JP3051387B1 - ロボットのプログラム変換装置 - Google Patents
ロボットのプログラム変換装置Info
- Publication number
- JP3051387B1 JP3051387B1 JP10371577A JP37157798A JP3051387B1 JP 3051387 B1 JP3051387 B1 JP 3051387B1 JP 10371577 A JP10371577 A JP 10371577A JP 37157798 A JP37157798 A JP 37157798A JP 3051387 B1 JP3051387 B1 JP 3051387B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- program
- axis
- robot program
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
【要約】
【課題】 数値制御装置１３のＮＣプログラムを用い
て、産業用ロボット５を動作させる。 【解決手段】 ＮＣプログラムメモリ１０を、プログラ
ム変換手段９を用いて読出し、このＮＣプログラムの命
令に対応するロボットプログラムの命令を、変換用メモ
リ１１から読出して出力する。さらに第１複数Ｎ軸の第
１ロボットのロボットプログラムを、（ｍ＋ｎ）軸に分
割し、ｍ軸を有する第２ロボットのロボットプログラム
に変換し、残りのｎ軸のサブルーチンプログラムを、被
加工物の移動手段２８の制御のために実行する。
て、産業用ロボット５を動作させる。 【解決手段】 ＮＣプログラムメモリ１０を、プログラ
ム変換手段９を用いて読出し、このＮＣプログラムの命
令に対応するロボットプログラムの命令を、変換用メモ
リ１１から読出して出力する。さらに第１複数Ｎ軸の第
１ロボットのロボットプログラムを、（ｍ＋ｎ）軸に分
割し、ｍ軸を有する第２ロボットのロボットプログラム
に変換し、残りのｎ軸のサブルーチンプログラムを、被
加工物の移動手段２８の制御のために実行する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットのプログ
ラム変換装置に関する。
ラム変換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、軸構成の異なる各ロボット、
たとえば７軸のロボットと、６軸のロボットとのための
ロボットプログラムを、共通化することが望まれる。
たとえば７軸のロボットと、６軸のロボットとのための
ロボットプログラムを、共通化することが望まれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、軸構
成の異なるロボット間でのプログラムの共通化を図るこ
とができるようにしたロボットのプログラム変換装置を
提供することである。
成の異なるロボット間でのプログラムの共通化を図るこ
とができるようにしたロボットのプログラム変換装置を
提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１複数Ｎの
軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボット
プログラムをストアするメモリと、前記メモリから、第
１ロボットプログラムの第１複数Ｎの各軸毎の命令を読
出して、第１ロボットプログラムを、第１複数Ｎ未満で
ある第２複数ｍの各軸を有する第２ロボットの動作を制
御する第２ロボットプログラムに変換するとともに、第
１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の第１ロボ
ットにあって第２ロボットにない自由度に対応する各軸
の動作を行う手段を制御するサブルーチンプログラムを
作成する変換手段とを含むことを特徴とするロボットの
プログラム変換装置である。
軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボット
プログラムをストアするメモリと、前記メモリから、第
１ロボットプログラムの第１複数Ｎの各軸毎の命令を読
出して、第１ロボットプログラムを、第１複数Ｎ未満で
ある第２複数ｍの各軸を有する第２ロボットの動作を制
御する第２ロボットプログラムに変換するとともに、第
１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の第１ロボ
ットにあって第２ロボットにない自由度に対応する各軸
の動作を行う手段を制御するサブルーチンプログラムを
作成する変換手段とを含むことを特徴とするロボットの
プログラム変換装置である。
【０００５】本発明に従えば、軸構成が異なるロボット
間でのプログラムの共通化を図るために、第１複数の軸
を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプ
ログラムがメモリにストアされ、変換手段は、この第１
ロボットプログラムをメモリから読出して、第１ロボッ
トの第１複数Ｎ軸未満である第２複数ｍと、それらの差
ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸を分割し、第２複数ｍの軸を有する
第２ロボットのための第２ロボットプログラムを作成す
るとともに、１または複数のｎ軸を有する移動手段また
はもう１つの新たなロボットのためのサブルーチンプロ
グラムを作成する。こうして第１複数Ｎの軸のためのロ
