JP2000194409A - ロボットのプログラム変換装置 - Google Patents
ロボットのプログラム変換装置Info
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【課題】 数値制御装置１３のＮＣプログラムを用い
て、産業用ロボット５を動作させる。 【解決手段】 ＮＣプログラムメモリ１０を、プログラ
ム変換手段９を用いて読出し、このＮＣプログラムの命
令に対応するロボットプログラムの命令を、変換用メモ
リ１１から読出して出力する。さらに第１複数Ｎ軸の第
１ロボットのロボットプログラムを、（ｍ＋ｎ）軸に分
割し、ｍ軸を有する第２ロボットのロボットプログラム
に変換し、残りのｎ軸のサブルーチンプログラムを、被
加工物の移動手段２８の制御のために実行する。
て、産業用ロボット５を動作させる。 【解決手段】 ＮＣプログラムメモリ１０を、プログラ
ム変換手段９を用いて読出し、このＮＣプログラムの命
令に対応するロボットプログラムの命令を、変換用メモ
リ１１から読出して出力する。さらに第１複数Ｎ軸の第
１ロボットのロボットプログラムを、（ｍ＋ｎ）軸に分
割し、ｍ軸を有する第２ロボットのロボットプログラム
に変換し、残りのｎ軸のサブルーチンプログラムを、被
加工物の移動手段２８の制御のために実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットのプログ
ラム変換装置に関する。
ラム変換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、数値（ＮＣ）制御装置より
も、自由度が高い産業用ロボットを使いたいという要求
がある。或る先行技術は、特開昭６２−６３３０５であ
り、ロボット作業プログラムのオフライン編集装置を開
示しているけれども、この先行技術では、編集の対象は
ロボット作業プログラムのみであり、数値制御装置の動
作を制御するＮＣプログラムを、ロボット作業プログラ
ムに変更するものではない。
も、自由度が高い産業用ロボットを使いたいという要求
がある。或る先行技術は、特開昭６２−６３３０５であ
り、ロボット作業プログラムのオフライン編集装置を開
示しているけれども、この先行技術では、編集の対象は
ロボット作業プログラムのみであり、数値制御装置の動
作を制御するＮＣプログラムを、ロボット作業プログラ
ムに変更するものではない。
【０００３】さらに、軸構成の異なる各ロボット、たと
えば７軸のロボットと、６軸のロボットとのためのロボ
ットプログラムを、共通化することが望まれる。
えば７軸のロボットと、６軸のロボットとのためのロボ
ットプログラムを、共通化することが望まれる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、数値
制御装置の動作を制御するＮＣプログラムを、産業用ロ
ボットの動作を制御するロボットプログラムに変換する
ことができるようにしたロボットのプログラム変換装置
を提供することである。
制御装置の動作を制御するＮＣプログラムを、産業用ロ
ボットの動作を制御するロボットプログラムに変換する
ことができるようにしたロボットのプログラム変換装置
を提供することである。
【０００５】本発明の他の目的は、軸構成の異なるロボ
ット間でのプログラムの共通化を図ることができるよう
にしたロボットのプログラム変換装置を提供することで
ある。
ット間でのプログラムの共通化を図ることができるよう
にしたロボットのプログラム変換装置を提供することで
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、数値制御装置
の動作を制御するＮＣプログラムをストアするＮＣプロ
グラムメモリと、ＮＣプログラムの複数種類の命令と、
ロボットの動作を制御するロボットプログラムの複数種
類の命令とを、対応してストアする変換用メモリと、Ｎ
ＣプログラムメモリにストアされているＮＣプログラム
を読出して、その読出したＮＣプログラムの命令に対応
して変換用メモリにストアされているロボットプログラ
ムの命令を読出し、その読出したロボットプログラムの
命令を出力するプログラム変換手段とを含むことを特徴
とするロボットのプログラム変換装置である。
の動作を制御するＮＣプログラムをストアするＮＣプロ
グラムメモリと、ＮＣプログラムの複数種類の命令と、
ロボットの動作を制御するロボットプログラムの複数種
類の命令とを、対応してストアする変換用メモリと、Ｎ
ＣプログラムメモリにストアされているＮＣプログラム
を読出して、その読出したＮＣプログラムの命令に対応
して変換用メモリにストアされているロボットプログラ
ムの命令を読出し、その読出したロボットプログラムの
命令を出力するプログラム変換手段とを含むことを特徴
とするロボットのプログラム変換装置である。
【０００７】本発明に従えば、数値制御装置の動作を制
御するＮＣプログラムは、ＮＣプログラムメモリに一旦
ストアされ、このストアされたＮＣプログラムが、プロ
グラム変換手段によって読出され、ＮＣプログラムの各
命令に対応するロボットプログラムの命令を、変換用メ
モリから読出し、出力する。プログラム変換手段によっ
て変換されたロボットプログラムは、もう１つのメモリ
にストアされてもよいけれども、その変換されたロボッ
トプログラムをそのまま用いて、ロボットを動作させる
ようにしてもよい。ＮＣプログラムメモリにストアされ
るＮＣプログラムは、フロッピディスクなどの記録媒体
にストアされたＮＣプログラムであってもよいけれど
も、たとえば公衆電話回線などの通信線を介して伝送さ
れたＮＣプログラムであってもよい。
御するＮＣプログラムは、ＮＣプログラムメモリに一旦
ストアされ、このストアされたＮＣプログラムが、プロ
グラム変換手段によって読出され、ＮＣプログラムの各
命令に対応するロボットプログラムの命令を、変換用メ
モリから読出し、出力する。プログラム変換手段によっ
て変換されたロボットプログラムは、もう１つのメモリ
にストアされてもよいけれども、その変換されたロボッ
トプログラムをそのまま用いて、ロボットを動作させる
ようにしてもよい。ＮＣプログラムメモリにストアされ
るＮＣプログラムは、フロッピディスクなどの記録媒体
にストアされたＮＣプログラムであってもよいけれど
も、たとえば公衆電話回線などの通信線を介して伝送さ
れたＮＣプログラムであってもよい。
【０００８】このようにして数値制御装置よりも自由度
が高い産業用ロボットを使うことができるようになり、
また数値制御装置のために生成されたＮＣプログラムお
よびＮＣデータを、産業用ロボットのためにそのまま流
用することができるようになる。したがって制御装置の
動作プログラムで、ロボットを動作させることができる
ようになり、ＮＣプログラムを実行することができるロ
ボットを実現することができる。
が高い産業用ロボットを使うことができるようになり、
また数値制御装置のために生成されたＮＣプログラムお
よびＮＣデータを、産業用ロボットのためにそのまま流
用することができるようになる。したがって制御装置の
動作プログラムで、ロボットを動作させることができる
ようになり、ＮＣプログラムを実行することができるロ
ボットを実現することができる。
【０００９】また本発明は、数値制御装置の第１座標系
と、ロボットの第２座標系とが、一致し、第１座標系の
原点と、第２座標系の原点とが一致していることを特徴
とする。
と、ロボットの第２座標系とが、一致し、第１座標系の
原点と、第２座標系の原点とが一致していることを特徴
とする。
【００１０】本発明に従えば、数値制御装置の第１座標
系とロボットの第２座標系とが一致し、たとえば第１お
よび第２座標系は、ｘｙｚ直交座標系であり、第１およ
び第２座標系の各軸、すなわちｘ軸、ｙ軸およびｚ軸
は、相互に対応しており、平行である。さらに第１およ
び第２座標系の原点が一致している。したがってＮＣプ
ログラムからロボットプログラムへの変換が極めて容易
であり、移動距離、速度、加速度などの指令値データの
変換動作が必要ではなく、これによって高精度のプログ
ラム変換機能が達成される。
系とロボットの第２座標系とが一致し、たとえば第１お
よび第２座標系は、ｘｙｚ直交座標系であり、第１およ
び第２座標系の各軸、すなわちｘ軸、ｙ軸およびｚ軸
は、相互に対応しており、平行である。さらに第１およ
び第２座標系の原点が一致している。したがってＮＣプ
ログラムからロボットプログラムへの変換が極めて容易
であり、移動距離、速度、加速度などの指令値データの
変換動作が必要ではなく、これによって高精度のプログ
ラム変換機能が達成される。
【００１１】また本発明は、ＮＣプログラムの座標に関
する数値と、ＮＣプログラムの前記数値に対応するロボ
ットプログラムの座標に関する数値とは、同一値になる
ように定められることを特徴とする。
する数値と、ＮＣプログラムの前記数値に対応するロボ
ットプログラムの座標に関する数値とは、同一値になる
ように定められることを特徴とする。
【００１２】本発明に従えば、ＮＣプログラムとロボッ
トプログラムの各座標に関する数値は、同一値になるよ
うに定められており、すなわち第１および第２座標系に
おけるｘ軸の長さ、速度、加速度などは、いずれも、単
位ｍｍ、ｍｍ／sec、ｍｍ／sec2などであって、各第１
および第２座標系における数値データの単位が共通化さ
れる。これによって座標系に関する数値の変換が不要と
なり、精度を向上することができる。
トプログラムの各座標に関する数値は、同一値になるよ
うに定められており、すなわち第１および第２座標系に
おけるｘ軸の長さ、速度、加速度などは、いずれも、単
位ｍｍ、ｍｍ／sec、ｍｍ／sec2などであって、各第１
および第２座標系における数値データの単位が共通化さ
れる。これによって座標系に関する数値の変換が不要と
なり、精度を向上することができる。
【００１３】また本発明は、第１複数Ｎの軸を有する第
１ロボットの動作を制御する第１ロボットプログラムを
ストアするメモリと、前記メモリから、第１ロボットプ
ログラムの第１複数の各軸毎の命令を読出して、第１ロ
ボットプログラムを、第１複数未満である第２複数ｍの
各軸を有する第２ロボットの動作を制御する第２ロボッ
トプログラムに変換するとともに、第１複数Ｎと第２複
数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の各軸の動作を制御するサブ
ルーチンプログラムを作成する変換手段とを含むことを
特徴とするロボットのプログラム変換装置である。
１ロボットの動作を制御する第１ロボットプログラムを
ストアするメモリと、前記メモリから、第１ロボットプ
ログラムの第１複数の各軸毎の命令を読出して、第１ロ
ボットプログラムを、第１複数未満である第２複数ｍの
各軸を有する第２ロボットの動作を制御する第２ロボッ
トプログラムに変換するとともに、第１複数Ｎと第２複
数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の各軸の動作を制御するサブ
ルーチンプログラムを作成する変換手段とを含むことを
特徴とするロボットのプログラム変換装置である。
【００１４】本発明に従えば、軸構成が異なるロボット
間でのプログラムの共通化を図るために、第１複数の軸
を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプ
ログラムがメモリにストアされ、変換手段は、この第１
ロボットプログラムをメモリから読出して、第１ロボッ
トの第１複数Ｎ軸未満である第２複数ｍと、それらの差
ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸を分割し、第２複数ｍの軸を有する
第２ロボットのための第２ロボットプログラムを作成す
るとともに、１または複数のｎ軸を有する移動手段また
はもう１つの新たなロボットのためのサブルーチンプロ
グラムを作成する。こうして第１複数Ｎの軸のためのロ
ボットプログラムを、ｍ軸とｎ軸に分割し、ｍ軸とｎ軸
とを、個別的なロボットおよび移動装置などで動作させ
ることができる。ただしＮ＝ｍ＋ｎである。
間でのプログラムの共通化を図るために、第１複数の軸
を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプ
ログラムがメモリにストアされ、変換手段は、この第１
ロボットプログラムをメモリから読出して、第１ロボッ
トの第１複数Ｎ軸未満である第２複数ｍと、それらの差
ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸を分割し、第２複数ｍの軸を有する
