JPH0962325A - ロボット到達可否判断装置 - Google Patents
ロボット到達可否判断装置Info
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- JPH0962325A JPH0962325A JP30428695A JP30428695A JPH0962325A JP H0962325 A JPH0962325 A JP H0962325A JP 30428695 A JP30428695 A JP 30428695A JP 30428695 A JP30428695 A JP 30428695A JP H0962325 A JPH0962325 A JP H0962325A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 搬送中のワークに対して、ロボットが全教示
点に到達可となるようなロボットとワークとの相対位置
を自動的に求める装置の提供。 【解決手段】 ロボット制御変数設定部１４で、非同期
状態のロボット教示プログラムを作成し、到達可否判断
部１２で、ロボットとワークとの初期相対位置を仮りに
決め、ワーク移動時の教示点位置を求め、全教示点にロ
ボットが到達するか否かを判断し、到達しない点があれ
ば初期相対位置を補正して全教示点に到達する相対位置
を求め、それに基づいてロボット制御変数設定部１４で
同期状態のロボット教示プログラムを作成する。
点に到達可となるようなロボットとワークとの相対位置
を自動的に求める装置の提供。 【解決手段】 ロボット制御変数設定部１４で、非同期
状態のロボット教示プログラムを作成し、到達可否判断
部１２で、ロボットとワークとの初期相対位置を仮りに
決め、ワーク移動時の教示点位置を求め、全教示点にロ
ボットが到達するか否かを判断し、到達しない点があれ
ば初期相対位置を補正して全教示点に到達する相対位置
を求め、それに基づいてロボット制御変数設定部１４で
同期状態のロボット教示プログラムを作成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットのハンド
が搬送中のワーク（被作業物）に到達できるかどうかを
シミュレーション上で判断するロボット到達可否判断装
置に関する。
が搬送中のワーク（被作業物）に到達できるかどうかを
シミュレーション上で判断するロボット到達可否判断装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】生産現場にロボットを導入するに際し、
コンピュータを活用したロボットシミュレーションが実
施される。このロボットシミュレーションの一つに、シ
ミュレーション上で暫定的に決定されたレイアウトにお
いて、ロボットの全教示点への到達可否の判断があり、
１つの教示点でも到達できない教示点があれば、ロボッ
トとワークとの相対位置を含めてレイアウトが変更され
る。
コンピュータを活用したロボットシミュレーションが実
施される。このロボットシミュレーションの一つに、シ
ミュレーション上で暫定的に決定されたレイアウトにお
いて、ロボットの全教示点への到達可否の判断があり、
１つの教示点でも到達できない教示点があれば、ロボッ
トとワークとの相対位置を含めてレイアウトが変更され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のシミュレーショ
ンを用いたロボット到達可否判断は、静止ワークを対象
にして行われていた。しかし、近年、生産性を向上する
ために、搬送中のワークに対してロボットが作業を行う
ことが要求されるようになり、搬送中のワークに対して
ロボット到達可否（ロボットハンドの到達可否）を判断
する必要が生じている。しかし、搬送中のワークへのロ
ボット到達可否の判断は、教示点が時間と共に変化する
こと、またロボットの教示点間の移動には種々の条件か
らの制限があること、変数の組み合せ方が多数あるこ
と、等により非常に困難であり、試行錯誤を必要として
いる。本発明の目的は、搬送中のワークへのロボット到
達可否をシミュレーション上で判断し得るロボット到達
可否判断装置を提供することにある。
ンを用いたロボット到達可否判断は、静止ワークを対象
にして行われていた。しかし、近年、生産性を向上する
ために、搬送中のワークに対してロボットが作業を行う
ことが要求されるようになり、搬送中のワークに対して
ロボット到達可否（ロボットハンドの到達可否）を判断
する必要が生じている。しかし、搬送中のワークへのロ
ボット到達可否の判断は、教示点が時間と共に変化する
こと、またロボットの教示点間の移動には種々の条件か
らの制限があること、変数の組み合せ方が多数あるこ
と、等により非常に困難であり、試行錯誤を必要として
いる。本発明の目的は、搬送中のワークへのロボット到
達可否をシミュレーション上で判断し得るロボット到達
可否判断装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の装置は次の通りである。 （１） ロボット制御変数設定部と到達可否判断部とを
有するロボットシュミレーション装置を備え、前記ロボ
ット制御変数設定部は、ワーク形状データとロボット制
御変数およびロボット属性情報から非同期状態でのロボ
ット教示プログラムを作成し、かつ前記到達可否判断部
で到達可能と判断されたロボットとワークとの相対位置
とワーク移動速度を考慮して同期状態でのロボット教示
プログラムを作成する手段からなり、前記到達可否判断
部は、ロボットの初期位置、姿勢と目標教示点の非同期
状態での初期位置、姿勢とワーク移動速度とから前記目
標教示点の同期状態での位置、姿勢を算出し、該同期状
態での位置、姿勢をロボットがとり得るか否かを判定
し、とり得なければ非同期状態でのロボットとワークと
の相対位置を補正し、これらの操作を全ての教示点につ
いて行う手段からなる、ロボット到達可否判断装置。 （２） 前記到達可否判断部が、前記非同期状態でのロ
ボットとワークとの相対位置の補正を、ロボットとワー
ク搬送コンベアとの相対位置が不変の条件下で実行する
手段からなる（１）記載のロボット到達可否判断装置。 （３） 前記到達可否判断部が、前記非同期状態でのロ
ボットとワークとの相対位置の補正を、ロボットとワー
ク搬送コンベアとの相対位置が可変の条件下で実行する
手段からなる（１）記載のロボット到達可否判断装置。 （４） 前記到達可否判断部が、前記非同期状態でのロ
ボットとワークとの相対位置の補正を、ロボットとワー
ク搬送コンベアとの相対位置が３次元に可変の条件下で
実行する手段からなる（１）記載のロボット到達可否判
断装置。
の本発明の装置は次の通りである。 （１） ロボット制御変数設定部と到達可否判断部とを
有するロボットシュミレーション装置を備え、前記ロボ
ット制御変数設定部は、ワーク形状データとロボット制
御変数およびロボット属性情報から非同期状態でのロボ
ット教示プログラムを作成し、かつ前記到達可否判断部
で到達可能と判断されたロボットとワークとの相対位置
とワーク移動速度を考慮して同期状態でのロボット教示
プログラムを作成する手段からなり、前記到達可否判断
部は、ロボットの初期位置、姿勢と目標教示点の非同期
状態での初期位置、姿勢とワーク移動速度とから前記目
標教示点の同期状態での位置、姿勢を算出し、該同期状
態での位置、姿勢をロボットがとり得るか否かを判定
し、とり得なければ非同期状態でのロボットとワークと
の相対位置を補正し、これらの操作を全ての教示点につ
いて行う手段からなる、ロボット到達可否判断装置。 （２） 前記到達可否判断部が、前記非同期状態でのロ
ボットとワークとの相対位置の補正を、ロボットとワー
ク搬送コンベアとの相対位置が不変の条件下で実行する
手段からなる（１）記載のロボット到達可否判断装置。 （３） 前記到達可否判断部が、前記非同期状態でのロ
ボットとワークとの相対位置の補正を、ロボットとワー
ク搬送コンベアとの相対位置が可変の条件下で実行する
手段からなる（１）記載のロボット到達可否判断装置。 （４） 前記到達可否判断部が、前記非同期状態でのロ
ボットとワークとの相対位置の補正を、ロボットとワー
ク搬送コンベアとの相対位置が３次元に可変の条件下で
実行する手段からなる（１）記載のロボット到達可否判
断装置。
【０００５】上記（１）の装置は本発明の全ての実施例
に共通な事項であり、該（１）の装置では、ロボットと
ワークとの初期相対位置、姿勢を与えるだけで、搬送中
のワークに対し、ロボットが全教示点に到達して作業を
実行できる相対位置、姿勢を自動的に算出し、同期状態
のロボット教示プログラムを作成できる。そこには、試
行錯誤はなく、瞬時にロボット到達可否が判断され、オ
ンラインへの組込みが可能となる。上記（２）の装置
は、以下の本発明の第１実施例に特有な事項であり、ロ
ボットとコンベアとのワーク流れ方向と直角方向の相対
位置が不変で、ロボットとコンベアとのワーク流れ方向
の相対位置のみを補正して（１次元に補正）、コンベア
を流れてくるワークに対して作業を開始するスタートポ
イントを決定するものである。上記（３）の装置は、以
下の本発明の第２実施例に特有な事項であり、ロボット
とコンベアとの、ワーク流れ方向およびワーク流れ方向
と直角方向の相対位置を補正して（２次元に補正）、ロ
ボットのレイアウトを決定するものである。上記（４）
の装置は、以下の本発明の第３実施例に特有な事項であ
り、ロボットとコンベアとの、ワーク流れ方向およびワ
ーク流れ方向と直角方向並びに該２方向に垂直な方向の
相対位置を補正して（３次元に補正）、ロボットのレイ
アウトを決定するものである。
に共通な事項であり、該（１）の装置では、ロボットと
ワークとの初期相対位置、姿勢を与えるだけで、搬送中
のワークに対し、ロボットが全教示点に到達して作業を
実行できる相対位置、姿勢を自動的に算出し、同期状態
のロボット教示プログラムを作成できる。そこには、試
行錯誤はなく、瞬時にロボット到達可否が判断され、オ
ンラインへの組込みが可能となる。上記（２）の装置
は、以下の本発明の第１実施例に特有な事項であり、ロ
ボットとコンベアとのワーク流れ方向と直角方向の相対
位置が不変で、ロボットとコンベアとのワーク流れ方向
の相対位置のみを補正して（１次元に補正）、コンベア
を流れてくるワークに対して作業を開始するスタートポ
イントを決定するものである。上記（３）の装置は、以
下の本発明の第２実施例に特有な事項であり、ロボット
とコンベアとの、ワーク流れ方向およびワーク流れ方向
と直角方向の相対位置を補正して（２次元に補正）、ロ
ボットのレイアウトを決定するものである。上記（４）
の装置は、以下の本発明の第３実施例に特有な事項であ
り、ロボットとコンベアとの、ワーク流れ方向およびワ
ーク流れ方向と直角方向並びに該２方向に垂直な方向の
相対位置を補正して（３次元に補正）、ロボットのレイ
アウトを決定するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施例を３例説
明する。第１実施例はワーク搬送コンベアとロボットと
のワーク搬送方向と直角方向の距離が不変（ワーク搬送
コンベアとロボットとのワーク搬送方向との距離がワー
ク搬送方向にのみ可変）の場合で、第２実施例はワーク
搬送コンベアとロボットとのワーク搬送方向と直角方向
の距離が変わる場合（ワーク搬送コンベアとロボットと
の距離がワーク搬送方向にもそれと直角方向にも可変の
場合）であり、第３実施例はワーク搬送コンベアとロボ
ットとの距離がワーク搬送方向にもそれと直角方向にも
該２方向と垂直な方向にも可変の場合である。本発明の
全実施例に共通な構成部分には、全実施例にわたって同
じ符号を付してある。図１〜図３は第１、第２、第３実
施例の何れにも適用され、図４、図５は第１実施例に適
用され、図６、図７は第２、第３実施例に適用され、図
８は第２実施例のみに適用され、図９は第３実施例のみ
に適用される。
明する。第１実施例はワーク搬送コンベアとロボットと
のワーク搬送方向と直角方向の距離が不変（ワーク搬送
コンベアとロボットとのワーク搬送方向との距離がワー
ク搬送方向にのみ可変）の場合で、第２実施例はワーク
搬送コンベアとロボットとのワーク搬送方向と直角方向
の距離が変わる場合（ワーク搬送コンベアとロボットと
の距離がワーク搬送方向にもそれと直角方向にも可変の
場合）であり、第３実施例はワーク搬送コンベアとロボ
ットとの距離がワーク搬送方向にもそれと直角方向にも
該２方向と垂直な方向にも可変の場合である。本発明の
全実施例に共通な構成部分には、全実施例にわたって同
じ符号を付してある。図１〜図３は第１、第２、第３実
施例の何れにも適用され、図４、図５は第１実施例に適
用され、図６、図７は第２、第３実施例に適用され、図
８は第２実施例のみに適用され、図９は第３実施例のみ
に適用される。
【０００７】はじめに、本発明の全実施例に共通な構成
部分について、たとえば図１〜図４、および図５または
図８または図９を参照して説明する。図１、図２に示す
ように、本発明実施例の到達可否判断装置は、ロボット
シミュレーション装置１と、ワーク用のデータ選択部２
およびＣＡＤ／ＣＡＭ装置３と、ロボット用のデータ入
力部４と、連続搬送装置制御ユニット５と、ロボット制
御部６と、ワーク９（被作業物）を連続搬送する連続搬
送装置７（たとえば、コンベア）と、ワーク９に所定の
作業（たとえば、塗装、溶接、組立等）を行うロボット
８（たとえば６軸ロボット）と、からなる。ロボットシ
ミュレーション装置１は、図１に示すように、外部信号
入出力設定部１１と、到達可否判断部１２と、作業開始
判断部１３と、ロボット制御変数設定部１４と、を有す
る。ロボットシミュレーション装置は、コンピュータか
らなり、第１実施例の場合は図５の制御ルーチンが、第
２実施例の場合は図８の制御ルーチンが、第３実施例の
場合は図９の制御ルーチンが、それぞれ、コンピュータ
のＲＡＭ（ＲＡＭディスク）にインストールされてい
る。
部分について、たとえば図１〜図４、および図５または
図８または図９を参照して説明する。図１、図２に示す
ように、本発明実施例の到達可否判断装置は、ロボット
シミュレーション装置１と、ワーク用のデータ選択部２
およびＣＡＤ／ＣＡＭ装置３と、ロボット用のデータ入
力部４と、連続搬送装置制御ユニット５と、ロボット制
御部６と、ワーク９（被作業物）を連続搬送する連続搬
送装置７（たとえば、コンベア）と、ワーク９に所定の
作業（たとえば、塗装、溶接、組立等）を行うロボット
８（たとえば６軸ロボット）と、からなる。ロボットシ
ミュレーション装置１は、図１に示すように、外部信号
入出力設定部１１と、到達可否判断部１２と、作業開始
判断部１３と、ロボット制御変数設定部１４と、を有す
る。ロボットシミュレーション装置は、コンピュータか
らなり、第１実施例の場合は図５の制御ルーチンが、第
２実施例の場合は図８の制御ルーチンが、第３実施例の
場合は図９の制御ルーチンが、それぞれ、コンピュータ
のＲＡＭ（ＲＡＭディスク）にインストールされてい
る。
【０００８】データ選択部２は、図１、図５または図８
または図９のステップ１０２に示すように、ワーク９に
対応するデータをＣＡＤ／ＣＡＭ装置３に指示し、ＣＡ
Ｄ／ＣＡＭ装置３は指示されたデータをロボット制御変
数設定部１４に供給する。データ入力部４において、図
１、図５または図８または図９のステップ１０１、１０
３に示すように、ロボット８の教示プログラムに必要な
データ（教示点の位置、姿勢、補間方法、移動速度等）
が入力され、そのデータはロボット制御変数設定部１４
に供給される。ロボット制御変数設定部１４は、図１、
図５または図８または図９のステップ１０４に示すよう
に、これらのデータに基づいて非同期状態（ワーク静止
状態）に対するロボット８の教示プログラム（図３参
照）を作成する。この教示プログラムは、静止ワークに
対応する教示点での位置、姿勢、教示点間のロボットハ
ンド移動順序、移動条件を含む。
または図９のステップ１０２に示すように、ワーク９に
対応するデータをＣＡＤ／ＣＡＭ装置３に指示し、ＣＡ
Ｄ／ＣＡＭ装置３は指示されたデータをロボット制御変
数設定部１４に供給する。データ入力部４において、図
１、図５または図８または図９のステップ１０１、１０
３に示すように、ロボット８の教示プログラムに必要な
データ（教示点の位置、姿勢、補間方法、移動速度等）
が入力され、そのデータはロボット制御変数設定部１４
に供給される。ロボット制御変数設定部１４は、図１、
図５または図８または図９のステップ１０４に示すよう
に、これらのデータに基づいて非同期状態（ワーク静止
状態）に対するロボット８の教示プログラム（図３参
照）を作成する。この教示プログラムは、静止ワークに
対応する教示点での位置、姿勢、教示点間のロボットハ
ンド移動順序、移動条件を含む。
【０００９】到達可否判断部１２は、図４、図６におい
て、ロボット８（ハンド）の初期位置、姿勢Ｒ1 ＝（ｘ
R ，ｙR ，ｚR ，αR ，βR ，γR ）と、目標教示点
（第（ａ）ポイント）でのロボット（ハンド）の初期位
置、姿勢Ｐa （ｘa ，ｙa ，ｚ a ，αa ，βa ，γa ）
と、ワークの移動速度＝δｍｍ／ｓｅｃ（ただし、ワー
ク移動方向はｙ軸方向とする）とから、目標教示点（第
（ａ）ポイント）のロボット（ハンド）の同期状態（ワ
ーク搬送状態）での位置、姿勢Ｐa'＝（ｘa ，ｙ a ＋δ
ｔ0 ，ｚa ，αa ，βa ，γa ）（ただし、ｔ0 はロボ
ットハンドがＲ1からＰa まで移動する時間）を算出
し、該同期状態での位置、姿勢Ｐa'をロボット８がとり
得るか否か（その位置、姿勢をとる６軸角度θ1 、
θ2 、θ3 、θ4、θ5 、θ6 が存在するかどうか）を
判定し、もしもとり得ないならば、第１実施例では非同
期状態でのロボットハンドとワークとの相対位置（Ｒ1
−Ｐa ）を所定量Ｐa"＝（ｘa"，ｙa"，ｚa"）補正し、
第２実施例ではロボットベースとワークとの相対位置
（Ｒo −Ｐa ）を所定量（Ｘ方向にＱ1 、Ｙ方向に
Ｑ2 ）補正し、第３実施例ではロボットベースとワーク
との相対位置（Ｒo −Ｐa ）を所定量（Ｘ方向にＱ1 、
Ｙ方向にＱ2 、Ｚ方向にＱ3 ）補正し、これらの操作を
全ての教示点について、ロボットが到達可となる迄繰り
返す手段からなる。（ａ）ポイントの次の点の（ｂ）ポ
イントの検証においては、（ａ）ポイントのＰa'がＲ 1
となる。
て、ロボット８（ハンド）の初期位置、姿勢Ｒ1 ＝（ｘ
R ，ｙR ，ｚR ，αR ，βR ，γR ）と、目標教示点
（第（ａ）ポイント）でのロボット（ハンド）の初期位
置、姿勢Ｐa （ｘa ，ｙa ，ｚ a ，αa ，βa ，γa ）
と、ワークの移動速度＝δｍｍ／ｓｅｃ（ただし、ワー
ク移動方向はｙ軸方向とする）とから、目標教示点（第
（ａ）ポイント）のロボット（ハンド）の同期状態（ワ
ーク搬送状態）での位置、姿勢Ｐa'＝（ｘa ，ｙ a ＋δ
ｔ0 ，ｚa ，αa ，βa ，γa ）（ただし、ｔ0 はロボ
ットハンドがＲ1からＰa まで移動する時間）を算出
し、該同期状態での位置、姿勢Ｐa'をロボット８がとり
得るか否か（その位置、姿勢をとる６軸角度θ1 、
θ2 、θ3 、θ4、θ5 、θ6 が存在するかどうか）を
判定し、もしもとり得ないならば、第１実施例では非同
期状態でのロボットハンドとワークとの相対位置（Ｒ1
−Ｐa ）を所定量Ｐa"＝（ｘa"，ｙa"，ｚa"）補正し、
第２実施例ではロボットベースとワークとの相対位置
（Ｒo −Ｐa ）を所定量（Ｘ方向にＱ1 、Ｙ方向に
Ｑ2 ）補正し、第３実施例ではロボットベースとワーク
との相対位置（Ｒo −Ｐa ）を所定量（Ｘ方向にＱ1 、
Ｙ方向にＱ2 、Ｚ方向にＱ3 ）補正し、これらの操作を
全ての教示点について、ロボットが到達可となる迄繰り
返す手段からなる。（ａ）ポイントの次の点の（ｂ）ポ
イントの検証においては、（ａ）ポイントのＰa'がＲ 1
となる。
【００１０】到達可否判断部１２の演算により、補正量
（第１実施例ではＰa"、第２実施例ではＱ1 、Ｑ2 、第
３実施例ではＱ1 、Ｑ2 、Ｑ3 ）から、ロボット８とワ
ーク９との、全教示点にロボットが到達可となる、相対
位置が決定され、この決定された相対位置は作業開始判
断部１３に設定される（図５または図８または図９のス
テップ１１３に対応）。ワーク９とロボット８の相対位
置がオンラインにおいて、設定された相対位置になった
ときに、作業開始判断部１３は外部信号入出力設定部１
１に、連続搬送装置制御ユニット５に連続搬送装置７に
対して信号を出させると共に、ロボット制御部６にロボ
ット８に対して信号を出させ、ロボット８と連続搬送装
置７を同期作動させる。
（第１実施例ではＰa"、第２実施例ではＱ1 、Ｑ2 、第
３実施例ではＱ1 、Ｑ2 、Ｑ3 ）から、ロボット８とワ
ーク９との、全教示点にロボットが到達可となる、相対
位置が決定され、この決定された相対位置は作業開始判
断部１３に設定される（図５または図８または図９のス
テップ１１３に対応）。ワーク９とロボット８の相対位
置がオンラインにおいて、設定された相対位置になった
ときに、作業開始判断部１３は外部信号入出力設定部１
１に、連続搬送装置制御ユニット５に連続搬送装置７に
対して信号を出させると共に、ロボット制御部６にロボ
ット８に対して信号を出させ、ロボット８と連続搬送装
置７を同期作動させる。
【００１１】図１、図５または図８または図９のステッ
プ１１４に示すように、ロボット制御変数設定部１４
は、到達可否判断部１２で到達可能と判断されたロボッ
トとワークとの相対位置と、ワーク９の移動速度δ（ｍ
ｍ／ｓｅｃ）、ロボット教示点間移動時間を考慮して、
非同期状態のロボット教示プログラム（図５または図８
または図９のステップ１０４で作成したもの）から、同
期状態のロボット教示プログラムを作成し、これをロボ
ット制御部６に設定する。ロボット制御部６は、外部信
号入出力設定部１１からオン信号を受けると、同期状態
のロボット教示プログラムに従ってロボット８を作動さ
せ、搬送中のワーク９に対してロボット作業（塗装、溶
接、組立等）を行わせる。
プ１１４に示すように、ロボット制御変数設定部１４
は、到達可否判断部１２で到達可能と判断されたロボッ
トとワークとの相対位置と、ワーク９の移動速度δ（ｍ
ｍ／ｓｅｃ）、ロボット教示点間移動時間を考慮して、
非同期状態のロボット教示プログラム（図５または図８
または図９のステップ１０４で作成したもの）から、同
期状態のロボット教示プログラムを作成し、これをロボ
ット制御部６に設定する。ロボット制御部６は、外部信
号入出力設定部１１からオン信号を受けると、同期状態
のロボット教示プログラムに従ってロボット８を作動さ
せ、搬送中のワーク９に対してロボット作業（塗装、溶
接、組立等）を行わせる。
【００１２】つぎに、本発明の各実施例に特有な構成部
分とその作用（ロボット到達可否判断方法）、およびロ
ボット８の連続搬送装置７との同期動作を説明する。本
発明の第１実施例においては、図５（方法の工程を示し
ている）のステップ１０１〜１０４に示すように、ワー
ク形状、ロボット制御変数（補間方法、移動速度等）、
ロボット属性情報（ツール信号）をロボット制御変数設
定部１４に送って、非同期状態のロボット教示プログラ
ム（図３に示すもの）を作成する。ついで、ステップ１
０５、１０６で、ロボット初期位置、姿勢Ｒ1 と第
（ａ）ポイントの教示点での非同期状態でのロボット初
期位置、姿勢Ｐa を仮教示する。また、連続搬送装置７
より得られるワーク９の移動速度δｍｍ／ｓｅｃとロボ
ットハンドの第（ａ）ポイントまでの移動時間ｔ0 を入
力、算出する（ステップ１０７、１０９）。ついで、ス
テップ１１０で第（ａ）ポイントの同期状態での位置、
姿勢Ｐa'を算出する。図４に示すように、初期状態のロ
ボット８のハンド（ツールセンターポイント）の位置、
姿勢をＲ1 、第（ａ）ポイントの初期位置、姿勢をＰa
（非同期状態での第（ａ）ポイントの位置、姿勢と同
じ）、ｔ0 秒後の第（ａ）ポイントの位置、姿勢をＰa'
とする。この時、Ｐa の移動方向（連続搬送装置７の移
動方向と同じ）はｙ軸正方向とし、その速度をδｍｍ／
ｓｅｃとする。また、Ｐa 、Ｐa'の距離をｄ1 、Ｒt 、
Ｐa'の距離をｄ2 とする。ＰaがＰa'に移動する時間ｔ
0 とロボット８のハンドがＰa'に移動する時間は等しい
ので、次の関係がある。
分とその作用（ロボット到達可否判断方法）、およびロ
ボット８の連続搬送装置７との同期動作を説明する。本
発明の第１実施例においては、図５（方法の工程を示し
ている）のステップ１０１〜１０４に示すように、ワー
ク形状、ロボット制御変数（補間方法、移動速度等）、
ロボット属性情報（ツール信号）をロボット制御変数設
定部１４に送って、非同期状態のロボット教示プログラ
ム（図３に示すもの）を作成する。ついで、ステップ１
０５、１０６で、ロボット初期位置、姿勢Ｒ1 と第
（ａ）ポイントの教示点での非同期状態でのロボット初
期位置、姿勢Ｐa を仮教示する。また、連続搬送装置７
より得られるワーク９の移動速度δｍｍ／ｓｅｃとロボ
ットハンドの第（ａ）ポイントまでの移動時間ｔ0 を入
力、算出する（ステップ１０７、１０９）。ついで、ス
テップ１１０で第（ａ）ポイントの同期状態での位置、
姿勢Ｐa'を算出する。図４に示すように、初期状態のロ
ボット８のハンド（ツールセンターポイント）の位置、
姿勢をＲ1 、第（ａ）ポイントの初期位置、姿勢をＰa
（非同期状態での第（ａ）ポイントの位置、姿勢と同
じ）、ｔ0 秒後の第（ａ）ポイントの位置、姿勢をＰa'
とする。この時、Ｐa の移動方向（連続搬送装置７の移
動方向と同じ）はｙ軸正方向とし、その速度をδｍｍ／
ｓｅｃとする。また、Ｐa 、Ｐa'の距離をｄ1 、Ｒt 、
Ｐa'の距離をｄ2 とする。ＰaがＰa'に移動する時間ｔ
0 とロボット８のハンドがＰa'に移動する時間は等しい
ので、次の関係がある。
【００１３】
【数１】
【００１４】この操作を全ての教示点に対して順次実施
する（図５のステップ１１２）。教示点中１つでも到達
不可の教示点が存在すると、ロボット８とワーク９との
相対位置を変化させる（図５のステップ１０８）。つま
り、第（ａ）ポイントの補正値Ｐa"を加え、全ての教示
点に対して到達可と判断されるまで繰り返す。これによ
って、全教示点に対してロボット到達可となるロボット
８とワーク９との相対初期位置が求められる。ロボット
８とワーク９との初期位置を変えて上記操作を行うこと
により、ロボット到達可となるロボット８とワーク９と
の相対位置領域が求まり、その中から適宜の一点を、ス
テップ１１３で作業開始判断部１３に出力し、格納す
る。
する（図５のステップ１１２）。教示点中１つでも到達
不可の教示点が存在すると、ロボット８とワーク９との
相対位置を変化させる（図５のステップ１０８）。つま
り、第（ａ）ポイントの補正値Ｐa"を加え、全ての教示
点に対して到達可と判断されるまで繰り返す。これによ
って、全教示点に対してロボット到達可となるロボット
８とワーク９との相対初期位置が求められる。ロボット
８とワーク９との初期位置を変えて上記操作を行うこと
により、ロボット到達可となるロボット８とワーク９と
の相対位置領域が求まり、その中から適宜の一点を、ス
テップ１１３で作業開始判断部１３に出力し、格納す
る。
【００１５】この値は、また、ロボット制御変数設定部
１４にシフト量として設定され、このシフト量を考慮し
て、ステップ１０４で作成しておいた非同期状態でのロ
ボット教示プログラムから、ステップ１１４にて同期状
態のロボット教示プログラムが作成される。このロボッ
ト教示プログラムはロボット制御変数設定部１４で作成
され、ロボット制御部６に出力される。ワーク９が連続
搬送装置７で搬送されてきて、ロボット８との距離が作
業開始判断部１３に設定されたロボットとワークとの相
対位置に等しい位置まできたことが図示略の検知手段に
よって検知されると、作業開始判断部１３は外部信号入
出力設定部１１を介してロボット８を作動開始させ、ワ
ーク９に同期してロボット８を作動させ、ロボット作業
（塗装、溶接、組立等）を行わさせる。
１４にシフト量として設定され、このシフト量を考慮し
て、ステップ１０４で作成しておいた非同期状態でのロ
ボット教示プログラムから、ステップ１１４にて同期状
態のロボット教示プログラムが作成される。このロボッ
ト教示プログラムはロボット制御変数設定部１４で作成
され、ロボット制御部６に出力される。ワーク９が連続
搬送装置７で搬送されてきて、ロボット８との距離が作
業開始判断部１３に設定されたロボットとワークとの相
対位置に等しい位置まできたことが図示略の検知手段に
よって検知されると、作業開始判断部１３は外部信号入
出力設定部１１を介してロボット８を作動開始させ、ワ
ーク９に同期してロボット８を作動させ、ロボット作業
（塗装、溶接、組立等）を行わさせる。
【００１６】本発明の第２実施例においては、図８のス
テップ１０１〜１０４に示すように、ワーク形状、ロボ
ット制御変数（補間方法・移動速度等）、ロボット属性
情報（ツール信号）をロボット制御変数設定部１４に送
って、非同期状態のロボット教示プログラム（図３に示
すもの）を作成する。ついで、ロボットベースの初期位
置・姿勢Ｒ0 ＝（ｘR0，ｙR0，ｚR0，αR0，βR0，
γR0）とロボットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 との関係
式Ｒ1 ＝ｋＲ0 から（ステップ２０１、２０２）、ロボ
ットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 を算出し（ステップ１
０５）、第（ａ）ポイントの教示点の非同期状態でのロ
ボットの初期位置、姿勢を仮教示する（ステップ１０
６）。また、連続搬送装置７より得られるワーク９の移
動速度δ（ｍｍ／ｓｅｃ）とロボットハンドの第（ａ）
ポイントまでの移動時間ｔ0 を入力し、算出する（ステ
ップ１０７、ステップ１０９）。ついで、第（ａ）ポイ
ントの同期状態での位置、姿勢Ｐa'を算出する（ステッ
プ１１０）。ついで、初期状態のロボット８のハンドの
位置、姿勢をＲ1 、第（ａ）ポイントの初期位置、姿勢
をＰa 、ｔ0 秒後の第（ａ）ポイントの位置、姿勢をＰ
a'とする。この時、Ｐa の移動方向（連続搬送装置７の
移動方向は同じ）はＹ軸正方向とし、その移動速度をδ
（ｍｍ／ｓｅｃ）とする。また、Ｐa Ｐa'の距離を
ｄ1 、Ｒ1 Ｐa'の距離をｄ2 とする。Ｐa がＰa'に移動
する時間ｔ0 とロボット８のハンドがＰa'に移動する時
間は等しいので、次の関係式がある。
テップ１０１〜１０４に示すように、ワーク形状、ロボ
ット制御変数（補間方法・移動速度等）、ロボット属性
情報（ツール信号）をロボット制御変数設定部１４に送
って、非同期状態のロボット教示プログラム（図３に示
すもの）を作成する。ついで、ロボットベースの初期位
置・姿勢Ｒ0 ＝（ｘR0，ｙR0，ｚR0，αR0，βR0，
γR0）とロボットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 との関係
式Ｒ1 ＝ｋＲ0 から（ステップ２０１、２０２）、ロボ
ットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 を算出し（ステップ１
０５）、第（ａ）ポイントの教示点の非同期状態でのロ
ボットの初期位置、姿勢を仮教示する（ステップ１０
６）。また、連続搬送装置７より得られるワーク９の移
動速度δ（ｍｍ／ｓｅｃ）とロボットハンドの第（ａ）
ポイントまでの移動時間ｔ0 を入力し、算出する（ステ
ップ１０７、ステップ１０９）。ついで、第（ａ）ポイ
ントの同期状態での位置、姿勢Ｐa'を算出する（ステッ
プ１１０）。ついで、初期状態のロボット８のハンドの
位置、姿勢をＲ1 、第（ａ）ポイントの初期位置、姿勢
をＰa 、ｔ0 秒後の第（ａ）ポイントの位置、姿勢をＰ
a'とする。この時、Ｐa の移動方向（連続搬送装置７の
移動方向は同じ）はＹ軸正方向とし、その移動速度をδ
（ｍｍ／ｓｅｃ）とする。また、Ｐa Ｐa'の距離を
ｄ1 、Ｒ1 Ｐa'の距離をｄ2 とする。Ｐa がＰa'に移動
する時間ｔ0 とロボット８のハンドがＰa'に移動する時
間は等しいので、次の関係式がある。
【００１７】
【数２】
【００１８】図７において、この操作を全ての教示点に
対して順次実施する。教示点中１つでも到達不可能の教
示点が存在すると、ロボットハンドＲ1 からその教示点
（たとえばＰa"とする）に向かうベクトルをＶ1 とす
る。そのベクトルＶ1 のＸ1 軸要素の絶対値をＤx と
し、Ｙ1 軸要素の絶対値をＤy とする（ステップ２０
３）。ここで、Ｄx 、Ｄy はつぎの式によって表され
る。
対して順次実施する。教示点中１つでも到達不可能の教
示点が存在すると、ロボットハンドＲ1 からその教示点
（たとえばＰa"とする）に向かうベクトルをＶ1 とす
る。そのベクトルＶ1 のＸ1 軸要素の絶対値をＤx と
し、Ｙ1 軸要素の絶対値をＤy とする（ステップ２０
３）。ここで、Ｄx 、Ｄy はつぎの式によって表され
る。
【００１９】
【数３】
【００２０】ついで、Ｄx とＤy の絶対値を比較して、
Ｄx ≧Ｄy ならば、ロボット初期位置、姿勢Ｒ0 の補正
値Ｑ1 をＲ0 のｘR0に、ロボットをワークに近づける方
向に、加える（ステップ２０５）。Ｄx ＜Ｄy ならば、
ロボット初期位置、姿勢Ｒ0の補正値Ｑ2 をＲ0 のｙR0
に加える（ステップ２０６）。全ての教示点に対して到
達可と判断されるまで繰り返す。ここでＲ0 の要素
ｘR0、ｙR0のうちＤx とＤ y の大きい方に対応する要素
を補正するようにしたのは、第ａポイントへの到達可能
がより容易に達成されるからである。これによって、全
教示点に対してロボット到達可となるロボット８とワー
ク９との相対初期位置が求められる。ロボット８とワー
ク９との相対位置領域が求まり、その中から適宜の１点
を、作業開始判断部１３に出力し、格納する。この値
は、ロボット制御変数設定部１４にシフト量として設定
され、このシフト量を考量して、非同期状態でのロボッ
ト教示プログラムから、同期状態のロボット教示プログ
ラムが作成される。このロボット教示プログラムはロボ
ット制御変数設定部１４で作成され、ロボット制御部６
に出力される。ワーク９が連続搬送装置７で搬送されて
きて、ロボット８との距離が作業開始判断部１３に設定
されたロボット８とワーク９との相対位置に等しい位置
まできたことが検知されると、作業開始判断部１３は外
部信号入出力設定部１１を介してロボット８を作動開始
させ、ワーク９に同期してロボット８を作動させ、ロボ
ット作業（塗装・溶接・組立等）を行わさせる。
Ｄx ≧Ｄy ならば、ロボット初期位置、姿勢Ｒ0 の補正
値Ｑ1 をＲ0 のｘR0に、ロボットをワークに近づける方
向に、加える（ステップ２０５）。Ｄx ＜Ｄy ならば、
ロボット初期位置、姿勢Ｒ0の補正値Ｑ2 をＲ0 のｙR0
に加える（ステップ２０６）。全ての教示点に対して到
達可と判断されるまで繰り返す。ここでＲ0 の要素
ｘR0、ｙR0のうちＤx とＤ y の大きい方に対応する要素
を補正するようにしたのは、第ａポイントへの到達可能
がより容易に達成されるからである。これによって、全
教示点に対してロボット到達可となるロボット８とワー
ク９との相対初期位置が求められる。ロボット８とワー
ク９との相対位置領域が求まり、その中から適宜の１点
を、作業開始判断部１３に出力し、格納する。この値
は、ロボット制御変数設定部１４にシフト量として設定
され、このシフト量を考量して、非同期状態でのロボッ
ト教示プログラムから、同期状態のロボット教示プログ
ラムが作成される。このロボット教示プログラムはロボ
ット制御変数設定部１４で作成され、ロボット制御部６
に出力される。ワーク９が連続搬送装置７で搬送されて
きて、ロボット８との距離が作業開始判断部１３に設定
されたロボット８とワーク９との相対位置に等しい位置
まできたことが検知されると、作業開始判断部１３は外
部信号入出力設定部１１を介してロボット８を作動開始
させ、ワーク９に同期してロボット８を作動させ、ロボ
ット作業（塗装・溶接・組立等）を行わさせる。
【００２１】本発明の第３実施例においては、図９のス
テップ１０１〜１０４に示すように、ワーク形状、ロボ
ット制御変数（補間方法・移動速度等）、ロボット属性
情報（ツール信号）をロボット制御変数設定部１４に送
って、非同期状態のロボット教示プログラム（図３に示
すもの）を作成する。ついで、ロボットベースの初期位
置・姿勢Ｒ0 ＝（ｘR0，ｙR0，ｚR0，αR0，βR0，
γR0）とロボットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 との関係
式Ｒ1 ＝ｋＲ0 から（ステップ３０１、３０２）、ロボ
ットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 を算出し（ステップ１
０５）、第（ａ）ポイントの教示点の非同期状態でのロ
ボットの初期位置、姿勢を仮教示する（ステップ１０
６）。また、連続搬送装置７より得られるワーク９の移
動速度δ（ｍｍ／ｓｅｃ）とロボットハンドの第（ａ）
ポイントまでの移動時間ｔ0 を入力し、算出する（ステ
ップ１０７、ステップ１０９）。ついで、第（ａ）ポイ
ントの同期状態での位置、姿勢Ｐa'を算出する（ステッ
プ１１０）。ついで、初期状態のロボット８のハンドの
位置、姿勢をＲ1 、第（ａ）ポイントの初期位置、姿勢
をＰa 、ｔ0 秒後の第（ａ）ポイントの位置、姿勢をＰ
a'とする。この時、Ｐa の移動方向（連続搬送装置７の
移動方向は同じ）はＹ軸正方向とし、その移動速度をδ
（ｍｍ／ｓｅｃ）とする。また、Ｐa Ｐa'の距離を
ｄ1 、Ｒ1 Ｐa'の距離をｄ2 とする。Ｐa がＰa'に移動
する時間ｔ0 とロボット８のハンドがＰa'に移動する時
間は等しいので、次の関係式がある。
テップ１０１〜１０４に示すように、ワーク形状、ロボ
ット制御変数（補間方法・移動速度等）、ロボット属性
情報（ツール信号）をロボット制御変数設定部１４に送
って、非同期状態のロボット教示プログラム（図３に示
すもの）を作成する。ついで、ロボットベースの初期位
置・姿勢Ｒ0 ＝（ｘR0，ｙR0，ｚR0，αR0，βR0，
γR0）とロボットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 との関係
式Ｒ1 ＝ｋＲ0 から（ステップ３０１、３０２）、ロボ
ットハンドの初期位置、姿勢Ｒ1 を算出し（ステップ１
０５）、第（ａ）ポイントの教示点の非同期状態でのロ
ボットの初期位置、姿勢を仮教示する（ステップ１０
６）。また、連続搬送装置７より得られるワーク９の移
動速度δ（ｍｍ／ｓｅｃ）とロボットハンドの第（ａ）
ポイントまでの移動時間ｔ0 を入力し、算出する（ステ
ップ１０７、ステップ１０９）。ついで、第（ａ）ポイ
ントの同期状態での位置、姿勢Ｐa'を算出する（ステッ
プ１１０）。ついで、初期状態のロボット８のハンドの
位置、姿勢をＲ1 、第（ａ）ポイントの初期位置、姿勢
をＰa 、ｔ0 秒後の第（ａ）ポイントの位置、姿勢をＰ
a'とする。この時、Ｐa の移動方向（連続搬送装置７の
移動方向は同じ）はＹ軸正方向とし、その移動速度をδ
（ｍｍ／ｓｅｃ）とする。また、Ｐa Ｐa'の距離を
ｄ1 、Ｒ1 Ｐa'の距離をｄ2 とする。Ｐa がＰa'に移動
する時間ｔ0 とロボット８のハンドがＰa'に移動する時
間は等しいので、次の関係式がある。
【００２２】
【数４】
【００２３】図７において、この操作を全ての教示点に
対して順次実施する。教示点中１つでも到達不可能の教
示点が存在すると、ロボットハンドＲ1 からその教示点
（たとえばＰa"とする）に向かうベクトルをＶ1 とす
る。そのベクトルＶ1 のＸ1 軸要素の絶対値をＤx と
し、Ｙ1 軸要素の絶対値をＤy とし、Ｚ1 軸要素の絶対
値をＤz とする（ステップ３０３）。ここで、Ｄx 、Ｄ
y 、Ｄz はつぎの式によって表される。
対して順次実施する。教示点中１つでも到達不可能の教
示点が存在すると、ロボットハンドＲ1 からその教示点
（たとえばＰa"とする）に向かうベクトルをＶ1 とす
る。そのベクトルＶ1 のＸ1 軸要素の絶対値をＤx と
し、Ｙ1 軸要素の絶対値をＤy とし、Ｚ1 軸要素の絶対
値をＤz とする（ステップ３０３）。ここで、Ｄx 、Ｄ
y 、Ｄz はつぎの式によって表される。
【００２４】
【数５】
【００２５】ついで、Ｄx とＤy とＤz の絶対値を比較
して、Ｄx が最大ならば、ロボット初期位置、姿勢Ｒ0
の補正値Ｑ1 をＲ0 のｘR0に加えてロボットをワークに
近づけ（ステップ３０５）、Ｄy が最大ならば、ロボッ
ト初期位置、姿勢Ｒ0 の補正値Ｑ2 をＲ0 のｙR0に加え
てロボットをワークに近づけ（ステップ３０６）、Ｄ z
が最大ならば、ロボット初期位置、姿勢Ｒ0 の補正値Ｑ
3 をＲ0 のｚR0に加えてロボットをワークに近づけ（ス
テップ３０７）。そして、全ての教示点に対して到達可
と判断されるまで繰り返す。ここでＲ0 の要素ｘR0、ｙ
R0、ｚR0のうちＤx とＤy とＤz とのうち最大なものに
対応する要素を補正するようにしたのは、第ａポイント
への到達可能がより容易に達成されるからである。これ
によって、全教示点に対してロボット到達可となるロボ
ット８とワーク９との相対初期位置が求められる。ロボ
ット８とワーク９との相対位置領域が求まり、その中か
ら適宜の１点を、作業開始判断部１３に出力し、格納す
る。この値は、ロボット制御変数設定部１４にシフト量
として設定され、このシフト量を考量して、非同期状態
でのロボット教示プログラムから、同期状態のロボット
教示プログラムが作成される。このロボット教示プログ
ラムはロボット制御変数設定部１４で作成され、ロボッ
ト制御部６に出力される。ワーク９が連続搬送装置７で
搬送されてきて、ロボット８との距離が作業開始判断部
１３に設定されたロボット８とワーク９との相対位置に
等しい位置まできたことが検知されると、作業開始判断
部１３は外部信号入出力設定部１１を介してロボット８
を作動開始させ、ワーク９に同期してロボット８を作動
させ、ロボット作業（塗装・溶接・組立等）を行わさせ
る。
して、Ｄx が最大ならば、ロボット初期位置、姿勢Ｒ0
の補正値Ｑ1 をＲ0 のｘR0に加えてロボットをワークに
近づけ（ステップ３０５）、Ｄy が最大ならば、ロボッ
ト初期位置、姿勢Ｒ0 の補正値Ｑ2 をＲ0 のｙR0に加え
てロボットをワークに近づけ（ステップ３０６）、Ｄ z
が最大ならば、ロボット初期位置、姿勢Ｒ0 の補正値Ｑ
3 をＲ0 のｚR0に加えてロボットをワークに近づけ（ス
テップ３０７）。そして、全ての教示点に対して到達可
と判断されるまで繰り返す。ここでＲ0 の要素ｘR0、ｙ
R0、ｚR0のうちＤx とＤy とＤz とのうち最大なものに
対応する要素を補正するようにしたのは、第ａポイント
への到達可能がより容易に達成されるからである。これ
によって、全教示点に対してロボット到達可となるロボ
ット８とワーク９との相対初期位置が求められる。ロボ
ット８とワーク９との相対位置領域が求まり、その中か
ら適宜の１点を、作業開始判断部１３に出力し、格納す
る。この値は、ロボット制御変数設定部１４にシフト量
として設定され、このシフト量を考量して、非同期状態
でのロボット教示プログラムから、同期状態のロボット
教示プログラムが作成される。このロボット教示プログ
ラムはロボット制御変数設定部１４で作成され、ロボッ
ト制御部６に出力される。ワーク９が連続搬送装置７で
搬送されてきて、ロボット８との距離が作業開始判断部
１３に設定されたロボット８とワーク９との相対位置に
等しい位置まできたことが検知されると、作業開始判断
部１３は外部信号入出力設定部１１を介してロボット８
を作動開始させ、ワーク９に同期してロボット８を作動
させ、ロボット作業（塗装・溶接・組立等）を行わさせ
る。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の装置によれば、ワークとロボ
ットとの相対位置を仮りに決定すると、搬送中のワーク
に対しロボットが全ての教示点に対して到達可となる相
対位置を自動的に算出し、設定することができる。その
結果、従来のように人手によって試行錯誤により多大の
時間を費してロボット到達可否を検証しなくて済み、瞬
時に相対位置を決定でき、オンラインへの組み込みも可
能となる。請求項２の装置によれば、ワークとロボット
ハンドとの、ワーク搬送方向の相対位置を変化させるこ
とにより、上記効果を達成でき、ロボット作動のスター
トポイントを決定できる。請求項３の装置によれば、ワ
ークとロボットベースとの、ワーク搬送方向およびそれ
と直交方向の相対位置を変化させることにより、上記効
果を達成でき、ロボットのレイアウトを決定できる。請
求項４の装置によれば、ワークとロボットベースとの相
対位置を３次元に変化させることにより、上記効果を効
率よく達成でき、ロボットの最適なレイアウトを決定で
きる。
ットとの相対位置を仮りに決定すると、搬送中のワーク
に対しロボットが全ての教示点に対して到達可となる相
対位置を自動的に算出し、設定することができる。その
結果、従来のように人手によって試行錯誤により多大の
時間を費してロボット到達可否を検証しなくて済み、瞬
時に相対位置を決定でき、オンラインへの組み込みも可
能となる。請求項２の装置によれば、ワークとロボット
ハンドとの、ワーク搬送方向の相対位置を変化させるこ
とにより、上記効果を達成でき、ロボット作動のスター
トポイントを決定できる。請求項３の装置によれば、ワ
ークとロボットベースとの、ワーク搬送方向およびそれ
と直交方向の相対位置を変化させることにより、上記効
果を達成でき、ロボットのレイアウトを決定できる。請
求項４の装置によれば、ワークとロボットベースとの相
対位置を３次元に変化させることにより、上記効果を効
率よく達成でき、ロボットの最適なレイアウトを決定で
きる。
【図１】本発明の第１、第２、第３実施例の何れにも適
用可能なロボット到達可否判断装置の全体系統図であ
る。
用可能なロボット到達可否判断装置の全体系統図であ
る。
【図２】図１のロボットの作業状態を示す斜視図であ
る。
る。
【図３】図１の非同期状態でのロボット教示プログラム
の内容を示す斜視図である。
の内容を示す斜視図である。
【図４】本発明の第１実施例の装置における教示点の初
期位置と移動後の位置との関係を示す図である。
期位置と移動後の位置との関係を示す図である。
【図５】本発明の第１実施例の装置を用いて行われるロ
ボット到達可否判断方法の工程図である。
ボット到達可否判断方法の工程図である。
【図６】本発明の第２、第３実施例の装置における教示
点の初期位置と移動後の位置との関係を示す図である。
点の初期位置と移動後の位置との関係を示す図である。
【図７】本発明の第２実施例の補正量Ｄx 、Ｄy 、およ
び第３実施例の補正量Ｄx 、Ｄ y 、Ｄz を３次元で示し
た図である。
び第３実施例の補正量Ｄx 、Ｄ y 、Ｄz を３次元で示し
た図である。
【図８】本発明の第２実施例の装置を用いて行われるロ
ボット到達可否判断方法の工程図である。
ボット到達可否判断方法の工程図である。
【図９】本発明の第３実施例の装置を用いて行われるロ
ボット到達可否判断方法の工程図である。
ボット到達可否判断方法の工程図である。
１ ロボットシミュレーション装置 ２ データ選択部 ３ ＣＡＤ／ＣＡＭ装置 ４ データ入力部 ５ 連続搬送装置制御ユニット ６ ロボット制御部 ７ 連続搬送装置 ８ ロボット ９ ワーク（被作業物） １１ 外部信号入出力設定部 １２ 到達可否判断部 １３ 作業開始判断部 １４ ロボット制御変数設定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｃ 3/12 ３０５ 19/42 Ｂ
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボット制御変数設定部と到達可否判断
部とを有するロボットシュミレーション装置を備え、 前記ロボット制御変数設定部は、ワーク形状データとロ
ボット制御変数およびロボット属性情報から非同期状態
でのロボット教示プログラムを作成し、かつ前記到達可
否判断部で到達可能と判断されたロボットとワークとの
相対位置とワーク移動速度を考慮して同期状態でのロボ
ット教示プログラムを作成する手段からなり、 前記到達可否判断部は、ロボットの初期位置、姿勢と目
標教示点の非同期状態での初期位置、姿勢とワーク移動
速度とから前記目標教示点の同期状態での位置、姿勢を
算出し、該同期状態での位置、姿勢をロボットがとり得
るか否かを判定し、とり得なければ非同期状態でのロボ
ットとワークとの相対位置を補正し、これらの操作を全
ての教示点について行う手段からなる、ことを特徴とす
るロボット到達可否判断装置。 - 【請求項２】 前記到達可否判断部が、前記非同期状態
でのロボットとワークとの相対位置の補正を、ロボット
とワーク搬送コンベアとの相対位置が不変の条件下で実
行する手段からなる請求項１記載のロボット到達可否判
断装置。 - 【請求項３】 前記到達可否判断部が、前記非同期状態
でのロボットとワークとの相対位置の補正を、ロボット
とワーク搬送コンベアとの相対位置が可変の条件下で実
行する手段からなる請求項１記載のロボット到達可否判
断装置。 - 【請求項４】 前記到達可否判断部が、前記非同期状態
でのロボットとワークとの相対位置の補正を、ロボット
とワーク搬送コンベアとの相対位置が３次元に可変の条
件下で実行する手段からなる請求項１記載のロボット到
達可否判断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30428695A JPH0962325A (ja) | 1994-12-06 | 1995-11-22 | ロボット到達可否判断装置 |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30179094 | 1994-12-06 | ||
| JP14788295 | 1995-06-14 | ||
| JP6-301790 | 1995-06-14 | ||
| JP7-147882 | 1995-06-14 | ||
| JP30428695A JPH0962325A (ja) | 1994-12-06 | 1995-11-22 | ロボット到達可否判断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962325A true JPH0962325A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=27319435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30428695A Pending JPH0962325A (ja) | 1994-12-06 | 1995-11-22 | ロボット到達可否判断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962325A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009269134A (ja) * | 2008-05-08 | 2009-11-19 | Denso Wave Inc | 視覚検査装置のシミュレーション装置 |
| WO2011069403A1 (zh) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种冲压自动化生产线监控及运动仿真系统 |
| CN110053049A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-26 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人 |
-
1995
- 1995-11-22 JP JP30428695A patent/JPH0962325A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009269134A (ja) * | 2008-05-08 | 2009-11-19 | Denso Wave Inc | 視覚検査装置のシミュレーション装置 |
| WO2011069403A1 (zh) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种冲压自动化生产线监控及运动仿真系统 |
| CN110053049A (zh) * | 2019-04-22 | 2019-07-26 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人 |
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