ボットプログラムを、ｍ軸とｎ軸に分割し、ｍ軸とｎ軸
とを、個別的なロボットおよび移動装置などで動作させ
ることができる。ただしＮ＝ｍ＋ｎである。差ｎは、第
１ロボットにあって第２ロボットにない自由度に対応す
る軸である。
間でのプログラムの共通化を図るために、第１複数の軸
を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプ
ログラムがメモリにストアされ、変換手段は、この第１
ロボットプログラムをメモリから読出して、第１ロボッ
トの第１複数Ｎ軸未満である第２複数ｍと、それらの差
ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸を分割し、第２複数ｍの軸を有する
第２ロボットのための第２ロボットプログラムを作成す
るとともに、１または複数のｎ軸を有する移動手段また
はもう１つの新たなロボットのためのサブルーチンプロ
グラムを作成する。こうして第１複数Ｎの軸のためのロ
ボットプログラムを、ｍ軸とｎ軸に分割し、ｍ軸とｎ軸
とを、個別的なロボットおよび移動装置などで動作させ
ることができる。ただしＮ＝ｍ＋ｎである。差ｎは、第
１ロボットにあって第２ロボットにない自由度に対応す
る軸である。
【０００６】たとえば１１軸ロボット用に自動生成され
たロボットプログラムを、１０軸ロボット用ロボットプ
ログラムと、被加工物を移動するワーク軸とを有する移
動手段とを有する装置において、流用することができ
る。さらにＮＣプログラムを、第１ロボットプログラム
に変換し、その後、第１ロボットプログラムを、軸構成
が異なる第２ロボットプログラムに変換することもま
た、可能である。
たロボットプログラムを、１０軸ロボット用ロボットプ
ログラムと、被加工物を移動するワーク軸とを有する移
動手段とを有する装置において、流用することができ
る。さらにＮＣプログラムを、第１ロボットプログラム
に変換し、その後、第１ロボットプログラムを、軸構成
が異なる第２ロボットプログラムに変換することもま
た、可能である。
【０００７】また本発明は、第１および第２ロボットプ
ログラムの各座標系が一致し、第１座標系の原点と第２
座標系の原点とが一致していることを特徴とする。
ログラムの各座標系が一致し、第１座標系の原点と第２
座標系の原点とが一致していることを特徴とする。
【０００８】また本発明は、第１ロボットプログラムの
座標に関する数値と、第１ロボットプログラムの前記数
値に対応する第２ロボットプログラムの座標に関する数
値とは、同一値になるように定められることを特徴とす
る。
座標に関する数値と、第１ロボットプログラムの前記数
値に対応する第２ロボットプログラムの座標に関する数
値とは、同一値になるように定められることを特徴とす
る。
【０００９】本発明に従えば、第１および第２ロボット
プログラムの変換動作を、容易にかつ高精度に達成する
ことができるようになる。
プログラムの変換動作を、容易にかつ高精度に達成する
ことができるようになる。
【００１０】第１ロボットの第１座標系と第２ロボット
の第２座標系とが一致し、たとえば第１および第２座標
系は、ｘｙｚ直交座標系であり、第１および第２座標系
の各軸、すなわちｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、相互に対応
しており、平行である。さらに第１および第２座標系の
原点が一致している。したがって第１ロボットプログラ
ムから第２ロボットプログラムへの変換が極めて容易で
あり、移動距離、速度、加速度などの指令値データの変
換動作が必要ではなく、これによって高精度のプログラ
ム変換機能が達成される。
の第２座標系とが一致し、たとえば第１および第２座標
系は、ｘｙｚ直交座標系であり、第１および第２座標系
の各軸、すなわちｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、相互に対応
しており、平行である。さらに第１および第２座標系の
原点が一致している。したがって第１ロボットプログラ
ムから第２ロボットプログラムへの変換が極めて容易で
あり、移動距離、速度、加速度などの指令値データの変
換動作が必要ではなく、これによって高精度のプログラ
ム変換機能が達成される。
【００１１】第１ロボットプログラムと第２ロボットプ
ログラムの各座標に関する数値は、同一値になるように
定められており、すなわち第１および第２座標系におけ
るｘ軸の長さ、速度、加速度などは、いずれも、単位ｍ
ｍ、ｍｍ／sec、ｍｍ／sec2などであって、各第１およ
び第２座標系における数値データの単位が共通化され
る。これによって座標系に関する数値の変換が不要とな
り、精度を向上することができる。
ログラムの各座標に関する数値は、同一値になるように
定められており、すなわち第１および第２座標系におけ
るｘ軸の長さ、速度、加速度などは、いずれも、単位ｍ
ｍ、ｍｍ／sec、ｍｍ／sec2などであって、各第１およ
び第２座標系における数値データの単位が共通化され
る。これによって座標系に関する数値の変換が不要とな
り、精度を向上することができる。
【００１２】また本発明は、第１ロボットは、固定位置
に設けられた被加工物を、移動可能な門形フレームに搭
載された加工手段によって加工する構成を有し、第２ロ
ボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加工物
を、固定位置に設けられた加工手段によって加工する構
成を有することを特徴とする。
