JPH02167638A - 複数部品の組付装置における制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、各別のロボットコントローラにより制御され
る複数の組付ロボットを用いて複数の部品を被組付物に
組付けるようにした複数部品の組付装置における制御方
性に関する。

（従来の技術） 従来、かかる組付装置においては、各組付ロボットに被
組付物の各部品の組付部位の位置を検出するセンサを設
け、複数の部品を夫々対応する組付ロボットに受取らせ
て被組付物に対する組付位置の手前の位置まで搬送した
後、各センサにより各部品の組付部位の位置を検出し、
各ロボットコントローラによりこの検出結果に応じたテ
ィーチングデータの補正を行って各部品を被組付物に組
付けるようにしている。

（発明が解決しようとする課題） 上記のものでは、組付位置の手前の位置でロボットをセ
ンサからの信号に基づくティーチングデータの補正が完
了するまで停止しておく必要があり、特に部品相互に位
置関係がある場合には、各センサの検出結果を比較して
各部品の組付位置を決定する必要があることから、ロボ
ットの停止時間が長くなり、生産性の向上を図る上で問
題になっている。

本発明は、組付位置の手前位置でのロボットの停止時間
を短くして能率良く組付作業を行い得られるよにした組
付装置の制御方法を提供することをその目的としている
。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、各別のロボットコ
ントローラにより制御される複数の組付ロボットを用い
て複数の部品を被組付物に組付ける組付装置の制御方法
において、これら複数の部品を夫々対応する組付ロボッ
トに受取らせて被組付物に対する組付位置の手前の位置
に搬送する際に、検出手段で検出される被組付物の位置
情報に基づいてこれら複数の部品の夫々の組付位置に関
する補正データを共通の演算手段により演算作成し、前
記手前の位置から組付位置に各部品を搬送する前に、該
演算手段から各補正データを夫々対応する組付ロボット
のロボットコントローラに送信して各部品の組付位置を
補正するようにした。

（作　用） 各組付ロボットにより各部品を組付装置の手前の位置に
搬送する際に、これと併行して演算手段により被組付物
の位置情報に基づいて各部品の組付位置に関する補正デ
ータが作成され、組付位置の手前の位置で各組付ロボッ
トのロボットコントローラに補正データを送信するだけ
で、各部品を補正された所定の組付位置に能率良く組付
けることができる。

（実施例） 第１図を参照して、（１）は被組付物たる自動車車体ａ
を定位置停止する組付ステーションを示し、該ステーシ
ョン（１）の両側部に夫々フェンダｂ用の組付ロボット
（２１）とドアＣ用の組付ロボット（２２）とを並設し
て、該両口ボット（２１）　（２２）によりフェンダｂ
とドアＣとを車体ａに組付けるようにし、更に該組付ス
テーション（１）に、車体ａの前端のバルクヘッドやサ
イドパネルの位置を検出する視覚センサ等の複数の位置
センサ（３）を設け、これらセンサ（３）からの位置情
報によりフェンダしゃドアＣの組付位置を補正するよう
にした。

尚、前記各組付ロボット（２１）　（２２）は、前後方
向に移動自在なスライド台（２ａ）上に横方向に移動自
在なコラム（２ｂ）を介して上下動自在な昇降枠（２ｃ
）を搭載し、該昇降枠（２ｃ）に手首（２ｄ）を介して
フェンダｂやドアＣを保持する治具（２ｅ）を取付けて
成る直交座標型ロボットで構成されるものとし、該各組
付ロボット（２＋）　（２２）の作動を各ロボットコン
トローラ（４１）　（４２）により制御して部品たるフ
ェンダｂやドアＣの受取りと車体ａへの組付けとを行う
ようにし、又前記各位置センサ（３）を適宜の移動機構
により夫々所定の検出位置と退避位置とに移動自在とし
た。

第２図を参照して、（５）はシーケンサ−１（６）は前
記位置センサ（３）からの信号を人力するコンピュータ
、（７）はデイスプレィ（７ａ）付きのキーボードを示
し、前記ロボットコントローラ（４１）　（４２）とシ
ーケンサ−（５）とコンピュータ（６）との３者間で信
号を逍取りして第３図に示す手順で部品の組付作業を行
うようにした。

以下これを説明するに、組付ステーション（１）に車体
ａがセットされると（■）、シーケンサ−（５〉から各
ロボットコントローラ（４１）　（４２）に起動信号が
送信され（■）、各ロボットコントローラ（４１）　（
４２）に記憶させたティーチングデータに従って各ロボ
ット（２＋）　（２２）が原位置から部品受取位置に移
動してドロップリフタ等の図外の部品供給装置から部品
を受取り（■■）、次いで車体ａへの部品の組付作業を
行う組付位置の１ステップ手前の位置まで移動する（■
）。

又、上記起動信号の出力後、位置センサ（３）が検出位
置に移動しく■）、検出位置に到着したところでシーケ
ンサ−（５）からコンピュータ（６）に到着信号が送信
され（■）、二の信号で位置センサ（３）の検出位置へ
の到着が確認されると（■）コンピュータ（６〉に位置
センサ（３〉で検出された車体ａの位置情報が読込まれ
（■）、読込みが完了したところでコンピュータ（６）
からシーケンサ−（５）に読込み完了信号が送信されて
（［相］）、位置センサ（３）が退避位置に復帰しく０
）、一方コンピュータ（６）では読込まれた位置情報か
ら車体ａのセット位置やサイドパネルの取付位置等のず
れを割出して、フェンダｂとドアＣの車体ａに対する組
付位置をこのずれに応じて補正するための補正データを
演算作成する（ｏ）。

そして、補正データの演算が完了したところでコンピュ
ータ（６）からシーケンサ−（５）に演算完了信号が送
信され（０）、この信号でシーケンサ−（５）が演算の
完了を確認すると（＠ｌ）、各組付ロボット（２１）　
（２２）が上記の如く組付位置の１ステップ手前の位置
に到着したとき、各ロボットコントローラ（ｈ）　（４
２）からの信号に応答してシーケンサ−（５〉から各ロ
ボットコントローラ（４１）　（４２）に演算完了の確
認信号が送信されｌ）この信号で各ロボットコントロー
ラ（４１）　（４２）が演算の完了を確認すると（［相
］）、各ロボットコントローラ（４＋）　（４２）から
コンピュータ（６）に補正データの読出し信号が送信さ
れて、コンピュータ〈６）から各ロボットコントローラ
（４１）　（４２）に対応する補正データ、即ちフェン
ダｂ用の組付ロボット（２＋）のロボットコントローラ
（４ｔ）にフェンダｂの組付位置の補正データと、ドア
Ｃ用の組付ロボット（２２）のロボットコントローラ（
４２）にドアＣの組付位置の補正データとが送信され（
Ｏ［株］）、次いで各組付ロボット（２１）　（２２）
が上記手前位置からこの補正データに従って作動して、
フェンダｂやドアＣが補正された組付位置に組付けられ
る（ｅ）。

組付けが完了すると、各組付ロボット（２１）（２２）
は原位置に復帰しくΦ）、各ロボットコントローラ（ｈ
）　（４２）からシーケンサ−（５）に１サイクルの完
了信号が送信され（０）、全ての組付ロボット（２１）
　（２２）の１サイクルの作業が完了したところで車体
ａを組付ステーション（１）から払出す（＠＠）。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、各部品を各組付ロボッ
トに受取らせて被組付物に対する組付位置の手前の位置
に搬送する際に、これとＯＦ行して被組付物の位置情報
に基づいた各部品の組付位置の補正データを作成するた
め、各組付ロボットを組付位置の手前の位置で停止した
後彼組付物の位置情報に基づくデータ補正を行う従来技
術と異なり、部品の受取り、搬送、組付けを連続して能
率良く行い得られ、生産性を向上できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用する組付装置の１例の平面図、第
２図はその制御系のブロック回路図、第３図は部品組付
作業の制御フローを示す図である。 （４１）　（４２）・・・ロボットコントローラ（６〉
・・・コンピュータ（演算手段）外３名 ａ・・・車体（被組付物） ｂ・・・フェンダ Ｃ・・・ド　ア （２１）　（２２）・・・組付ロボット（３）・・・位
置センサ（検出手段） 第１ 図 問 閃 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 各別のロボットコントローラにより制御される複数の組
   付ロボットを用いて複数の部品を被組付物に組付ける組
   付装置の制御方法において、これら複数の部品を夫々対
   応する組付ロボットに受取らせて被組付物に対する組付
   位置の手前の位置に搬送する際に、検出手段で検出され
   る被組付物の位置情報に基づいてこれら複数の部品の夫
   々の組付位置に関する補正データを共通の演算手段によ
   り演算作成し、前記手前の位置から組付位置に各部品を
   搬送する前に、該演算手段から各補正データを夫々対応
   する組付ロボットのロボットコントローラに送信して各
   部品の組付位置を補正するようにしたことを特徴とする
   複数部品の組付装置における制御方法。