第２ロボットのための第２ロボットプログラムを作成す
るとともに、１または複数のｎ軸を有する移動手段また
はもう１つの新たなロボットのためのサブルーチンプロ
グラムを作成する。こうして第１複数Ｎの軸のためのロ
ボットプログラムを、ｍ軸とｎ軸に分割し、ｍ軸とｎ軸
とを、個別的なロボットおよび移動装置などで動作させ
ることができる。ただしＮ＝ｍ＋ｎである。
【００１５】たとえば１１軸ロボット用に自動生成され
たロボットプログラムを、１０軸ロボット用ロボットプ
ログラムと、被加工物を移動するワーク軸とを有する移
動手段とを有する装置において、流用することができ
る。さらにＮＣプログラムを、第１ロボットプログラム
に変換し、その後、第１ロボットプログラムを、軸構成
が異なる第２ロボットプログラムに変換することもま
た、可能である。
たロボットプログラムを、１０軸ロボット用ロボットプ
ログラムと、被加工物を移動するワーク軸とを有する移
動手段とを有する装置において、流用することができ
る。さらにＮＣプログラムを、第１ロボットプログラム
に変換し、その後、第１ロボットプログラムを、軸構成
が異なる第２ロボットプログラムに変換することもま
た、可能である。
【００１６】また本発明は、第１および第２ロボットプ
ログラムの各座標系が一致し、第１座標系の原点と第２
座標系の原点とが一致していることを特徴とする。
ログラムの各座標系が一致し、第１座標系の原点と第２
座標系の原点とが一致していることを特徴とする。
【００１７】また本発明は、第１ロボットプログラムの
座標に関する数値と、第１ロボットプログラムの前記数
値に対応する第２ロボットプログラムの座標に関する数
値とは、同一値になるように定められることを特徴とす
る。
座標に関する数値と、第１ロボットプログラムの前記数
値に対応する第２ロボットプログラムの座標に関する数
値とは、同一値になるように定められることを特徴とす
る。
【００１８】本発明に従えば、前述の請求項２，３に関
連して述べたように、第１および第２ロボットプログラ
ムの変換動作を、容易にかつ高精度に達成することがで
きるようになる。
連して述べたように、第１および第２ロボットプログラ
ムの変換動作を、容易にかつ高精度に達成することがで
きるようになる。
【００１９】また本発明は、第１ロボットは、固定位置
に設けられた被加工物を、移動可能な門形フレームに搭
載された加工手段によって加工する構成を有し、第２ロ
ボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加工物
を、固定位置に設けられた加工手段によって加工する構
成を有することを特徴とする。
に設けられた被加工物を、移動可能な門形フレームに搭
載された加工手段によって加工する構成を有し、第２ロ
ボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加工物
を、固定位置に設けられた加工手段によって加工する構
成を有することを特徴とする。
【００２０】本発明に従えば、第１ロボットは、移動可
能なたとえば１軸の門形フレームを有し、固定位置に設
けられた被加工物を加工する加工手段が、門形フレーム
に搭載されているので、被加工物の加工のために、門形
フレームを高精度で移動しなければならず、このような
大形であってかつ大重量である門形フレームを高精度で
移動する必要が生じる。これに対して、第２ロボットで
は、門形フレームを固定し、または加工手段を固定位置
に設けておき、被加工物を移動手段によってたとえば１
軸で移動する。したがって被加工物が比較的小形であっ
て軽量であるとき、このような被加工物を移動手段によ
って高精度に移動することが容易であり、構成の簡略化
を図ることができる。第１ロボットでは、門形フレーム
を移動して、大形の被加工物を加工するために、用いる
ことができる。このように本発明によれば、第１ロボッ
トのための第１ロボットプログラムを、第２ロボットの
ための第２ロボットプログラムに変換することができ
る。
能なたとえば１軸の門形フレームを有し、固定位置に設
けられた被加工物を加工する加工手段が、門形フレーム
に搭載されているので、被加工物の加工のために、門形
フレームを高精度で移動しなければならず、このような
大形であってかつ大重量である門形フレームを高精度で
移動する必要が生じる。これに対して、第２ロボットで
は、門形フレームを固定し、または加工手段を固定位置
に設けておき、被加工物を移動手段によってたとえば１
軸で移動する。したがって被加工物が比較的小形であっ
て軽量であるとき、このような被加工物を移動手段によ
って高精度に移動することが容易であり、構成の簡略化
を図ることができる。第１ロボットでは、門形フレーム
を移動して、大形の被加工物を加工するために、用いる
ことができる。このように本発明によれば、第１ロボッ
トのための第１ロボットプログラムを、第２ロボットの
ための第２ロボットプログラムに変換することができ
る。
【００２１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
全体の構成を示すブロック図である。フロッピディスク
１またはハードディスク２などの記録媒体３にストアさ
れたＮＣプログラムは、パーソナルコンピュータなどに
よって実現されるプログラム変換装置４に与えられ、産
業用ロボット５のためのロボットプログラムに変換され
る。ロボット５は、複数軸、たとえば６軸を有するロボ
ット本体６と、このロボット本体６の各軸を駆動するた
めのモータの電流などを制御するサーボユニット７とを
含む。
全体の構成を示すブロック図である。フロッピディスク
１またはハードディスク２などの記録媒体３にストアさ
れたＮＣプログラムは、パーソナルコンピュータなどに
よって実現されるプログラム変換装置４に与えられ、産
業用ロボット５のためのロボットプログラムに変換され
る。ロボット５は、複数軸、たとえば６軸を有するロボ
ット本体６と、このロボット本体６の各軸を駆動するた
めのモータの電流などを制御するサーボユニット７とを
含む。
【００２２】図２は、図１に示される本発明の実施の一
形態の電気的構成をさらに詳しく説明するためのブロッ
ク図である。記録媒体３にストアされたＮＣプログラム
は、読取り手段８によって読取られ、マイクロコンピュ
ータなどによって実現される処理回路９によってＮＣプ
ログラムメモリ１０にストアされる。こうしてＮＣプロ
グラムメモリ１０には、数値制御装置の動作を制御する
ＮＣプログラムがストアされる。
形態の電気的構成をさらに詳しく説明するためのブロッ
ク図である。記録媒体３にストアされたＮＣプログラム
は、読取り手段８によって読取られ、マイクロコンピュ
ータなどによって実現される処理回路９によってＮＣプ
ログラムメモリ１０にストアされる。こうしてＮＣプロ
グラムメモリ１０には、数値制御装置の動作を制御する
ＮＣプログラムがストアされる。
【００２３】処理回路９にはまた、変換用メモリ１１が
接続される。この変換用メモリ１１には、ＮＣプログラ
ムの複数種類の各命令と、ロボット５の動作を制御する
ロボットプログラムの複数種類の各命令とを対応してス
トアする。したがって処理回路９は、ＮＣプログラムメ
モリ１０にストアされているＮＣプログラムを読出し
て、その読出したＮＣプログラムの命令に対応して変換
メモリ１１にストアされているロボットプログラムの命
令を読出す。こうして読出されたロボットプログラムの
命令は、サーボユニット７に与えられ、ロボット本体６
が動作される。
接続される。この変換用メモリ１１には、ＮＣプログラ
ムの複数種類の各命令と、ロボット５の動作を制御する
ロボットプログラムの複数種類の各命令とを対応してス
トアする。したがって処理回路９は、ＮＣプログラムメ
モリ１０にストアされているＮＣプログラムを読出し
て、その読出したＮＣプログラムの命令に対応して変換
メモリ１１にストアされているロボットプログラムの命
令を読出す。こうして読出されたロボットプログラムの
命令は、サーボユニット７に与えられ、ロボット本体６
が動作される。
【００２４】本発明の実施の他の形態では、処理回路９
によって変換されたロボットプログラムを、もう１つの
メモリ１２に転送してストアし、このメモリ１２にスト
アされたロボットプログラムを読出して、サーボユニッ
ト７に与えるようにしてもよい。メモリ１２は、前述の
携帯可能な記録媒体３と同様な記録媒体であってもよ
い。
によって変換されたロボットプログラムを、もう１つの
メモリ１２に転送してストアし、このメモリ１２にスト
アされたロボットプログラムを読出して、サーボユニッ
ト７に与えるようにしてもよい。メモリ１２は、前述の
携帯可能な記録媒体３と同様な記録媒体であってもよ
い。
【００２５】図３は、記録媒体３にストアされたＮＣプ
ログラムによって動作が制御される数値制御装置１３の
電気的構成を示すブロック図である。この数値制御装置
１３は、マイクロコンピュータなどによって実現される
処理回路１４を備え、第１軸〜第ｐ軸のモータなどの駆
動手段Ｄ１１〜Ｄ１ｐによって、駆動制御される。各軸
の駆動手段Ｄ１１〜Ｄ１ｐの角変位量、移動距離などの
移動量は、エンコーダＥ１１〜Ｅ１ｐによってそれぞれ
対応して検出される。ｐは複数である。こうしてメモリ
１５にストアされたＮＣプログラムが実行され、被加工
物の加工動作が行われる。数値制御装置１３の第１座標
系は、図３に示されるように、ｘ１軸、ｙ１軸およびｚ
１軸を有し、第１原点Ｏ１を有する直交座標系である。
ログラムによって動作が制御される数値制御装置１３の
電気的構成を示すブロック図である。この数値制御装置
１３は、マイクロコンピュータなどによって実現される
処理回路１４を備え、第１軸〜第ｐ軸のモータなどの駆
動手段Ｄ１１〜Ｄ１ｐによって、駆動制御される。各軸
の駆動手段Ｄ１１〜Ｄ１ｐの角変位量、移動距離などの
移動量は、エンコーダＥ１１〜Ｅ１ｐによってそれぞれ
対応して検出される。ｐは複数である。こうしてメモリ
１５にストアされたＮＣプログラムが実行され、被加工
物の加工動作が行われる。数値制御装置１３の第１座標
系は、図３に示されるように、ｘ１軸、ｙ１軸およびｚ
１軸を有し、第１原点Ｏ１を有する直交座標系である。
【００２６】図４は、ロボット５の電気的構成を示すブ
ロック図である。サーボユニット７に備えられるマイク
ロコンピュータによって実現される処理回路１７によっ
て、ロボット本体６の第１軸〜第ｑ軸のモータなどによ
って実現される駆動手段Ｄ２１〜Ｄ２ｑが制御される。
ｇは複数である。これらの各駆動手段Ｄ２１〜Ｄ２ｑに
よって駆動される移動量は、エンコーダＥ２１〜Ｅ２ｑ
によってそれぞれ検出される。数値制御装置１３におけ
るエンコーダＥ１１〜Ｅ１ｐとロボット５におけるエン
コーダＥ２１〜Ｅ２ｑによって検出される移動量とによ
って、処理回路１４，１７において、演算されて速度、
加速度などがさらに演算して求められる。
ロック図である。サーボユニット７に備えられるマイク
ロコンピュータによって実現される処理回路１７によっ
て、ロボット本体６の第１軸〜第ｑ軸のモータなどによ
って実現される駆動手段Ｄ２１〜Ｄ２ｑが制御される。
ｇは複数である。これらの各駆動手段Ｄ２１〜Ｄ２ｑに
よって駆動される移動量は、エンコーダＥ２１〜Ｅ２ｑ
によってそれぞれ検出される。数値制御装置１３におけ
るエンコーダＥ１１〜Ｅ１ｐとロボット５におけるエン
コーダＥ２１〜Ｅ２ｑによって検出される移動量とによ
って、処理回路１４，１７において、演算されて速度、
加速度などがさらに演算して求められる。
【００２７】ロボット５における第２座標系は、図４に
示されるように、ｘ２軸、ｙ２軸およびｚ２軸を有し、
さらに第２原点Ｏ２を有する直交座標系である。数値制
御装置１３の第１座標系と、ロボット５の第２座標系と
が一致し、第１および第２座標系の原点Ｏ１，Ｏ２が一
致している。もしも仮に、数値制御装置の第１座標系
が、上述のｘ１，ｙ１，ｚ１直交座標系であり、これに
対してロボット５の第２座標系が、円筒座標系または球
座標系であるとすれば、ＮＣプログラムからロボットプ
ログラムへの変換動作の演算処理が大きくなり、しかも
高精度の変換結果を得ることが困難である。上述の実施
例では、数値制御装置の第１座標系とロボットの第２座
標系とが一致し、しかもそれらの第１および第２座標系
の原点が一致することによって、高精度のプログラム変
換動作を達成することができる。
示されるように、ｘ２軸、ｙ２軸およびｚ２軸を有し、
さらに第２原点Ｏ２を有する直交座標系である。数値制
御装置１３の第１座標系と、ロボット５の第２座標系と
が一致し、第１および第２座標系の原点Ｏ１，Ｏ２が一