に設けられた被加工物を、移動可能な門形フレームに搭
載された加工手段によって加工する構成を有し、第２ロ
ボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加工物
を、固定位置に設けられた加工手段によって加工する構
成を有することを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、第１ロボットは、移動可
能なたとえば１軸の門形フレームを有し、固定位置に設
けられた被加工物を加工する加工手段が、門形フレーム
に搭載されているので、被加工物の加工のために、門形
フレームを高精度で移動しなければならず、このような
大形であってかつ大重量である門形フレームを高精度で
移動する必要が生じる。これに対して、第２ロボットで
は、門形フレームを固定し、または加工手段を固定位置
に設けておき、被加工物を移動手段によってたとえば１
軸で移動する。したがって被加工物が比較的小形であっ
て軽量であるとき、このような被加工物を移動手段によ
って高精度に移動することが容易であり、構成の簡略化
を図ることができる。第１ロボットでは、門形フレーム
を移動して、大形の被加工物を加工するために、用いる
ことができる。このように本発明によれば、第１ロボッ
トのための第１ロボットプログラムを、第２ロボットの
ための第２ロボットプログラムに変換することができ
る。
能なたとえば１軸の門形フレームを有し、固定位置に設
けられた被加工物を加工する加工手段が、門形フレーム
に搭載されているので、被加工物の加工のために、門形
フレームを高精度で移動しなければならず、このような
大形であってかつ大重量である門形フレームを高精度で
移動する必要が生じる。これに対して、第２ロボットで
は、門形フレームを固定し、または加工手段を固定位置
に設けておき、被加工物を移動手段によってたとえば１
軸で移動する。したがって被加工物が比較的小形であっ
て軽量であるとき、このような被加工物を移動手段によ
って高精度に移動することが容易であり、構成の簡略化
を図ることができる。第１ロボットでは、門形フレーム
を移動して、大形の被加工物を加工するために、用いる
ことができる。このように本発明によれば、第１ロボッ
トのための第１ロボットプログラムを、第２ロボットの
ための第２ロボットプログラムに変換することができ
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態に
おける全体の構成を示すブロック図である。第１複数Ｎ
の軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボッ
トプログラムは、フロッピディスク２１またはハードデ
ィスク２２などの記録媒体２３にストアされる。この記
録媒体２３は、パーソナルコンピュータなどによって実
現される処理装置２４に装着される。記録媒体２３にス
トアされた第１ロボットプログラムは、第２ロボットプ
ログラムに変換されて、第２複数ｍ軸を有する第２ロボ
ット２５の動作制御のために用いられる。第２ロボット
２５は、第２複数ｍ軸を有するロボット本体２６と、そ
のロボット本体２６の動作を制御するモータ電流などを
決定するサーボユニット２７とを含む。
おける全体の構成を示すブロック図である。第１複数Ｎ
の軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボッ
トプログラムは、フロッピディスク２１またはハードデ
ィスク２２などの記録媒体２３にストアされる。この記
録媒体２３は、パーソナルコンピュータなどによって実
現される処理装置２４に装着される。記録媒体２３にス
トアされた第１ロボットプログラムは、第２ロボットプ
ログラムに変換されて、第２複数ｍ軸を有する第２ロボ
ット２５の動作制御のために用いられる。第２ロボット
２５は、第２複数ｍ軸を有するロボット本体２６と、そ
のロボット本体２６の動作を制御するモータ電流などを
決定するサーボユニット２７とを含む。
【００１５】さらにまた第２ロボット２５に関連して被
加工物のポジショナである移動手段２８が備えられる。
図１および図２では、移動手段２８は、ポジショナと名
付けられて、示されている。この移動手段２８は、１ま
たは複数のｎ軸を有し、この実施の形態ではたとえば１
軸であり、被加工物を直線方向に往復変位駆動すること
ができる。ポジショナ制御回路２９は、処理装置２４か
らの位置指令データを受信し、その位置指令データによ
って移動手段２８を駆動するモータの電流を決定して与
える。
加工物のポジショナである移動手段２８が備えられる。
図１および図２では、移動手段２８は、ポジショナと名
付けられて、示されている。この移動手段２８は、１ま
たは複数のｎ軸を有し、この実施の形態ではたとえば１
軸であり、被加工物を直線方向に往復変位駆動すること
ができる。ポジショナ制御回路２９は、処理装置２４か
らの位置指令データを受信し、その位置指令データによ
って移動手段２８を駆動するモータの電流を決定して与
える。
【００１６】図２は、図１に示される本発明の実施の一
形態のさらに詳細な電気的構成を示すブロック図であ
る。処理装置２４に備えられるマイクロコンピュータな
どの処理回路３１には、読取り手段３２が設けられ、記
録媒体２３にストアされた第１ロボットプログラムを読
取り、メモリ３３にストアする。こうしてメモリ３３に
は、第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの動作を制御
