WO2022131327A1 - 数値制御装置及び数値制御システム - Google Patents
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Definitions
- the position and orientation of the control point of the robot 3 and the form of the robot 3 are represented by six coordinate values (J1, J2, J3, J4, J5, J6) under each axis coordinate format, and are represented by the orthogonal coordinate format. Is represented by six coordinate values and one morphological value (X, Y, Z, A, B, C, P).
- the program management unit 613 adds the robot command input to the robot program stored in the storage unit 614.
- a robot program corresponding to the block robot command transmitted from the numerical control device 5 is generated in the storage unit 614.
- the locus control unit 652 When the locus control unit 652 receives the operation plan of the robot 3 from the program management unit 613, the locus control unit 652 calculates the operation locus of the control point of the robot 3 by executing the interpolation process based on the motion plan, and the kinematics control unit. Enter in 653.
- the kinematics control unit 653 calculates the angle of each joint of the robot 3 as a target angle by performing a kinematics calculation based on the motion locus calculated by the locus control unit 652, and these target angles are set to the servo control unit 654. Send to.
- the second communication unit completes the execution each time the control of the robot operation based on one block robot command is completed.
- the operation completion notification associated with the block robot command is transmitted to the first communication unit.
- the program execution management unit generates an execution command for the next block robot command of the block robot command associated with the operation completion notification in the specified order in response to the reception of the operation completion notification in the first communication unit.
- the first communication unit transmits the execution command to the second communication unit in response to the generation of the execution command by the program execution management unit.
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Abstract
Description
以下、図面を参照して、本開示の第1実施形態に係る数値制御システムについて説明する。
本実施形態において、数値制御装置5のプログラム前処理部54は、数値制御プログラムのブロック毎の解析結果に基づいて、ロボット制御装置6において認識可能なブロックロボット指令及びこのブロックロボット指令と関連付けられたブロック情報を生成し、数値制御装置5のロボット指令記憶部523は、生成されたブロックロボット指令及びブロック情報を記憶する。また数値制御装置5のプログラム実行管理部58は、プログラム実行指令によって指定されるブロック情報と関連付けられたブロックロボット指令をロボット指令記憶部523から読み込み、数値制御装置5の第1通信部59は、プログラム実行管理部58によって読み込まれたブロックロボット指令をロボット制御装置6へ送信する。以上のように本実施形態によれば、プログラム実行指令をプログラム実行管理部58へ入力する前に、予めプログラム前処理部54によって数値制御プログラムに含まれる全ブロックに対するブロックロボット指令及びブロック情報を生成し、ロボット指令記憶部523に記憶させておくことにより、数値制御装置5からロボット制御装置6へブロックロボット指令を送信する際には、数値制御プログラムからブロックロボット指令を生成する処理を実行する必要が無い。このため本実施形態によれば、数値制御装置5とロボット制御装置6との間でプログラムの実行ブロックの同期を図りつつ、従来の数値制御システムと比較して、ブロックロボット指令の生成処理にかかる分だけロボット制御のサイクルタイムを短くすることができる。
以下、図面を参照して、本開示の第2実施形態に係る数値制御システムについて説明する。本実施形態に係る数値制御システムは、第1実施形態に係る数値制御システム1と、主にブロックロボット指令の送信手順が異なる。
2…工作機械
3…ロボット
5…数値制御装置
50…工作機械制御モジュール
51…ロボット制御モジュール
52…記憶部
521…工作機械用プログラム記憶部
522…ロボット用プログラム記憶部(プログラム記憶部)
523…ロボット指令記憶部
53…プログラム編集部
54…プログラム前処理部
57…プログラム実行指令部
58…プログラム実行管理部
59…第1通信部
6…ロボット制御装置
60…入力解析部
61…ロボットプログラム生成部
65…動作制御部
69…第2通信部
Claims (11)
- 数値制御プログラムに基づいて、工作機械の動作を制御するとともに、ロボットの動作を制御するロボット制御装置に対するロボット指令を生成する数値制御装置において、
前記数値制御プログラムのブロック毎の解析結果に基づいて、前記ロボット制御装置において認識可能なブロックロボット指令及び当該ブロックロボット指令と関連付けられたブロック情報を生成するプログラム前処理部と、
前記プログラム前処理部によって生成されたブロックロボット指令及びブロック情報を記憶するロボット指令記憶部と、
所定のプログラム実行指令によって指定されるブロック情報と関連付けられたブロックロボット指令を前記ロボット指令記憶部から読み込むプログラム実行管理部と、
前記プログラム実行管理部によって読み込まれたブロックロボット指令を前記ロボット制御装置へ送信する通信部と、を備える、数値制御装置。 - ロボット指令を生成するための数値制御プログラムであるロボット用数値制御プログラムを記憶するプログラム記憶部と、
前記ロボット用数値制御プログラムに対するプログラム実行指令を生成し、前記プログラム実行管理部へ入力するプログラム実行指令部と、をさらに備え、
前記プログラム前処理部は、前記プログラム実行管理部へ前記プログラム実行指令が入力される前に、前記ロボット用数値制御プログラムの解析並びに前記ブロックロボット指令及び前記ブロック情報の生成を開始する、請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記ロボット用数値制御プログラムを作成、選択又は編集するプログラム編集部をさらに備え、
前記プログラム前処理部は、前記プログラム編集部による前記ロボット用数値制御プログラムの作成、選択又は編集が完了したことに応じて、前記ロボット用数値制御プログラムの解析並びに前記ブロックロボット指令及び前記ブロック情報の生成を開始する、請求項2に記載の数値制御装置。 - 前記プログラム前処理部は、前記数値制御プログラムの言語を前記ロボット制御装置において認識可能な言語に変換することによって前記ブロックロボット指令を生成する、請求項1から3の何れかに記載の数値制御装置。
- 数値制御プログラムに基づいて、工作機械の動作を制御するとともに、ロボットの動作を制御するロボット制御装置に対するロボット指令を生成する数値制御装置と、前記数値制御装置と通信可能であり前記数値制御装置から送信されるロボット指令に基づいて前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、を備える数値制御システムにおいて、
前記数値制御装置は、
前記数値制御プログラムのブロック毎の解析結果に基づいて、前記ロボット制御装置において認識可能なブロックロボット指令及び当該ブロックロボット指令と関連付けられたブロック情報を生成するプログラム前処理部と、
前記プログラム前処理部によって生成されたブロックロボット指令及びブロック情報を記憶するロボット指令記憶部と、
所定のプログラム実行指令によって指定されるブロック情報と関連付けられたブロックロボット指令を前記ロボット指令記憶部から読み込むプログラム実行管理部と、
前記プログラム実行管理部によって読み込まれたブロックロボット指令を前記ロボット制御装置へ送信する第1通信部と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記第1通信部から送信されるブロックロボット指令を受信する第2通信部と、
前記第2通信部によって受信されたブロックロボット指令に基づいてロボットプログラムを生成するロボットプログラム生成部と、
前記ロボットプログラム生成部によって生成されたロボットプログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する動作制御部と、を備える、数値制御システム。 - 前記数値制御装置は、ロボット指令を生成するための数値制御プログラムであるロボット用数値制御プログラムを記憶するプログラム記憶部と、前記ロボット用数値制御プログラムに対するプログラム実行指令を生成し、前記プログラム実行管理部へ入力するプログラム実行指令部と、をさらに備え、
前記プログラム前処理部は、前記プログラム実行管理部へ前記プログラム実行指令が入力される前に、前記ロボット用数値制御プログラムの解析並びに前記ブロックロボット指令及び前記ブロック情報の生成を開始する、請求項5に記載の数値制御システム。 - 前記数値制御装置は、前記ロボット用数値制御プログラムを作成、選択又は編集するプログラム編集部をさらに備え、
前記プログラム前処理部は、前記プログラム編集部による前記ロボット用数値制御プログラムの作成、選択又は編集が完了したことに応じて、前記ロボット用数値制御プログラムの解析並びに前記ブロックロボット指令及び前記ブロック情報の生成を開始する、請求項6に記載の数値制御システム。 - 前記プログラム前処理部は、前記数値制御プログラムの言語を前記ロボット制御装置において認識可能な言語に変換することによって前記ブロックロボット指令を生成する、請求項5から7の何れかに記載の数値制御システム。
- 前記プログラム実行管理部は、前記プログラム実行指令によって指定される複数のブロック情報の各々と関連付けられた複数のブロックロボット指令を、前記プログラム実行指令による指定順で読み込み、
前記第2通信部は、1つのブロックロボット指令に基づく前記ロボットの動作の制御が完了する度に動作完了通知を前記第1通信部へ送信し、
前記第1通信部は、複数のブロックロボット指令を、前記プログラム実行管理部による読込み順で、前記動作完了通知を受信する度に1つずつ前記第2通信部へ送信する、請求項5から8の何れかに記載の数値制御システム。 - 前記プログラム実行管理部は、前記プログラム実行指令によって指定される複数のブロック情報の各々と関連付けられた複数のブロックロボット指令を、前記プログラム実行指令による指定順で読み込むとともに前記第1通信部の記憶領域に書き込み、
前記第2通信部は、1つのブロックロボット指令の読み取りが完了する度に読取完了通知を前記第1通信部へ送信し、
前記第1通信部は、前記記憶領域に書き込まれたブロックロボット指令を、前記プログラム実行管理部による書込み順で、前記読取完了通知を受信する度に1つずつ前記第2通信部へ送信する、請求項5から8の何れかに記載の数値制御システム。 - 前記第2通信部は、1つのブロックロボット指令に基づく前記ロボットの動作の制御が完了する度に、実行が完了したブロックロボット指令と関連付けられた動作完了通知を前記第1通信部へ送信し、
前記プログラム実行管理部は、前記第1通信部において前記動作完了通知が受信されたことに応じて、前記指定順において当該動作完了通知と関連付けられたブロックロボット指令の次のブロックロボット指令に対する実行指令を生成し、
前記第1通信部は、前記プログラム実行管理部によって実行指令が生成されたことに応じて、当該実行指令を前記第2通信部へ送信し、
前記動作制御部は、前記第2通信部において前記実行指令が受信されたことに応じて、当該実行指令と関連付けられたロボットプログラムを実行し、前記ロボットの動作を制御する、請求項10に記載の数値制御システム。
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