致している。もしも仮に、数値制御装置の第１座標系
が、上述のｘ１，ｙ１，ｚ１直交座標系であり、これに
対してロボット５の第２座標系が、円筒座標系または球
座標系であるとすれば、ＮＣプログラムからロボットプ
ログラムへの変換動作の演算処理が大きくなり、しかも
高精度の変換結果を得ることが困難である。上述の実施
例では、数値制御装置の第１座標系とロボットの第２座
標系とが一致し、しかもそれらの第１および第２座標系
の原点が一致することによって、高精度のプログラム変
換動作を達成することができる。
【００２８】さらにこの実施の形態では、ＮＣプログラ
ムの座標に関する数値、すなわち第１座標系の各ｘ１
軸、ｙ１軸およびｚ１軸の座標値と、ロボットプログラ
ムの座標系に関する数値、すなわちｘ２軸、ｙ２軸およ
びｚ２軸の座標値が、同一値であるように定められる。
このことによってもまた、座標に関する数値の変換動作
を高精度に容易に行うことができる。たとえばＮＣプロ
グラムの座標に関する数値とロボットプログラムの数値
に関する座標との単位ｍｍが同一であり、また速度に関
してｍｍ／secが同一であり、さらに加速度ｍｍ／sec2
が同一であることによって、プログラムの変換動作が容
易にかつ高精度で行うことができる。
ムの座標に関する数値、すなわち第１座標系の各ｘ１
軸、ｙ１軸およびｚ１軸の座標値と、ロボットプログラ
ムの座標系に関する数値、すなわちｘ２軸、ｙ２軸およ
びｚ２軸の座標値が、同一値であるように定められる。
このことによってもまた、座標に関する数値の変換動作
を高精度に容易に行うことができる。たとえばＮＣプロ
グラムの座標に関する数値とロボットプログラムの数値
に関する座標との単位ｍｍが同一であり、また速度に関
してｍｍ／secが同一であり、さらに加速度ｍｍ／sec2
が同一であることによって、プログラムの変換動作が容
易にかつ高精度で行うことができる。
【００２９】図５は、前述の図２における変換装置４の
処理回路９の動作を説明するためのフローチャートであ
る。ステップａ１からステップａ２に移り、記録媒体３
にストアされているＮＣプログラムが読出され、ＮＣプ
ログラムメモリ１０にストアされる。ステップａ３で
は、変換メモリ１１のストア内容に基づき、プログラム
の変換動作を行う。ＮＣプログラムの複数種類のたとえ
ばＧコードに従う命令は、表１に示されるようにロボッ
トプログラムの複数種類の各命令に対応して、変換メモ
リ１１にストアされる。
処理回路９の動作を説明するためのフローチャートであ
る。ステップａ１からステップａ２に移り、記録媒体３
にストアされているＮＣプログラムが読出され、ＮＣプ
ログラムメモリ１０にストアされる。ステップａ３で
は、変換メモリ１１のストア内容に基づき、プログラム
の変換動作を行う。ＮＣプログラムの複数種類のたとえ
ばＧコードに従う命令は、表１に示されるようにロボッ
トプログラムの複数種類の各命令に対応して、変換メモ
リ１１にストアされる。
【００３０】
【表１】
【００３１】表１におけるiii，mmm，nnn はｘ，ｙ，ｚ
座標数値であり、ＮＣプログラムでは、たとえばＧ９０
Ｘ９０．Ｙ１００．Ｚ１０５．と表される。
座標数値であり、ＮＣプログラムでは、たとえばＧ９０
Ｘ９０．Ｙ１００．Ｚ１０５．と表される。
【００３２】こうして得られた変換後のロボットプログ
ラムは、ステップａ４において、処理装置４に着脱可能
なボードであるロボットコントローラとしての制御用Ｃ
ＰＵ（Central Processing Unit）ボード１８に与えら
れ、その出力はロボット５のサーボユニット７に与えら
れ、またはメモリ１２にストアされて出力される。こう
してステップａ５では一連の動作を終了する。このよう
なボード１８を、既存のパーソナルコンピュータに搭載
することによって、本発明の変換装置を容易に実現する
ことができる。処理回路９からのプログラムが、マイク
ロコンピュータである処理回路とメモリとを含む前述の
ボード１８に与えられ、これによってサーボユニット７
には、各軸毎の位置指令データ、速度指令データおよび
トルク指令データなどの各指令データが出力されて与え
られる。
ラムは、ステップａ４において、処理装置４に着脱可能
なボードであるロボットコントローラとしての制御用Ｃ
ＰＵ（Central Processing Unit）ボード１８に与えら
れ、その出力はロボット５のサーボユニット７に与えら
れ、またはメモリ１２にストアされて出力される。こう
してステップａ５では一連の動作を終了する。このよう
なボード１８を、既存のパーソナルコンピュータに搭載
することによって、本発明の変換装置を容易に実現する
ことができる。処理回路９からのプログラムが、マイク
ロコンピュータである処理回路とメモリとを含む前述の
ボード１８に与えられ、これによってサーボユニット７
には、各軸毎の位置指令データ、速度指令データおよび
トルク指令データなどの各指令データが出力されて与え
られる。
【００３３】図６は、本発明の実施の他の形態における
全体の構成を示すブロック図である。第１複数Ｎの軸を
有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプロ
グラムは、フロッピディスク２１またはハードディスク
２２などの記録媒体２３にストアされる。この記録媒体
２３は、パーソナルコンピュータなどによって実現され
る処理装置２４に装着される。記録媒体２３にストアさ
れた第１ロボットプログラムは、第２ロボットプログラ
ムに変換されて、第２複数ｍ軸を有する第２ロボット２
５の動作制御のために用いられる。第２ロボット２５
は、第２複数ｍ軸を有するロボット本体２６と、そのロ
ボット本体２６の動作を制御するモータ電流などを決定
するサーボユニット２７とを含む。
全体の構成を示すブロック図である。第１複数Ｎの軸を
有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプロ
グラムは、フロッピディスク２１またはハードディスク
２２などの記録媒体２３にストアされる。この記録媒体
２３は、パーソナルコンピュータなどによって実現され
る処理装置２４に装着される。記録媒体２３にストアさ
れた第１ロボットプログラムは、第２ロボットプログラ
ムに変換されて、第２複数ｍ軸を有する第２ロボット２
５の動作制御のために用いられる。第２ロボット２５
は、第２複数ｍ軸を有するロボット本体２６と、そのロ
ボット本体２６の動作を制御するモータ電流などを決定
するサーボユニット２７とを含む。
【００３４】さらにまた第２ロボット２５に関連して被
加工物のポジショナである移動手段２８が備えられる。
図６および図７では、移動手段２８は、ポジショナと名
付けられて、示されている。この移動手段２８は、１ま
たは複数のｎ軸を有し、この実施の形態ではたとえば１
軸であり、被加工物を直線方向に往復変位駆動すること
ができる。ポジショナ制御回路２９は、処理装置２４か
らの位置指令データを受信し、その位置指令データによ
って移動手段２８を駆動するモータの電流を決定して与
える。
加工物のポジショナである移動手段２８が備えられる。
図６および図７では、移動手段２８は、ポジショナと名
付けられて、示されている。この移動手段２８は、１ま
たは複数のｎ軸を有し、この実施の形態ではたとえば１
軸であり、被加工物を直線方向に往復変位駆動すること
ができる。ポジショナ制御回路２９は、処理装置２４か
らの位置指令データを受信し、その位置指令データによ
って移動手段２８を駆動するモータの電流を決定して与
える。
【００３５】図７は、図６に示される本発明の実施の一
形態のさらに詳細な電気的構成を示すブロック図であ
る。処理装置２４に備えられるマイクロコンピュータな
どの処理回路３１には、読取り手段３２が設けられ、記
録媒体２３にストアされた第１ロボットプログラムを読
取り、メモリ３３にストアする。こうしてメモリ３３に
は、第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの動作を制御
する第１ロボットプログラムがストアされることにな
る。
形態のさらに詳細な電気的構成を示すブロック図であ
る。処理装置２４に備えられるマイクロコンピュータな
どの処理回路３１には、読取り手段３２が設けられ、記
録媒体２３にストアされた第１ロボットプログラムを読
取り、メモリ３３にストアする。こうしてメモリ３３に
は、第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの動作を制御
する第１ロボットプログラムがストアされることにな
る。
【００３６】図８は、図７に示される処理回路３１の動
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉ割当て
る。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに分
割する変換処理は、図７において参照符３５で示され
る。
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉ割当て
る。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに分
割する変換処理は、図７において参照符３５で示され
る。
【００３７】処理回路３１はまた、ロボット２５の動作
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図７の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図７の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
【００３８】処理回路３１からは、参照符３６で示され
る第２ロボットプログラムとサブルーチンプログラムと
が、処理回路３１に接続された制御用ＣＰＵボード３７
に、ステップｂ６において転送される。制御用ＣＰＵボ
ード３７は、処理回路３８とメモリ３９とを備える。処
理回路３８は、マイクロコンピュータなどによって実現
され、受信したｍ軸の第２ロボットプログラムを、参照
符４０で示されるように実行し、ロボット２５のサーボ
ユニット２７に、ｍ軸毎の各軸の位置指令データ、速度
指令データおよびトルク指令データを与える。サーボユ
ニット２７は、ロボット本体２６のｍ軸毎のモータに与
える電流を制御する。処理回路３８はまた、参照符４１
で示されるように、ポジショナである移動手段２８のた
めの位置指令データを、送信して、処理回路３１に、与
える。
る第２ロボットプログラムとサブルーチンプログラムと
が、処理回路３１に接続された制御用ＣＰＵボード３７
に、ステップｂ６において転送される。制御用ＣＰＵボ
ード３７は、処理回路３８とメモリ３９とを備える。処
理回路３８は、マイクロコンピュータなどによって実現
され、受信したｍ軸の第２ロボットプログラムを、参照
符４０で示されるように実行し、ロボット２５のサーボ
ユニット２７に、ｍ軸毎の各軸の位置指令データ、速度
指令データおよびトルク指令データを与える。サーボユ
ニット２７は、ロボット本体２６のｍ軸毎のモータに与
える電流を制御する。処理回路３８はまた、参照符４１
で示されるように、ポジショナである移動手段２８のた
めの位置指令データを、送信して、処理回路３１に、与
える。
【００３９】処理回路３１では、参照符４２で示される
ように、移動手段２８の位置指令データを受信する。す
なわち制御用ＣＰＵボード３７における処理回路３８
は、参照符４１で示されるように、第２ロボットプログ
ラム内のサブルーチンが呼出されると、引数の値を移動
手段２８の位置指令データとして処理装置２４の処理回
路３１に、参照符４２で示されるように転送する。そこ
で処理回路３１は、転送された移動手段２８の位置指令
データを、ポジショナ制御回路２９に、与える。ポジシ
ョナ制御回路２９は、参照符４３で示されるように、転
送されて受信された位置指令データに従って、移動手段
２８のモータ電流を設定して動作させる。
ように、移動手段２８の位置指令データを受信する。す
なわち制御用ＣＰＵボード３７における処理回路３８
は、参照符４１で示されるように、第２ロボットプログ
ラム内のサブルーチンが呼出されると、引数の値を移動
手段２８の位置指令データとして処理装置２４の処理回
路３１に、参照符４２で示されるように転送する。そこ
で処理回路３１は、転送された移動手段２８の位置指令
データを、ポジショナ制御回路２９に、与える。ポジシ
ョナ制御回路２９は、参照符４３で示されるように、転
送されて受信された位置指令データに従って、移動手段
２８のモータ電流を設定して動作させる。
【００４０】第１複数Ｎ＝７であり、第２複数ｍ＝６で
あり、ｎ＝１であるとき、表２に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
あり、ｎ＝１であるとき、表２に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
【００４１】
【表２】
【００４２】JT1i,JT2i,J3i,JT4i,JT5i,JT6iでロボット
の各軸値を指定する。 EXTi,EXTjは、ロボット外部のポジショナ位置を指定す
る。 Xj,Yj,Zjは、ロボットの手先位置を指定する。 Oj,Aj,Tjは、ロボット手先の姿勢を指定する。 #PJiは、i番目の各軸値変数名である。 PTjは、j番目の位置姿勢変数名である。 PJDiは、i番目の各軸値変数中のEXTiの値を定義するた
めの実数変数である。 PTDjは、j番目の位置姿勢変数中のEXTjの値を定義する
ための実数変数である。
の各軸値を指定する。 EXTi,EXTjは、ロボット外部のポジショナ位置を指定す
る。 Xj,Yj,Zjは、ロボットの手先位置を指定する。 Oj,Aj,Tjは、ロボット手先の姿勢を指定する。 #PJiは、i番目の各軸値変数名である。 PTjは、j番目の位置姿勢変数名である。 PJDiは、i番目の各軸値変数中のEXTiの値を定義するた
めの実数変数である。 PTDjは、j番目の位置姿勢変数中のEXTjの値を定義する
ための実数変数である。
【００４３】またＮ＝１１であり、ｍ＝１０、ｎ＝１で
あるとき、座標データの変換は、次のようにして行われ
る。 変換前の各軸データ：１１軸データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換前の位置姿勢データ：ＸＹＺＯＡＴと外部５軸 PTj X Y Z O A T JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換処理では、１１軸データを１０軸データと走行軸デ
ータに分離する。
あるとき、座標データの変換は、次のようにして行われ
る。 変換前の各軸データ：１１軸データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換前の位置姿勢データ：ＸＹＺＯＡＴと外部５軸 PTj X Y Z O A T JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換処理では、１１軸データを１０軸データと走行軸デ
ータに分離する。
【００４４】変換前のＪＴ７を実数データとして定義す
る。実数変数の名前は、変換値の場合、PTjをPTDjに、
各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデータからJ
T7を削除する。
る。実数変数の名前は、変換値の場合、PTjをPTDjに、
各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデータからJ
T7を削除する。
【００４５】 変換後の各軸データ値：１０軸データ、実数データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 PJDi = JT7 変換後の位置姿勢データ：XYZOATと外部４軸、実数データ PTj X Y Z O A T JT8 JT9 JT10 JT11 ＰＴＤｊ ＝ ＪＴ７ 動作命令の変換は、次のようにして行われる。変換前
は、７軸データをロボットの動作命令（ＬＭＯＶＥ，JM
OVE）で処理するものとして、プログラムが記述されて
いる。変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理
し、走行軸データは別関数で処理する。
は、７軸データをロボットの動作命令（ＬＭＯＶＥ，JM
OVE）で処理するものとして、プログラムが記述されて
いる。変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理
し、走行軸データは別関数で処理する。
【００４６】 変換前の動作命令 JMOVE PJi LMOVE PTj 変換後の動作命令 JMOVE PJi CALL MOVEWORK(PTDi) LMOVE PJj CALL MOVEWORK(PTDj) MOVEWORK(）は固定サブルーチンである。移動手段２８
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
【００４７】図９は第２ロボット２５の６軸ロボット本
体２６および１軸の移動手段２８を示す平面図であり、
図１０はその第２ロボット２５のロボット本体２６と移
動手段２８とを示す側面図である。移動手段２８は、案
内レール４５によって一直線状に移動する台車４６を有
する。この台車４６は、被加工物４７を乗載し、ｘｙｚ
直交座標系において、ｘ軸方向に往復変位可能である。
被加工物４７のブラスト処理を行うために、床５２に固
定された門形フレーム４８が備えられ、ノズル４９か
ら、粉体を含む圧縮空気が被加工物４７に噴射され、サ
ンドブラスト処理加工が行われる。このノズル４９は、
６軸を有する駆動手段５１に取付けられる。
体２６および１軸の移動手段２８を示す平面図であり、
図１０はその第２ロボット２５のロボット本体２６と移
動手段２８とを示す側面図である。移動手段２８は、案
内レール４５によって一直線状に移動する台車４６を有
する。この台車４６は、被加工物４７を乗載し、ｘｙｚ
直交座標系において、ｘ軸方向に往復変位可能である。
被加工物４７のブラスト処理を行うために、床５２に固
定された門形フレーム４８が備えられ、ノズル４９か
ら、粉体を含む圧縮空気が被加工物４７に噴射され、サ
ンドブラスト処理加工が行われる。このノズル４９は、
６軸を有する駆動手段５１に取付けられる。
【００４８】図１１は、ロボット本体２６の一部の平面
図であり、図１２はそのロボット本体２６の正面図であ
る。上述のように門形フレーム４８には、床５２に固定
される。門形フレーム４８には、ノズル４９を駆動する
駆動手段５１が搭載され、したがって大形であり大重量
であり、このような門形フレーム４８をもしも仮に高精
度で移動するとすれば、その構成は、複雑になる。そこ
で、このような門形フレーム４８をｘ軸に移動可能とし
た合計７軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログ
ラムを、門形フレーム４８を床５２に固定し、移動手段
２８を制御して同様な動作を行わせるための第２ロボッ
ト２５のための第２ロボットプログラムに変換するとと
もに、サブルーチンプログラムを用いて、移動手段２８
を動作させる。こうして門形フレーム４８よりも小形で
ある移動手段２８によって被加工物４７をｘ方向に移動
し、構成の簡略化を図るとともに、高精度の制御を可能
にすることができる。
図であり、図１２はそのロボット本体２６の正面図であ
る。上述のように門形フレーム４８には、床５２に固定
される。門形フレーム４８には、ノズル４９を駆動する
駆動手段５１が搭載され、したがって大形であり大重量
であり、このような門形フレーム４８をもしも仮に高精
度で移動するとすれば、その構成は、複雑になる。そこ
で、このような門形フレーム４８をｘ軸に移動可能とし
た合計７軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログ
ラムを、門形フレーム４８を床５２に固定し、移動手段
２８を制御して同様な動作を行わせるための第２ロボッ
ト２５のための第２ロボットプログラムに変換するとと
もに、サブルーチンプログラムを用いて、移動手段２８
を動作させる。こうして門形フレーム４８よりも小形で
ある移動手段２８によって被加工物４７をｘ方向に移動
し、構成の簡略化を図るとともに、高精度の制御を可能
にすることができる。
【００４９】第１ロボットでは、移動手段２８は設けら
れず、ワークは床５２に固定されたままである。第１お
よび第２ロボットの第１および第２座標系は一致し、ま
た第１および第２座標系の原点が一致し、第１および第
２ロボットプログラムの座標に関する数値が、同一値に
なるように定められることは、前述の実施の形態と同様
である。
れず、ワークは床５２に固定されたままである。第１お
よび第２ロボットの第１および第２座標系は一致し、ま
た第１および第２座標系の原点が一致し、第１および第
２ロボットプログラムの座標に関する数値が、同一値に
なるように定められることは、前述の実施の形態と同様
である。
【００５０】
【発明の効果】請求項１の本発明によれば、ＮＣプログ
ラムの命令に対応するロボットプログラムの命令を、変
換用メモリから読出して出力するので、ＮＣプログラム
が実行される数値制御装置よりも自由度が高い産業用ロ
ボットを使うことができるようになり、そのＮＣプログ
ラムを用いてロボットを動作させることができる。
ラムの命令に対応するロボットプログラムの命令を、変
換用メモリから読出して出力するので、ＮＣプログラム
が実行される数値制御装置よりも自由度が高い産業用ロ
ボットを使うことができるようになり、そのＮＣプログ
ラムを用いてロボットを動作させることができる。
【００５１】請求項２の本発明によれば、数値制御装置
およびロボットの第１および第２座標系が一致し、それ
らの第１および第２座標系の原点が一致しており、これ
によってプログラムの変換動作を容易にかつ高精度で実
現することができるようになる。
およびロボットの第１および第２座標系が一致し、それ
らの第１および第２座標系の原点が一致しており、これ
によってプログラムの変換動作を容易にかつ高精度で実
現することができるようになる。
【００５２】請求項３の本発明によれば、ＮＣプログラ
ムの座標に関する数値とロボットプログラムの座標に関
する数値とは、同一値であり、このことによってもま
た、プログラムの変換動作を容易にかつ高精度に行うこ
とができる。
ムの座標に関する数値とロボットプログラムの座標に関
する数値とは、同一値であり、このことによってもま
た、プログラムの変換動作を容易にかつ高精度に行うこ
とができる。
【００５３】請求項４の本発明によれば、第１複数Ｎの
軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラムを、
第２複数ｍの軸を有する第２ロボットの第２ロボットプ
ログラムに変換し、残りのｎ軸の動作を制御するサブル
ーチンプログラムを作成し、これによって、軸構成が異
なるロボットの間で、ロボットプログラムの共通化を図
ることができ、システムの機構上の変更に対して、ロボ
ットプログラムの共通化を図ることができる。さらに数
値制御装置のＮＣプログラムを、第１ロボットプログラ
ムに変換し、その後、第２ロボットプログラムに変換す
ることもまた可能であり、こうして数値制御装置とロボ
ットとの間で、プログラムの共通化を図ることもまた、
可能である。
軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラムを、
第２複数ｍの軸を有する第２ロボットの第２ロボットプ
ログラムに変換し、残りのｎ軸の動作を制御するサブル
ーチンプログラムを作成し、これによって、軸構成が異
なるロボットの間で、ロボットプログラムの共通化を図
ることができ、システムの機構上の変更に対して、ロボ
ットプログラムの共通化を図ることができる。さらに数
値制御装置のＮＣプログラムを、第１ロボットプログラ
ムに変換し、その後、第２ロボットプログラムに変換す
ることもまた可能であり、こうして数値制御装置とロボ
ットとの間で、プログラムの共通化を図ることもまた、
可能である。
【００５４】請求項５，６の本発明によれば、第１およ
び第２座標系が一致し、それらの第１および第２座標系
の原点を一致することによって、また座標系に関する数
値が第１および第２ロボットプログラムにおいて同一値
になるように定められることによって、プログラム変換
動作を容易にかつ高精度で達成することができる。
び第２座標系が一致し、それらの第１および第２座標系
の原点を一致することによって、また座標系に関する数
値が第１および第２ロボットプログラムにおいて同一値
になるように定められることによって、プログラム変換
動作を容易にかつ高精度で達成することができる。
【００５５】請求項７の本発明によれば、第１ロボット
に備えられる大形で大重量の門形フレームを移動する代
りに、第２ロボットにおける被加工物であるワークを、
移動手段によって移動するように構成し、被加工物が小
形、軽量であるときにおける高精度の加工を容易に達成
することができ、このような第１および第２ロボットの
使い分けを、プログラムの変換によって、容易に実現す
ることができる。
に備えられる大形で大重量の門形フレームを移動する代
りに、第２ロボットにおける被加工物であるワークを、
移動手段によって移動するように構成し、被加工物が小
形、軽量であるときにおける高精度の加工を容易に達成
することができ、このような第１および第２ロボットの
使い分けを、プログラムの変換によって、容易に実現す
ることができる。
【図１】本発明の実施の一形態の全体の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１に示される本発明の実施の一形態の電気的
構成をさらに詳しく説明するためのブロック図である。
構成をさらに詳しく説明するためのブロック図である。
【図３】記録媒体３にストアされたＮＣプログラムによ
って動作が制御される数値制御装置１３の電気的構成を
示すブロック図である。
って動作が制御される数値制御装置１３の電気的構成を
示すブロック図である。
【図４】ロボット５の電気的構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】前述の図２における変換装置４の処理回路９の
動作を説明するためのフローチャートである。
動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施の他の形態における全体の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図７】図６に示される本発明の実施の一形態のさらに
詳細な電気的構成を示すブロック図である。
詳細な電気的構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示される処理回路３１の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図９】ロボット本体２６および移動手段２８を示す平
面図である。
面図である。
【図１０】そのロボット本体２６と移動手段２８とを示
す側面図である。
す側面図である。
【図１１】ロボット本体２６の一部の平面図であり、図
１２はそのロボット本体２６の正面図である。
１２はそのロボット本体２６の正面図である。
【図１２】ロボット本体２６の正面図である。
３，２３ 記録媒体 ４ プログラム変換装置 ５ ロボット ６ ロボット本体 ７，２７ サーボユニット ８ 読取り手段 ９，１４，１７ 処理回路 １０ ＮＣプログラムメモリ １１ 変換用メモリ １３ 数値制御装置 １８ ボード ２４ 処理装置 ２５ 第２ロボット ２６ ロボット本体 ２８ 移動手段 ２９ ポジショナ制御回路 ３１，３８ 処理回路 ３２ 読取り手段 ３７ 制御用ＣＰＵボード ４７ 被加工物 ４８ 門形フレーム ５１ 駆動手段
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１０月２２日（１９９９．１０．
２２）
２２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 ロボットのプログラム変換装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットのプログ
ラム変換装置に関する。
ラム変換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、軸構成の異なる各ロボット、
たとえば７軸のロボットと、６軸のロボットとのための
ロボットプログラムを、共通化することが望まれる。
たとえば７軸のロボットと、６軸のロボットとのための
ロボットプログラムを、共通化することが望まれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、軸構
成の異なるロボット間でのプログラムの共通化を図るこ
とができるようにしたロボットのプログラム変換装置を
提供することである。
成の異なるロボット間でのプログラムの共通化を図るこ
とができるようにしたロボットのプログラム変換装置を
提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１複数Ｎの
軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボット
プログラムをストアするメモリと、前記メモリから、第
１ロボットプログラムの第１複数Ｎの各軸毎の命令を読
出して、第１ロボットプログラムを、第１複数Ｎ未満で
ある第２複数ｍの各軸を有する第２ロボットの動作を制
御する第２ロボットプログラムに変換するとともに、第
１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の第１ロボ
ットにあって第２ロボットにない自由度に対応する各軸
の動作を制御するサブルーチンプログラムを作成する変
換手段とを含むことを特徴とするロボットのプログラム
変換装置である。
軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボット
プログラムをストアするメモリと、前記メモリから、第
１ロボットプログラムの第１複数Ｎの各軸毎の命令を読
出して、第１ロボットプログラムを、第１複数Ｎ未満で
ある第２複数ｍの各軸を有する第２ロボットの動作を制
御する第２ロボットプログラムに変換するとともに、第
１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の第１ロボ
ットにあって第２ロボットにない自由度に対応する各軸
の動作を制御するサブルーチンプログラムを作成する変
換手段とを含むことを特徴とするロボットのプログラム
変換装置である。
【０００５】本発明に従えば、軸構成が異なるロボット
間でのプログラムの共通化を図るために、第１複数の軸
を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプ
ログラムがメモリにストアされ、変換手段は、この第１
ロボットプログラムをメモリから読出して、第１ロボッ
トの第１複数Ｎ軸未満である第２複数ｍと、それらの差
ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸を分割し、第２複数ｍの軸を有する
第２ロボットのための第２ロボットプログラムを作成す
るとともに、１または複数のｎ軸を有する移動手段また
はもう１つの新たなロボットのためのサブルーチンプロ
グラムを作成する。こうして第１複数Ｎの軸のためのロ
ボットプログラムを、ｍ軸とｎ軸に分割し、ｍ軸とｎ軸
とを、個別的なロボットおよび移動装置などで動作させ
ることができる。ただしＮ＝ｍ＋ｎである。差ｎは、第
１ロボットにあって第２ロボットにない自由度に対応す
る軸である。
間でのプログラムの共通化を図るために、第１複数の軸
を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボットプ
ログラムがメモリにストアされ、変換手段は、この第１
ロボットプログラムをメモリから読出して、第１ロボッ
トの第１複数Ｎ軸未満である第２複数ｍと、それらの差
ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸を分割し、第２複数ｍの軸を有する
第２ロボットのための第２ロボットプログラムを作成す
るとともに、１または複数のｎ軸を有する移動手段また
はもう１つの新たなロボットのためのサブルーチンプロ
グラムを作成する。こうして第１複数Ｎの軸のためのロ
ボットプログラムを、ｍ軸とｎ軸に分割し、ｍ軸とｎ軸
とを、個別的なロボットおよび移動装置などで動作させ
ることができる。ただしＮ＝ｍ＋ｎである。差ｎは、第
１ロボットにあって第２ロボットにない自由度に対応す
る軸である。
【０００６】たとえば１１軸ロボット用に自動生成され
たロボットプログラムを、１０軸ロボット用ロボットプ
ログラムと、被加工物を移動するワーク軸とを有する移
動手段とを有する装置において、流用することができ
る。さらにＮＣプログラムを、第１ロボットプログラム
に変換し、その後、第１ロボットプログラムを、軸構成
が異なる第２ロボットプログラムに変換することもま
た、可能である。
たロボットプログラムを、１０軸ロボット用ロボットプ
ログラムと、被加工物を移動するワーク軸とを有する移
動手段とを有する装置において、流用することができ
る。さらにＮＣプログラムを、第１ロボットプログラム
に変換し、その後、第１ロボットプログラムを、軸構成
が異なる第２ロボットプログラムに変換することもま
た、可能である。
【０００７】また本発明は、第１および第２ロボットプ
ログラムの各座標系が一致し、第１座標系の原点と第２
座標系の原点とが一致していることを特徴とする。
ログラムの各座標系が一致し、第１座標系の原点と第２
座標系の原点とが一致していることを特徴とする。
【０００８】また本発明は、第１ロボットプログラムの
座標に関する数値と、第１ロボットプログラムの前記数
値に対応する第２ロボットプログラムの座標に関する数
値とは、同一値になるように定められることを特徴とす
る。
座標に関する数値と、第１ロボットプログラムの前記数
値に対応する第２ロボットプログラムの座標に関する数
値とは、同一値になるように定められることを特徴とす
る。
【０００９】本発明に従えば、第１および第２ロボット
プログラムの変換動作を、容易にかつ高精度に達成する
ことができるようになる。
プログラムの変換動作を、容易にかつ高精度に達成する
ことができるようになる。
【００１０】第１ロボットの第１座標系と第２ロボット
の第２座標系とが一致し、たとえば第１および第２座標
系は、ｘｙｚ直交座標系であり、第１および第２座標系
の各軸、すなわちｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、相互に対応
しており、平行である。さらに第１および第２座標系の
原点が一致している。したがって第１ロボットプログラ
ムから第２ロボットプログラムへの変換が極めて容易で
あり、移動距離、速度、加速度などの指令値データの変
換動作が必要ではなく、これによって高精度のプログラ
ム変換機能が達成される。
の第２座標系とが一致し、たとえば第１および第２座標
系は、ｘｙｚ直交座標系であり、第１および第２座標系
の各軸、すなわちｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、相互に対応
しており、平行である。さらに第１および第２座標系の
原点が一致している。したがって第１ロボットプログラ
ムから第２ロボットプログラムへの変換が極めて容易で
あり、移動距離、速度、加速度などの指令値データの変
換動作が必要ではなく、これによって高精度のプログラ
ム変換機能が達成される。
【００１１】第１ロボットプログラムと第２ロボットプ
ログラムの各座標に関する数値は、同一値になるように
定められており、すなわち第１および第２座標系におけ
るｘ軸の長さ、速度、加速度などは、いずれも、単位ｍ
ｍ、ｍｍ／sec、ｍｍ／sec2などであって、各第１およ
び第２座標系における数値データの単位が共通化され
る。これによって座標系に関する数値の変換が不要とな
り、精度を向上することができる。
ログラムの各座標に関する数値は、同一値になるように
定められており、すなわち第１および第２座標系におけ
るｘ軸の長さ、速度、加速度などは、いずれも、単位ｍ
ｍ、ｍｍ／sec、ｍｍ／sec2などであって、各第１およ
び第２座標系における数値データの単位が共通化され
る。これによって座標系に関する数値の変換が不要とな
り、精度を向上することができる。
【００１２】また本発明は、第１ロボットは、固定位置
に設けられた被加工物を、移動可能な門形フレームに搭
載された加工手段によって加工する構成を有し、第２ロ
ボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加工物
を、固定位置に設けられた加工手段によって加工する構
成を有することを特徴とする。
に設けられた被加工物を、移動可能な門形フレームに搭
載された加工手段によって加工する構成を有し、第２ロ
ボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加工物
を、固定位置に設けられた加工手段によって加工する構
成を有することを特徴とする。
【００１３】本発明に従えば、第１ロボットは、移動可
能なたとえば１軸の門形フレームを有し、固定位置に設
けられた被加工物を加工する加工手段が、門形フレーム
に搭載されているので、被加工物の加工のために、門形
フレームを高精度で移動しなければならず、このような
大形であってかつ大重量である門形フレームを高精度で
移動する必要が生じる。これに対して、第２ロボットで
は、門形フレームを固定し、または加工手段を固定位置
に設けておき、被加工物を移動手段によってたとえば１
軸で移動する。したがって被加工物が比較的小形であっ
て軽量であるとき、このような被加工物を移動手段によ
って高精度に移動することが容易であり、構成の簡略化
を図ることができる。第１ロボットでは、門形フレーム
を移動して、大形の被加工物を加工するために、用いる
ことができる。このように本発明によれば、第１ロボッ
トのための第１ロボットプログラムを、第２ロボットの
ための第２ロボットプログラムに変換することができ
る。
能なたとえば１軸の門形フレームを有し、固定位置に設
けられた被加工物を加工する加工手段が、門形フレーム
に搭載されているので、被加工物の加工のために、門形
フレームを高精度で移動しなければならず、このような
大形であってかつ大重量である門形フレームを高精度で
移動する必要が生じる。これに対して、第２ロボットで
は、門形フレームを固定し、または加工手段を固定位置
に設けておき、被加工物を移動手段によってたとえば１
軸で移動する。したがって被加工物が比較的小形であっ
て軽量であるとき、このような被加工物を移動手段によ
って高精度に移動することが容易であり、構成の簡略化
を図ることができる。第１ロボットでは、門形フレーム
を移動して、大形の被加工物を加工するために、用いる
ことができる。このように本発明によれば、第１ロボッ
トのための第１ロボットプログラムを、第２ロボットの
ための第２ロボットプログラムに変換することができ
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態に
おける全体の構成を示すブロック図である。第１複数Ｎ
の軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボッ
トプログラムは、フロッピディスク２１またはハードデ
ィスク２２などの記録媒体２３にストアされる。この記
録媒体２３は、パーソナルコンピュータなどによって実
現される処理装置２４に装着される。記録媒体２３にス
トアされた第１ロボットプログラムは、第２ロボットプ
ログラムに変換されて、第２複数ｍ軸を有する第２ロボ
ット２５の動作制御のために用いられる。第２ロボット
２５は、第２複数ｍ軸を有するロボット本体２６と、そ
のロボット本体２６の動作を制御するモータ電流などを
決定するサーボユニット２７とを含む。
おける全体の構成を示すブロック図である。第１複数Ｎ
の軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボッ
トプログラムは、フロッピディスク２１またはハードデ
ィスク２２などの記録媒体２３にストアされる。この記
録媒体２３は、パーソナルコンピュータなどによって実
現される処理装置２４に装着される。記録媒体２３にス
トアされた第１ロボットプログラムは、第２ロボットプ
ログラムに変換されて、第２複数ｍ軸を有する第２ロボ
ット２５の動作制御のために用いられる。第２ロボット
２５は、第２複数ｍ軸を有するロボット本体２６と、そ
のロボット本体２６の動作を制御するモータ電流などを
決定するサーボユニット２７とを含む。
【００１５】さらにまた第２ロボット２５に関連して被
加工物のポジショナである移動手段２８が備えられる。
図１および図２では、移動手段２８は、ポジショナと名
付けられて、示されている。この移動手段２８は、１ま
たは複数のｎ軸を有し、この実施の形態ではたとえば１
軸であり、被加工物を直線方向に往復変位駆動すること
ができる。ポジショナ制御回路２９は、処理装置２４か
らの位置指令データを受信し、その位置指令データによ
って移動手段２８を駆動するモータの電流を決定して与
える。
加工物のポジショナである移動手段２８が備えられる。
図１および図２では、移動手段２８は、ポジショナと名
付けられて、示されている。この移動手段２８は、１ま
たは複数のｎ軸を有し、この実施の形態ではたとえば１
軸であり、被加工物を直線方向に往復変位駆動すること
ができる。ポジショナ制御回路２９は、処理装置２４か
らの位置指令データを受信し、その位置指令データによ
って移動手段２８を駆動するモータの電流を決定して与
える。
【００１６】図２は、図１に示される本発明の実施の一
形態のさらに詳細な電気的構成を示すブロック図であ
る。処理装置２４に備えられるマイクロコンピュータな
どの処理回路３１には、読取り手段３２が設けられ、記
録媒体２３にストアされた第１ロボットプログラムを読
取り、メモリ３３にストアする。こうしてメモリ３３に
は、第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの動作を制御
する第１ロボットプログラムがストアされることにな
る。
形態のさらに詳細な電気的構成を示すブロック図であ
る。処理装置２４に備えられるマイクロコンピュータな
どの処理回路３１には、読取り手段３２が設けられ、記
録媒体２３にストアされた第１ロボットプログラムを読
取り、メモリ３３にストアする。こうしてメモリ３３に
は、第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの動作を制御
する第１ロボットプログラムがストアされることにな
る。
【００１７】図３は、図２に示される処理回路３１の動
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉに割当
てる。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに
分割する変換処理は、図５において参照符３５で示され
る。
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉに割当
てる。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに
分割する変換処理は、図５において参照符３５で示され
る。
【００１８】処理回路３１はまた、ロボット２５の動作
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図７の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図７の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
【００１９】処理回路３１からは、参照符３６で示され
る第２ロボットプログラムとサブルーチンプログラムと
が、処理回路３１に接続された制御用ＣＰＵボード３７
に、ステップｂ６において転送される。制御用ＣＰＵボ
ード３７は、処理回路３８とメモリ３９とを備える。処
理回路３８は、マイクロコンピュータなどによって実現
され、受信したｍ軸の第２ロボットプログラムを、参照
符４０で示されるように実行し、ロボット２５のサーボ
ユニット２７に、ｍ軸毎の各軸の位置指令データ、速度
指令データおよびトルク指令データを与える。サーボユ
ニット２７は、ロボット本体２６のｍ軸毎のモータに与
える電流を制御する。処理回路３８はまた、参照符４１
で示されるように、ポジショナである移動手段２８のた
めの位置指令データを、送信して、処理回路３１に、与
える。
る第２ロボットプログラムとサブルーチンプログラムと
が、処理回路３１に接続された制御用ＣＰＵボード３７
に、ステップｂ６において転送される。制御用ＣＰＵボ
ード３７は、処理回路３８とメモリ３９とを備える。処
理回路３８は、マイクロコンピュータなどによって実現
され、受信したｍ軸の第２ロボットプログラムを、参照
符４０で示されるように実行し、ロボット２５のサーボ
ユニット２７に、ｍ軸毎の各軸の位置指令データ、速度
指令データおよびトルク指令データを与える。サーボユ
ニット２７は、ロボット本体２６のｍ軸毎のモータに与
える電流を制御する。処理回路３８はまた、参照符４１
で示されるように、ポジショナである移動手段２８のた
めの位置指令データを、送信して、処理回路３１に、与
える。
【００２０】処理回路３１では、参照符４２で示される
ように、移動手段２８の位置指令データを受信する。す
なわち制御用ＣＰＵボード３７における処理回路３８
は、参照符４１で示されるように、第２ロボットプログ
ラム内のサブルーチンが呼出されると、引数の値を移動
手段２８の位置指令データとして処理装置２４の処理回
路３１に、参照符４２で示されるように転送する。そこ
で処理回路３１は、転送された移動手段２８の位置指令
データを、ポジショナ制御回路２９に、与える。ポジシ
ョナ制御回路２９は、参照符４３で示されるように、転
送されて受信された位置指令データに従って、移動手段
２８のモータ電流を設定して動作させる。
ように、移動手段２８の位置指令データを受信する。す
なわち制御用ＣＰＵボード３７における処理回路３８
は、参照符４１で示されるように、第２ロボットプログ
ラム内のサブルーチンが呼出されると、引数の値を移動
手段２８の位置指令データとして処理装置２４の処理回
路３１に、参照符４２で示されるように転送する。そこ
で処理回路３１は、転送された移動手段２８の位置指令
データを、ポジショナ制御回路２９に、与える。ポジシ
ョナ制御回路２９は、参照符４３で示されるように、転
送されて受信された位置指令データに従って、移動手段
２８のモータ電流を設定して動作させる。
【００２１】第１複数Ｎ＝７であり、第２複数ｍ＝６で
あり、ｎ＝１であるとき、表２に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
あり、ｎ＝１であるとき、表２に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
【００２２】
【表１】
【００２３】JT1i,JT2i,J3i,JT4i,JT5i,JT6iでロボット
の各軸値を指定する。 EXTi,EXTjは、ロボット外部のポジショナ位置を指定す
る。 Xj,Yj,Zjは、ロボットの手先位置を指定する。 Oj,Aj,Tjは、ロボット手先の姿勢を指定する。 #PJiは、i番目の各軸値変数名である。 PTjは、j番目の位置姿勢変数名である。 PJDiは、i番目の各軸値変数中のEXTiの値を定義するた
めの実数変数である。 PTDjは、j番目の位置姿勢変数中のEXTjの値を定義する
ための実数変数である。
の各軸値を指定する。 EXTi,EXTjは、ロボット外部のポジショナ位置を指定す
る。 Xj,Yj,Zjは、ロボットの手先位置を指定する。 Oj,Aj,Tjは、ロボット手先の姿勢を指定する。 #PJiは、i番目の各軸値変数名である。 PTjは、j番目の位置姿勢変数名である。 PJDiは、i番目の各軸値変数中のEXTiの値を定義するた
めの実数変数である。 PTDjは、j番目の位置姿勢変数中のEXTjの値を定義する
ための実数変数である。
【００２４】またＮ＝１１であり、ｍ＝１０、ｎ＝１で
あるとき、座標データの変換は、次のようにして行われ
る。 変換前の各軸データ：１１軸データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換前の位置姿勢データ：ＸＹＺＯＡＴと外部５軸 PTj X Y Z O A T JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換処理では、１１軸データを１０軸データと走行軸デ
ータに分離する。
あるとき、座標データの変換は、次のようにして行われ
る。 変換前の各軸データ：１１軸データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換前の位置姿勢データ：ＸＹＺＯＡＴと外部５軸 PTj X Y Z O A T JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 変換処理では、１１軸データを１０軸データと走行軸デ
ータに分離する。
【００２５】変換前のＪＴ７を実数データとして定義す
る。実数変数の名前は、変換値の場合、PTjをPTDjに、
各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデータからJ
T7を削除する。
る。実数変数の名前は、変換値の場合、PTjをPTDjに、
各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデータからJ
T7を削除する。
【００２６】 変換後の各軸データ値：１０軸データ、実数データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT7 JT8 JT9 JT10 JT11 PJDi = JT7 変換後の位置姿勢データ：XYZOATと外部４軸、実数データ PTj X Y Z O A T JT8 JT9 JT10 JT11 PTDj = JT7 動作命令の変換は、次のようにして行われる。変換前
は、７軸データをロボットの動作命令（LMOVE，JMOVE）
で処理するものとして、プログラムが記述されている。
変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理し、走行
軸データは別関数で処理する。
は、７軸データをロボットの動作命令（LMOVE，JMOVE）
で処理するものとして、プログラムが記述されている。
変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理し、走行
軸データは別関数で処理する。
【００２７】 変換前の動作命令 JMOVE PJi LMOVE PTj 変換後の動作命令 JMOVE PJi CALL MOVEWORK(PTDi) LMOVE PJj CALL MOVEWORK(PTDj) MOVEWORK( )は固定サブルーチンである。移動手段２８
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
【００２８】図４は第２ロボット２５の６軸ロボット本
体２６および１軸の移動手段２８を示す平面図であり、
図５はその第２ロボット２５のロボット本体２６と移動
手段２８とを示す側面図である。移動手段２８は、案内
レール４５によって一直線状に移動する台車４６を有す
る。この台車４６は、被加工物４７を乗載し、ｘｙｚ直
交座標系において、ｘ軸方向に往復変位可能である。被
加工物４７のブラスト処理を行うために、床５２に固定
された門形フレーム４８が備えられ、ノズル４９から、
粉体を含む圧縮空気が被加工物４７に噴射され、サンド
ブラスト処理加工が行われる。このノズル４９は、６軸
を有する駆動手段５１に取付けられる。
体２６および１軸の移動手段２８を示す平面図であり、
図５はその第２ロボット２５のロボット本体２６と移動
手段２８とを示す側面図である。移動手段２８は、案内
レール４５によって一直線状に移動する台車４６を有す
る。この台車４６は、被加工物４７を乗載し、ｘｙｚ直
交座標系において、ｘ軸方向に往復変位可能である。被
加工物４７のブラスト処理を行うために、床５２に固定
された門形フレーム４８が備えられ、ノズル４９から、
粉体を含む圧縮空気が被加工物４７に噴射され、サンド
ブラスト処理加工が行われる。このノズル４９は、６軸
を有する駆動手段５１に取付けられる。
【００２９】図６は、ロボット本体２６の一部の平面図
であり、図７はそのロボット本体２６の正面図である。
上述のように門形フレーム４８には、床５２に固定され
る。門形フレーム４８には、ノズル４９を駆動する駆動
手段５１が搭載され、したがって大形であり大重量であ
り、このような門形フレーム４８をもしも仮に高精度で
移動するとすれば、その構成は、複雑になる。そこで、
このような門形フレーム４８をｘ軸に移動可能とした合
計７軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、門形フレーム４８を床５２に固定し、移動手段２８
を制御して同様な動作を行わせるための第２ロボット２
５のための第２ロボットプログラムに変換するととも
に、サブルーチンプログラムを用いて、移動手段２８を
動作させる。こうして門形フレーム４８よりも小形であ
る移動手段２８によって被加工物４７をｘ方向に移動
し、構成の簡略化を図るとともに、高精度の制御を可能
にすることができる。
であり、図７はそのロボット本体２６の正面図である。
上述のように門形フレーム４８には、床５２に固定され
る。門形フレーム４８には、ノズル４９を駆動する駆動
手段５１が搭載され、したがって大形であり大重量であ
り、このような門形フレーム４８をもしも仮に高精度で
移動するとすれば、その構成は、複雑になる。そこで、
このような門形フレーム４８をｘ軸に移動可能とした合
計７軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、門形フレーム４８を床５２に固定し、移動手段２８
を制御して同様な動作を行わせるための第２ロボット２
５のための第２ロボットプログラムに変換するととも
に、サブルーチンプログラムを用いて、移動手段２８を
動作させる。こうして門形フレーム４８よりも小形であ
る移動手段２８によって被加工物４７をｘ方向に移動
し、構成の簡略化を図るとともに、高精度の制御を可能
にすることができる。
【００３０】第１ロボットでは、移動手段２８は設けら
れず、ワークは床５２に固定されたままである。第１お
よび第２ロボットの第１および第２座標系は一致し、ま
た第１および第２座標系の原点が一致し、第１および第
２ロボットプログラムの座標に関する数値が、同一値に
なるように定められることは、前述の実施の形態と同様
である。
れず、ワークは床５２に固定されたままである。第１お
よび第２ロボットの第１および第２座標系は一致し、ま
た第１および第２座標系の原点が一致し、第１および第
２ロボットプログラムの座標に関する数値が、同一値に
なるように定められることは、前述の実施の形態と同様
である。
【００３１】
【発明の効果】請求項１の本発明によれば、第１複数Ｎ
の軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、第２複数ｍの軸を有する第２ロボットの第２ロボッ
トプログラムに変換し、残りのｎ軸の動作を制御するサ
ブルーチンプログラムを作成し、これによって、軸構成
が異なるロボットの間で、ロボットプログラムの共通化
を図ることができ、システムの機構上の変更に対して、
ロボットプログラムの共通化を図ることができる。さら
に数値制御装置のＮＣプログラムを、第１ロボットプロ
グラムに変換し、その後、第２ロボットプログラムに変
換することもまた可能であり、こうして数値制御装置と
ロボットとの間で、プログラムの共通化を図ることもま
た、可能である。
の軸を有する第１ロボットの第１ロボットプログラム
を、第２複数ｍの軸を有する第２ロボットの第２ロボッ
トプログラムに変換し、残りのｎ軸の動作を制御するサ
ブルーチンプログラムを作成し、これによって、軸構成
が異なるロボットの間で、ロボットプログラムの共通化
を図ることができ、システムの機構上の変更に対して、
ロボットプログラムの共通化を図ることができる。さら
に数値制御装置のＮＣプログラムを、第１ロボットプロ
グラムに変換し、その後、第２ロボットプログラムに変
換することもまた可能であり、こうして数値制御装置と
ロボットとの間で、プログラムの共通化を図ることもま
た、可能である。
【００３２】請求項２，３の本発明によれば、第１およ
び第２座標系が一致し、それらの第１および第２座標系
の原点を一致することによって、また座標系に関する数
値が第１および第２ロボットプログラムにおいて同一値
になるように定められることによって、プログラム変換
動作を容易にかつ高精度で達成することができる。
び第２座標系が一致し、それらの第１および第２座標系
の原点を一致することによって、また座標系に関する数
値が第１および第２ロボットプログラムにおいて同一値
になるように定められることによって、プログラム変換
動作を容易にかつ高精度で達成することができる。
【００３３】請求項４の本発明によれば、第１ロボット
に備えられる大形で大重量の門形フレームを移動する代
りに、第２ロボットにおける被加工物であるワークを、
移動手段によって移動するように構成し、被加工物が小
形、軽量であるときにおける高精度の加工を容易に達成
することができ、このような第１および第２ロボットの
使い分けを、プログラムの変換によって、容易に実現す
ることができる。
に備えられる大形で大重量の門形フレームを移動する代
りに、第２ロボットにおける被加工物であるワークを、
移動手段によって移動するように構成し、被加工物が小
形、軽量であるときにおける高精度の加工を容易に達成
することができ、このような第１および第２ロボットの
使い分けを、プログラムの変換によって、容易に実現す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態における全体の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】図１に示される本発明の実施の一形態のさらに
詳細な電気的構成を示すブロック図である。
詳細な電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示される処理回路３１の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図４】ロボット本体２６および移動手段２８を示す平
面図である。
面図である。
【図５】そのロボット本体２６と移動手段２８とを示す
側面図である。
側面図である。
【図６】ロボット本体２６の一部の平面図である。
【図７】ロボット本体２６の正面図である。
【符号の説明】 ２３ 記録媒体 ２４ 処理装置 ２５ 第２ロボット ２６ ロボット本体 ２７ サーボユニット ２８ 移動手段 ２９ ポジショナ制御回路 ３１，３８ 処理回路 ３２ 読取り手段 ３７ 制御用ＣＰＵボード ４７ 被加工物 ４８ 門形フレーム ５１ 駆動手段
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図６】
【図７】 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年２月１８日（２０００．２．１
８）
８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１複数Ｎの
軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボット
プログラムをストアするメモリと、前記メモリから、第
１ロボットプログラムの第１複数Ｎの各軸毎の命令を読
出して、第１ロボットプログラムを、第１複数Ｎ未満で
ある第２複数ｍの各軸を有する第２ロボットの動作を制
御する第２ロボットプログラムに変換するとともに、第
１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の第１ロボ
ットにあって第２ロボットにない自由度に対応する各軸
の動作を行う手段を制御するサブルーチンプログラムを
作成する変換手段とを含むことを特徴とするロボットの
プログラム変換装置である。
軸を有する第１ロボットの動作を制御する第１ロボット
プログラムをストアするメモリと、前記メモリから、第
１ロボットプログラムの第１複数Ｎの各軸毎の命令を読
出して、第１ロボットプログラムを、第１複数Ｎ未満で
ある第２複数ｍの各軸を有する第２ロボットの動作を制
御する第２ロボットプログラムに変換するとともに、第
１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の第１ロボ
ットにあって第２ロボットにない自由度に対応する各軸
の動作を行う手段を制御するサブルーチンプログラムを
作成する変換手段とを含むことを特徴とするロボットの
プログラム変換装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】図３は、図２に示される処理回路３１の動
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉに割当
てる。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに
分割する変換処理は、図２において参照符３５で示され
る。
作を説明するためのフローチャートである。ステップｂ
１からステップｂ２に移り、前述のように記録媒体２３
の第１ロボットプログラムを読出して入力し、メモリ３
３に転送してストアする。次のステップｂ３では、第１
ロボットプログラムの第１複数Ｎ軸分の座標データを、
第２複数ｍの軸と、差ｎ（＝Ｎ−ｍ）の軸分の各座標デ
ータに分割する。ここでＮ＝ｍ＋ｎである。ｎは、１ま
たは複数である。ｍ軸分の座標データを、ロボット座標
データに割当て、ｎ軸分の座標データを、ポジショナで
ある移動手段２８のロボット外部軸座標データｉに割当
てる。このようなＮ軸からｍ軸とｎ軸との座標データに
分割する変換処理は、図２において参照符３５で示され
る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】処理回路３１はまた、ロボット２５の動作
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図２の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
命令のうしろに、移動手段２８による移動のためのサブ
ルーチンコールを付加する。サブルーチンコールの引数
には、対応する実数変数を指定する。移動手段２８のｎ
軸の座標データの動作を制御するサブルーチンプログラ
ムが作成される。こうして図２の参照符３６で示される
ように、ｍ軸のロボット座標データを含む第２ロボット
プログラムと、ｎ軸の補助データであるサブルーチンプ
ログラムとが作成される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】第１複数Ｎ＝７であり、第２複数ｍ＝６で
あり、ｎ＝１であるとき、表１に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
あり、ｎ＝１であるとき、表１に示されるように、変換
前の各座標データおよび命令は、変換後の座標データお
よび命令に変換されるとともに、サブルーチンが作成さ
れる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】
【表１】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２５】変換前のＪＴ７を実数データとして定義す
る。実数変数の名前は、位置姿勢データの場合、PTjをP
TDjに、各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデー
タからJT7を削除する。
る。実数変数の名前は、位置姿勢データの場合、PTjをP
TDjに、各軸値の場合、PJiをPJDiに変更、変換前のデー
タからJT7を削除する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２６】 変換後の各軸データ値：１０軸データ、実数データ #PJi JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 JT8 JT9 JT10 JT11 PJDi = JT7 変換後の位置姿勢データ：XYZOATと外部４軸、実数データ PTj X Y Z O A T JT8 JT9 JT10 JT11 PTDj = JT7 動作命令の変換は、次のようにして行われる。変換前
は、７軸データをロボットの動作命令（LMOVE，JMOVE）
で処理するものとして、プログラムが記述されている。
変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理し、走行
軸データは別関数で処理する。
は、７軸データをロボットの動作命令（LMOVE，JMOVE）
で処理するものとして、プログラムが記述されている。
変換後は、６軸分をロボットの動作命令で処理し、走行
軸データは別関数で処理する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】 変換前の動作命令 JMOVE PJi LMOVE PTj 変換後の動作命令 JMOVE PJi CALL MOVEWORK(PJDi) LMOVE PTj CALL MOVEWORK(PTDj) MOVEWORK( )は固定サブルーチンである。移動手段２８
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
の台車４６への移動指令をＰＣに送信する。
Claims (7)
- 【請求項１】 数値制御装置の動作を制御するＮＣプロ
グラムをストアするＮＣプログラムメモリと、 ＮＣプログラムの複数種類の命令と、ロボットの動作を
制御するロボットプログラムの複数種類の命令とを、対
応してストアする変換用メモリと、 ＮＣプログラムメモリにストアされているＮＣプログラ
ムを読出して、その読出したＮＣプログラムの命令に対
応して変換用メモリにストアされているロボットプログ
ラムの命令を読出し、その読出したロボットプログラム
の命令を出力するプログラム変換手段とを含むことを特
徴とするロボットのプログラム変換装置。 - 【請求項２】 数値制御装置の第１座標系と、ロボット
の第２座標系とが、一致し、第１座標系の原点と、第２
座標系の原点とが一致していることを特徴とする請求項
１記載のロボットのプログラム変換装置。 - 【請求項３】 ＮＣプログラムの座標に関する数値と、
ＮＣプログラムの前記数値に対応するロボットプログラ
ムの座標に関する数値とは、同一値になるように定めら
れることを特徴とする請求項２記載のロボットのプログ
ラム変換装置。 - 【請求項４】 第１複数Ｎの軸を有する第１ロボットの
動作を制御する第１ロボットプログラムをストアするメ
モリと、 前記メモリから、第１ロボットプログラムの第１複数の
各軸毎の命令を読出して、第１ロボットプログラムを、
第１複数未満である第２複数ｍの各軸を有する第２ロボ
ットの動作を制御する第２ロボットプログラムに変換す
るとともに、第１複数Ｎと第２複数ｍとの差ｎ（＝Ｎ−
ｍ）の各軸の動作を制御するサブルーチンプログラムを
作成する変換手段とを含むことを特徴とするロボットの
プログラム変換装置。 - 【請求項５】 第１および第２ロボットプログラムの各
座標系が一致し、第１座標系の原点と第２座標系の原点
とが一致していることを特徴とする請求項４記載のロボ
ットのプログラム変換装置。 - 【請求項６】 第１ロボットプログラムの座標に関する
数値と、第１ロボットプログラムの前記数値に対応する
第２ロボットプログラムの座標に関する数値とは、同一
値になるように定められることを特徴とする請求項５記
載のロボットのプログラム変換装置。 - 【請求項７】 第１ロボットは、固定位置に設けられた
被加工物を、移動可能な門形フレームに搭載された加工
手段によって加工する構成を有し、 第２ロボットは、移動可能な移動手段に設けられた被加
工物を、固定位置に設けられた加工手段によって加工す
る構成を有することを特徴とする請求項４〜６のうちの
１つに記載のロボットのプログラム変換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371577A JP3051387B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ロボットのプログラム変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10371577A JP3051387B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ロボットのプログラム変換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3051387B1 JP3051387B1 (ja) | 2000-06-12 |
| JP2000194409A true JP2000194409A (ja) | 2000-07-14 |
Family
ID=18498953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10371577A Expired - Fee Related JP3051387B1 (ja) | 1998-12-25 | 1998-12-25 | ロボットのプログラム変換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3051387B1 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013134786A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-07-08 | Fanuc Robotics America Inc | ロボットによる数値制御プログラムの実行 |
| JP2016120567A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
| JP2017207830A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | ファナック株式会社 | 複数の製造セルの間で加工情報を処理する情報処理装置 |
| JP2019013937A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | ファナック株式会社 | レーザ加工ロボットシステム |
| JP6647472B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-02-14 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| WO2021181800A1 (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | オムロン株式会社 | ロボット制御システムおよび制御方法 |
| JP7094502B1 (ja) * | 2021-08-20 | 2022-07-04 | 株式会社安川電機 | ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム |
-
1998
- 1998-12-25 JP JP10371577A patent/JP3051387B1/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2013134786A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-07-08 | Fanuc Robotics America Inc | ロボットによる数値制御プログラムの実行 |
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| US10423152B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Information processing apparatus for processing machining information between plurality of manufacturing cells |
| JP2019013937A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | ファナック株式会社 | レーザ加工ロボットシステム |
| US10870168B2 (en) | 2017-07-04 | 2020-12-22 | Fanuc Corporation | Laser machining robot system |
| JP6647472B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-02-14 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| WO2020144772A1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-07-16 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| WO2021181800A1 (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | オムロン株式会社 | ロボット制御システムおよび制御方法 |
| JP7094502B1 (ja) * | 2021-08-20 | 2022-07-04 | 株式会社安川電機 | ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3051387B1 (ja) | 2000-06-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |