JPH0756602B2 - 産業用ロボツトの制御システム - Google Patents
産業用ロボツトの制御システムInfo
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- JPH0756602B2 JPH0756602B2 JP60172770A JP17277085A JPH0756602B2 JP H0756602 B2 JPH0756602 B2 JP H0756602B2 JP 60172770 A JP60172770 A JP 60172770A JP 17277085 A JP17277085 A JP 17277085A JP H0756602 B2 JPH0756602 B2 JP H0756602B2
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- JP
- Japan
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- point data
- shift
- robot
- coordinate system
- representative point
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Description
【発明の詳細な説明】 「発明の利用分野」 本発明は、ロボット本体が移動台等の移動装置によって
移動されるように構成された産業用ロボットの制御シス
テムに係り、特に、移動装置による移動量を代表点デー
タに含めることにより、広範な領域にわたる自動シフト
を可能にした産業用ロボットの制御システムに関する。
移動されるように構成された産業用ロボットの制御シス
テムに係り、特に、移動装置による移動量を代表点デー
タに含めることにより、広範な領域にわたる自動シフト
を可能にした産業用ロボットの制御システムに関する。
「発明の背景」 周知のとおり、産業用ロボットのオレペーションにおい
ては、作業領域を変更する必要が生じることがある。た
とえば、第２図に示すようにロボット正面のワークW1で
行った作業と同一の作業をロボットＲの右側のワークW2
で行う場合である。この場合、ロボットＲの手首Ｈやア
ームＡが描く作業軌跡はシフト前後で同一で、作業領域
がシフトしただけであるから、右側での作業軌跡を全部
教示し直す必要はなく、シフト元とシフト先の各作業領
域で前記作業軌跡の基準となる座標系を構成し、これら
の座標系における教示点の座標が同一になるようにして
やればよい。このような座標系を構成するためには、シ
フト元およびシフト先で相対応する３つの代表点を教示
すれば足りる。
ては、作業領域を変更する必要が生じることがある。た
とえば、第２図に示すようにロボット正面のワークW1で
行った作業と同一の作業をロボットＲの右側のワークW2
で行う場合である。この場合、ロボットＲの手首Ｈやア
ームＡが描く作業軌跡はシフト前後で同一で、作業領域
がシフトしただけであるから、右側での作業軌跡を全部
教示し直す必要はなく、シフト元とシフト先の各作業領
域で前記作業軌跡の基準となる座標系を構成し、これら
の座標系における教示点の座標が同一になるようにして
やればよい。このような座標系を構成するためには、シ
フト元およびシフト先で相対応する３つの代表点を教示
すれば足りる。
このようなロボット固有の座標系を移動させることなく
作業領域をシフトする方法は、例えば特開昭56−15992
号，特開昭57−182205号，特開昭58−14205号，特開昭5
9−173805号，特開昭59−189415号の各公報に記載され
たものが知られている。
作業領域をシフトする方法は、例えば特開昭56−15992
号，特開昭57−182205号，特開昭58−14205号，特開昭5
9−173805号，特開昭59−189415号の各公報に記載され
たものが知られている。
以上のような、シフト方法は産業用ロボットに採用され
つつあるが、シフト元とシフト先でロボット基台R1自身
が移動（旋回を含む）したり、又はロボットＲが作業実
行中にロボット基台R1自身が移動するような教示がなさ
れている場合、つまり第５図のようにロボットＲ自身の
持つロボット座標系（x,y,z）自身が動くような場合に
は適用できなかった。
つつあるが、シフト元とシフト先でロボット基台R1自身
が移動（旋回を含む）したり、又はロボットＲが作業実
行中にロボット基台R1自身が移動するような教示がなさ
れている場合、つまり第５図のようにロボットＲ自身の
持つロボット座標系（x,y,z）自身が動くような場合に
は適用できなかった。
それは上述した従来のシフト方法においては、ワークの
位置が全てのロボットＲに固有の座標系により指定さ
れ、ロボット本体自身の固定されている位置を問題とし
ていなかったので、ロボットＲ自身の固有の座標系が動
くと、作業対象の正確な位置をロボットＲが認識できな
かったためである。したがって、ロボット本体をワーク
W1からW2へ動かすことにより作業領域を変えて前の作業
領域で教示した作業内容を実行させる場合（第３図参
照）や、作業中にロボットＲが長尺物のワークW3,W4に
沿って動くような作業内容を作業対象（ワーク）の位置
を変えて実行するような場合（第４図参照）には再度教
示しなければならず、自動シフトを達成することができ
なかった。
位置が全てのロボットＲに固有の座標系により指定さ
れ、ロボット本体自身の固定されている位置を問題とし
ていなかったので、ロボットＲ自身の固有の座標系が動
くと、作業対象の正確な位置をロボットＲが認識できな
かったためである。したがって、ロボット本体をワーク
W1からW2へ動かすことにより作業領域を変えて前の作業
領域で教示した作業内容を実行させる場合（第３図参
照）や、作業中にロボットＲが長尺物のワークW3,W4に
沿って動くような作業内容を作業対象（ワーク）の位置
を変えて実行するような場合（第４図参照）には再度教
示しなければならず、自動シフトを達成することができ
なかった。
「発明の目的」 従って本発明の目的は、簡単な構成により、ロボット本
体自身が移動して同一作業を続行する場合の自動シフト
を可能とすることである。
体自身が移動して同一作業を続行する場合の自動シフト
を可能とすることである。
「発明の構成」 上記目的を達成するために本発明が採用する主たる手段
は、移動装置によりロボットとこれに固有の座標系を移
動させ、シフト元の位置で教示された作業軌跡と同一の
作業軌跡に沿ってシフト先の位置で再生作業を行う産業
用ロボットの制御システムにおいて、ｉ）シフト元にお
けるロボットに固有の座標系でのロボットの教示点デー
タ及びこれに対応する移動装置の教示点データを入力・
記憶する教示点データ入力手段と、ii）シフト元におけ
る、ロボットに固有の座標系でのロボットの代表点デー
タ及びこれに対応する移動装置の代表点データを入力・
記憶するシフト元代表点データ入力手段と、iii）シフ
ト先における、ロボットに固有の座標系でのロボットの
代表点データ及びこれに対応する移動装置の代表点デー
タを入力・記憶するシフト先代表点データ入力手段と、
iv）ii）のシフト元のロボットの代表点データとこれに
対応する移動装置の代表点データから基準座標系におけ
るシフト元での代表点データを作成する一方、iii）の
シフト先のロボットの代表点データとこれに対応する移
動装置の代表点データから基準座標系におけるシフト先
での代表点データを作成し、これらの作成されたシフト
元，先での代表点データを用いてシフト元におけるロボ
ットの教示点データ移動装置の教示点データから作成さ
れる基準座標系での教示点データをシフト先における基
準座標系での教示点データ変換する教示点シフト変換手
段と、ｖ）他方上記ii）,iii）におけるシフト元，先で
の移動装置の代表点データを用いてシフト元における移
動装置の教示点データをシフト先における移動装置の教
示点データに変換する移動装置シフト変換手段と、vi）
iv）,v）の手段を用いてシフト元のロボット固有の座標
系でのロボット教示点データと移動装置の教示点データ
をシフト先のロボット固有の座標系でのロボットの教示
点データと移動装置の教示点データにシフト変換する手
段とを備えてなる産業用ロボットの制御システムであ
る。
は、移動装置によりロボットとこれに固有の座標系を移
動させ、シフト元の位置で教示された作業軌跡と同一の
作業軌跡に沿ってシフト先の位置で再生作業を行う産業
用ロボットの制御システムにおいて、ｉ）シフト元にお
けるロボットに固有の座標系でのロボットの教示点デー
タ及びこれに対応する移動装置の教示点データを入力・
記憶する教示点データ入力手段と、ii）シフト元におけ
る、ロボットに固有の座標系でのロボットの代表点デー
タ及びこれに対応する移動装置の代表点データを入力・
記憶するシフト元代表点データ入力手段と、iii）シフ
ト先における、ロボットに固有の座標系でのロボットの
代表点データ及びこれに対応する移動装置の代表点デー
タを入力・記憶するシフト先代表点データ入力手段と、
iv）ii）のシフト元のロボットの代表点データとこれに
対応する移動装置の代表点データから基準座標系におけ
るシフト元での代表点データを作成する一方、iii）の
シフト先のロボットの代表点データとこれに対応する移
動装置の代表点データから基準座標系におけるシフト先
での代表点データを作成し、これらの作成されたシフト
元，先での代表点データを用いてシフト元におけるロボ
ットの教示点データ移動装置の教示点データから作成さ
れる基準座標系での教示点データをシフト先における基
準座標系での教示点データ変換する教示点シフト変換手
段と、ｖ）他方上記ii）,iii）におけるシフト元，先で
の移動装置の代表点データを用いてシフト元における移
動装置の教示点データをシフト先における移動装置の教
示点データに変換する移動装置シフト変換手段と、vi）
iv）,v）の手段を用いてシフト元のロボット固有の座標
系でのロボット教示点データと移動装置の教示点データ
をシフト先のロボット固有の座標系でのロボットの教示
点データと移動装置の教示点データにシフト変換する手
段とを備えてなる産業用ロボットの制御システムであ
る。
「実施例」 続いて本発明を具体化した実施例を説明して本発明の理
解に供する。ここに第１図は本発明の一実施例に係る制
御システムの全体構成を示すブロック図である。
解に供する。ここに第１図は本発明の一実施例に係る制
御システムの全体構成を示すブロック図である。
尚以下の実施例は本発明の具体的一例にすぎず、本発明
の技術的範囲を限定する性格のものではない。
の技術的範囲を限定する性格のものではない。
第１図に示す如く、ロボットは、教示点や代表点をロボ
ットに入力するためのロボットデータ入力装置１と、入
力されたデータを記憶するロボットデータ記憶装置２
と、その記憶装置２に格納されているデータを読み取
り、それをもとにしてロボット本体Ｒを制御するロボッ
ト演算制御装置３と、ロボット本体Ｒとからなり、移動
装置の一例である移動台は、教示点や代表点を移動台に
入力させる移動台データ入力装置４と、入力されたデー
タを記憶する移動台データ記憶装置５と、その記憶装置
に格納されているデータを読み取り、それをもとにして
移動台を制御する移動台演算制御装置６と、移動台Ｔと
からなり、ロボットＲと移動台Ｔは同期制御装置７で同
期がとられる。
ットに入力するためのロボットデータ入力装置１と、入
力されたデータを記憶するロボットデータ記憶装置２
と、その記憶装置２に格納されているデータを読み取
り、それをもとにしてロボット本体Ｒを制御するロボッ
ト演算制御装置３と、ロボット本体Ｒとからなり、移動
装置の一例である移動台は、教示点や代表点を移動台に
入力させる移動台データ入力装置４と、入力されたデー
タを記憶する移動台データ記憶装置５と、その記憶装置
に格納されているデータを読み取り、それをもとにして
移動台を制御する移動台演算制御装置６と、移動台Ｔと
からなり、ロボットＲと移動台Ｔは同期制御装置７で同
期がとられる。
シフトを実行するユニットは、ロボットＲや移動台Ｔの
シフト元の教示点データを記憶するシフト元ロボット教
示点データ記憶装置８、シフト元移動台教示点データ記
憶装置９、シフト元のロボットＲや移動台Ｔの代表点デ
ータを記憶するシフト元ロボット代表点データ記憶装置
10、シフト元移動台代表点データ記憶装置11、シフト先
のロボットＲや移動台Ｔの代表点データを記憶するシフ
ト先ロボット代表点データ記憶装置12、シフト先移動台
代表点データ記憶装置13、シフト元のロボット代表点デ
ータとこれに対応する移動台代表点データとにより基準
座標系におけるシフト元での代表点データを作成する一
方、シフト先のロボットＲの代表点データとこれに対応
する移動台Ｔの代表点データとより基準座標系における
シフト先での代表点データを作成し、シフト元における
ロボット教示点データと移動台の教示点データから作成
される基準座標系での教示点データをシフト先における
基準座標系での教示点データに変換する教示点シフト変
換手段14と、他方シフト元での移動台Ｔの代表点データ
とシフト先での移動台Ｔの代表点データから移動台Ｔの
シフト元の表示点データをシフト先の教示点データに変
換する移動台シフト変換手段15と、上記教示点シフト変
換手段14及び移動台シフト変換手段15を使用することに
よりシフト元におけるロボットＲの教示点データをシフ
ト先におけるロボットの教示点データに変換し、またシ
フト元における移動台Ｔの教示点データをシフト先にお
ける移動台Ｔの教示点データに変換する変換実行手段16
と、上記変換により得られたシフト先におけるロボット
教示点データを記憶するシフト先ロボット教示点データ
記憶装置17と、上記変換により得られたシフト先におけ
る移動台の教示点データを記憶するシフト先移動台教示
点データ記憶装置18とを有して構成されている。
シフト元の教示点データを記憶するシフト元ロボット教
示点データ記憶装置８、シフト元移動台教示点データ記
憶装置９、シフト元のロボットＲや移動台Ｔの代表点デ
ータを記憶するシフト元ロボット代表点データ記憶装置
10、シフト元移動台代表点データ記憶装置11、シフト先
のロボットＲや移動台Ｔの代表点データを記憶するシフ
ト先ロボット代表点データ記憶装置12、シフト先移動台
代表点データ記憶装置13、シフト元のロボット代表点デ
ータとこれに対応する移動台代表点データとにより基準
座標系におけるシフト元での代表点データを作成する一
方、シフト先のロボットＲの代表点データとこれに対応
する移動台Ｔの代表点データとより基準座標系における
シフト先での代表点データを作成し、シフト元における
ロボット教示点データと移動台の教示点データから作成
される基準座標系での教示点データをシフト先における
基準座標系での教示点データに変換する教示点シフト変
換手段14と、他方シフト元での移動台Ｔの代表点データ
とシフト先での移動台Ｔの代表点データから移動台Ｔの
シフト元の表示点データをシフト先の教示点データに変
換する移動台シフト変換手段15と、上記教示点シフト変
換手段14及び移動台シフト変換手段15を使用することに
よりシフト元におけるロボットＲの教示点データをシフ
ト先におけるロボットの教示点データに変換し、またシ
フト元における移動台Ｔの教示点データをシフト先にお
ける移動台Ｔの教示点データに変換する変換実行手段16
と、上記変換により得られたシフト先におけるロボット
教示点データを記憶するシフト先ロボット教示点データ
記憶装置17と、上記変換により得られたシフト先におけ
る移動台の教示点データを記憶するシフト先移動台教示
点データ記憶装置18とを有して構成されている。
以下第５図のように摺動台T1によって一方向に任意の位
置へ移動でき、さらにロボットを任意の方向に旋回でき
る回転台T2にのったロボットＲへ、この発明を適用した
実施例を説明する。上記摺動台T1,及び回転台T2の両者
を結合したものが移動台Ｔを構成する。
置へ移動でき、さらにロボットを任意の方向に旋回でき
る回転台T2にのったロボットＲへ、この発明を適用した
実施例を説明する。上記摺動台T1,及び回転台T2の両者
を結合したものが移動台Ｔを構成する。
第１図に示されるように、シフトの実行には、ロボット
Ｒと移動台Ｔのシフト元における各教示点データ，各シ
フト元代表点データ，各シフト先代表点データの６種類
のデータが必要であり、この６種類のデータがそろうと
シフトが実行される。
Ｒと移動台Ｔのシフト元における各教示点データ，各シ
フト元代表点データ，各シフト先代表点データの６種類
のデータが必要であり、この６種類のデータがそろうと
シフトが実行される。
第１図にあるようにこれらのデータはロボットＲと移動
台Ｔのそれぞれのデータ入力装置1,4を介して、同期制
御装置７によって同期をとりながら教示することによっ
て入力される。
台Ｔのそれぞれのデータ入力装置1,4を介して、同期制
御装置７によって同期をとりながら教示することによっ
て入力される。
入力されたロボットＲと移動台Ｔの教示点データは、そ
れぞれのデータ記憶装置2,5に格納される。そして、シ
フト実行前にはこれらのデータはそれぞれのデータ記憶
装置2,5からシフト元のそれぞれの教示点データ記憶装
置8,9に転送される。また、入力されたロボットＲと移
動台Ｔのシフト元代表点データは直接それぞれのシフト
元代表点データ記憶装置10,11に格納させてもよいし、
いったんそれぞれのデータ記憶装置2,5側に格納してお
いて、その後にそれぞれのシフト元代表点データの記憶
装置側10,11に転送してもよい。
れぞれのデータ記憶装置2,5に格納される。そして、シ
フト実行前にはこれらのデータはそれぞれのデータ記憶
装置2,5からシフト元のそれぞれの教示点データ記憶装
置8,9に転送される。また、入力されたロボットＲと移
動台Ｔのシフト元代表点データは直接それぞれのシフト
元代表点データ記憶装置10,11に格納させてもよいし、
いったんそれぞれのデータ記憶装置2,5側に格納してお
いて、その後にそれぞれのシフト元代表点データの記憶
装置側10,11に転送してもよい。
ロボットＲと移動台Ｔのシフト元代表点データ記憶装置
10,11側からみれば、それぞれのシフト元代表点データ
の入力が直接それぞれのデータ入力装置1,4から入力さ
れるのか、それぞれのデータの記憶装置2,5からの転送
でなされるのかは、連動選択スイッチ19,20によってロ
ボットＲと移動台Ｔとで対になって選択される。
10,11側からみれば、それぞれのシフト元代表点データ
の入力が直接それぞれのデータ入力装置1,4から入力さ
れるのか、それぞれのデータの記憶装置2,5からの転送
でなされるのかは、連動選択スイッチ19,20によってロ
ボットＲと移動台Ｔとで対になって選択される。
ロボットＲと移動台Ｔのシフト先代表点データに関して
も、シフト元代表点データと同様にしてそれぞれのシフ
ト先代表点データ記憶装置12,13に格納される。
も、シフト元代表点データと同様にしてそれぞれのシフ
ト先代表点データ記憶装置12,13に格納される。
なお、表示点データやシフト元代表点データやシフト先
代表点データの各記憶装置への格納順は問われない。
代表点データの各記憶装置への格納順は問われない。
入力されたデータがそろうと、第１図に示してあるシフ
トを実行させる装置は作動を始めるが、まず教示点デー
タシフト変換手段14の動作から説明する。
トを実行させる装置は作動を始めるが、まず教示点デー
タシフト変換手段14の動作から説明する。
すなわち、シフト元のロボット代表点データ（ロボット
に固有の座標系におけるデータ）と、これに対応する移
動台代表点データと、シフト先のロボット代表点データ
（ロボットに固有の座標系におけるデータ）と、これに
対応する移動台代表点データの４種のデータがそろうと
処理が開始される。
に固有の座標系におけるデータ）と、これに対応する移
動台代表点データと、シフト先のロボット代表点データ
（ロボットに固有の座標系におけるデータ）と、これに
対応する移動台代表点データの４種のデータがそろうと
処理が開始される。
まず、シフト元のロボット代表点データとこれに対応す
る移動代表点データより基準座標系におけるシフト元の
代表点データを生成し、一方、シフト先のロボット代表
点データとこれに対応する移動台代表点データとより基
準座標系におけるシフト先の代表点データを生成する。
る移動代表点データより基準座標系におけるシフト元の
代表点データを生成し、一方、シフト先のロボット代表
点データとこれに対応する移動台代表点データとより基
準座標系におけるシフト先の代表点データを生成する。
このとき生成された代表点データの３点が一直線上に存
在するときには、それらのデータはキャンセルされ、再
度そのロボットとこれに対応する移動台の代表点データ
の入力の要求がなされる。これらの代表点データは作業
領域での作業軌跡の基準となる座標系を構成するための
ものであり、基準座標系で構成される。基準座標系（X,
Y,Z）は第５図のように不動で固定されたある点を原点
とする座標系であり、例えば移動台Ｔに固有の座標系で
あってもよく、ロボットの座標系（x,y,z）とは、例え
ば図の場合ｚ軸方向だけが一致しているものでもよい。
また基準座標系のＸ軸からロボット座標系のｘ軸のなす
角度θが旋回角で、これと摺動台T1の移動値を示すパル
スエンコーダのカウント値をｌとするとロボット座標系
（x,y,z）と基準座標系（X,Y,Z）との関係は （ここにr11,r21,r31はパルスエンコーダ値ｌに対する
x,y,z方向の分解能である） の変換式で表される。
在するときには、それらのデータはキャンセルされ、再
度そのロボットとこれに対応する移動台の代表点データ
の入力の要求がなされる。これらの代表点データは作業
領域での作業軌跡の基準となる座標系を構成するための
ものであり、基準座標系で構成される。基準座標系（X,
Y,Z）は第５図のように不動で固定されたある点を原点
とする座標系であり、例えば移動台Ｔに固有の座標系で
あってもよく、ロボットの座標系（x,y,z）とは、例え
ば図の場合ｚ軸方向だけが一致しているものでもよい。
また基準座標系のＸ軸からロボット座標系のｘ軸のなす
角度θが旋回角で、これと摺動台T1の移動値を示すパル
スエンコーダのカウント値をｌとするとロボット座標系
（x,y,z）と基準座標系（X,Y,Z）との関係は （ここにr11,r21,r31はパルスエンコーダ値ｌに対する
x,y,z方向の分解能である） の変換式で表される。
この式は一方向に任意に移動できる摺動台T1に関しての
ものであるが、独立した３方向にまで移動できる移動台
にまで拡大でき、そのときのパルスエンコーダのカウン
ト値を（l,m,n）とすれば という変換式になる。この変換式（１）もしくは（２）
を用いて基準座標系におけるシフト元とシフト先の作業
代表点データを作成する。
ものであるが、独立した３方向にまで移動できる移動台
にまで拡大でき、そのときのパルスエンコーダのカウン
ト値を（l,m,n）とすれば という変換式になる。この変換式（１）もしくは（２）
を用いて基準座標系におけるシフト元とシフト先の作業
代表点データを作成する。
次にシフト元とシフト先の各３点からなる基準座標系に
おける代表点データより、シフト元とシフト先における
それぞれのワークを基準にした局地座標系（以下ワーク
の座標系と記す）を決定し、基準座標系とこれらのワー
クの座標系の間の座標変換を行う４×４行列を求める。
これらは、従来の知られている方法で行われる。
おける代表点データより、シフト元とシフト先における
それぞれのワークを基準にした局地座標系（以下ワーク
の座標系と記す）を決定し、基準座標系とこれらのワー
クの座標系の間の座標変換を行う４×４行列を求める。
これらは、従来の知られている方法で行われる。
たとえば、基準座標系を平行移動と３次元回転させるこ
とによってワークの座標系を定める方法を紹介する。ま
ず、基準座標系の原点を代表点データの第１点（点Ａと
する）に平行移動させた局地座標系への変換は、基準座
標系での点Ａの座標を（XA,YA,ZA）とし、この局地座標
系での座標（Ｘ′,Y′,Z′）とすると で表される。
とによってワークの座標系を定める方法を紹介する。ま
ず、基準座標系の原点を代表点データの第１点（点Ａと
する）に平行移動させた局地座標系への変換は、基準座
標系での点Ａの座標を（XA,YA,ZA）とし、この局地座標
系での座標（Ｘ′,Y′,Z′）とすると で表される。
次にその移動させた局地座標系のＸ′軸上に代表点デー
タの第２点がくるようにし、Ｘ′−Ｙ′平面に代表点デ
ータの第３点がくるようにこの局地座標系を回転させる
と、この局地座標系がワークの座標系となる。このワー
ク座標系での座標を（Ｘ″,Y″,Z″）とすると と表される。
タの第２点がくるようにし、Ｘ′−Ｙ′平面に代表点デ
ータの第３点がくるようにこの局地座標系を回転させる
と、この局地座標系がワークの座標系となる。このワー
ク座標系での座標を（Ｘ″,Y″,Z″）とすると と表される。
つまり で表される。
逆に、ワーク座標系から基準座標系にもどす変換行列は
逆行列の で表される。
逆行列の で表される。
ここで基準座標系からシフト元の代表点より決定される
シフト元のワーク座標系の座標変換を とし、基準座標系からシフト先の代表点より決定される
シフト先のワーク座標系への座標変換を はシフト先の座標 へ次のようにしてシフトされる。
シフト元のワーク座標系の座標変換を とし、基準座標系からシフト先の代表点より決定される
シフト先のワーク座標系への座標変換を はシフト先の座標 へ次のようにしてシフトされる。
まず、 によって基準座標系で定められたシフト元のワークに対
する教示点データはシフト元のワーク座標系に変換され
る。ワーク座標系からみたワークに対する教示点データ
の位置は、シフト元でもシフト先でも変わらない。した
がって、シフト先のワーク座標系からみた教示点データ
の位置も であらわされる。したがって、これを の行列で基準座標系にもどせば、それがシフト先の教示
点データとなるのである。
する教示点データはシフト元のワーク座標系に変換され
る。ワーク座標系からみたワークに対する教示点データ
の位置は、シフト元でもシフト先でも変わらない。した
がって、シフト先のワーク座標系からみた教示点データ
の位置も であらわされる。したがって、これを の行列で基準座標系にもどせば、それがシフト先の教示
点データとなるのである。
以上のように の変換によって基準座標系で定められたシフト元の教示
点データがシフト先の教示点データに変換されるのであ
る。この変換が教示点シフト変換手段14を実行すること
によって行われる。
点データがシフト先の教示点データに変換されるのであ
る。この変換が教示点シフト変換手段14を実行すること
によって行われる。
一方、移動台シフト変換手段15における演算は、シフト
元の移動台の教示点データを変換してシフト先の教示点
データを生成するものであり、シフト元とシフト先の代
表点データがそろうと作動する。この移動台シフト変換
手段15はシフト元とシフト先のロボットの姿勢があまり
変わらないように移動台Ｔの位置を決めるためのものな
ので、移動台Ｔの軸構成や作業領域のレイアウトにより
いくつかの方法が用意され、それらの中から最適なもの
１つが選択される。例えば、第５図のような一方向にし
か移動できない摺動台T1では、回転台T2をロボットＲが
ワークに向かう方向にすえるために使用すれば、作業領
域のレイアウトは、第３図や第４図のようなものが考え
られる。
元の移動台の教示点データを変換してシフト先の教示点
データを生成するものであり、シフト元とシフト先の代
表点データがそろうと作動する。この移動台シフト変換
手段15はシフト元とシフト先のロボットの姿勢があまり
変わらないように移動台Ｔの位置を決めるためのものな
ので、移動台Ｔの軸構成や作業領域のレイアウトにより
いくつかの方法が用意され、それらの中から最適なもの
１つが選択される。例えば、第５図のような一方向にし
か移動できない摺動台T1では、回転台T2をロボットＲが
ワークに向かう方向にすえるために使用すれば、作業領
域のレイアウトは、第３図や第４図のようなものが考え
られる。
第３図（ａ）の場合、ワークW1に耐して教示した作業内
容をワークW2上で実行させるためのシフトにおいて、教
示点データ内での移動台Ｔの移動は、ワークW1に対して
もワークW2に対しても同じになるようにシフトすればよ
いが、第３図（ｂ）の場合は回転台の旋回角がシフト元
とシフト先で90゜回転しているため、ワークW1とワーク
W2に対しての移動台Ｔの移動方向が異なり、同図（ａ）
の場合と同じようなシフトはできない。
容をワークW2上で実行させるためのシフトにおいて、教
示点データ内での移動台Ｔの移動は、ワークW1に対して
もワークW2に対しても同じになるようにシフトすればよ
いが、第３図（ｂ）の場合は回転台の旋回角がシフト元
とシフト先で90゜回転しているため、ワークW1とワーク
W2に対しての移動台Ｔの移動方向が異なり、同図（ａ）
の場合と同じようなシフトはできない。
また、第４図の場合は回転台の旋回角がシフト元とシフ
ト先では180゜回転しているためワークW3に対しての教
示点データ内での移動台Ｔの左から右への動きは、ワー
クW4に対しては右から左への動きにしなくてはならな
い。移動方向が２方向だと作業領域のレイアウトによる
制約は少なくなるがなくなることはない。もちろん、移
動台が独立した３方向に移動できれば、レイアウトによ
る制約やほとんどなくなる。しかし、ロボットとちがっ
て移動台の移動方向は１方向とか２方向であることが多
いので、このように移動台の教示点データをシフト元か
らシフト先へシフトする際の変換では制約を受け易い。
それゆえに移動台に関するシフト変換手段15がどうして
も必要なのである。
ト先では180゜回転しているためワークW3に対しての教
示点データ内での移動台Ｔの左から右への動きは、ワー
クW4に対しては右から左への動きにしなくてはならな
い。移動方向が２方向だと作業領域のレイアウトによる
制約は少なくなるがなくなることはない。もちろん、移
動台が独立した３方向に移動できれば、レイアウトによ
る制約やほとんどなくなる。しかし、ロボットとちがっ
て移動台の移動方向は１方向とか２方向であることが多
いので、このように移動台の教示点データをシフト元か
らシフト先へシフトする際の変換では制約を受け易い。
それゆえに移動台に関するシフト変換手段15がどうして
も必要なのである。
シフト元からシフト先への教示点データの変換の実行
（16）は前記の教示点シフト変換手段14と移動台シフト
変換手段15とを使って行われる。まず、シフト元のロボ
ットや移動台の教示点データより教示点データを基準座
標系上に生成し、更に教示点シフト変換手段14を実行さ
せることによって、これを基準座標系におけるシフト先
の教示点データに変換する。
（16）は前記の教示点シフト変換手段14と移動台シフト
変換手段15とを使って行われる。まず、シフト元のロボ
ットや移動台の教示点データより教示点データを基準座
標系上に生成し、更に教示点シフト変換手段14を実行さ
せることによって、これを基準座標系におけるシフト先
の教示点データに変換する。
一方、シフト元の移動台の教示点データより移動台シフ
ト変換手段15を実行させることによってシフトの先の移
動台の教示点データを生成する。
ト変換手段15を実行させることによってシフトの先の移
動台の教示点データを生成する。
そして、これらシフト先の基準座標系における教示点デ
ータ とシフト先の移動台の教示点データ を使ってシフト先のロボットの教示点データ という式で求められる。
ータ とシフト先の移動台の教示点データ を使ってシフト先のロボットの教示点データ という式で求められる。
こうして、生成されたシフト先のロボットの数示点デー
タやシフト先の移動台の教示点データは、それぞれシフ
ト先ロボット教示点データ記憶装置17やシフト先移動台
教示点データ記憶装置18に格納され、それからロボット
Ｒや移動台Ｔのデータ記憶装置2,5に転送される。これ
らの教示点データの作業内容をそれぞれロボットＲと移
動台Ｔに実行させることより，シフト元の作業領域にあ
るワークW1又はW3に対して教示した作業をシフト先の作
業領域にあるワークW2又はW4に対して実行させることが
できる。
タやシフト先の移動台の教示点データは、それぞれシフ
ト先ロボット教示点データ記憶装置17やシフト先移動台
教示点データ記憶装置18に格納され、それからロボット
Ｒや移動台Ｔのデータ記憶装置2,5に転送される。これ
らの教示点データの作業内容をそれぞれロボットＲと移
動台Ｔに実行させることより，シフト元の作業領域にあ
るワークW1又はW3に対して教示した作業をシフト先の作
業領域にあるワークW2又はW4に対して実行させることが
できる。
「発明の効果」 以上説明したようにこの発明は、移動装置によるロボッ
トの移動量等をシフト元からシフト先への変換処理に反
映させたので、広範囲にわたる作業領域の変更が容易に
なり、教示作業負担の軽減により作業効率が向上するな
どの利点が得られる。
トの移動量等をシフト元からシフト先への変換処理に反
映させたので、広範囲にわたる作業領域の変更が容易に
なり、教示作業負担の軽減により作業効率が向上するな
どの利点が得られる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例に係るシステムの情報の流れ
を示すフローブロック図、第２図は従来の３次元シフト
方式により制御されるロボットの一例の斜視図、第３
図，第４図，第５図は本発明を適用しうる移動台とロボ
ットとの組合せを説明する図で、第３図，第４図は平面
図、第５図は斜視図である。 （符号の説明） １……ロボットデータ入力装置 ４……移動台データ入力装置 ８……シフト元ロボット教示点データ記憶装置 ９……シフト元移動台教示点データ記憶装置 10……シフト元ロボット代表点データ記憶装置 11……シフト元移動台代表点データ記憶装置 12……シフト先ロボット代表点データ記憶装置 13……シフト先移動台代表点データ記憶装置 14……教示点シフト変換手段 15……移動台シフト変換手段 16……変換実行手段。
を示すフローブロック図、第２図は従来の３次元シフト
方式により制御されるロボットの一例の斜視図、第３
図，第４図，第５図は本発明を適用しうる移動台とロボ
ットとの組合せを説明する図で、第３図，第４図は平面
図、第５図は斜視図である。 （符号の説明） １……ロボットデータ入力装置 ４……移動台データ入力装置 ８……シフト元ロボット教示点データ記憶装置 ９……シフト元移動台教示点データ記憶装置 10……シフト元ロボット代表点データ記憶装置 11……シフト元移動台代表点データ記憶装置 12……シフト先ロボット代表点データ記憶装置 13……シフト先移動台代表点データ記憶装置 14……教示点シフト変換手段 15……移動台シフト変換手段 16……変換実行手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 泉 敏之 神奈川県鎌倉市手広731―１ (72)発明者 古城 和伸 神奈川県藤沢市亀井野３−24―19 (72)発明者 関野 昭幸 神奈川県藤沢市鵠沼海岸１−２―18 (72)発明者 辰巳 一明 兵庫県神戸市灘区鶴甲４−１―７ (56)参考文献 特開 昭59−173805（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−124704（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】移動装置によりロボットとこれに固有の座
標系を移動させ、シフト元の位置で教示された作業軌跡
と同一の作業軌跡に沿ってシフト先の位置で再生作業を
行う産業用ロボットの制御システムにおいて、下記の
ｉ）〜vi）の構成要素を具備してなる産業用ロボットの
制御システム。 ｉ）シフト元における、ロボットに固有の座標系でのロ
ボットの教示点データ及びこれに対応する移動装置の表
示点データを入力・記憶する教示点データ入力手段と、 ii）シフト元における、ロボットに固有の座標系でのロ
ボットの代表点データ及びこれに対応する移動装置の代
表点データを入力・記憶するシフト元代表点データ入力
手段と、 iii）シフト先における、ロボットに固有の座標系での
ロボットの代表点データ及びこれに対応する移動装置の
代表点データを入力・記憶するシフト先代表点データ入
力手段と、 iv）ii）のシフト元のロボットの代表点データとこれに
対応する移動装置の代表点データから基準座標系におけ
るシフト元での代表点データ作成する一方、iii）のシ
フト先のロボットの代表点データとこれに対応する移動
装置の代表点データから基準座標系におけるシフト先で
の代表点データを作成し、これらの作成されたシフト
元，先での代表点データを用いてシフト元におけるロボ
ットの教示点データと移動装置の教示点データから作成
される基準座標系での教示点データをシフト先における
基準座標系での教示点データに変換する教示点シフト変
換手段と、 ｖ）他方ii）,iii）におけるシフト元，先での移動装置
の代表点データを用いてシフト元における移動装置の教
示点データをシフト先における移動装置の教示点データ
に変換する移動装置シフト変換手段と、 vi）iv）,v）の手段を用いてシフト元のロボット固有の
座標系でのロボットの教示点データと移動装置の教示点
データを、シフト先のロボット固有の座標系でのロボッ
トの教示点データと移動装置の教示点データにシフト変
換する手段と、 を備えてなる産業用ロボットの制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60172770A JPH0756602B2 (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 産業用ロボツトの制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60172770A JPH0756602B2 (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 産業用ロボツトの制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6232504A JPS6232504A (ja) | 1987-02-12 |
| JPH0756602B2 true JPH0756602B2 (ja) | 1995-06-14 |
Family
ID=15948009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60172770A Expired - Lifetime JPH0756602B2 (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 産業用ロボツトの制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0756602B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2641469B2 (ja) * | 1987-12-28 | 1997-08-13 | 株式会社 神戸製鋼所 | 溶接ロボットの制御方法 |
| JPH03212706A (ja) * | 1990-01-18 | 1991-09-18 | Fanuc Ltd | ３次元座標変換制御方式 |
| JP2503037Y2 (ja) * | 1991-07-22 | 1996-06-26 | 日産自動車株式会社 | 断面形状測定器 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0677210B2 (ja) * | 1983-03-22 | 1994-09-28 | 川崎重工業株式会社 | 教示デ−タ変換機能を有する産業用ロボット |
| JPS6095605A (ja) * | 1983-10-31 | 1985-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チデ−タ補正方法 |
| JPS60124704A (ja) * | 1983-12-10 | 1985-07-03 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
| JPS60134908A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チデ−タ補正方法 |
-
1985
- 1985-08-05 JP JP60172770A patent/JPH0756602B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6232504A (ja) | 1987-02-12 |
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