する第１ロボットプログラムがストアされることにな
る。
形態のさらに詳細な電気的構成を示すブロック図であ
る。処理装置２４に備えられるマイクロコンピュータな
どの処理回路３１には、読取り手段３２が設けられ、記
録媒体２３にストアされた第１ロボットプログラムを読
取り、メモリ３３にストアする。こうしてメモリ３３に
は、第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの動作を制御
する第１ロボットプログラムがストアされることにな
る。
【００１７】図３は、図２に示される処理回路３１の動
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉに割当
てる。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに
分割する変換処理は、図２において参照符３５で示され
る。
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉに割当
てる。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに
分割する変換処理は、図２において参照符３５で示され
る。
【００１８】処理回路３１はまた、ロボット２５の動作
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図２の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図２の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
【００１９】処理回路３１からは、参照符３６で示され
る第２ロボットプログラムとサブルーチンプログラムと
が、処理回路３１に接続された制御用ＣＰＵボード３７
に、ステップｂ６において転送される。制御用ＣＰＵボ
ード３７は、処理回路３８とメモリ３９とを備える。処
理回路３８は、マイクロコンピュータなどによって実現
され、受信したｍ軸の第２ロボットプログラムを、参照
符４０で示されるように実行し、ロボット２５のサーボ
ユニット２７に、ｍ軸毎の各軸の位置指令データ、速度
指令データおよびトルク指令データを与える。サーボユ
ニット２７は、ロボット本体２６のｍ軸毎のモータに与
える電流を制御する。処理回路３８はまた、参照符４１
で示されるように、ポジショナである移動手段２８のた
めの位置指令データを、送信して、処理回路３１に、与
える。
る第２ロボットプログラムとサブルーチンプログラムと
が、処理回路３１に接続された制御用ＣＰＵボード３７
に、ステップｂ６において転送される。制御用ＣＰＵボ
ード３７は、処理回路３８とメモリ３９とを備える。処
理回路３８は、マイクロコンピュータなどによって実現
され、受信したｍ軸の第２ロボットプログラムを、参照
符４０で示されるように実行し、ロボット２５のサーボ
ユニット２７に、ｍ軸毎の各軸の位置指令データ、速度
指令データおよびトルク指令データを与える。サーボユ
ニット２７は、ロボット本体２６のｍ軸毎のモータに与
える電流を制御する。処理回路３８はまた、参照符４１
で示されるように、ポジショナである移動手段２８のた
めの位置指令データを、送信して、処理回路３１に、与
える。
【００２０】処理回路３１では、参照符４２で示される
ように、移動手段２８の位置指令データを受信する。す
なわち制御用ＣＰＵボード３７における処理回路３８
は、参照符４１で示されるように、第２ロボットプログ
ラム内のサブルーチンが呼出されると、引数の値を移動
手段２８の位置指令データとして処理装置２４の処理回
路３１に、参照符４２で示されるように転送する。そこ
で処理回路３１は、転送された移動手段２８の位置指令
データを、ポジショナ制御回路２９に、与える。ポジシ
ョナ制御回路２９は、参照符４３で示されるように、転
送されて受信された位置指令データに従って、移動手段
２８のモータ電流を設定して動作させる。
ように、移動手段２８の位置指令データを受信する。す
なわち制御用ＣＰＵボード３７における処理回路３８
は、参照符４１で示されるように、第２ロボットプログ
ラム内のサブルーチンが呼出されると、引数の値を移動
手段２８の位置指令データとして処理装置２４の処理回
路３１に、参照符４２で示されるように転送する。そこ
で処理回路３１は、転送された移動手段２８の位置指令
データを、ポジショナ制御回路２９に、与える。ポジシ
ョナ制御回路２９は、参照符４３で示されるように、転
送されて受信された位置指令データに従って、移動手段
２８のモータ電流を設定して動作させる。
【００２１】第１複数Ｎ＝７であり、第２複数ｍ＝６で
あり、ｎ＝１であるとき、表１に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
あり、ｎ＝１であるとき、表１に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
【００２２】
【表１】
【００２３】JT1i,JT2i,J3i,JT4i,JT5i,JT6iでロボット
の各軸値を指定する。EXTi,EXTjは、ロボット外部のポジ
ショナ位置を指定する。Xj,Yj,Zjは、ロボットの手先位
置を指定する。Oj,Aj,Tjは、ロボット手先の姿勢を指定
する。#PJiは、i番目の各軸値変数名である。PTjは、j番
目の位置姿勢変数名である。PJDiは、i番目の各軸値変数
中のEXTiの値を定義するための実数変数である。PTDj
は、j番目の位置姿勢変数中のEXTjの値を定義するため
の実数変数である。
の各軸値を指定する。EXTi,EXTjは、ロボット外部のポジ
ショナ位置を指定する。Xj,Yj,Zjは、ロボットの手先位
置を指定する。Oj,Aj,Tjは、ロボット手先の姿勢を指定
する。#PJiは、i番目の各軸値変数名である。PTjは、j番
目の位置姿勢変数名である。PJDiは、i番目の各軸値変数
中のEXTiの値を定義するための実数変数である。PTDj
は、j番目の位置姿勢変数中のEXTjの値を定義するため
の実数変数である。
【００２４】またＮ＝１１であり、ｍ＝１０、ｎ＝１で
あるとき、座標データの変換は、次のようにして行われ
る。 変換前の各軸データ：１１軸データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT
11 変換前の位置姿勢データ：ＸＹＺＯＡＴと外部５軸 PTj X Y Z O A T JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換処理では、１１軸データを１０軸データと走行軸デ
ータに分離する。
あるとき、座標データの変換は、次のようにして行われ
る。 変換前の各軸データ：１１軸データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT
11 変換前の位置姿勢データ：ＸＹＺＯＡＴと外部５軸 PTj X Y Z O A T JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換処理では、１１軸データを１０軸データと走行軸デ
ータに分離する。
【００２５】変換前のＪＴ７を実数データとして定義す
る。実数変数の名前は、位置姿勢データの場合、PTjをP
TDjに、各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデー
タからJT7を削除する。
る。実数変数の名前は、位置姿勢データの場合、PTjをP
TDjに、各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデー
タからJT7を削除する。
【００２６】変換後の各軸データ値：１０軸データ、実
数データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT8 JT9 JT10 JT11 PJDi = JT7 変換後の位置姿勢データ：XYZOATと外部４軸、実数デー
タ PTj X Y Z O A T JT8 JT9 JT10 JT11 PTDj = JT7 動作命令の変換は、次のようにして行われる。変換前
は、７軸データをロボットの動作命令（LMOVE，JMOVE）
で処理するものとして、プログラムが記述されている。
変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理し、走行
軸データは別関数で処理する。
数データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT8 JT9 JT10 JT11 PJDi = JT7 変換後の位置姿勢データ：XYZOATと外部４軸、実数デー
タ PTj X Y Z O A T JT8 JT9 JT10 JT11 PTDj = JT7 動作命令の変換は、次のようにして行われる。変換前
は、７軸データをロボットの動作命令（LMOVE，JMOVE）
で処理するものとして、プログラムが記述されている。
変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理し、走行
軸データは別関数で処理する。
【００２７】変換前の動作命令 JMOVE PJi LMOVE PTj 変換後の動作命令 JMOVE PJi CALL MOVEWORK(PJDi) LMOVE PTj CALL MOVEWORK(PTDj) MOVEWORK( )は固定サブルーチンである。移動手段２８
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
【００２８】図４は第２ロボット２５の６軸ロボット本
体２６および１軸の移動手段２８を示す平面図であり、
図５はその第２ロボット２５のロボット本体２６と移動
手段２８とを示す側面図である。移動手段２８は、案内
レール４５によって一直線状に移動する台車４６を有す
る。この台車４６は、被加工物４７を乗載し、ｘｙｚ直
交座標系において、ｘ軸方向に往復変位可能である。被
加工物４７のブラスト処理を行うために、床５２に固定
された門形フレーム４８が備えられ、ノズル４９から、
粉体を含む圧縮空気が被加工物４７に噴射され、サンド
ブラスト処理加工が行われる。このノズル４９は、６軸
を有する駆動手段５１に取付けられる。
体２６および１軸の移動手段２８を示す平面図であり、
図５はその第２ロボット２５のロボット本体２６と移動
手段２８とを示す側面図である。移動手段２８は、案内
レール４５によって一直線状に移動する台車４６を有す
る。この台車４６は、被加工物４７を乗載し、ｘｙｚ直
交座標系において、ｘ軸方向に往復変位可能である。被
加工物４７のブラスト処理を行うために、床５２に固定
された門形フレーム４８が備えられ、ノズル４９から、
粉体を含む圧縮空気が被加工物４７に噴射され、サンド
ブラスト処理加工が行われる。このノズル４９は、６軸
を有する駆動手段５１に取付けられる。
【００２９】図６は、ロボット本体２６の一部の平面図
であり、図７はそのロボット本体２６の正面図である。
上述のように門形フレーム４８には、床５２に固定され
る。門形フレーム４８には、ノズル４９を駆動する駆動
手段５１が搭載され、したがって大形であり大重量であ
り、このような門形フレーム４８をもしも仮に高精度で
移動するとすれば、その構成は、複雑になる。そこで、
このような門形フレーム４８をｘ軸に移動可能とした合
計７軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、門形フレーム４８を床５２に固定し、移動手段２８
を制御して同様な動作を行わせるための第２ロボット２
５のための第２ロボットプログラムに変換するととも
に、サブルーチンプログラムを用いて、移動手段２８を
動作させる。こうして門形フレーム４８よりも小形であ
る移動手段２８によって被加工物４７をｘ方向に移動
し、構成の簡略化を図るとともに、高精度の制御を可能
にすることができる。
であり、図７はそのロボット本体２６の正面図である。
上述のように門形フレーム４８には、床５２に固定され
る。門形フレーム４８には、ノズル４９を駆動する駆動
手段５１が搭載され、したがって大形であり大重量であ
り、このような門形フレーム４８をもしも仮に高精度で
移動するとすれば、その構成は、複雑になる。そこで、
このような門形フレーム４８をｘ軸に移動可能とした合
計７軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、門形フレーム４８を床５２に固定し、移動手段２８
を制御して同様な動作を行わせるための第２ロボット２
５のための第２ロボットプログラムに変換するととも
に、サブルーチンプログラムを用いて、移動手段２８を
動作させる。こうして門形フレーム４８よりも小形であ
る移動手段２８によって被加工物４７をｘ方向に移動
し、構成の簡略化を図るとともに、高精度の制御を可能
にすることができる。
【００３０】第１ロボットでは、移動手段２８は設けら
れず、ワークは床５２に固定されたままである。第１お
よび第２ロボットの第１および第２座標系は一致し、ま
た第１および第２座標系の原点が一致し、第１および第
２ロボットプログラムの座標に関する数値が、同一値に
なるように定められることは、前述の実施の形態と同様
である。
れず、ワークは床５２に固定されたままである。第１お
よび第２ロボットの第１および第２座標系は一致し、ま
た第１および第２座標系の原点が一致し、第１および第
２ロボットプログラムの座標に関する数値が、同一値に
なるように定められることは、前述の実施の形態と同様
である。
【００３１】
【発明の効果】請求項１の本発明によれば、第１複数Ｎ
の軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、第２複数ｍの軸を有する第２ロボットの第２ロボッ
トプログラムに変換し、残りのｎ軸の動作を制御するサ
ブルーチンプログラムを作成し、これによって、軸構成
が異なるロボットの間で、ロボットプログラムの共通化
を図ることができ、システムの機構上の変更に対して、
ロボットプログラムの共通化を図ることができる。さら
に数値制御装置のＮＣプログラムを、第１ロボットプロ
グラムに変換し、その後、第２ロボットプログラムに変
換することもまた可能であり、こうして数値制御装置と
ロボットとの間で、プログラムの共通化を図ることもま
た、可能である。
の軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、第２複数ｍの軸を有する第２ロボットの第２ロボッ
トプログラムに変換し、残りのｎ軸の動作を制御するサ
ブルーチンプログラムを作成し、これによって、軸構成
が異なるロボットの間で、ロボットプログラムの共通化
を図ることができ、システムの機構上の変更に対して、
ロボットプログラムの共通化を図ることができる。さら
に数値制御装置のＮＣプログラムを、第１ロボットプロ
グラムに変換し、その後、第２ロボットプログラムに変
換することもまた可能であり、こうして数値制御装置と
ロボットとの間で、プログラムの共通化を図ることもま
た、可能である。
【００３２】請求項２，３の本発明によれば、第１およ
び第２座標系が一致し、それらの第１および第２座標系
の原点を一致することによって、また座標系に関する数
値が第１および第２ロボットプログラムにおいて同一値
になるように定められることによって、プログラム変換
動作を容易にかつ高精度で達成することができる。
び第２座標系が一致し、それらの第１および第２座標系
の原点を一致することによって、また座標系に関する数
値が第１および第２ロボットプログラムにおいて同一値
になるように定められることによって、プログラム変換
動作を容易にかつ高精度で達成することができる。
【００３３】請求項４の本発明によれば、第１ロボット
に備えられる大形で大重量の門形フレームを移動する代
りに、第２ロボットにおける被加工物であるワークを、
移動手段によって移動するように構成し、被加工物が小
形、軽量であるときにおける高精度の加工を容易に達成
することができ、このような第１および第２ロボットの
使い分けを、プログラムの変換によって、容易に実現す
ることができる。
に備えられる大形で大重量の門形フレームを移動する代
りに、第２ロボットにおける被加工物であるワークを、
移動手段によって移動するように構成し、被加工物が小
形、軽量であるときにおける高精度の加工を容易に達成
することができ、このような第１および第２ロボットの
使い分けを、プログラムの変換によって、容易に実現す
ることができる。
【図１】本発明の実施の一形態における全体の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】図１に示される本発明の実施の一形態のさらに
詳細な電気的構成を示すブロック図である。
詳細な電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示される処理回路３１の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図４】ロボット本体２６および移動手段２８を示す平
面図である。
面図である。
【図５】そのロボット本体２６と移動手段２８とを示す
側面図である。
側面図である。
【図６】ロボット本体２６の一部の平面図である。
【図７】ロボット本体２６の正面図である。
２３ 記録媒体 ２４ 処理装置 ２５ 第２ロボット ２６ ロボット本体 ２７ サーボユニット ２８ 移動手段 ２９ ポジショナ制御回路 ３１，３８ 処理回路 ３２ 読取り手段 ３７ 制御用ＣＰＵボード ４７ 被加工物 ４８ 門形フレーム ５１ 駆動手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/4093
Claims (4)
- 【請求項１】 第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの
動作を制御する第１ロボットプログラムをストアするメ
モリと、 前記メモリから、第１ロボットプログラムの第１複数Ｎ
の各軸毎の命令を読出して、第１ロボットプログラム
を、第１複数Ｎ未満である第２複数ｍの各軸を有する第
２ロボットの動作を制御する第２ロボットプログラムに
変換するとともに、第１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ
（＝Ｎ−ｍ）の第１ロボットにあって第２ロボットにな
い自由度に対応する各軸の動作を行う手段を制御するサ
ブルーチンプログラムを作成する変換手段とを含むこと
を特徴とするロボットのプログラム変換装置。 - 【請求項２】 第１および第２ロボットプログラムの各
座標系が一致し、第１座標系の原点と第２座標系の原点
とが一致していることを特徴とする請求項１記載のロボ
ットのプログラム変換装置。 - 【請求項３】 第１ロボットプログラムの座標に関する
数値と、第１ロボットプログラムの前記数値に対応する
第２ロボットプログラムの座標に関する数値とは、同一
値になるように定められることを特徴とする請求項２記
載のロボットのプログラム変換装置。 - 【請求項４】 第１ロボットは、固定位置に設けられた
被加工物を、移動可能な門形フレームに搭載された加工
手段によって加工する構成を有し、 第２ロボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加
工物を、固定位置に設けられた加工手段によって加工す
る構成を有することを特徴とする請求項１〜３のうちの
１つに記載のロボットのプログラム変換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371577A JP3051387B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ロボットのプログラム変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371577A JP3051387B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ロボットのプログラム変換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3051387B1 true JP3051387B1 (ja) | 2000-06-12 |
| JP2000194409A JP2000194409A (ja) | 2000-07-14 |
Family
ID=18498953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10371577A Expired - Fee Related JP3051387B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ロボットのプログラム変換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3051387B1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107390645A (zh) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | 发那科株式会社 | 在多个制造单元间处理加工信息的信息处理装置 |
| CN113260931A (zh) * | 2019-01-09 | 2021-08-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012112900A1 (de) * | 2011-12-22 | 2013-06-27 | Fanuc Robotics America Corp. | Numerische Steuerungsprogrammausrichtung durch Roboter |
| JP6486679B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2019-03-20 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
| JP6514278B2 (ja) | 2017-07-04 | 2019-05-15 | ファナック株式会社 | レーザ加工ロボットシステム |
| JP2021142625A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-24 | オムロン株式会社 | ロボット制御システムおよび制御方法 |
| JP7094502B1 (ja) * | 2021-08-20 | 2022-07-04 | 株式会社安川電機 | ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム |
-
1998
- 1998-12-25 JP JP10371577A patent/JP3051387B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107390645A (zh) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | 发那科株式会社 | 在多个制造单元间处理加工信息的信息处理装置 |
| CN107390645B (zh) * | 2016-05-16 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 在多个制造单元间处理加工信息的信息处理装置 |
| CN113260931A (zh) * | 2019-01-09 | 2021-08-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| CN113260931B (zh) * | 2019-01-09 | 2024-02-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000194409A (ja) | 2000-07-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2786225B2 (ja) | 工業用ロボットの制御方法及び装置 | |
| US5020001A (en) | Robot controller | |
| EP1644782B1 (en) | Multiple robot arm tracking and mirror jog | |
| JP2001157975A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH07295650A (ja) | 多関節型ロボットの制御方法 | |
| JP3051387B1 (ja) | ロボットのプログラム変換装置 | |
| US10507585B2 (en) | Robot system that displays speed | |
| CN104635624A (zh) | 用于控制四轴加工设备的数控系统控制方法及其控制系统 | |
| WO2000015395A1 (fr) | Procede d'apprentissage d'un robot a axe de translation hors ligne | |
| Mayer et al. | Global kinematic calibration of a Stewart platform | |
| Abdelaal | A study of robot control programing for an industrial robotic arm | |
| JPS62251901A (ja) | 多軸ロボツトの経路制御装置 | |
| Gao et al. | Adaptive velocity planning for 6-DOF Robots with fixed tracks | |
| Dede et al. | A macro-micro mechanism design for laser cutting process | |
| JP2922617B2 (ja) | 力制御ロボットにおける押付力方向の指定方法 | |
| JP2610996B2 (ja) | 多関節ロボット制御装置 | |
| JP3668821B2 (ja) | ロボットコントローラおよびロボット制御方法 | |
| JPH10244481A (ja) | ロボットの動作プログラム作成方法および装置 | |
| Maťuga | Control and positioning of robotic arm on CNC cutting machines and their applications in industry | |
| JPH02144705A (ja) | ロボットアームの制御方法 | |
| WO2022163743A1 (ja) | 数値制御装置、及び数値制御システム | |
| WO2022004651A1 (ja) | 数値制御システム | |
| WO2022131327A1 (ja) | 数値制御装置及び数値制御システム | |
| JP3350687B2 (ja) | ロボット制御方法およびロボット制御装置 | |
| CN115922704A (zh) | 机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |