JPH0584678A - 複数ロボツトによる物品の移載方法 - Google Patents
複数ロボツトによる物品の移載方法Info
- Publication number
- JPH0584678A JPH0584678A JP27209191A JP27209191A JPH0584678A JP H0584678 A JPH0584678 A JP H0584678A JP 27209191 A JP27209191 A JP 27209191A JP 27209191 A JP27209191 A JP 27209191A JP H0584678 A JPH0584678 A JP H0584678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robots
- robot
- transfer
- distance
- article
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 互いに独立に動作する複数のロボットを同時
に動作させて、同一の物品を移載する。 【構成】 互いに独立して動作する複数のロボット１，
２で同一の物品７を移載する移載ロボットを用いて、物
品情報および移載先情報を入力して記憶させ、移送経路
を設定し、これらの情報からロボット１，２を同時スタ
ートさせ、互いの間の距離Ｌを所定範囲内に保ち、かつ
各ロボット１，２の移載距離を異ならしめて、同時に目
標点に到達するようにする。
に動作させて、同一の物品を移載する。 【構成】 互いに独立して動作する複数のロボット１，
２で同一の物品７を移載する移載ロボットを用いて、物
品情報および移載先情報を入力して記憶させ、移送経路
を設定し、これらの情報からロボット１，２を同時スタ
ートさせ、互いの間の距離Ｌを所定範囲内に保ち、かつ
各ロボット１，２の移載距離を異ならしめて、同時に目
標点に到達するようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、互いに独立に動作する
複数のロボットを同時に動作させて同一の物品を移載す
る方法に関する。
複数のロボットを同時に動作させて同一の物品を移載す
る方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、一台のロボット本体を一台の制御
装置で制御するような産業用ロボットを複数台用いて協
調作業を行わせる場合、各ロボットの制御装置をインタ
ーフェースを介して結合して、各ロボットが目標点を通
過した時点で動作情報を相手側に送信し、互いの位置を
確認しながら行う方法が提案されている（特開昭６３−
６２００２号公報）。
装置で制御するような産業用ロボットを複数台用いて協
調作業を行わせる場合、各ロボットの制御装置をインタ
ーフェースを介して結合して、各ロボットが目標点を通
過した時点で動作情報を相手側に送信し、互いの位置を
確認しながら行う方法が提案されている（特開昭６３−
６２００２号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術では、複数のロボットを同一作業空間内で協同作業を
行わせ、他のロボットの動作情報を監視しながら次の動
作を決定することにより同期処理を行うものであり、同
一の物品を複数ロボットで移載する場合については考慮
されていなかった。このため、従来、同一の物品を複数
ロボットで移載することはできないという課題があっ
た。本発明は、斯かる課題を解決するためになされたも
のであり、その目的とするところは、互いに独立に動作
する複数のロボットを同時に動作させて、同一の物品を
移載することができる複数ロボットによる物品の移載方
法を提供することにある。
術では、複数のロボットを同一作業空間内で協同作業を
行わせ、他のロボットの動作情報を監視しながら次の動
作を決定することにより同期処理を行うものであり、同
一の物品を複数ロボットで移載する場合については考慮
されていなかった。このため、従来、同一の物品を複数
ロボットで移載することはできないという課題があっ
た。本発明は、斯かる課題を解決するためになされたも
のであり、その目的とするところは、互いに独立に動作
する複数のロボットを同時に動作させて、同一の物品を
移載することができる複数ロボットによる物品の移載方
法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、互いに独立して動作する複数のロボット
で同一の物品を移載する移載ロボットを用いて、物品情
報および移載先情報を入力して記憶させ、移送経路を設
定し、これらの情報からロボットを同時スタートさせ、
互いの間の距離を所定範囲内に保ち、かつ各ロボットの
移載距離を異ならしめて、同時に目標点に到達するよう
にして、同一物品を移載するようにしたことを特徴とす
る。
に、本発明は、互いに独立して動作する複数のロボット
で同一の物品を移載する移載ロボットを用いて、物品情
報および移載先情報を入力して記憶させ、移送経路を設
定し、これらの情報からロボットを同時スタートさせ、
互いの間の距離を所定範囲内に保ち、かつ各ロボットの
移載距離を異ならしめて、同時に目標点に到達するよう
にして、同一物品を移載するようにしたことを特徴とす
る。
【０００５】また、前記の経路設定において、移送経路
上に互いの距離が所定範囲内であるような各ロボットの
経由点を設けるようにしたことを特徴とする。
上に互いの距離が所定範囲内であるような各ロボットの
経由点を設けるようにしたことを特徴とする。
【０００６】更に、前記において、各経由点間の距離の
長い方のロボットを最大速度で動作させ、距離の短い方
のロボットを距離の比に応じて速度設定するようにした
ことを特徴とする。
長い方のロボットを最大速度で動作させ、距離の短い方
のロボットを距離の比に応じて速度設定するようにした
ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】前記構成により、本発明によれば、互いに独立
して動作する複数のロボットに物品情報および移載先情
報を入力して記憶させ、移送経路を設定し、ロボットを
同時スタートさせて、互いの間の距離を保ちながら同時
に目標点に到達するようにして、同一の物品を移載する
ことが可能である。また、経路上に互いの距離が所定範
囲内にあるようにして、障害物がある場合には、それを
回避することにより物品を移送する。更に、各経由点間
の距離に応じてロボットの速度を設定することで、物品
を高速に移載することができる。
して動作する複数のロボットに物品情報および移載先情
報を入力して記憶させ、移送経路を設定し、ロボットを
同時スタートさせて、互いの間の距離を保ちながら同時
に目標点に到達するようにして、同一の物品を移載する
ことが可能である。また、経路上に互いの距離が所定範
囲内にあるようにして、障害物がある場合には、それを
回避することにより物品を移送する。更に、各経由点間
の距離に応じてロボットの速度を設定することで、物品
を高速に移載することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の好ましい実施例を説明する。
図１は、互いに独立に動作する２台のロボット１、ロボ
ット２により、同一の物品７を移載する場合の一例を示
すものである。各ロボット１，２は、それぞれ制御装置
５，６を持ち、これらによって独立に制御される。互い
の制御装置５，６は、インターフェースにより接続され
ている。２台のロボット１，２は、それぞれの手先に取
り付けたハンド３，４で物品７を一緒につかんで移載す
る。移載のための経由点は、予め与えられている物品情
報および移載先情報（後述）から計算する。
図１は、互いに独立に動作する２台のロボット１、ロボ
ット２により、同一の物品７を移載する場合の一例を示
すものである。各ロボット１，２は、それぞれ制御装置
５，６を持ち、これらによって独立に制御される。互い
の制御装置５，６は、インターフェースにより接続され
ている。２台のロボット１，２は、それぞれの手先に取
り付けたハンド３，４で物品７を一緒につかんで移載す
る。移載のための経由点は、予め与えられている物品情
報および移載先情報（後述）から計算する。
【０００９】図２は、複数の物品を移載する際の経由
点、および動作速度計算のためのフローチャートを示す
ものである。この実施例において、物品情報とは、物品
の形状と初期位置および各ハンドの把持位置をいい、移
載先情報とは、物品の移載先位置をいう。
点、および動作速度計算のためのフローチャートを示す
ものである。この実施例において、物品情報とは、物品
の形状と初期位置および各ハンドの把持位置をいい、移
載先情報とは、物品の移載先位置をいう。
【００１０】以上において、前処理として、ステップ１
０において、複数の移載物品について物品情報および移
載先情報を予め計算機に入力し、ステップ１２で、これ
らを記憶しておく。続いて、ステップ１４では、前記に
より記憶した物品情報と移載先情報を計算機内で逐次読
み出し、ステップ１６で、これら物品情報と移載先情報
から２台のロボットの経由点を計算する。この経由点
は、障害物を避けるような位置とする。また、対応する
経由点間の距離は、後述するように、物品の初期位置で
ロボットが物品を把持した時の２台のハンド間の距離を
基準距離とし、この基準距離に対して所定範囲内にある
ようにする。
０において、複数の移載物品について物品情報および移
載先情報を予め計算機に入力し、ステップ１２で、これ
らを記憶しておく。続いて、ステップ１４では、前記に
より記憶した物品情報と移載先情報を計算機内で逐次読
み出し、ステップ１６で、これら物品情報と移載先情報
から２台のロボットの経由点を計算する。この経由点
は、障害物を避けるような位置とする。また、対応する
経由点間の距離は、後述するように、物品の初期位置で
ロボットが物品を把持した時の２台のハンド間の距離を
基準距離とし、この基準距離に対して所定範囲内にある
ようにする。
【００１１】ステップ１８では、動作距離から各ロボッ
トの動作速度を計算するが、この計算は、計算機内で経
由点の計算が終了したのち行われる。次に、ステップ２
０で、物品情報が終了したか否かを判断する。そして、
これらの経由点と各経由点間の動作速度の計算を、予め
入力した全ての物品に対して繰り返し行い、物品情報が
終了していなければ、ステップ１４に戻る。また、物品
情報が終了していれば、ステップ２２において、以上の
ようにして計算した経由点と各経由点間の動作速度を、
それぞれのロボットの制御装置にダウンロードする。
トの動作速度を計算するが、この計算は、計算機内で経
由点の計算が終了したのち行われる。次に、ステップ２
０で、物品情報が終了したか否かを判断する。そして、
これらの経由点と各経由点間の動作速度の計算を、予め
入力した全ての物品に対して繰り返し行い、物品情報が
終了していなければ、ステップ１４に戻る。また、物品
情報が終了していれば、ステップ２２において、以上の
ようにして計算した経由点と各経由点間の動作速度を、
それぞれのロボットの制御装置にダウンロードする。
【００１２】なお、２台のロボットが物品を移載する際
には、インターフェースにより動作開始時に同期を取っ
て、同時に動作を開始する。各ロボットは、予め計算さ
れダウンロードされたそれぞれの経由点に従い、また、
予め計算されダウンロードされたそれぞれの動作速度に
より動作を行う。
には、インターフェースにより動作開始時に同期を取っ
て、同時に動作を開始する。各ロボットは、予め計算さ
れダウンロードされたそれぞれの経由点に従い、また、
予め計算されダウンロードされたそれぞれの動作速度に
より動作を行う。
【００１３】図３は、計算によって作成した経由点の例
を示すものである。同図における３Ａ〜３Ｂ〜３Ｃ〜３
Ｄは、ロボット１の経由点であり、３Ｅ〜３Ｆ〜３Ｇ〜
３Ｈはロボット２の経由点である。ハンド３，４の初期
位置はそれぞれ３Ａ，３Ｅであり、この間の距離を基準
距離Ｌとする。各ロボット１，２の対応する経由点間の
距離、つまり３Ｂ〜３Ｆ、３Ｃ〜３Ｇ、３Ｄ〜３Ｈの距
離は、所定のマージンをαとすると、Ｌ±αとなるよう
にする。
を示すものである。同図における３Ａ〜３Ｂ〜３Ｃ〜３
Ｄは、ロボット１の経由点であり、３Ｅ〜３Ｆ〜３Ｇ〜
３Ｈはロボット２の経由点である。ハンド３，４の初期
位置はそれぞれ３Ａ，３Ｅであり、この間の距離を基準
距離Ｌとする。各ロボット１，２の対応する経由点間の
距離、つまり３Ｂ〜３Ｆ、３Ｃ〜３Ｇ、３Ｄ〜３Ｈの距
離は、所定のマージンをαとすると、Ｌ±αとなるよう
にする。
【００１４】ロボットが物品を移載する際には、対応す
る動作の動作距離の長い方のロボットは最大速度で動作
させ、動作距離の短い方のロボットは動作距離の比に応
じて動作速度を決定する。すなわち、図３の経由点の例
において、例えば経由点３Ｂ〜３Ｃのロボット１の動作
距離はａであり、経由点３Ｆ〜３Ｇのロボット２の動作
距離はｂであり、ａ＜ｂの関係がある。よって、経由点
３Ｆ〜３Ｇのロボット２の動作速度は、ロボットの最大
速度Ｖmax とする。経由点３Ｂ〜３Ｃのロボット１の動
作速度Ｖ1 は、動作距離の比から、 Ｖ1 ＝Ｖmax ×ａ／ｂ として計算する。
る動作の動作距離の長い方のロボットは最大速度で動作
させ、動作距離の短い方のロボットは動作距離の比に応
じて動作速度を決定する。すなわち、図３の経由点の例
において、例えば経由点３Ｂ〜３Ｃのロボット１の動作
距離はａであり、経由点３Ｆ〜３Ｇのロボット２の動作
距離はｂであり、ａ＜ｂの関係がある。よって、経由点
３Ｆ〜３Ｇのロボット２の動作速度は、ロボットの最大
速度Ｖmax とする。経由点３Ｂ〜３Ｃのロボット１の動
作速度Ｖ1 は、動作距離の比から、 Ｖ1 ＝Ｖmax ×ａ／ｂ として計算する。
【００１５】
【発明の効果】以上のように、本発明は互いに独立して
動作する複数のロボットで同一の物品を移載することか
ら、簡単な構成によりロボットの協調動作を行うことが
できる。また、移載経路上に障害物がある場合でも、こ
れを回避して移載することができるため、幅広いアプリ
ケーションに応用することができる。更に、互いに独立
して動作する複数のロボットで同一の物品を高速に移載
することができるため、移載作業のサイクルタイムを縮
めることができる。
動作する複数のロボットで同一の物品を移載することか
ら、簡単な構成によりロボットの協調動作を行うことが
できる。また、移載経路上に障害物がある場合でも、こ
れを回避して移載することができるため、幅広いアプリ
ケーションに応用することができる。更に、互いに独立
して動作する複数のロボットで同一の物品を高速に移載
することができるため、移載作業のサイクルタイムを縮
めることができる。
【図１】互いに独立して動作する複数のロボットで同一
の物品を移載する場合の例を示す図である。
の物品を移載する場合の例を示す図である。
【図２】複数の物品を移載する際の経由点および動作速
度計算のためのフローチャートを示す図である。
度計算のためのフローチャートを示す図である。
【図３】計算によって作成した経由点の例を示す図であ
る。
る。
１・・ロボット１ ２・・ロボット２ ３，４・・ハンド ５，６・・制御装置 ７・・物品 ３Ａ〜３Ｈ・・経由点
Claims (3)
- 【請求項１】 互いに独立して動作する複数のロボット
で同一の物品を移載する移載ロボットを用いて、物品情
報および移載先情報を入力して記憶させ、移送経路を設
定し、これらの情報からロボットを同時スタートさせ、
互いの間の距離を所定範囲内に保ち、かつ各ロボットの
移載距離を異ならしめて、同時に目標点に到達するよう
にして、同一物品を移載するようにしたことを特徴とす
る複数ロボットによる物品の移載方法。 - 【請求項２】 請求項１における経路の設定において、
移送経路上に互いの距離が所定範囲内であるような各ロ
ボットの経由点を設けるようにしたことを特徴とする複
数ロボットによる物品の移載方法。 - 【請求項３】 請求項１，２に記載の移載方法におい
て、各経由点間の距離の長い方のロボットを最大速度で
動作させ、距離の短い方のロボットを距離の比に応じて
速度設定するようにしたことを特徴とする複数ロボット
による物品の移載方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3272091A JP2554968B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 複数ロボットによる物品の移載方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3272091A JP2554968B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 複数ロボットによる物品の移載方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584678A true JPH0584678A (ja) | 1993-04-06 |
| JP2554968B2 JP2554968B2 (ja) | 1996-11-20 |
Family
ID=17508958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3272091A Expired - Fee Related JP2554968B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 複数ロボットによる物品の移載方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2554968B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014504560A (ja) * | 2011-02-07 | 2014-02-24 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
