JP2013134786A - ロボットによる数値制御プログラムの実行 - Google Patents
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Abstract
【課題】NCプログラミング言語の工作機械プログラムを変換し、ロボット制御装置に、プログラムを実行させることを可能とするシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、変換構成テーブルに従って、NCプログラムをロボット言語に変換し、該変換された言語を、疑似プログラムデータとして、利用する。この疑似プログラムデータは、ロボット制御装置内のデータメモリ内に記録される。NCプログラムにおける雑コード(Miscellaneous code)は、ロボット言語を用いたサブプログラム要求として実行される。サブプログラムの内容は、ユーザによって自由に定義、プログラムされ、それ故に、特定のアプリケーション用にカスタマイズすることができる。
【選択図】図8
【解決手段】ロボット制御装置は、変換構成テーブルに従って、NCプログラムをロボット言語に変換し、該変換された言語を、疑似プログラムデータとして、利用する。この疑似プログラムデータは、ロボット制御装置内のデータメモリ内に記録される。NCプログラムにおける雑コード(Miscellaneous code)は、ロボット言語を用いたサブプログラム要求として実行される。サブプログラムの内容は、ユーザによって自由に定義、プログラムされ、それ故に、特定のアプリケーション用にカスタマイズすることができる。
【選択図】図8
Description
関連出願の参照
本願は、2011年12月22日に出願された米国特許仮出願シリアルNo.61/579,288号の利益を主張するものである。
本願は、2011年12月22日に出願された米国特許仮出願シリアルNo.61/579,288号の利益を主張するものである。
本発明は、数値制御プログラムを実行するロボットによる工作機械の操作に関する。
数値制御(NC)法によって、工作機械を自動で操作することが、知られている。この数値制御(NC)法は、コンピュータ数値制御(CNC)工作機械を構成するように工作機械に接続された、プログラム化されたデジタルコンピュータ、またはプログラマブル論理制御装置(PLC)を用いる。CNC工作機械を操作して製造プロセスを実行するために、NCプログラミング言語(Gコードプログラム)において、ユーザプログラム(パートプログラム)が提供されている。典型的には、プログラミングは、例えば、FBD(Function Block Diagram:機能ブロック図)、LD(Ladder Diagram:ラダー図)、ST(Structed Text:構造テキスト、パスカルプログラミング言語に類似)、IL(Instruction List:命令リスト、アセンブリ言語に類似)、およびSFC(Sequential Function Chart:シーケンシャル関数チャート)のような、規格に準拠したプログラミング言語にて行われる。しかしながら、I/Oアドレス指定、メモリ構造、および命令セットにおける相違は、以下を意味している。すなわち、プログラムは、異なる工作機械メーカー間において、完全には相互変換可能となっていない。
また、ロボットによって工作機械を操作することも、知られている。典型的には、ロボットは、ロボット製造者の専用のソフトウェアプログラムを実行するコンピュータによって制御される。NCプログラミング言語とロボットプログラミング言語との相違によって、ロボット制御装置が、CNC工作機械用に書き込まれたNC言語プログラムを実行することが妨げられている。
典型的には、CNC工作機械は、所望の機能を達成するために、ロボット工作機械よりもコストの高い機械構造を要する。多くの工作機械アプリケーションに関して、従来からNC言語が使用されてきたので、ユーザは、NCプログラミング言語が工作機械をプログラムすることを求める。残念ながら、ロボット制御装置は、このようなNCプログラムによる命令を解釈し、実行することができないので、ロボットをこのような市場にて用いることができない。他方、NC制御装置は、ロボット制御の特殊な性質(例えば、複雑な運動学的計算等)のために、ロボットを容易に制御することができない。
NCプログラムからロボットプログラムを生成可能な、いくつかのオフライン変換システムが存在する。しかしながら、このような変換システムは、一般的に、機械構造の動きを変換するのみであって、機械の特殊なアプリケーション処理を扱うために「Mコード(Miscellaneous code:雑コード)」を変換することはできない。Mコードは、ユーザが構築した特定の工作機械のためにユーザによって定義されるので、ロボット制御装置は、該Mコードを如何にして処理すべきかに関する情報がなければ、該Mコードを実行することができない。
本発明によれば、ロボットアームの使用とともに、機械を、よりコストの低い機械構造で、製造することが可能となる。以下の方法を用いて、ロボット制御装置は、NCプログラミング言語で書き込まれたパートプログラムを実行することができる。
ステップ1)ロボット制御装置は、NCプログラムをロボット言語に変換し、これを、ロボット制御装置内のデータメモリシステム内に記録された疑似プログラムデータとして用いる。
ステップ2)それぞれのMコード(雑コード)は、ロボット言語を用いるサブプログラム要求として、実行される。サブプログラムの内容は、ユーザ(システム統括者)によって自由に定義、プログラムされ得るので、特定のアプリケーション用にカスタマイズすることができる。
ステップ3)いくつかのMコードは、動きに対して付与され、ここでは、Mコードは、動きが完了したタイミングで実行される。このような場合、ロボット制御装置は、動きが完了したときに、ロボット言語における、対応するサブプログラムを要求する。
ステップ4)I/Oインターフェースは、プログラムを選択、実行し、且つ、プログラム実行のステータスを監視することができる必要がある。ライン番号は、元のNCプログラムと、疑似ロボットプログラムとの間で1対1の対応関係を有しているので、現在実行されているプログラムラインを示すユーザインターフェースを生成するのが、容易となる。
ロボットを制御するための方法は、製造プロセスを実行するために、数値制御工作機械のコンピュータによって実行されるべく構成された数値制御言語プログラムを、中央演算処理装置に接続された大容量記憶装置に記録するステップと、数値制御言語の位置コマンドの各々を、ロボット言語の位置コマンドに変換するとともに、数値制御言語の雑コードコマンドの各々を、ロボット言語のサブプログラムに変換するための離散的な構成命令を有する、予め定められた変換構成テーブルに基づいて、数値制御言語プログラムをロボット言語プログラムに変換すべく、中央演算処理装置を操作するステップと、大容量記憶装置において、ロボット言語の位置コマンドと、ロボット言語のサブプログラムとを、ロボット言語プログラムとして記録するステップと、大容量記憶装置とロボットに接続されたロボット制御装置を用いてロボット言語プログラムを実行し、ロボットの稼働時間において、製造プロセスを実行するステップとを備える。
本発明の上記利点および他の利点は、添付図面を参照した、以下に述べる好ましい実施形態の詳細な説明から、当業者に対して容易に明らかとなるであろう。
以下の詳細な説明と添付の図面は、本発明の種々の例示的実施形態について説明および図示している。この説明および図面は、当業者が本発明を製造し、使用することを可能とするのに有益となるものであって、本発明の範囲を、如何なる方法であれ、限定することを意図したものではない。開示された方法に関して、提示されたステップは、本質的に一例となるものであって、それ故に、ステップの順序は、必須または重要となるものではない。
2011年12月22日に出願された米国特許仮出願シリアルNo.61/579,288号は、本参照により、本稿に含まれるものとする。
CNC工作機械は、組み立て作業を含む、広範な種類の製造プロセスを実行するために用いられている。例えば、図1には、航空機の機体部分12を組み立てるためのCNC工作機械10が示されている。機体部分12は、半円形の断面を有しており、複数のスキンシート(またはスキンパネル)から構成されている。これらスキンシート(またはスキンパネル)は、典型的にはリベット、溶接、または接着剤によって、弧状のフレームのグリッドと、直線状の縦通材とに取り付けられる。工作機械10は、一対のアーム14、16を備え、該アーム14、16は、機体部分12の内部および外部に、それぞれ位置決めされている。工作機械10は、機体部分12の長手方向に平行なx軸17に沿って移動可能であり、機体部分12にて互いに反対となる端部の間で延在する縦通材の1つに沿う、いずれかの選択位置に、スキンパネルを取り付ける。機体部分12は、フレーム18によって支持されており、該フレーム18は、水平軸周りを方向19に向かって回転可能である。フレーム18は、一対の支柱20の間に設置されている。したがって、機体部分12とフレーム18は、水平軸周りに回転可能であって、これにより、工作機械10が、縦通材の間を移動し、フレームのいずれかに沿ってスキンパネルを取り付けることを可能とする。しかしながら、CNC工作機械10は、必要なスキン取り付け作業を実行するために、機体部分12を支持し、回転させることが可能な、大型且つ高価な構造を要する。
図2においては、図1のCNC工作機械10が、スキン取り付け作業を行うためのロボット30に置換されている。機体部分12は、ロボット30と面して、概して垂直方向となるように、固定具32に取り付けられている。ロボット30は、固定具に沿って、機体部分12の長手方向軸に平行である移動方向17に、移動可能である。さらに、ロボット30のアーム34は、関節を有しており、弧状のフレームに沿った弧状経路および縦通材の間を、機体部分12に沿って移動する。このように、ロボット制御工作機械30は、CNC工作機械10の代替として、より小型且つ低価な構造として実施することができる。
しかしながら、上述したように、CNC工作機械10のユーザは、ロボット制御工作機械30に切り替えるのに積極的ではない。何故ならば、ロボット制御装置36は、CNC工作機械10によって用いられるNCプログラミング言語を実行することができないからである。本発明によれば、NCプログラミング言語をロボットプログラミング言語に変換するためのシステム40が、ブロック図のフォーマットとして、図3に示されている。CPU(Central Processing Unit:中央演算処理装置)42は、バスライン44を介して、システムの各装置と接続している。CPU42は、制御プログラムメモリ(ROM)46に記録された制御プログラムに従って、動作する。なお、制御プログラムメモリ46は、バス44に接続された不揮発性メモリである。
ワークメモリ(RAM)48は、処理を実行するためにシステム40用に作業領域を提供するメモリシステムであって、バス44に接続されている。ディスプレイおよびキーボード50は、バス44に接続され、オペレータがシステム40とやり取りするのを可能とする。システムは、通信ポート52およびバス44を介して、該通信ポート52に接続されたオフラインプログラミングシステム54に、接続されている。ユーザまたはオペレータは、オフラインプログラミングシステム54上で、NCプログラミング言語としての「パートプログラム」を生成する。NCプログラムは、次いで、通信ポート52を介して、システム40にダウンロードされ、現存の方法(例えば、ファイル転送プロトコル等)を用いて、大容量記憶装置56にコピーされる。大容量記憶装置56は、バス44に接続され、(NC言語としての)元のパートプログラム58、パートプログラムのXML(Extensible Markup Language:拡張マークアップ言語)ファイル60、(ロボット言語としての)変換されたパートプログラム62、および、Mコード用のサブプログラム64を記録するための場所を提供する。ロボットアーム34は、バス44に接続されたサーボ増幅器66によって、ロボットプログラム62における動作コマンドに基づいて、駆動される。
NCプログラミング言語からロボットプログラミング言語へのプログラム変換は、XMLファイル60から引き出される変換構成データテーブルに基づいて行われる。このテーブルは、NCプログラム58の言語要素を定義する。このテーブルは、典型的に用いられている言語と異なるように、言語を再定義することもできる。このテーブルのいくつかのコンポーネントは、
・2文字コマンド−2つの文字コマンドが許容されるか否か(デフォルト:Yes)、
・X接頭辞−X位置データ用の接頭辞(デフォルト:X)、
・X接尾辞−X位置データ用の接尾辞(デフォルト:なし)、
・コンフィグ接頭辞−コンフィグ文字列用の接頭辞(デフォルト:O)、
・F接頭辞−フィード量値用の接頭辞(デフォルト:F)、
・Misc接頭辞−雑コードのリスト、およびこれらの取り扱い(デフォルト:M)、
・ジョイントmoタイプ−ジョイントmoタイプを特定するためのMコード値(デフォルト:なし)、
・Uフレーム番号−ユーザフレーム番号を特定するためのMコード値(デフォルト:なし)等である。
・2文字コマンド−2つの文字コマンドが許容されるか否か(デフォルト:Yes)、
・X接頭辞−X位置データ用の接頭辞(デフォルト:X)、
・X接尾辞−X位置データ用の接尾辞(デフォルト:なし)、
・コンフィグ接頭辞−コンフィグ文字列用の接頭辞(デフォルト:O)、
・F接頭辞−フィード量値用の接頭辞(デフォルト:F)、
・Misc接頭辞−雑コードのリスト、およびこれらの取り扱い(デフォルト:M)、
・ジョイントmoタイプ−ジョイントmoタイプを特定するためのMコード値(デフォルト:なし)、
・Uフレーム番号−ユーザフレーム番号を特定するためのMコード値(デフォルト:なし)等である。
プログラム変換は、以下に示すように、2つの処理段階で行われる。1)起動時にて、システム40は、XMLファイル60を読み込み、ワークメモリRAM48において変換構成テーブルをセットアップする。2)そして、それぞれのプログラム変換において、システム40は、変換構成テーブルに従って、元のNCプログラム58を、内部ロボットプログラム62に変換する。
NCパートプログラム58の各要素は、1つのアルファベット文字である。このステップは、XMLファイル60に基づいて、NCプログラム58における各プログラム要素の意味を定義する。この要素の意味は、一般的に用いられている典型的な定義と異なり得るので、この変換テーブルが、必要となる。換言すれば、例えば、Cコードは、NCプログラム言語58において、Cコードが典型的に意味する所と異なる意味を有し得る。
このステップにおいて、システム40は、XMLファイル60を読み込み、ファイル内のXML特性に従って、変換構成テーブルを生成する。この変換構成テーブルは、変換のためのルールを含む。例えば、位置データの「X」コンポーネント用に用いられるべき文字は、このテーブルにて定義される。テーブルは、ワークメモリRAM48に記録され、システム40がシャットダウンされるまで、または、新たなXMLファイルがロードされるまで、維持される。
したがって、典型的には、このプロセスは、起動後に一度、実行される。この処理方法のフローチャート70は、図4に示されており、以下のステップを備える。
・ステップ71−開始。
・ステップ72−XMLデータファイル60を開く。
・ステップ73−RAM48において、変換構成テーブル用の領域を割り当てる。
・ステップ74−1行のXMLデータを読み込む。
・ステップ75−該行に係るXML特性を同定する。
・決定ポイント76−「有効?」 有効なXML特性である場合、「Yes」に分岐し、ステップ77へ進む。そうでない場合、「No」に分岐し、ステップ78へ進む。
・ステップ77−変換構成テーブルにXML特性を記録する。
・ステップ78−エラーを提示し、ステップ80に進み、ステップ81にて処理を中断する。
・決定ポイント79−他の行がある場合、「Yes」に分岐し、ステップ74に戻る。他の行がない場合、「No」に分岐し、ステップ80へ進む。
・ステップ80−XMLファイルを閉じる。
・ステップ81−終了。
・ステップ71−開始。
・ステップ72−XMLデータファイル60を開く。
・ステップ73−RAM48において、変換構成テーブル用の領域を割り当てる。
・ステップ74−1行のXMLデータを読み込む。
・ステップ75−該行に係るXML特性を同定する。
・決定ポイント76−「有効?」 有効なXML特性である場合、「Yes」に分岐し、ステップ77へ進む。そうでない場合、「No」に分岐し、ステップ78へ進む。
・ステップ77−変換構成テーブルにXML特性を記録する。
・ステップ78−エラーを提示し、ステップ80に進み、ステップ81にて処理を中断する。
・決定ポイント79−他の行がある場合、「Yes」に分岐し、ステップ74に戻る。他の行がない場合、「No」に分岐し、ステップ80へ進む。
・ステップ80−XMLファイルを閉じる。
・ステップ81−終了。
システム40は、変換構成テーブルに従って、元のNCプログラム58を、内部ロボットプログラム62へ変換する。与えらえたNCパートプログラム(ユーザプログラム)58をロボットプログラム62に変換するための実際の処理は、以下のステップを備えるフローチャート90として、図5〜図7に示されている。
・ステップ91−開始。
・ステップ92−元のNCプログラムファイル58を開く。
・決定ポイント93−ファイルを開くことが成功でない場合、「No」に分岐し、ステップ94へ進む。成功である場合、「Yes」に分岐し、ステップ96へ進む。
・ステップ94−エラーを提示。
・ステップ95−終了。
・ステップ96−論理文のための出力領域を割り当てる。
・決定ポイント97−割り当てが成功でない場合、「No」に分岐し、ステップ94にてエラーを提示し、ステップ95にて終了する。成功である場合、「Yes」に分岐し、ステップ98へ進む。
・ステップ98−位置のための出力領域を割り当てる。
・決定ポイント99−割り当てが成功でない場合、「No」に分岐し、ステップ94にてエラーを提示し、ステップ95にて終了する。成功である場合、「Yes」に分岐し、ステップ100へ進む。
・ステップ100−NCプログラムファイル58から、コマンドラインを1行読み込む。
・ステップ101−論理出力領域にエントリーを生成する。
・ステップ102−コマンドラインから、1つのトークンと、該トークンに従う引数(数値または文字列)とを取得する。
・ステップ103−変換構成テーブルにてトークン文字を検索し、テーブルデータに基づいてコマンドタイプを決定する。
・決定ポイント104−テーブルにてトークン文字が見つからない場合、「No」に分岐し、ステップ94にてエラーを提示し、ステップ95にて終了する。トークン文字が見つかった場合、「Yes」に分岐し、決定ポイント105へ進む。
・決定ポイント105−コマンドが「予備」タイプのコマンド(典型的には、Gコード)である場合、ステップ106へ進む。コマンドが「位置」タイプのコマンド(X、Y、Z、W、P、R、E、またはC)の1つである場合、決定ポイント107へ進む。コマンドが、変換構成テーブルに基づいた「他の」有効なコマンドである場合、ステップ111へ進む。
・ステップ106−コマンド引数に基づいて、動き特性を記録し、決定ポイント112へ進む。
・決定ポイント107−位置出力領域におけるエントリーが存在しない場合、「No」に分岐し、ステップ108へ進む。エントリーが存在する場合、「Yes」に分岐し、ステップ109へ進む。
・ステップ108−位置出力領域にエントリーを割り当てる。
・ステップ109−位置出力領域において、位置エントリーの位置値を記録する。
・ステップ110−論理出力領域において、論理エントリーの動きコマンドを記録する。
・ステップ111−論理出力領域において、論理エントリーの「他の」コマンドを記録する。
・決定ポイント112−コマンドラインにおいて、さらにコマンドトークンがある場合、「Yes」に分岐し、ステップ102へ進む。なければ、「No」に分岐し、決定ポイント113へ進む。
・決定ポイント113−プログラムファイルにおいて、さらにコマンドラインがある場合、「Yes」に分岐し、ステップ100へ進む。なければ、「No」に分岐し、ステップ114へ進む。
・ステップ114−元のNCプログラムファイル58を閉じる。
・ステップ115−出力ロボットプログラムファイル62を生成し、該ファイルを開く。
・ステップ116−論理文用のヘッダー指令を書き込む。
・ステップ117−全ての論理出力エントリーをファイルに書き込む。
・ステップ118−位置出力用のヘッダー指令を書き込む。
・ステップ119−全ての位置出力エントリーをファイルに書き込む。
・ステップ120−出力ファイルを閉じる。
・ステップ121−全ての論理出力エントリーおよび位置出力エントリーの割り当てを解除する。
・ステップ122−終了。
・ステップ91−開始。
・ステップ92−元のNCプログラムファイル58を開く。
・決定ポイント93−ファイルを開くことが成功でない場合、「No」に分岐し、ステップ94へ進む。成功である場合、「Yes」に分岐し、ステップ96へ進む。
・ステップ94−エラーを提示。
・ステップ95−終了。
・ステップ96−論理文のための出力領域を割り当てる。
・決定ポイント97−割り当てが成功でない場合、「No」に分岐し、ステップ94にてエラーを提示し、ステップ95にて終了する。成功である場合、「Yes」に分岐し、ステップ98へ進む。
・ステップ98−位置のための出力領域を割り当てる。
・決定ポイント99−割り当てが成功でない場合、「No」に分岐し、ステップ94にてエラーを提示し、ステップ95にて終了する。成功である場合、「Yes」に分岐し、ステップ100へ進む。
・ステップ100−NCプログラムファイル58から、コマンドラインを1行読み込む。
・ステップ101−論理出力領域にエントリーを生成する。
・ステップ102−コマンドラインから、1つのトークンと、該トークンに従う引数(数値または文字列)とを取得する。
・ステップ103−変換構成テーブルにてトークン文字を検索し、テーブルデータに基づいてコマンドタイプを決定する。
・決定ポイント104−テーブルにてトークン文字が見つからない場合、「No」に分岐し、ステップ94にてエラーを提示し、ステップ95にて終了する。トークン文字が見つかった場合、「Yes」に分岐し、決定ポイント105へ進む。
・決定ポイント105−コマンドが「予備」タイプのコマンド(典型的には、Gコード)である場合、ステップ106へ進む。コマンドが「位置」タイプのコマンド(X、Y、Z、W、P、R、E、またはC)の1つである場合、決定ポイント107へ進む。コマンドが、変換構成テーブルに基づいた「他の」有効なコマンドである場合、ステップ111へ進む。
・ステップ106−コマンド引数に基づいて、動き特性を記録し、決定ポイント112へ進む。
・決定ポイント107−位置出力領域におけるエントリーが存在しない場合、「No」に分岐し、ステップ108へ進む。エントリーが存在する場合、「Yes」に分岐し、ステップ109へ進む。
・ステップ108−位置出力領域にエントリーを割り当てる。
・ステップ109−位置出力領域において、位置エントリーの位置値を記録する。
・ステップ110−論理出力領域において、論理エントリーの動きコマンドを記録する。
・ステップ111−論理出力領域において、論理エントリーの「他の」コマンドを記録する。
・決定ポイント112−コマンドラインにおいて、さらにコマンドトークンがある場合、「Yes」に分岐し、ステップ102へ進む。なければ、「No」に分岐し、決定ポイント113へ進む。
・決定ポイント113−プログラムファイルにおいて、さらにコマンドラインがある場合、「Yes」に分岐し、ステップ100へ進む。なければ、「No」に分岐し、ステップ114へ進む。
・ステップ114−元のNCプログラムファイル58を閉じる。
・ステップ115−出力ロボットプログラムファイル62を生成し、該ファイルを開く。
・ステップ116−論理文用のヘッダー指令を書き込む。
・ステップ117−全ての論理出力エントリーをファイルに書き込む。
・ステップ118−位置出力用のヘッダー指令を書き込む。
・ステップ119−全ての位置出力エントリーをファイルに書き込む。
・ステップ120−出力ファイルを閉じる。
・ステップ121−全ての論理出力エントリーおよび位置出力エントリーの割り当てを解除する。
・ステップ122−終了。
位置表示に関して、このようなNCプログラムは、典型的には、オフラインプログラミングシステム上にて生成される。従来、NCプログラムにおける位置は、それぞれの移動ジョイント/軸において、絶対位置の値として与えられる。典型的な工作機械上では、移動ジョイントは、直交座標系に従って整列され、このようなジョイントの各々の値は、X、Y、Z等で与えられる。軸構造の複雑性のために、ロボット軸のジョイント角度を計算することは、時には、オフラインプログラミングシステムにとって、直交座標フレームで位置値を計算することよりも、困難となる。
提案された方法は、ジョイント表示に加えて、NCプログラム58においてXYZWPR位置表示を用い得る。XYZWPR位置表示とともに、位置値に加えて、構成「コンフィグ」値を特定する必要がある。与えられたXYZWPR位置に対して、固有のジョイント値を同定する必要がある。提案された方法においては、「コンフィグ」値(構成値)は、C(コンフィグ)コードにより示されるコメント文字列として、提示される。例えば、XYZWPR表示における位置値は、以下のフォーマットにて与えられ得る。
X123.00Y−234.56Z345.03W179.34P−178.34R0.234C(N,L,0,1,−1)。
位置は、XYZWPR位置表示で、ロボット30の工具中心点(tool center point:TCP)の位置として定義されるので、各位置に対して、参照フレームを特定する必要がある。提案された方法においては、これは、ユーザフレームまたはユーザ工具フレームを選択するプログラムにおける、特殊なMコードによって、実行される。
例:
・M23T01−ユーザフレームを#1に設定する。
・M24T02−ユーザ工具フレームを#2に設定する。
・M23T01−ユーザフレームを#1に設定する。
・M24T02−ユーザ工具フレームを#2に設定する。
Mコード(雑コード)のいくつかは、特定の工作機械に対して、特定のアプリケーション要求のために、定義される。これには、しばしば、Tコードにより特定される引数が付随する。このような特別な処理における柔軟性を実現するために、提案された方法は、特定されたMコードの各々に関して、サブプログラム64に対して要求を生成する。例えば、NCプログラム58は、「M08T02」コードを有し、変換されたロボットプログラム62は、例えば「要求M08(2)」のような「要求」コマンドを有する。また、引数T02は、サブプログラム「M08」に、整数パラメータとして通過されることを、理解されたい。
雑コードは、動きと関連付けて特定され得る。このような場合、「要求」コマンドは、変換されたロボットプログラム62における動きに付与される。ここで、該コマンドは、ロボットが特定された目的地点に到達するタイミングで、所定のオフセットとともに、発生する。該オフセットに関して、タイミングが、(ミリ秒での)タイミングオフセットを特定することによって、より早くまたは遅くなるように、調整され得る。
図8には、図1に示すCNC工作機械10のための制御システム130のブロック図が示されている。ここで、このCNC工作機械10は、図2に示すロボット制御工作機械30を操作するように、修正されている。CNC工作機械10は、ディスプレイ装置132に接続された専用のPLC(プログラマブル論理制御装置)131によって、制御される。ディスプレイ装置132は、オペレータに、プログラムおよびステータス情報を表示する。PLC131は、CNC工作機械10を操作するためのNCプログラムを実行可能な、如何なる装置をも表すものである。さらに、PLC131は、CNC工作機械がNCプログラムを実行可能である場合は、任意となる。
ロボット制御工作機械30は、変換されたユーザプログラム62(図3)に従って制御するために、ロボット制御装置36に接続される。PLC131は、プログラム制御およびステータス監視を提供すべく信号をやり取りするために、フィールドバス134によって、ロボット制御装置36内のPLCインターフェース133に接続される。NCプログラムは、PLC131から、ロボット制御装置36内のMDドライブ56(図3)に、ダウンロードされる。ロボット制御装置36は、NCプログラムを、変換されたユーザプログラム62に、TP言語にて変換し、Mコード64(図3)用にTPサブプログラムを生成する。そして、ロボット制御装置36は、NCプログラムにて具現化されている製造プロセスを実行するように、ロボット制御工作機械30を操作する準備が整う。教示ペンダント135は、ロボット制御装置36に接続されており、これにより、オペレータが、通常はロボットの制御に関連付けられている機能の全てを実行することが可能となる。
特許法の規定に従って、本発明は、その好ましい実施形態を示すように考慮されるものとして、説明されてきた。しかしながら、本発明は、その概念と範囲を逸脱することなく、特に説明および図示されたもの以外のものとして実施され得ることを、理解すべきである。
Claims (20)
- ロボットを制御するための方法であって、
製造プロセスを実行するために、数値制御工作機械のコンピュータによって実行されるべく構成された数値制御言語プログラムを、中央演算処理装置に接続された大容量記憶装置に記録するステップと、
数値制御言語の位置コマンドの各々を、ロボット言語の位置コマンドに変換するとともに、数値制御言語の雑コードコマンドの各々を、ロボット言語のサブプログラムに変換するための離散的な構成命令を有する、予め定められた変換構成テーブルに基づいて、前記数値制御言語プログラムをロボット言語プログラムに変換すべく、前記中央演算処理装置を操作するステップと、
前記ロボット言語の位置コマンドと、前記ロボット言語のサブプログラムとを、前記ロボット言語プログラムとして、前記大容量記憶装置に記録するステップと、
前記大容量記憶装置と前記ロボットに接続されたロボット制御装置を用いて、前記ロボットの稼働時間において前記ロボット言語プログラムを実行し、前記製造プロセスを実行するステップと、を備える方法。 - 前記ロボット制御装置の制御プログラムメモリにおいて、制御プログラムを記録するステップと、
前記制御プログラムを用いて、前記変換に関するステップを実行するステップと、を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記大容量記憶装置において、変換ルールに係るXMLファイルを準備するステップと、
前記XMLファイルから前記変換構成テーブルを生成するように、前記中央演算処理装置を操作するステップと、を備え、
前記変換構成テーブルは、前記数値制御言語プログラムを前記ロボット言語プログラムに変換するためのルールを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記ロボット言語プログラムの命令ラインと、前記数値制御言語プログラムの命令ラインとの間に、1対1の対応関係をもたらすように、前記変換するステップを実行する、請求項1に記載の方法。
- 前記操作するステップは、
前記大容量記憶装置に記録された前記数値制御言語プログラムを開くこと、
論理文のために、前記大容量記憶装置の出力領域を割り当てること、
位置のために、前記大容量記憶装置の出力領域を割り当てること、
前記数値制御言語プログラムからコマンドラインを読み込むこと、
前記コマンドラインのために、論理出力領域においてエントリーを生成すること、
前記コマンドラインから、トークンと、該トークンに従う引数文字列とを取得すること、
前記変換構成テーブルにおいて、前記トークンと関連するトークン文字を検索すること、および、
前記変換構成テーブル内のデータに基づいて、前記コマンドラインのタイプを決定することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記コマンドラインが予備タイプのコマンドである場合、前記コマンドラインの引数文字列に基づいた動作特性が記録される、請求項5に記載の方法。
- 前記コマンドラインが位置タイプのコマンドである場合、前記位置の出力領域にエントリーを割り当てる、請求項5に記載の方法。
- 前記コマンドラインが、予備タイプのコマンドまたは位置タイプのコマンド以外の、有効である他のタイプのコマンドである場合、前記他のタイプのコマンドを、前記論理出力領域にエントリーとして記録する、請求項5に記載の方法。
- 前記操作するステップは、
前記大容量記憶装置に記録された前記数値制御言語プログラムを開くこと、
前記数値制御言語プログラムにおけるコマンドラインの各々のタイプを決定すること、
前記コマンドラインのタイプに基づいて、論理出力領域または位置出力領域に、エントリーを割り当てること、および、
前記数値制御言語プログラムを閉じることを含む、請求項1に記載の方法。 - ロボットプログラムファイルを生成するステップと、
論理エントリー用のヘッダー指令を、前記ロボットプログラムファイルに書き込むステップと、
前記論理出力領域からの論理エントリーの全てを、前記ロボットプログラムファイルに書き込むステップと、
位置エントリー用のヘッダー指令を、前記ロボットプログラムファイルに書き込むステップと、
前記位置出力領域からの位置エントリーの全てを、前記ロボットプログラムファイルに書き込むステップと、
前記ロボットプログラムファイルを閉じるステップと、
全ての前記論理エントリーおよび前記位置エントリーの割り当てを解除するステップと、を備える、請求項9に記載の方法。 - 前記数値制御言語プログラムに書き込まれたXYZWPR位置表示に、固有の位置値を追加し、対応するロボット言語の位置コマンドを生成するステップを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記位置表示における固有の構成値は、コメント文字列として提供される、請求項11に記載の方法。
- 前記ロボットが目的地点に到達したことに対する、雑コードの1つと関連付けられたタイミングオフセットを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボット言語の位置コマンドの1つに先立って、特殊な雑コードを挿入し、ユーザフレームおよびユーザ工具フレームの1つを選択するステップを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボット言語の位置コマンドの1つに先立って、特殊な雑コードを挿入し、ロボットの動作タイプを選択するステップを備える、請求項1に記載の方法。
- 数値制御言語プログラムに基づいて、ロボットを制御するためのシステムであって、
ロボットと、
前記ロボットに接続され、ロボット言語プログラムに従って前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置に接続され、前記数値制御言語プログラムを記録する大容量記憶装置と、
前記ロボット制御装置によって実行されるコントロールプログラムと、を備え、
前記コントロールプログラムは、予め定められた変換構成テーブルに基づいて、前記数値制御言語プログラムを前記ロボット言語プログラムに変換し、
前記変換構成テーブルは、数値制御言語の位置コマンドの各々を、ロボット言語の位置コマンドに変換するとともに、数値制御言語の雑コードコマンドの各々を、ロボット言語のサブプログラムに変換するための離散的な構成命令を有する、システム。 - 前記大容量記憶装置は、前記ロボット言語プログラムを、ロボットプログラムファイルに記録するとともに、前記ロボット言語のサブプログラムを、前記ロボット言語プログラムから分離して記録する、請求項16に記載のシステム。
- 前記大容量記憶装置は、変換構成テーブルを生成するために、変換ルールに係るXMLファイルを記録し、
前記変換構成テーブルは、前記数値制御言語プログラムを前記ロボット言語プログラムに変換するためのルールを含む、請求項16に記載のシステム。 - 前記ロボット制御装置に接続されたディスプレイ装置を備え、
前記ディスプレイ装置は、前記数値制御言語プログラムおよび前記ロボット言語プログラムの命令ラインを表示する、請求項16に記載のシステム。 - 前記ロボット制御装置は、プログラマブル論理制御装置と通信するためのPLCインターフェースを有する、請求項16に記載のシステム。
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