、バレットからドアを
ロボットによって能率よく取り出すことができるととも
に、取り出されたドアが位置決め機構により位置決めさ
れてロボットに対する位置が適正なものとされるので、
ロボットのドア把持位置を常時適正なものとすることが
でき、これにより、ドアを車体にセットする際における
ドアの車体に対する位置ずれを低減することができる。
また、バレット間を移動する台車の移動方向で見て前後
に引出台が設けられ、その引出台の少なくとも一方に位
置決め機構が設けられることにより、バレットからドア
を取り出して位置決めするまでの台車の必要移動距離を
短くすることができ、作業能率の向上がはかれる。
(実施例) 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第1図は本発明に係る自動車のドア取付は装置の一例の
主要部の構成を示す概略平面図、第2図〜第9図は第1
図に示される例における各部の構成を示す図である。
第1図において、1は混流ライン等とされる車体組立ラ
インであって、この車体組立ライン1には、ドア取付ス
テーションST、を含む複数のステーションSTが互い
に所定距離だけ離隔して配設されている。この車体組立
ライン1においては、異なる車種の車体2A及び2Bが
、固定された状態で適当な搬送手段、例えば、フロア−
コンヘア3によって、各ステーション毎に1ピツチずつ
ピッチ搬送されるようになされており、例えば、その日
の生産計画に応じて定められた搬送順をもって、順次各
ステーションにおける各構成部品の組付あるいは取付が
行われて完成車体へと組み立てられる。
このように、車体組立ライン1上を搬送されつつ組み立
てられる車体2A及び2Bは、ドア取付ステーションS
TDにおいて、車体2Aについては左右両側のフロント
ドア5が、車体2Bについては左右両側のフロントドア
7及びリアドア8が取り付けられるようにされている。
これらのドアの夫々には、第6図及び第7図に示される
如く、車体のピラ一部に係合するヒンジ部6が設けられ
ており、ヒンジ部6にはテーパビン16が突設されてい
る。
ドア取付ステーションSTDには、第1図及び第2図に
示される如くに、車体組立ライン1に沿って平行に敷設
されたレール9上を走行する台車10に搭載された、ド
アセット用のロボット12が備えられている。このロボ
ット12は、例えば、ティーチングプレイバンク式の多
関節型ロボットであって、そのリスト13には、第3図
及び第5図に示される如く、先端にドアを吸着する吸盤
14a、14b及び14Cが取り付けられた3基のシリ
ンダ1’4A、14B及び14Cと、先端に弾性バッド
15a、15b及び15Cが固着された受は部材15A
、15B及び15C(図にはあられれない)とでドアを
把持するようにされた、断面コ字状の外形を有するハン
ド17が取り付けられている。また、このハンド17に
は、後述する複数のバレット20から各ドア5,7.及
び8を引き出すためのフック18が設けられている。ロ
ボット12は人間の上肢の動作に類似した動作を行うこ
とができるようにされており、台車10に固定された基
部に対して、ハンド17.リスト13及びアーム19で
構成されるハンドリング手段全体が関節座標系に従って
運動する。即ち、第2図に示される如く、例えば、■方
向300°回転し、W方向に90°揺動し、U方向に1
05°旋回する。
さらに、第3図に示される如く、ハンド17はリスト1
3に対してα方向に360°回転するとともにβ方向に
210 ”旋回し、リスト13はアーム19に対してγ
方向に360°回転するようにされている。従って、ハ
ンド17の目的位置、即ち、ロボット12の動作量は、
V、W、U、  α、β及びγの各方向の動作回転角を
示す6つのパラメータによって決定される。そして、そ
の動作経路、即ち、動作軌跡データ等がティーチング操
作盤により教示され、その教示内容がボントールユニッ
ト60のメモリに記憶されている。従って、コントロー
ルユニット60からロボット12にその動作量をあられ
す上述の6つのパラメータの夫々を規定する後述する制
御信号ocpが供給されると、ロボット12は教示内容
に従って、換言すれば、予め定められた動作経路に従っ
て各ドア5,7及び80車体へのセットに必要な動作を
行う。
また、ドア取付ステーションSToには、第1図に示さ
れる如く、ロボット12を搭載して移動する台車9の移
動方向に沿って、順次、フロントドア5.フロントドア
7及びリアドア8を夫々所定間隔をおいて並列的に載置
して収納する複数のパレット20が定位置に係止されて
配列されている。これらパレット20の夫々は、底部に
車輪が取り付けられて移動できるようにされており、側
面及び上面が開口する箱形構造をもって形成されて、各
ドア5.7及び8を車体組立ライン1側の側面から引き
出せる構成とされている。
さらに、上述した台車10には、その移動方向に沿って
見てロボット12を挾んでその前後に、引出台24及び
25が設置されている。この引出台24及び25は、第
2図及び第4図に示される如く、底部21と背面板22
を備えており、これら底部21と背面板22にローラ5
1及び52が軸着されていて、パレット20からロボッ
ト12によって引き出されて載置される各ドア5.7及
び8が側方あるいは上方へ移動し易いようにされている
そして、引出台24及び25のうちの一方の引出台24
には、これに載置される各ドア5,7及び8の位置決め
を行う位置決め機構26が付設されている。この位置決
め機構26は、第6図及グ第7図に示される如く、引出
台24の背面板22から延出された支持部22aに固定
されたシリンダ28と、支持部材30のガイドバー31
に案内されて、シリンダ28のピストン29によって第
6図における矢印Sで示される方向に進退動せしめられ
る位置決めプレートを有している。そして、この位置決
めプレートは、載置される各ドア5゜7及び8のヒンジ
部6に突設されたテーバピン16に係合する位置決め孔
33aを有し、ロボット12の把持位置に対する各ドア
5.7及び8の位置決めをなすようにされている。なお
、32A及び32Bは、各ドア5,7又は8に当接する
基準パッドで、支持部22aに固定されている。
上述の構成において、車体2人又は2Bがドア取付ステ
ーション5Trrに搬送されて停止する際、フロア−コ
ンヘア3の不正確さによるセンターずれ、あるいは、フ
ロア−コンベア3に対する車体2A又は2Bの積載ずれ
等が集積されて、その停止位置がバラツキを有して、フ
ロントドア5、フロントドア7又はリアドア8と車体2
A又は2Bのドア取付部に対する位置ずれが生じ、ドア
5゜7又は8を車体2A又は2Bに取り付けることがで
きなくなる虞れがある。このため本例では、ドア取付ス
テーションSTDで停止した車体2A又は2Bの左右両
側から車体2人又は2Bの位置を計測する車体実測袋f
i38がドア取付ステーションST、に付設されている
。この車体実測装置38は、第8図及び第9図に示され
る如く、車体組立ライン1に沿って平行に移動できるよ
うにされたスライドテーブル39を存し、このスライド
テーブル39上に車体位置検出部40A及び40Bが互
いに所定距離を隔てて配されている。この車体位置検出
部40A及び40Bには、先端部がテーパ状に形成され
、第9図に示される如く、車体2A又は2Bに設けられ
ている穴47に係合するようにされた検出ピン42と、
車体2A又は2Bの高さ方向及び長さ方向に夫々互いに
所定距離を隔てて車体2A又は2Bの側面の2点に当接
するようにされた位置センサ44及び45が設けられて
いる。このように構成された車体実測装置38において
は、車体2A又は2Bの位置を計測する際には、検出ピ
ン42を突出させて穴47に挿入するとともに、位置セ
ンサ44及び45を突出させて車体2A又は2Bに当接
させる。このとき、車体2A又は2Bの位置が第9図に
おけるX方向もしくはY方向に位置ずれしていると、検
出ピン42がその位置ずれに応じて傾斜して、X方向の
位置ずれ量ΔθX及びY方向の位置ずれ量Δθyを検出
するとともに、その突出量と、X方向及びY方向の位置
ずれ量ΔθX及びΔθyとによってZ方向の位置ずれ量
Δθ2を検出し、一方・車体2A又は2Bが、その前後
方向及び左右方向(図のP方向及びQ方向)において傾
斜していると、位置センサ44及び45がその傾斜量Δ
θp及びΔθqを夫々検出する。
このようにして検出されたX方向、Y方向及びZ方向の
位置ずれ量ΔθX、Δθy及びΔθ2とP方向及びQ方
向の傾斜量Δθp及びΔθqは、第10図に示される如
(の、検出信号IS+、ISz 、  I Ss 、 
 I S4及びIs、とされてコントo−ルj、ニット
60に入力され、コントロールユニット60は、これら
の検出信号I S l−I Ssにもとすいて実際の車
体位置を演算するとともに、メモリに記憶されている、
ロボット12に教示した動作軌跡データ等を実際の車体
2人又は2Bの位置に対応させて補正し、この補正され
た実際の車体2人又は2Bの位置をあられす動作軌跡デ
ータ等にもとずいてロボット12に作動信号OCpを供
給する。これによって、ロボット12が予め定められた
動作経路に従って動作し、その動作量(前述した6つの
パラメータであられされる)がコントロールユニット6
0にフィードバンクされる。
上述の如くに構成された本例においては、車体2A及び
2Bに夫々適合する各ドア5.7及び8を選択的に取り
付けるに際し、次のようなシーケンスでの動作が行われ
る。
本例では、車体2A及び2Bは、その日の生産計画に従
うて予め定められた順序でドア取付ステーションSTD
に搬入されるが、このドア取付ステーションSToに車
体2A又は2Bが搬送されて停止すると、まず、停止し
た車体2A又は2Bの位置を測定すべく、車体実測装置
3日のスライドテーブル39が移動し、予め定められた
測定位置にて停止しく第1図において鎖線で示される)
、検出ピン42及び位置センサ44及び45を突出させ
る。これにより、検出ピン42が車体2A又は2Bの穴
47に挿入されて車体2A又は2Bの位置に応じて傾斜
し、前述した如く、X方向、Y方向及びZ方向の位置ず
れ量ΔθX、Δθy及びΔθ2が検出され、その検出信
号I S+ ”−133がコントロールユニット60に
供給されるとともに、位置センサ44及び45が車体2
A又は2Bに当接し、前述した如くに、P方向及びQ方
向の傾斜量Δθp及びΔθqが検出され、その検出信号
I S4 及ヒI Ssがコントロールユニット60に
供給される。これらの検出信号IS、〜ISSによって
、コントロールユニット60は実際の車体2人又は2B
の位置を演算してメモリに記憶されているロボット12
の教示内容を補正する。
上述の如くに、車体実測装置38が車体2A又は2Bの
位置を測定した後は、車体実測装置38のスライドテー
ブル39が後退し、フロントドア5の車体2人への取付
工程又はフロントドア7及びリアドア8の車体2Bへの
取付工程が開始される。この取付工程では、まず、ドア
5,7又は8を取り出すべくロボット12を搭載した台
車10が移動して、引出台24又は25がバレット20
内に収納されている最後尾のドア5.7又は8の真横に
位置する(第2図参照)位置にて停止する。
次に、ロボット12が作動してアーム19が旋回し、第
3図に示される如く、ドア5,7又は8のフレームにフ
ック18を係合させて、ドア5゜7又は8をパレット2
0から引き出し、引出台24又は25上に載置する。こ
のとき、引出台24及び25が台車10の移動方向で見
てロボット12を挾んでその前後に配置されているので
、例えば、車体2へのフロントドア5又は車体2Bのフ
ロントドア7は引出台24の方に引き出して載置し、車
体2Bのリアドア8は引出台25の方に引き出して載置
するようにすれば、ドア5,7及び8を引出台24又は
25に引き出す際に台車10の移動距離が短くでき、作
業時間を短縮することができる。
このように引出台24及び25に引き出されて載置され
る各ドア5.7及び8のうち、引出台25に載置された
リアドア8は、ロボット12がそのハンド17のシリン
ダ14A、1.4B及び14Cを作動させて吸着部14
a、14b及び14Cを突出させ、リアドア8の所定位
置を把持して180°旋回することにより、引出台24
に移送され、また、引出台24に載置されたフロントド
ア5及び7はそのままの状態とされて、フロントドア5
を車体2Aにセットする際、又は、フロントドア7及び
リアドア8を車体2Bにセットする際の、ロボット12
に対する各ドア5.7及び8の位置決めが位置決め機構
26により行われる。
即ち、位置決め機構26のシリンダ28が作動すると、
第6図及び第7図に示される如く、ピストンロッド29
が引き込まれて、ドア5.7又は8に取付けられている
ヒンジ部6のテーパビン16と位置決めプレート33の
位置決め孔33aが係合する。このとき、ドア5.7又
は8がロボット12に対して位置ずれしている場合には
、ドア5.7又は8が引出台24上を図のT方向に滑動
して正しい位置に移動せしめられる。
このようにドア5,7又は8が正しい位置に位置決めさ
れた状態で、ロボット12がドア5.7又は8を把持し
て持ち上げ、これと同時に台車10がドアセット位置ま
で移動して、ドア5.7又は8を第2図に示される状態
から車体2A又は2Bのドア取付部(フロントピラー又
はリアピラー)に近接せしめ、しかる後、アーム19.
リスト13及びハンド17を所定角度だけ、前述した如
くの補正された動作軌跡データ等に従って回転もしくは
旋回して、ドア5,7又は8を車体2A又は2Bのドア
取付部への取付姿勢にして車体2A又は2Bに押し付け
る。このとき、ドア5.7又は8が位置決め機構26に
よってそのロボット12に対する相対位置が修正され、
かつ、車体実測装置38により得られる検出信号IS、
〜Is。
にもとすいてロボット12の動作軌跡データ、即ち、動
作経路が実際の車体位置に対応するように補正されてい
るので、ドア5,7又は8とドア取付ステーションST
Dに停止された車体2A又は2Bのドア取付部とが位置
ずれを生しることな(1一致し、ドア5,7又は8の車
体2A又は2Bへのセットがスムーズに行われる。これ
により、ドア5,7又は8を車体2A又は2Bの取付部
にセットした後に続く、ドア5,7又は8を車体2A又
は2Bに固定するための作業が支障なく行え、しかも、
ドア5,7又は8の車体2A又は2Bへの取付けを正確
かつ確実に行うことができる。
なお、上述の例においては、位置決め機構26が台車1
0上に設けられた引出台24に付設されているが、本発
明に係る自動車のドア取付は装置は必ずしもこのような
構成をとる必要がなく、例えば、位置決め機構が台車1
0上に設けられた引出台25に付設されてもよく、さら
には、引出台24及び25の両者に夫々位置決め機構が
付設されて、ロボット12によりパレット20から取り
出したドア5,7又は8をこれらの位置決め機構に載置
してドア5.7又は8の位置決めをなすようにしてもよ
い。
(発明の効果) 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る自動車のド
ア取付は装置によれば、車体組立ラインのドア取付ステ
ーションに搬送されて停止した車体の種別及び/又は取
付箇所に応じて、それに適合するドアが複数のパレット
からロボットにより選択的に取り出され、この取り出さ
れたドアが位置決め機構によって位置決めされた後、ロ
ボットにより把持されて車体にセットされるようになさ
れているので、ドアのロボットに対する位置が適正なも
のとされ、ロボットのドア把持位置を常時適正な位置に
一定させることが可能となり、これにより、ドアを車体
にセットする際に生じるドアの車体に対する位置ずれを
低減せしめることができる。この結果、ドアを車体にセ
ットした後に続く、ドアを車体に固定するための作業が
円滑に行われることになり、ドアの車体への取付が正確
、かつ−1確実なものとなる。
また、パレット間を移動する台車の移動方向に沿う方向
においてロボットを挾んで一対の引出台が設けられ、こ
れら引出台の少なくとも一方に位置決め機構が設けられ
ることにより、パレットからのドアの取出が容易になる
だけでなくロボットの動作量及び台車の移動距離を比較
的小となすことができ、これにより、ドアを車体にセッ
トする際の作業能率の向上がはかれるとともに、使用さ
れるパレットを量産型で汎用性のある安価なものとする
ことができる。
さらに、本発明に係る自動車のドア取付は装置によれば
、このようにドアの車体への取付に際しての正確な位置
合わせがロボットにより自動的に行われるので、従来、
ドアを車体にセットする際に必要であった、作業者によ
るドアの車体に対する位置の修正が不要となり、自動車
の車体組立ライン全体における自動化あるいは省力化を
促進させることができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に係る自動車のドア取付は装置の一例の
要部の構成を示す概略平面図、第2図〜第9図は第1図
に示された例の各部の構成を示し、かつ、その動作説明
に供される部分詳細図、第10図は第1図に示された例
の構成の説明に供されるブロック図である。 図中、1は車体組立ライン、2A及び2Bは車体、3は
フロア−コンベア、5及び7はフロントドア、8はリア
ドア、10は台車、12はロボット、17はハンド、1
8はフック、20はパレット、24及び25は引出台、
26は位置決め機構、38は車体実測装置、40A及び
40Bは車体位置検出部、60はコントロールユニソ)
、STDはドア取付ステーションである。 第10図 手続補正書 昭和59年特許願第1乙7727号 2、発明の名称 自動車のドア取付は装置 3、補正をする者 事件との関係   特許出願人 住  所  広島県安芸郡府中町新地3番/号名 称 
 (3/3)マツダ株式会社 代表者山本健− 6、補正により増加する発明の数 な しく1)明細書
中、第4頁11行「取り付ける場合、」とあるを「取り
付けるには、」に訂正する。 (2)同、第4頁14〜16行「セットするようにすれ
ば、車体へのドアのセットを容易に行うことができるは
ずである。」とあるを「セットするようにされる。」に
訂正する。 (3)同、第5頁1行「高くされておらず、」とあるを
「高くされない。」に訂正する。 (4)同、第5頁5行「生じるので、」とあるを「生じ
る。従って、」に訂正する。 (5)同、第5頁8行「把持することになり、」とある
を「把持することになるが、」に訂正する。 (6)同、第9頁17行及び第19頁3行「14b及び
」とあるをr14b(図にはあられれない)及び」に訂
正する。 (7)同、第9頁18行〜第10頁1行[弾性バンド1
5a、15b及び15cが固着された受は部材15A、
15B及び15C(図にはあられれない)とで」とある
を「弾性パッド15a及        1び15bが
固着された受は部材15A及び15Bとで」に訂正する
。 (8)同、第10頁11行「Y方向300°」とあるを
「Y方向に300°」に訂正する。 (9)同、第11頁12行「台車9」とあるを[台車1
0Jに訂正する。 00)同、第12頁18行「ピストン29」とあるを「
ピストンロッド29」に訂正する。 αυ 同、第12頁20行及び第13頁1行「位置決め
プレート」とあるを1位置決めプレート33」に訂正す
る。 ■ 同、第13頁14行「リアドア8と」とあるを1リ
アドア8の」に訂正する。 α初 同、第14頁18行〜第15頁9行「このとき、
・・・夫々検出する。」とあるを、改行して以下の通り
に訂正する。[穴47に挿入された検出ピン42は、ド
ア取付ステーションST、における車体2A又は2Bの
適正な位置からの位置ずれに起因する穴47の位置ずれ
に応じて伸縮し、かつ、傾斜せしめられる。そして、車
体2A又は2BのX方向の位置ずれ量ΔθXが、検出ピ
ン42の突出長とその基部を通るX座標軸に対する傾斜
角とに基ずいて検出され、また、車体2A又は2BのY
方向の位置ずれ量Δθyが、検出ピン42の突出長とそ
の基部を通るY座標軸に対する傾斜角とに基ずいて検出
される。さらに、車体2A又は2BのZ方向の位置ずれ
量Δθ2が、検出ピン42の突出長とX方向及びY方向
の位置ずれ量ΔθX及びΔθyとに基すいて検出される
。 一方、位置センサ44及び45は、車体2A又は2Bの
第9図におけるP方向及びQ方向の傾きに応じて伸縮し
て、車体2A又は2Bに対する当接状態を維持する。そ
して、車体2人又は2BのP方向の傾斜量Δθp及びQ
方向の傾斜量Δθqが、車体2A又は2Bの両側に夫々
配された2組の位置センサ44及び45の夫々の突出長
に基すいて検出される。」 Q4)  同、第16頁2行[作動信号0CpJとある
を「制御信号0CpJに訂正する。 以上

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 車体組立ラインに沿う方向に移動する台車に搭載され、
    予め定められた動作経路に従つて作動するようにされた
    ロボットと、上記台車の移動方向に沿つて順次配列され
    、複数種のドアを夫々区分けして収納する複数のパレッ
    トと、上記台車にその移動方向において上記ロボットを
    挾んで前後に配設され、上記複数のパレットのいずれか
    から上記ロボットにより取り出されたドアが載置される
    一対の引出台と、該引出台の少なくとも一方に付設され
    、該引出台上に載置されたドアの上記ロボットに対する
    位置決めを行う位置決め機構とを具備して成り、上記ロ
    ボットが上記パレットから上記車体組立ラインのドア取
    付ステーションに搬送される車体の種別及び/又は取付
    箇所に応じたドアを、上記引出台のいずれかに選択的に
    取り出し、取り出されたドアが位置決め機構によつて位
    置決めされた後、上記ロボットが位置決めされたドアを
    把持して上記車体にセットするようにされたことを特徴
    とする自動車のドア取付け装置。
JP59169129A 1984-08-13 1984-08-13 自動車のドア取付け装置 Granted JPS6146782A (ja)

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