JPS6146781A - 自動車のドア取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体組立ラインのドア取付ステーションに搬
送された車体の種別及び／又は取付箇所に応じて、複数
のバレットに夫々区分けされて収納された複数のドアか
ら適合するドアを選択的に取り出し、車体のドア取付位
置に自動的にセ・ノドするドアセット用ロボットを備え
た自動車のドア取付装置に関する。

（従来技術） 従来、車体組立ラインのドア取付ステーションにおいて
車体にドアを自動的に取り付けるに際しては、例えば、
特公昭５７−４８３３４号公報にも示されている如く、
ドア受渡手段から車体に取り付けるべきドアをドア自動
セット装置に供給した後、ドア自動セット装置を作動さ
せてドアを車体に近接せしめ、ドアが略取付姿勢となっ
たところで作業者が車体とドアとの間に生じる位置ずれ
を修正するようにしている。このように、従来の自動車
のドア取付装置においては、車体にドアを取り付けるに
際し、ある程度の自動化が実現されているものの、車体
に対するこれに取り付けられるドアの位置決め等、機械
的な制御が困難である部分も依然として残存しており、
このため、自動化あるいは省力化等をさらに向上させる
うえで新たな対応が必要とされている。

ところで、近年、産業用ロボットが種々の分野、特に、
製造加工業の分野で広く普及しつつあり、自動車の車体
へのドアの取付工程においても、この産業用ロボットを
導入することが考えられており、車体へのドアの取付に
利用できるロボットとして、例えば、予め定められた動
作経路に従って作動する、プレイバック式の多関節型の
ロボット等が既に開発されている。

ところが、生産車種や仕様の多用化に対応するため車体
組立ラインを混流ラインとし、そのドア取付ステーショ
ンに搬送される複数の車種に夫々その車種に応じたドア
を取付ける際、あるいは、単一車種の車体組立ラインの
ドア取付ステーションに搬送される車体に取付箇所を異
にする複数のドア（例えば、フロントドアとリアドア）
を取り付ける際に、自動化あるいは省力化等をはかるべ
く、車体の種別あるいは取付箇所に応じてロボットによ
り該当するドアを選択的に車体にセットするようにした
場合、次に述べる如くの問題を生じている。

即ち、上述のようにロボットを利用して複数種のドアを
車体に選択的に取り付けるようにした車体組立ラインに
おいては、通常、車体がフロア−コンベア等の搬送手段
によりドア取付ステーションに搬送され、このドア取付
ステーションにおいて停止した状態とされてドアを取り
付ける作業が行われるが、車体のドア取付ステーション
における位置もしくは姿勢が、フロア−コンベア等の搬
送手段の歪等の不正確さあるいは車体の搬送手段上で、
の載置位置のずれ等によるバラツキのため、車体がドア
取付ステーションにおける基準となる位置からずれてし
まい、予め定められた動作経路に従って作動するロボッ
トを利用した場合には、ロボットによってドアが車体に
セットされる際に、ドアの車体のドア取付部に対する位
置のずれを生じて、車体にドアを取り付けることができ
なくなる事態をまねく虞れがある。

（発明の目的） 斯かる点に鑑み本発明は、予め定められた動作経路に従
って作動するロボットにより、車体組立ラインのドア取
付ステーションに搬送された車体の種別及び／又は取付
箇所に応じて、複数のパレットに夫々区分けされて収納
された複数のドアを選択的に取り出して車体に自動的に
セットするに際し、車体がドア取付ステーションにおけ
る基準となる位置からずれていても、車体にセットされ
るドアの位置と車体のドア取付位置との間に生じる位置
ずれを排除することができて、車体にドアを正確かつ確
実にセットできるようにされた自動車のドア取付装置を
提供することを目的とする。

（発明の構成） 本発明は、車体組立ラインに沿う方向に移動する台車に
搭載されて予め定められた動作経路に従って作動するよ
うにされたドアセット用ロボットと、台車の移動方向に
沿って順次配列され、複数種のドアを夫々区分けして収
納する複数のパレットと、車体組立ラインのドア取付ス
テーションに付設され、ドア取付ステーションに搬送さ
れて停止せしめられた車体の位置を測定する車体実測装
置とを具備し、ロボットが車体組立ラインのドア取付ス
テーションに搬送される車体の種別及び／又は取付箇所
に応じたドアを選択的に取り出し、この取り出したドア
を車体にセットするに際し、車体実測装置から得られる
測定結果にもとずいて、ロボットの動作経路が車体の実
位置に対応すべく補正されるように構成される。

このように構成されることにより、ドア取付ステーショ
ンにおける車体の位置が基準となる位置からずれていて
も、ロボットに把持されて車体にセットされるドアの位
置と実際の車体のドア取付部の位置とを正確に一致せし
めることができ、車体にドアをセットする際におけるド
アの車体のドア取付部に対する位置のずれを容易に排除
できることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明に係る自動車のドア取付装置の一例の主
要部の構成を示す概略平面図、第２図〜第９図は第１図
に示される例における各部の構成を示す図である。

第１図において、１は混流ライン等とされる車体組立ラ
インであって、この車体組立ライン１には、ドア取付ス
テーションＳＴＤを含む複数のステーションＳＴが互い
に所定距離だけ離隔して配設されている。この車体組立
ライン１においては、異なる車種の車体２Ａ及び２Ｂが
、固定された状態で適当な搬送手段、例えば、フロア−
コンヘア３によって、各ステーション毎に１ピンチずつ
ピッチ搬送されるようになされており、例えば、その日
の生産計画に応じて定められた搬送順をもって、順次各
ステーションにおける各構成部品の組付あるいは取付が
行われて完成車体へと組み立てられる。

このように、車体組立ライン１上を搬送されつつ組み立
てられる車体２Ａ及び２Ｂは、ドア取付ステーションＳ
　Ｔ　ｎにおいて、車体２人については左右両側のフロ
ントドア５が、車体２Ｂについては左右両側のフロント
ドア７及びリアドア８が取り付けられるようにされてい
る。これらのドアの夫々には、第６図及び第７図に示さ
れる如く、車体のピラ一部に係合するヒンジ部６が設け
られており、ヒンジ部６にはテーパピン１６が突設され
ている。

ドア取付ステーションＳＴＤには、第１図及び第２図に
示される如くに、車体組立ライン１に沿って平行に敷設
されたレール９上を走行する台車１０に搭載された、ド
アセット用のロボット１２が備えられている。このロボ
ット１２は、例えば、ティーチングプレイバンク式の多
関節型ロボットであって、そのリスト１３には、第３図
及び第５図に示される如く、先端にドアを吸着する吸盤
１４ａ、１４ｂ及び１４Ｃが取り付けられた３基のシリ
ンダ１４Ａ、１４Ｂ及び１４Ｃと、先端に弾性バッド１
５ａ、１５ｂ及び１５ｃが固着された受は部材１５Ａ、
１５Ｂ及び１５Ｃ（図にはあられれない）とでドアを把
持するようにされた、断面コ字状の外形を有するハンド
１７が取り付けられている。また、このハンド１７には
、後述する複数のパレット２０から各ドア５，７．及び
８を引き出すためのフック１８が設けられている。ロボ
ット１２は人間の上肢の動作に類似した動作を行うこと
ができるようにされており、台車１０に固定された基部
に対して、ハンド１７．リスト１３及びアーム１９で構
成されるハンドリング手段全体が関節座標系に従って運
動する。即ち、第２図に示される如く、例えば、■方向
３００°回転し、Ｗ方向に９０°揺動し、Ｕ方向に１０
５°旋回する。

さらに、第３図に示される如く、ハンド１７はリスト１
３に対してα方向に３６０°回転するとともにβ方向に
２１０°旋回し、リスト１３はアーム１９に対してＴ方
向に３６０°回転するようにされている。従って、ハン
ド１７の目的位置、即ち、ロボット１２の動作量は、Ｖ
、Ｗ、Ｕ、　　α、β及びγの各方向の動作回転角を示
す６つのパラメータによって決定される。そして、その
動作経路、即ち、動作軌跡データ等がティーチング操作
盤により教示され、その教示内容がコントールユニット
６０のメモリに記憶されている。従って、コントロール
ユニット６０からロボット１２にその動作量をあられす
上述の６つのパラメータの夫々を規定する後述する制御
信号ＯＣｐが供給されると、ロボット１２は教示内容に
従って、換言すれば、予め定められた動作経路に従って
各ドア５．７及び８の車体へのセットに必要な動作を行
う。

また、ドア取付ステーションＳＴＤには、第１図に示さ
れる如く、ロボット１２を搭載して移動する台車９の移
動方向に沿って、順次、フロントドア５．フロントドア
７及びリアドア８を夫々所定間隔をおいて並列的に載置
して収納する複数のパレット２０が定位置に係止されて
配列されている。これらパレット２０の夫々は、底部に
車輪が取り付けられて移動できるようにされており、側
面及び上面が開口する箱形構造をもって形成されて、各
ドア５．７及び８を車体組立ライン１側の側面から引き
出せる構成とされている。

さらに、上述した台車１０には、その移動方向に沿って
見てロボット１２を挾んでその前後に、引出台２４及び
２５が設置されている。この引出台２４及び２５は、第
２図及び第４図に示される如く、底部２１と背面板２２
を備えており、これら底部２１と背面板２２にローラ５
１及び５２が軸着されていて、パレット２０からロボッ
ト１２によって引き出されて載置される各ドア５，７及
び８が側方あるいは上方へ移動し易いようにされている
。

そして、引出台２４及び２５のうちの一方の引出台２４
には、これに載置される各ドア５，７及び８の位置決め
を行う位置決め機構２６が付設されている。位置決め機
構２６は、第６図及び第７図に示される如く、引出台２
４の背面板２２から延出された支持部２２ａに固定され
たシリンダ２８と、支持部材３０のガイドバー３１に案
内されて、シリンダ２８のピストン２９によって第６図
における矢印Ｓで示される方向に進退動せしめられる位
置決めプレートを有している。そして、この位置決めプ
レートは、載置される各ドア５，７及び８のヒンジ部６
に突設されたテーパビン１６に係合する位置決め孔３３
ａを有し、ロボット１２の把持位置に対する各ドア５，
７及び８の位置決めをなすようにされている。なお、３
２Ａ及び３２Ｂは、各ドア５，７又は８に当接する基準
パッドで、支持部２２ａに固定されている、上述の構成
において、車体２Ａ又は２Ｂがドア取付ステーションＳ
　Ｔ　Ｄに搬送されて停止する際、フロア−コンベア３
の不正確さによるセンターずれ、あるいは、フロア−コ
ンベア３に対する車体２Ａ又は２Ｂの積載ずれ等が集積
されて、その停止位置がバラツキを有して、フロントド
ア５、フロントドア７又はリアドア８と車体２Ａ又は２
Ｂのドア取付部に対する位置ずれが生じ、ドア５゜７又
は８を車体２Ａ又は２Ｂに取り付けることができなくな
る虞れがある。このため本例では、ドア取付ステーショ
ンＳ　Ｔ　Ｄで停止した車体２人又は２Ｂの左右両側か
ら車体２Ａ又は２Ｂの位置を計測する車体実測装置３８
がドア取付、にチージョンＳＴＤに付設されている。こ
の車体実測装置３８は、第８図及び第９図に示される如
く、車体組立ライン１に沿って平行に移動できるように
されたスライドテーブル３９を有し、このスライドテー
ブル３９上に車体位置検出部４０Ａ及び４０１３が互い
に所定距離を隔てて配されている。この車体位置検出部
４０Ａ及び４０Ｂには、先端部がテーパ状に形成され、
第９図に示される如く、車体２Ａ又は２Ｂに設けられて
いる穴４７に係合するようにされた検出ピン４２と、車
体２Ａ又は２Ｂの高さ方向及び長さ方向に夫々互いに所
定距離を隔てて車体２Ａ又は２Ｂの側面の２点に当接す
るようにされた位置センサ４４及び４５が設けられてい
る。このように構成された車体実測装置３８においては
、車体２Ａ又は２Ｂの位置を計測する際には、検出ピン
４２を突出させて穴４７に挿入するとともに、位置セン
サ４４及び４５を突出させて車体２Ａ又は２Ｂに当接さ
せる。このとき、車体２Ａ又は２Ｂの位置が第９図にお
けるＸ方向もしくはＹ方向に位置ずれしていると、検出
ピン４２がその位置ずれに応じて傾斜して、Ｘ方向の位
置ずれ量ΔθＸ及びＹ方向の位置ずれ量Δθｙを検出す
るとともに、その突出量と、Ｘ方向及びＹ方向の位置ず
れ量ΔθＸ及びΔθｙとによってＺ方向の位置ずれ量Δ
θ２を検出し、一方、車体２Ａ又は２Ｂが、その前後方
向及び左右方向（図のＰ方向及びＱ方向）において傾斜
していると、位置センサ４４及び４５がその傾斜量Δθ
ｐ及びΔθｑを夫々検出する。

このようにして検出されたＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の
位置ずれ量ΔθＸ、Δθｙ及びΔθ２とＰ方向及びＱ方
向の傾斜量Δθｐ及びΔθｑは、第１０図に示される如
くの、検出信号ｒｓ、、ｒＳｚ　、　　Ｉ　Ｓｓ　、　
　Ｉ　Ｓ４及びＩＳＳとされてコントロールユニット６
０に入力され、コントロールユニット６０は、これらの
検出信号ＩＳ＋　〜■Ｓ。

にもとずいて実際の車体位置を演算するとともに、メモ
リに記憶されている、ロボット１２に教示した動作軌跡
データ等を実際の車体２Ａ又は２Ｂの位置に対応させて
補正し、この補正された実際の車体２Ａ又は２Ｂの位置
をあられす動作軌跡データ等にもとすいてロボット１２
に作動信号ＯＣｐを供給する。これによって、ロボット
１２が予め定められた動作経路に従って動作し、その動
作量（前述した６つのパラメータであられされる）がコ
ントロールユニット６０にフィードバンクされる。

上述の如くに構成された本例においては、車体２Ａ及び
２Ｂに夫々適合する各ドア５．７及び８を選択的に取り
付けるに際し、次のようなシーケンスでの動作が行われ
る。

本例では、車体２Ａ及び２Ｂは、その日の生産計画に従
って予め定められた順序でドア取付ステーションＳ　Ｔ
　ｎに搬入されるが、このドア取付ステーションＳＴＤ
に車体２Ａ又は２Ｂが搬送されて停止すると、まず、停
止した車体２Ａ又は２Ｂの位置を測定すべく、車体実測
装置３８のスライドテーブル３９が移動し、予め定めら
れた測定位置にて停止しく第１図において鎖線で示され
る）、検出ピン４２及び位置センサ４４及び４５を突出
させる。これにより、検出ピン４２が車体２Ａ又は２Ｂ
の穴４７に挿入されて車体２Ａ又は２Ｂの位置に応じて
傾斜し、前述した如く、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向の位
置ずれ量ΔθＸ、Δθｙ及びΔθ２が検出され、その検
出信号ＩＳ１〜ＩＳ３がコントロールユニット６０に供
給されるとともに、位置センサ４４及び４５が車体２Ａ
又は２Ｂに当接し、前述した如くに、Ｐ方向及びＱ方向
の傾斜量Δθｐ及びΔθｑが検出され、その検出信号Ｉ
Ｓａ及びＩＳ、がコントロールユニット６０に供給され
る。これらの検出信号ＩＳ１〜ＩＳｓによって、コント
ロールユニット６０は実際の車体２Ａ又は２Ｂの位置を
演算してメモリに記憶されているロボット１２の教示内
容を補正する。

上述の如くに、車体実測装置３８が車体２Ａ又は２Ｂの
位置を測定した後は、車体実測装置３８のスライドテー
ブル３９が後退し、フロントドア　　　　　　　　１５
の車体２Ａへの取付工程又はフロントドア７及びリアド
ア８の車体２Ｂへの取付工程が開始される。この取付工
程では、まず、ドア５，７又は８を取り出すべくロボッ
ト１２を搭載した台車１０が移動して、引出台２４又は
２５がパレット２０内に収納されている最後尾のドア５
，７又は８の真横に位置する（第２図参照）位置にて停
止する。

次に、ロボット１２が作動してアーム１９が旋回し、第
３図に示される如く、ドア５，７又は８のフレームにフ
ック１８を係合させて、ドア５゜７又は８をパレット２
０から引き出し、引出台２４又は２５上に載置する。こ
のとき、引出台２４及び２５が台車１０の移動方向で見
てロボット１２を挾んでその前後に配置されているので
、例えば、車体２Ａのフロントドア５又は車体２Ｂのフ
ロントドア７は引出台２４の方に引き出して載置し、車
体２Ｂのリアドア８は引出台２５の方に引き出して載置
するようにすれば、ドア５，７及び８を引出台２４又は
２５に引き出す際に台車１０の移動距離が短くできる。

このように引出台２４及び２５に引き出されて載置され
る各ドア５，７及び８のうち、引出台２５に載置された
リアドア８は、ロボット１２がそのハンド１７のシリン
ダ１４Ａ、１４Ｂ及び１４Ｃを作動させて吸着部１４ａ
、１４ｂ及び１４Ｃを突出させ、リアドア８の所定位置
を把持して１８０°旋回することにより、引出台２４に
移送され、また、引出台２４に載置されたフロントドア
５及び７はそのままの状態とされて、フロントドア５を
車体２Ａにセットする際、又は、フロントドア７及びリ
アドア８を車体２Ｂにセットする際の、ロボット１２に
対する各ドア５，７及び８の位置決めが位置決め機構２
６により行われる。

即ち、位置決め機構２６のシリンダ２８が作動すると、
第６図及び第７図に示される如く、ピストンロッド２９
が引き込まれて、ドア５，７又は８に取付けられている
ヒンジ部６のテーパピン１６と位置決めプレート３３の
位置決め孔３３ａが係合する。このとき、ドア５，７又
は８がロボット１２に対して位置ずれしている場合には
、ドア５．７又は８が引出台２４上を図のＴ方向に滑動
して正しい位置に移動せしめられる。

このようにドア５．７又は８が正しい位置に位置決めさ
れた状態で、ロボット１２がドア５．７又は８を把持し
て持ち上げ、これと同時に台車１０がドアセット位置ま
で移動して、ドア５，７又は８を第２図に示される状態
から車体２Ａ又は２Ｂのドア取付部（フロントピラー又
はリアピラー）に近接せしめ、しかる後、アーム１９．
リスト１３及びハンド１７を所定角度だけ、前述した如
くの補正された動作軌跡データ等に従って回転もしくは
旋回して、ドア５，７又は８を車体２Ａ又は２Ｂのドア
取付部への取付姿勢にして車体２Ａ又は２Ｂに押し付け
る。このとき、ドア５，７又は８が位置決め機構２６に
よってそのロボット１２に対する相対位置が修正され、
かつ、車体実測装置３８により得られる検出信号ＩＳ＋
〜Ｉｓ。

にもとずいてロボット１２の動作軌跡データ、即ち、動
作経路が実際の車体位置に対応するように補正されてい
るので、ドア５，７又は８とドア取付ステーションＳＴ
、に停止された車体２Ａ又は２Ｂのドア取付部とが位置
ずれを生じることなく一致し、ドア５，７又は８の車体
２Ａ又は２Ｂへのセットがスムーズに行われる。これに
より、ドア５，７又は８を車体２Ａ又は２Ｂの取付部に
セットした後に続く、ドア５，７又は８を車体２Ａ又は
２Ｂに固定するための作業が支障なく行え、しかも、ド
ア５，７又は８の車体２Ａ又は２Ｂへの取付けを正確か
つ確実に行うことができる。

なお、上述の例においては、位置決め機構２６が台車１
０上に設けられた引出台２４に付設されているが、本発
明に係る自動車のドア取付装置は必ずしもこのような構
成をとる必要がなく、例えば、第１図において２点鎖線
で示される如く、位置決め機構２゛６に代えて位置決め
機構２６°を台車１０が移動する領域の近傍に配置して
、ロボット１２によりパレット２０から取り出したドア
５゜７又は８をこの位置決め機構２６”に載置してドア
５，７又は８の位置決めをなすようにしてもよい。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る自動車のド
ア取付装置によれば、ロボットにより車体組立ラインの
ドア取付ス会−ションに搬送されて、停止せしめられた
車体の種別及び／又は取付箇所に応じて、複数のパレッ
トに夫々区分けされて収納された複数種のドアのうちか
ら適合するドアを選択的に取り出して車体のドア取付部
にセットでき、しかも、ドアを車体にセットする際、ロ
ボットの予め定められた動作経路が、車体実測装置によ
って測定された車体の実際の位置に対応するように補正
されるので、ドア取付ステーションにおける車体の位置
が基準となる位置に対してずれていても、ドアの位置を
車体のドア取付部に正確に一致せしめることができて、
ロボットにより把持されたドアの位置と車体のドア取付
部の位置との間の位置ずれを容易に排除することができ
る。

この結果、ドアを車体にセットした後に続く、ドアを車
体に固定するための作業が円滑に行われることになり、
ドアの車体への取付が正確、かつ、確実なものとなる。

また、本発明に係る自動車のドア取付装置によれば、こ
のようにドアの車体への取付に際しての正確な位置合わ
せがロボットにより自動的に行われるので、従来、ドア
を車体にセットする際に必要であった、作業者によるド
アの車体に対する位置の修正が不要となり、自動車の車
体組立ライン全体における自動化あるいは省力化を促進
させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動車のドア取付装置の一例の要
部の構成を示す概略平面図、第２図〜第９図は第１図に
示された例の各部の構成を示し、かつ、その動作説明に
供される部分詳細図、第１０図は第１図に示された例の
構成の説明に供されるブロック図である。 図中、１は車体組立ライン、２Ａ及び２Ｂは車体、３は
フロア−コンベア、５及び７はフロントドア、８はリア
ドア、１０は台車、１２はロボット、１７はハンド、１
８はフック、２０はパレット、２４及び２５は引出台、
２６ば位置決め機構、３８は車体実測装置、４０Ａ及び
４０Ｂは車体位置検出部、６０はコントロールユニット
、ＳＴＤはドア取付ステーションである。 第１０図 手続補正書 昭和６０年ｇ月２０日 昭和５９年特許願第１乙９／２ｇ号 ２、発明の名称 自動車のドア取付装置 ３、補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 住　　所　　広島県安芸郡府中町新地３番／号名　称　
　（３／３）マツダ株式会社 代表者山本健− ６、補正により増加する発明の数　な　しく１１　　明
細書中、第４頁１４行［位置もしくは姿勢が、」とある
を「位置が、」に訂正する。 （２）同、第４頁１７行「車体が」を削除する。 （３）　　同、第８頁１９行及び第１８頁４行「１４ｂ
及び」とあるをｒ１４ｂ（図にはあられれない）及び」
に訂正する。 （４）同、第８頁２０行〜第９頁３行［弾性パ・ノド１
５ａ、１５ｂ及び１５Ｃが固着された受は部材１５Ａ、
１５Ｂ及び１５Ｃ（図にはあられれない）とで」とある
を［弾性パッド１５ａ及び１５ｂが固着された受は部材
１５Ａ及び１５Ｂとで」に訂正する。 （５）同、第９頁１３行「Ｙ方向３００°」とあるを「
Ｙ方向に３００°」に訂正する。 （６）同、第１０頁１４行「台車９ｊとあるを「台車１
０Ｊに訂正する。 （７）同、第１１頁２０行「ピストン２９」とあるを「
ピストンロッド２９」に訂正する。 （８）　　同、第１２頁２行及び３行「位置決めプレー
　　　　　　　　（ト」とあるを「位置決めプレート３
３」に訂正する。 （９）同、第１２頁１６行「リアドア８と」とあるを「
リアドア８の」に訂正する。 αω　同、第１３頁２０行〜第１４頁１１行［このとき
、・・・検出する。ｊとあるを、改行して以下の通りに
訂正する。「穴４７に挿入された検出ピン４２は、ドア
取付ステーションＳＴＤにおける車体２Ａ又は２Ｂの適
正な位置からの位置ずれに起因する穴４７の位置ずれに
応じて伸縮し、かつ、傾斜せしめられる。そして、車体
２Ａ又は２ＢのＸ方向の位置ずれ量ΔθＸが、検出ピン
４２の突出長とその基部を通るＸ座標軸に対する傾斜角
とに基ずいて検出され、また、車体２Ａ又は２ＢのＹ方
向の位置ずれ量Δθｙが、検出ピン４２の突出長とその
基部を通るＹ座標軸に対する傾斜角とに基ずいて検出さ
れる。 さらに、車体２Ａ又は２ＢのＺ方向の位置ずれ量Δθ２
が、検出ピン４２の突出長とＸ方向及びＹ方向の位置ず
れ量ΔθＸ及びΔθｙとに基ずいて検出される。 一方、位置センサ４４及び４５は、車体２Ａ又は２Ｂの
第９図におけるＰ方向及びＱ方向の傾きに応じて伸縮し
て、車体２八又は２Ｂに対する当接状態を維持する。そ
して、車体２Ａ又は２ＢのＰ方向の傾斜量Δθｐ及びＱ
方向の傾斜量Δθｑが、車体２Ａ又は２Ｂの両側に夫々
配された２組の位置センサ４４及び４５の夫々の突出長
に基ずいて検出される。」 ａυ　同、第１５頁４行［作動信号０ＣｐＪとあるを［
制御信号０Ｃｐｊに訂正する。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体組立ラインに沿う方向に移動する台車に搭載され、
   予め定められた動作経路に従って作動するようにされた
   ロボットと、上記台車の移動方向に沿って順次配列され
   、複数種のドアを夫々区分けして収納する複数のパレッ
   トと、上記車体組立ラインのドア取付ステーションに付
   設され、該ドア取付ステーションに搬送されて停止せし
   められた車体の位置を測定する車体実測装置とを具備し
   て成り、上記ロボットが上記車体組立ラインのドア取付
   ステーションに搬送される車体の種別及び／又は取付箇
   所に応じたドアを選択的に取り出し、取り出したドアを
   上記車体にセットするに際し、上記車体実測装置から得
   られる測定結果にもとずいて、上記ロボットの動作経路
   が上記車体の実位置に対応すべく補正されるようになさ
   れたことを特徴とする自動車のドア取付装置。