| JPWO2016190344A1 (ja) * | 2015-05-26 | 2018-03-15 | Ｓｋマシナリー株式会社 | マルチベース型単軸ロボット及びマルチベース型複式単軸ロボット |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014046374A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 旋盤におけるワークの機内搬送方法 |
| US20230166402A1 (en) | 2020-05-25 | 2023-06-01 | Fanuc Corporation | Robot system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61159391A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-19 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPH0259285A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの動作教示方法および制御装置 |
| JPH02262981A (ja) * | 1989-04-03 | 1990-10-25 | Yokogawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP3272091A patent/JP2554968B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61159391A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-19 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPH0259285A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの動作教示方法および制御装置 |
| JPH02262981A (ja) * | 1989-04-03 | 1990-10-25 | Yokogawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014504560A (ja) * | 2011-02-07 | 2014-02-24 | デュール システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 少なくとも一つのロボットの動力学の適合 |
| US9703283B2 (en) | 2011-02-07 | 2017-07-11 | Durr Systems Gmbh | Adapting the dynamics of at least one robot |
| JPWO2016190344A1 (ja) * | 2015-05-26 | 2018-03-15 | Ｓｋマシナリー株式会社 | マルチベース型単軸ロボット及びマルチベース型複式単軸ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2554968B2 (ja) | 1996-11-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4544145B2 (ja) | ロボットの干渉回避方法およびロボット | |
| Gienger et al. | Human-robot cooperative object manipulation with contact changes | |
| JP2007168053A (ja) | 垂直多関節型ロボットのティーチング方法および産業用ロボット装置 | |
| US20230158676A1 (en) | Controlling multiple robots to cooperatively pick and place items | |
| JP2554968B2 (ja) | 複数ロボットによる物品の移載方法 | |
| JPH0720915A (ja) | ロボットの同期制御方法 | |
| JPH1148179A (ja) | ロボットの作業線追跡制御方法 | |
| JPS6027906A (ja) | ロボツト | |
| EP0227304A2 (en) | Method of controlling a robot | |
| JPS6329811A (ja) | 複数ア−ムの制御装置 | |
| JPH1044072A (ja) | 移動ロボット及びその制御方法 | |
| JP3668821B2 (ja) | ロボットコントローラおよびロボット制御方法 | |
| JP2004362022A (ja) | 移動体 | |
| JP2003025264A (ja) | 双腕制御装置と双腕制御方法 | |
| CN111699079A (zh) | 协调系统、操作设备和方法 | |
| JP4304133B2 (ja) | 産業用ロボットの移動時間表示装置 | |
| JPH0151311B2 (ja) | ||
| JPS58191010A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JPH06102310B2 (ja) | ロボット動作制御方法 | |
| JPH0343171A (ja) | 多関節ロボット制御装置 | |
| JPS63106010A (ja) | ロボツトの経路移動制御方法 | |
| JPH0962325A (ja) | ロボット到達可否判断装置 | |
| JPH0756602B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御システム | |
| JP2953925B2 (ja) | 駆動部品の制御装置 | |
| JPH06312387A (ja) | ロボットシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |