CN112025716B - 控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质 - Google Patents

控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112025716B
CN112025716B CN202011025649.0A CN202011025649A CN112025716B CN 112025716 B CN112025716 B CN 112025716B CN 202011025649 A CN202011025649 A CN 202011025649A CN 112025716 B CN112025716 B CN 112025716B
Authority
CN
China
Prior art keywords
programmable robot
instruction
control unit
main control
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011025649.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112025716A (zh
Inventor
张军伟
李�诚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Sensetime Lingang Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN202011025649.0A priority Critical patent/CN112025716B/zh
Publication of CN112025716A publication Critical patent/CN112025716A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112025716B publication Critical patent/CN112025716B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1658—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by programming language
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本实施例公开了一种控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质，控制设备包括：主控部件和转接器件；所述主控部件通过所述第一通信接口与可编程机器人连接；所述转接器件用于将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，和/或，接收来自所述可编程机器人的符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号转换为所述主控部件的输入信号；所述预设标准表示所述第一通信接口对应的接口通信标准。如此，主控部件可以代替可编程机器人的默认主控设备，实现对可编程机器人的灵活控制，或者，主控部件可以获取可编程机器人的工作状态信息。

Description

控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质
技术领域
本公开涉及电子设备的控制技术，涉及但不限于一种控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质。
背景技术
在相关技术中，通常采用与可编程机器人配套的默认控制设备，对可编程机器人的电机和传感器进行控制受限于默认主控设备中处理器的处理能力，对可编程机器人的控制仅能实现一些简单的功能。
在将默认主控设备替换为其它主控设备的情况下，如何采用其它主控设备对可编程机器人进行控制，是亟待解决的技术问题。
发明内容
本公开实施例期望提供一种控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质。
本公开实施例提供了一种控制设备，所述控制设备包括：主控部件和转接器件；所述主控部件通过所述第一通信接口与可编程机器人连接；
所述转接器件用于将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，和/或，接收来自所述可编程机器人的符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号转换为所述主控部件的输入信号；所述预设标准表示所述第一通信接口对应的接口通信标准。
在本公开的一些实施例中，所述主控设备还包括用于容纳所述主控部件的外壳；
所述外壳的外表面设置有第一连接部，所述外壳通过所述第一连接部与所述可编程机器人连接。
如此，本公开实施例中，外壳可以通过第一连接部实现与可编程机器人的灵活拼接，即，本公开实施例的外壳可以满足主控部件和可编程机器人的拼接需求。
在本公开的一些实施例中，所述第一连接部为插槽，所述外壳通过与所述插槽插接的插销与所述可编程机器人连接。
如此，通过插销和插槽的连接，便于实现外壳与可编程机器人的拼接。
在本公开的一些实施例中，所述外壳上与所述第一通信接口正对的位置设置有第一通信接口开孔，如此，有利于主控部件的第一通信接口与可编程机器人实现连接。
本公开实施例还提供了一种数据处理方法，应用于控制设备中，所述控制设备包括主控部件和转接器件；所述主控部件与可编程机器人形成通信连接；
所述方法包括：
所述主控部件输出信号至所述转接器件；所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制；
和/或，所述转接器件接收来自所述可编程机器人的符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号转换为所述主控部件的输入信号，将所述输入信号发送至所述主控部件。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
所述主控部件获取第一指令，所述第一指令表示获取所述可编程机器人的工作状态信息的指令；
所述主控部件按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令；
相应地，所述主控部件的输出信号包括所述数据读取指令。
可以看出，在本公开实施例中，由于主控部件无需基于可编程机器人的默认控制协议进行指令解析，而是可以基于自定义的控制协议对第一指令进行解析，因而，主控部件可以代替可编程机器人的默认控制设备，获取可编程机器人的工作状态信息，并且，有利于主控部件根据可编程机器人的工作状态信息精确地控制可编程机器人。
在本公开的一些实施例中，所述数据读取指令中携带有所述可编程机器人的数据读取地址；
所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，包括：
所述转接器件将所述数据读取指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，以获取所述可编程机器人的工作状态信息。
可以看出，本公开实施例中，只需通过在数据读取指令中携带可编程机器人的数据读取地址，便可以获取可编程机器人的工作状态信息，具有易于实现的特点。
在本公开的一些实施例中，所述可编程机器人的工作状态信息包括：第一数据和/或第二数据；所述第一数据表示所述可编程机器人中电机的运行状态信息，所述第二数据表示所述可编程机器人中传感器采集的数据。
可以看出，本公开实施例中，主控部件可以代替可编程机器人的默认控制设备，获取到可编程机器人中电机的运行状态信息和/或可编程机器人中传感器采集的数据，有利于根据可编程机器人中电机的运行状态信息和/或可编程机器人中传感器采集的数据，对可编程机器人进行精确控制。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
所述主控部件根据所述可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，第二指令表示控制可编程机器人的指令；
所述主控部件按照自定义的控制协议，对所述第二指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据写入指令；所述数据写入指令携带有待写入数据，所述待写入数据表示所述可编程机器人的目标工作状态；
相应地，所述主控部件的输出信号包括所述数据写入指令。
可以理解地，可编程机器人的工作状态信息可以作为精确控制可编程机器人的依据，因此，基于可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，有利于按照实际需求对可编程机器人进行精确且灵活地控制。
在本公开的一些实施例中，所述数据写入指令中携带有所述可编程机器人的数据写入地址；
所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，包括：
所述转接器件将所述数据写入指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，使所述可编程机器人基于所述待写入数据转换工作状态至所述目标工作状态。
可以看出，本公开实施例中，只需通过在数据写入指令中携带可编程机器人的数据写入地址和待写入数据，便可以通过数据写入实现对可编程机器人的工作状态的控制，具有易于实现的特点。
本公开实施例还提供了一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括控制模块和转接模块，所述控制模块通过第一通信接口与可编程机器人连接；
所述转接模块，用于将所述控制模块的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，和/或，用于接收来自所述可编程机器人的符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号转换为所述控制模块的输入信号；所述预设标准表示所述第一通信接口对应的接口通信标准。
在本公开的一些实施例中，所述控制模块，还用于获取第一指令，按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令；所述第一指令表示获取所述可编程机器人的工作状态信息的指令；所述控制模块的输出信号包括所述数据读取指令。
可以看出，在本公开实施例中，由于控制模块无需基于可编程机器人的默认控制协议进行指令解析，而是可以基于自定义的控制协议对第一指令进行解析，因而，控制模块可以代替可编程机器人的默认控制设备，获取可编程机器人的工作状态信息，并且，有利于控制模块根据可编程机器人的工作状态信息精确地控制可编程机器人。
在本公开的一些实施例中，所述数据读取指令中携带有所述可编程机器人的数据读取地址；
所述转接模块，具体用于将所述数据读取指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，以获取所述可编程机器人的工作状态信息。
可以看出，本公开实施例中，只需通过在数据读取指令中携带可编程机器人的数据读取地址，便可以获取可编程机器人的工作状态信息，具有易于实现的特点。
在本公开的一些实施例中，所述可编程机器人的工作状态信息包括：第一数据和/或第二数据；所述第一数据表示所述可编程机器人中电机的运行状态信息，所述第二数据表示所述可编程机器人中传感器采集的数据。
可以看出，本公开实施例中，控制模块可以代替可编程机器人的默认控制设备，获取到可编程机器人中电机的运行状态信息和/或可编程机器人中传感器采集的数据，有利于根据可编程机器人中电机的运行状态信息和/或可编程机器人中传感器采集的数据，对可编程机器人进行精确控制。
在本公开的一些实施例中，所述控制模块，还用于根据所述可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，按照自定义的控制协议，对所述第二指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据写入指令；所述数据写入指令携带有待写入数据，所述待写入数据表示所述可编程机器人的目标工作状态；第二指令表示控制可编程机器人的指令；相应地，所述控制模块的输出信号包括所述数据写入指令。
可以理解地，可编程机器人的工作状态信息可以作为精确控制可编程机器人的依据，因此，基于可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，有利于按照实际需求对可编程机器人进行精确且灵活地控制。
在本公开的一些实施例中，所述数据写入指令中携带有所述可编程机器人的数据写入地址；
所述转接模块，具体用于将所述数据写入指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，使所述可编程机器人基于所述待写入数据转换工作状态至所述目标工作状态。
可以看出，本公开实施例中，只需通过在数据写入指令中携带可编程机器人的数据写入地址和待写入数据，便可以通过数据写入实现对可编程机器人的工作状态的控制，具有易于实现的特点。
本公开实施例还提供了另一种控制设备，所述控制设备包括主控部件和转接器件；所述主控部件通过所述第一通信接口与可编程机器人连接；
所述主控部件包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，
所述处理器用于运行所述计算机程序以执行上述任意一种数据处理方法。
本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种数据处理方法。
本公开实施例提出的控制设备包括：主控部件和转接器件；所述主控部件通过所述第一通信接口与可编程机器人连接；所述转接器件用于将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，和/或，接收来自所述可编程机器人的符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号转换为所述主控部件的输入信号；所述预设标准表示所述第一通信接口对应的接口通信标准。可以看出，主控部件通过第一通信接口与可编程机器人连接后，可以将主控部件的输出信号经信号转换后输出至可编程机器人，或者，可以将符合预设标准的信号经信号转换后输入至主控部件，如此，主控部件可以代替可编程机器人的默认主控设备，实现对可编程机器人的灵活控制，或者，主控部件可以获取可编程机器人的工作状态信息。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1为本公开实施例中外壳的一个表面的接口开孔示意图；
图2为本公开实施例中外壳的另一个表面的接口开孔示意图；
图3为本公开实施例中树莓派的超声波传感器与第一通信接口开孔的连接示意图；
图4为本公开实施例中树莓派的颜色传感器与第一通信接口开孔的连接示意图；
图5为本公开实施例中树莓派的扬声器与第一通信接口开孔的连接关系的爆炸图；
图6为本公开实施例中外壳与可编程机器人的装配示意图；
图7为本公开实施例的外壳的示意图；
图8为本公开实施例中装配完成的外壳与可编程机器人的总体结构示意图；
图9为本公开实施例的控制设备的电路结构示意图；
图10为本公开实施例中控制设备的结构示意图；
图11为本公开实施例中基于控制设备实现的控制流程示意图；
图12为本公开实施例中多个串口指令的示意图；
图13为本公开实施例中驱动板与可编程机器人的交互流程示意图；
图14为本公开实施例的数据处理方法的流程图；
图15为本公开实施例的一种控制装置的组成结构示意图；
图16为本公开实施例的一种主控部件的结构示意图。
具体实施方式
在相关技术中，通常采用与可编程机器人配套的默认控制设备，对可编程机器人的电机(Motor)和传感器进行控制；例如，在可编程机器人为MindStorm套件的可编程机器人的情况下，MindStorm套件的默认控制设备为Brick部件，Brick部件可以利用RJ11接口连接MindStorm套件中的可编程机器人，以实现对可编程机器人中电机和传感器的控制。受限于Brick部件的有限数据处理能力，在Brick部件的控制下，可编程机器人实现的功能较为有限。
在本公开的一些实施例中，为了使可编程机器人实现更为丰富的功能，可以在保留可编程机器人中电机和传感器的同时，采用以下两种方案来实现对可编程机器人的控制。其中，方案一为：增设主控设备，将增设的主控设备与Brick部件连接，增设的主控设备可以将用户指令解析，并将解析后指令发送至Brick部件，Brick部件可以基于解析后指令完成对MindStorm套件中可编程机器人的控制；方案二为：将Brick部件替换为其它器件，利用其它器件直接控制可编程机器人中电机和传感器。
方案一存在以下技术问题：1)增设主控设备与Brick部件的总体积和重量较大，不利于与可编程机器人的拼搭和控制；2)由于需要增设的主控设备与Brick部件依次进行指令处理，才能实现对可编程机器人的控制，因而，该方案存在延迟控制的问题，不适用于精确任务控制需求。方案二存在以下技术问题：仅能向可编程机器人发送控制指令，无法获取可编程机器人的工作状态信息。
针对上述技术问题，在本公开的一些实施例中，提出了一种数据处理方法、主控部件、控制设备和计算机存储介质。
以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。另外，以下所提供的实施例是用于实施本公开的部分实施例，而非提供实施本公开的全部实施例，在不冲突的情况下，本公开实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。
需要说明的是，在本公开实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的方法或者装置不仅包括所明确记载的要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为实施方法或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的方法或者装置中还存在另外的相关要素(例如方法中的步骤或者装置中的单元，例如的单元可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等)。
例如，本公开实施例提供的数据处理方法包含了一系列的步骤，但是本公开实施例提供的数据处理方法不限于所记载的步骤，同样地，本公开实施例提供的主控部件包括了一系列模块，但是本公开实施例提供的主控部件不限于包括所明确记载的模块，还可以包括为获取相关信息、或基于信息进行处理时所需要设置的模块。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
本公开实施例提供了一种控制设备，控制设备可以包括主控部件，主控部件用于获取可编程机器人的工作状态信息，和/或，对可编程机器人进行控制；主控部件可以包括树莓派或其它电子设备。
主控部件上设置有至少一个接口，本公开实施例中，主控部件的至少一个接口可以包括以下至少之一：第一通信接口、第二通信接口、存储器接口、多媒体接口。示例性地，第一通信接口可以是RJ11接口，第二通信接口可以是RJ45接口，存储器接口可以包括以下至少之一：通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口、微型USB(Micro-USB)接口、C型USB(USB TYPE-C)接口、安全数码卡(Secure Digital Memory Card，SD卡)接口；多媒体接口可以包括以下至少之一：高清多媒体接口(High Definition Multimedia Interface，HDMI)、微型HDMI(Micro-HDMI)接口、音频接口；USB接口可以是USB2.0接口或USB3.0接口，在一个示例中，通过USB接口、Micro-USB接口或USB TYPE-C接口，开发人员对主控部件输入测试程序，以测试主控部件的功能；音频接口可以是3.5mm音频接口或其它音频接口。
主控部件可以通过第一通信接口与可编程机器人连接，在本公开的一些实施例中，控制设备还包括转接器件；转接器件设置于主控部件和第一通信接口之间；转接器件用于将主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对可编程机器人进行控制，和/或，接收来自可编程机器人的符合预设标准的信号，将符合预设标准的信号转换为主控部件的输入信号；预设标准表示第一通信接口对应的接口通信标准。
可以看出，主控部件通过第一通信接口与可编程机器人连接后，可以将主控部件的输出信号经信号转换后输出至可编程机器人，或者，可以将符合预设标准的信号经信号转换后输入至主控部件，如此，主控部件可以实现对可编程机器人的灵活控制，或者，主控部件可以代替可编程机器人的默认主控设备，获取可编程机器人的工作状态信息；进一步地，在可编程机器人仅支持第一通信接口的情况下，便于实现主控部件与可编程机器人的通信交互。
在一实施方式中，主控设备还包括用于容纳主控部件的外壳，外壳可以用于对主控部件起到保护作用。
在本公开的一些实施例中，外壳的至少一个表面开设有至少一个接口开孔，主控部件的至少一个接口通过至少一个开孔与外部设备连接，外部设备可以是上述可编程机器人或其它电子设备；在一实施方式中，可以在外壳上与主控部件的至少一个接口正对的位置设置接口开孔，并与外部设备通过对应接口连接主控部件，其中接口开孔位置、接口开孔形状等可根据主控部件接口位置、形状设计。
图1为本公开实施例中外壳的一个表面的接口开孔示意图，图2为本公开实施例中外壳的另一个表面的接口开孔示意图，参照图1至图2，在本公开的一些实施例中，外壳1的表面开设有第一通信接口开孔4，主控部件通过第一通信接口开孔4与可编程机器人连接；在一个具体的示例中，外壳1上与主控部件的第一通信接口对应的位置设置有第一通信接口开孔4，主控部件的第一通信接口用于实现信号输出和/或信号输入，例如，基于主控部件的第一通信接口，主控部件可以向可编程机器人的电机输出信号，也可以接收可编程机器人的电机或传感器发送的信号；主控部件固定在外壳1内时，主控部件的第一通信接口位置正对第一通信接口开孔4，从而便于插接网线等网络连接设备；在具体实现时，网线的一端可以连接可编程机器人，另一端穿过第一通信接口开孔接入主控部件的第一通信接口。
在一个具体的应用场景中，参照图1至图2，外壳1表面还开设有第二通信接口开孔5、USB接口开孔6、Micro-USB接口开孔7、USB TYPE-C接口开孔8、Micro-HDMI接口开孔9和音频接口开孔11。其中，主控部件上与第二通信接口开孔5正对的接口为RJ45接口，主控部件上与USB接口开孔6正对的接口为USB2.0接口或USB3.0接口，主控部件上与Micro-USB接口开孔7正对的接口为Micro-USB接口，主控部件上与USB TYPE-C接口开孔8正对的接口为USBTYPE-C接口，主控部件上与Micro-HDMI接口开孔9正对的接口为Micro-HDMI接口，主控部件上与音频接口开孔11正对的接口为音频接口。
在本公开的一些实施例中，主控部件的第一通信接口正对一个第一通信接口开孔；在一实施方式中，在主控部件的第一通信接口为RJ11接口的情况下，预设标准为RJ11接口的通信标准。
在一实施方式中，在主控部件包括树莓派的情况下，树莓派上设有超声波传感器、颜色传感器和音频输出设备；针对树莓派上超声波传感器或颜色传感器采集的信号，可以设置相应的转接器件，将超声波传感器或颜色传感器采集的信号转换为主控部件的输入信号；针对树莓派上音频输出设备输出的信号，也可以设置相应的转接器件，将音频输出设备输出的信号符号预设标准的信号。
图3为本公开实施例中树莓派的超声波传感器与第一通信接口开孔的连接示意图，如图3所示，树莓派的超声波传感器71对外提供的通信接口为引脚(PIN)接口，第一印制电路板(Printed Circuit Board，PCB)转接结构72设置于超声波传感器71的PIN接口73与第一通信接口开孔4之间，用于实现超声波传感器71的PIN接口信号与第一通信接口信号之间的转换；第一PCB转接结构72为上述记载的转接器件。
图4为本公开实施例中树莓派的颜色传感器与第一通信接口开孔的连接示意图，树莓派的颜色传感器81对外提供的通信接口为PIN接口，第二PCB转接结构82设置于颜色传感器81的PIN接口83与第一通信接口开孔4之间，用于实现颜色传感器81的PIN接口信号与第一通信接口信号之间的转换；第二PCB转接结构82为上述记载的转接器件。
图5为本公开实施例中树莓派的扬声器与第一通信接口开孔的连接关系的爆炸图，树莓派的扬声器可以包括扬声器本体910、扬声器上壳911和扬声器下壳912，扬声器本体910对外提供的通信接口为PIN接口，第三PCB转接结构92设置于扬声器本体910的PIN接口(图中未示出)与第一通信接口开孔4之间，用于实现扬声器本体910的PIN接口信号与第一通信接口信号之间的转换；第三PCB转接结构92为上述记载的转接器件。
图6为本公开实施例中外壳与可编程机器人的装配示意图，图7为本公开实施例的外壳的示意图；参照图6和图7，外壳1的外表面设置有第一连接部2，外壳1可以通过第一连接部2与可编程机器人20连接。
本公开实施例中，第一连接部2可以位于外壳1的任意一个外表面，例如，第一连接部2位于外壳结构的上表面、下表面或侧表面。
可以看出，本公开实施例中，外壳可以通过第一连接部实现与可编程机器人的灵活拼接，即，本公开实施例的外壳可以满足主控部件和可编程机器人的拼接需求。
在本公开的一些实施例中，第一连接部2为插槽，参照图1，外壳1通过与插槽插接的插销3与可编程机器人20连接。
如此，通过插销和插槽的连接，便于实现外壳与可编程机器人的拼接。
在另一些实施例中，第一连接部还可以是卡扣、螺栓等活动连接装置。
本公开实施例中，外壳1通过第一连接部2与可编程机器人20连接后，可以得到装配完成的外壳与可编程机器人，图8为本公开实施例中装配完成的外壳与可编程机器人的总体结构示意图。
图9为本公开实施例的控制设备的电路结构示意图，如图9所示，主控部件101与可编程机器人20形成通信连接；
所述主控部件101，用于输出信号至转接器件100；转接器件100将主控部件101的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对可编程机器人20进行控制；
和/或，转接器件100，用于接收来自可编程机器人20的符合预设标准的信号，将符合预设标准的信号转换为主控部件101的输入信号，将输入信号发送至主控部件101。
在一实施方式中，主控部件，还用于获取第一指令，第一指令表示获取可编程机器人20的工作状态信息的指令。
所述主控部件101，还用于按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到可编程机器人20能够执行的数据读取指令；根据数据读取指令，获取可编程机器人20的工作状态信息。
相应地，主控部件101的输出信号包括数据读取指令。
本公开实施例中，主控部件101可以用于接收用户指令和其它电子设备发送的指令，在一个示例中，上述第一指令可以为用户指令或它电子设备发送的指令；在另一个示例中，主控部件101也可以按照预设的控制逻辑对用户指令或它电子设备发送的指令进行处理，得到第一指令。
本公开的一些实施例中，主控部件可以包括以下器件中的一种或几种：树莓派、嵌入式硬件Jetson TX2、嵌入式硬件Jetson Nano。
本公开实施例中，可编程机器人20表示可以使用可编辑程序进行控制的设备；示例性地，可编程机器人20可以是用于编程教育的可编程机器人，或者，是实现其它用途的可编程机器人；在具体的示例中，可编程机器人20为MindStorm套件中的可编程机器人。
在本公开的一些实施例中，自定义的控制协议可以包括主控部件101的指令处理协议、以及主控部件101与可编程机器人20的通信协议；主控部件101的指令处理协议可以包括对第一指令的解析协议。可以理解地，基于自定义的控制协议，主控部件101可以进行指令处理，并与可编程机器人20进行通信，从而主控部件101可以实现对可编程机器人20的控制，或者，可以获取可编程机器人20的工作状态信息。
在本公开的一些实施例中，用户可以根据控制需求和/或数据获取需求，预先确定出自定义的控制协议；自定义的控制协议可以存储于主控部件101中，如此，主控部件101可以基于自定义的控制协议进行指令处理，并与可编程机器人20进行通信；这里，控制需求表示对可编程机器人进行控制的需求，数据获取需求表示获取可编程机器人的工作状态信息的需求。
在本公开的一些实施例中，上述自定义的控制协议包括通讯协议，该通讯协议表示驱动板与可编程机器人之间进行通信的协议；示例性地，通讯协议可以是I2C(Inter－Integrated Circuit)通讯协议或其它类型的通讯协议，本公开实施例并不进行限定。
可以看出，在本公开实施例中，由于主控部件无需基于可编程机器人的默认控制协议进行指令解析，而是可以基于自定义的控制协议对第一指令进行解析，因而，主控部件可以代替可编程机器人的默认控制设备，以较低的延迟获取可编程机器人的工作状态信息，并且，有利于主控部件根据可编程机器人的工作状态信息精确地控制可编程机器人。
在本公开的一些实施例中，可编程机器人20能够执行的数据读取指令可以携带可编程机器人20的数据读取地址。
相应地，转接器件100将主控部件101的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对可编程机器人20进行控制，包括：
转接器件100将数据读取指令转换为符合预设标准的信号，将符合预设标准的信号发送至可编程机器人20，以获取可编程机器人20的工作状态信息。
示例性地，数据读取地址可以是可编程机器人中寄存器或其它存储空间的地址；在本公开实施例中，主控部件101可以基于上述通信协议将数据读取指令发送至可编程机器人20，可编程机器人20可以在接收到数据读取指令后，从数据读取地址处读取可编程机器人的工作状态信息，并将可编程机器人的工作状态信息发送至主控部件101中。
在本公开的一些实施例中，数据读取地址可以包括读取开始地址和读取长度；或者，数据读取地址可以包括读取开始地址和读取结束地址；如此，可编程机器人20可以基于数据读取指令，准确地读取出可编程机器人的工作状态信息。
可以看出，本公开实施例中，只需通过在数据读取指令中携带可编程机器人的数据读取地址，便可以获取可编程机器人的工作状态信息，具有易于实现的特点。
在本公开的一些实施例中，可编程机器人20的工作状态信息可以包括：第一数据和/或第二数据；第一数据表示所述可编程机器人中电机的运行状态信息，第二数据表示可编程机器人中传感器采集的数据。
本公开实施例中，可编程机器人中电机的运行状态信息包括但不限于电机角度、电机转动速度等信息。可编程机器人中的传感器包括但不限于图像传感器、超声波传感器(Ultrasonic Sensor)、压力传感器等，这里，图像传感器可以是采集图像数据的摄像头或采集颜色信息的颜色传感器(Color Sensor)。
可以看出，本公开实施例中，主控部件可以代替可编程机器人的默认控制设备，获取到可编程机器人中电机的运行状态信息和/或可编程机器人中传感器采集的数据，有利于根据可编程机器人中电机的运行状态信息和/或可编程机器人中传感器采集的数据，对可编程机器人进行精确控制。
在本公开的一些实施例中，主控部件在获取可编程机器人20的工作状态信息后，还可以根据可编程机器人20的工作状态信息生成第二指令，第二指令表示表示控制可编程机器人20的指令；
所述主控部件101，还用于按照自定义的控制协议，对第二指令进行解析，得到所述可编程机器人20能够执行的数据写入指令，数据写入指令携带有待写入数据，待写入数据表示所述可编程机器人的目标工作状态。
相应地，主控部件101的输出信号包括数据写入指令。
在本公开的一些实施例中，主控部件101的上述指令处理协议还可以包括对第二指令的解析协议；如此，主控部件101可以基于自定义的控制协议，实现对第二指令的解析。
示例性地，可编程机器人20的目标工作状态可以是可编程机器人20中电机的目标转动速度、可编程机器人20中电机的工作时间、可编程机器人20中电机的停止工作指令、可编程机器人20中电机的重启指令、可编程机器人20中传感器的工作时间、可编程机器人20中传感器的重启指令等，需要说明的是，上述记载的内容仅仅是对可编程机器人的目标工作状态进行示例性说明，本公开实施例并不对可编程机器人的目标工作状态进行限定。
在一个示例中，可编程机器人20的电机用于驱动可编程机器人移动，可编程机器人20的传感器包括超声波传感器，超声波传感器用于确定可编程机器人与障碍物的距离；可编程机器人的工作状态信息包括电机的运行状态信息和超声波传感器采集的数据；在电机的运行状态信息表示电机的转动速度超过设定转动速度，且超声波传感器采集的数据表示可编程机器人与障碍物的距离小于设定距离的情况下，可以生成将电机的转动速度降至目标转动速度的第二指令；目标转动速度为小于设定转动速度的速度值。
可以理解地，可编程机器人20的工作状态信息可以作为精确控制可编程机器人的依据，因此，基于可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，有利于按照实际需求对可编程机器人进行精确且灵活地控制。
在本公开的一些实施例中，可编程机器人20能够执行的数据写入指令可以携带可编程机器人20的数据写入地址。
相应地，转接器件100将主控部件101的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对可编程机器人20进行控制，包括：
转接器件100将数据写入指令转换为符合预设标准的信号，将符合预设标准的信号发送至可编程机器人20，使可编程机器人20基于待写入数据转换工作状态至目标工作状态。
示例性地，数据写入地址可以是可编程机器人中寄存器或其它存储空间的地址；在本公开实施例中，主控部件101可以基于上述通信协议将数据写入指令发送至可编程机器人20，可编程机器人20可以在接收到数据写入指令后，向数据写入地址写入可编程机器人的目标工作状态，从而，可编程机器人可以基于写入的数据，将当前工作状态转换为目标工作状态。
可以看出，本公开实施例中，只需通过在数据写入指令中携带可编程机器人的数据写入地址和待写入数据，便可以通过数据写入实现对可编程机器人的工作状态的控制，具有易于实现的特点。
本公开实施例中，由于主控部件无需基于可编程机器人的默认控制协议进行指令解析，而是可以基于自定义的控制协议对第一指令进行解析，因而，可以支持可编程机器人实现更为丰富的功能；本公开实施例可以适用于多种应用场景，在一个示例中，在可编程机器人为可编程教育机器人的情况下，本公开实施例可以支持可编程教育机器人实现更为丰富的功能；在另一个示例中，本公开实施例由于可以支持可编程机器人实现更为丰富的功能，因而，本公开实施例的控制设备可以用于科创比赛等场景。
在本公开的一些实施例中，与主控部件形成通信连接的可编程机器人为MindStorm套件的可编程机器人，外壳表面的第一连接部可以为开设的至少一个插槽，MindStorm套件的可编程机器人可以带有至少一个拼接插件，可以使用至少一个拼接插件作为插销插接到插槽中，从而实现外壳与MindStorm套件的可编程机器人的灵活拼接；由于外壳内容纳有主控部件，基于自定义的控制协议，主控部件可以支持MindStorm套件的可编程机器人实现更丰富的功能，例如，可以执行解魔方等复杂任务。
在本公开的一些实施例中，主控部件101可以为一个单独的控制器件，也可以包括多个控制器件实现。
在一实施方式中，主控部件101可以包括：第一控制器件和第二控制器件，第一控制器件和所述第二控制器件可以形成通信连接。
第一控制器件，用于获取所述第一指令，并将第一指令发送至所述第二控制器件；第二控制器件，用于按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令。
在一实施方式中，第一控制器件，还用于根据可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，并将第二指令发送至第二控制器件；第二控制器件，还用于按照自定义的控制协议，对第二指令进行解析，得到可编程机器人能够执行的数据写入指令。
在本公开的一些实施例中，第一控制器件可以是树莓派、嵌入式硬件Jetson TX2、嵌入式硬件Jetson Nano等器件，第二控制器件可以是用于指令解析的器件，例如，第二控制器件可以基于神经网络处理装置的处理器实现；上述处理器可以为特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微控制器、微处理器中的至少一种。
下面结合附图对本公开进行示例性步说明。
图10为本公开实施例中控制设备的结构示意图，如图10所示，主控器件101包括树莓派102和驱动板103，树莓派102为上述第一控制器件，驱动板103为上述第二控制器件；外壳1可以包括第一壳体104和第二壳体105；第一壳体104和第二壳体105之间形成可拆卸连接。示例性地，可拆卸连接包括但不限于螺纹连接、卡扣连接、销连接等。第一壳体104和第二壳体105连接后形成容纳物体的空间，树莓派102和驱动板103位于该容纳物体的空间内。
本公开实施例中，并不对第一壳体104和第二壳体105的位置关系进行限定，例如，第一壳体104可以位于第二壳体105的上方或下方，第一壳体104也可以位于第二壳体105的左侧或右侧。此外，本公开实施例也不对第一壳体104和第二壳体105的形状进行限定，例如均可以是如图10所示的方形壳体。
在本公开的一些实施例中，第一连接部2位于第一壳体104的表面和/或第二壳体105的表面。在一个示例中，参照图10，第一连接部2分别位于第一壳体104的上表面和第二壳体105的下表面。
在本公开的一些实施例中，树莓派102的第一通信接口正对第二壳体105上的一个第一通信接口开孔4(图10未示出)，驱动板103的第一通信接口正对第一壳体104上的一个第一通信接口开孔4(图10未示出)。
图11为本公开实施例中基于控制设备实现的控制流程示意图，如图11所示，树莓派102可以接收用户输入的第三指令或其它电子设备发送的第三指令，第三指令可以是获取可编程机器人的工作状态信息的指令，也可以是控制可编程机器人的指令。
树莓派102在接收到第三指令后，可以根据预置的控制逻辑处理接收到的第三指令，得到第四指令，并将第四指令发送至驱动板103。
表1
Figure GDA0003531324550000151
表1为多种不同的控制模式的功能示意图，表1中，模式1、模式2、模式3和模式4分别表示电机的4种控制模式，模式1、模式2、模式3和模式4分别对应4个不同的第四指令。
驱动板103可以按照自定义的控制协议，对第四指令进行解析，得到可编程机器人能够执行的第五指令，示例性地，第五指令可以是上述数据读取指令或上述数据写入指令。
在一实施方式中，驱动版103按照自定义的控制协议对第四指令进行解析，可以得到串口指令，然后，对串口指令进行解析，可以得到可编程机器人能够执行的第五指令。
图12为本公开实施例中多个串口指令的示意图，表2示出了串口指令对应的指令接口函数、指令参数和指令功能，如图12和表2所示，针对电机的指令接口函数分别为get_angle()、run_pwm(p,time)、run_angle(angle_speed,angle)、run_speed(angle_speed,time)和stop()。
指令接口函数get_angle()对应的指令功能为：获取电机当前角度，指令接口函数get_angle()对应串口指令为：MGCEN，在串口指令MGCEN中，M表示电机，G表示获取数据，C表示第二端口，EN表示结束符。
指令接口函数run_pwm(p,time)中的指令参数包括p和time，指令参数p表示驱动力百分比，指令参数time表示驱动时间；指令接口函数run_pwm(p,time)对应的指令功能为：以p的驱动力驱动电机运行且电机运行时间为time；指令接口函数run_pwm(p,time)对应的串口指令为MZC20EN，在串口指令MZC20EN中，M表示电机，Z表示第一控制模式，C20表示第二端口，EN表示结束符。
指令接口函数run_angle(angle_speed,angle)中的指令参数包括angle_speed和angle，指令参数angle_speed表示电机转动的角速度，例如，每秒转360度；指令参数angle表示转动的角度；指令接口函数run_angle(angle_speed,angle)对应的指令功能为：以angle_speed为转动角速度转动且转动角度为angle；指令接口函数run_angle(angle_speed,angle)对应的串口指令为MYC20T10EN，串口指令MYC20T10EN中，M表示电机，Y表示第二控制模式，C20表示第二端口，T10表示时间，EN表示结束符；本公开实施例中，第一端口和第二端口表示不同的端口。
指令接口函数run_speed(angle_speed,time)中的指令参数包括angle_speed和time；指令接口函数run_speed(angle_speed,time)对应的指令功能为以angle_speed为转动角速度转动且电机运行时间为time；指令接口函数run_speed(angle_speed,time)对应的指令功能为：MXC20T10EN，在串口指令MXC20T10EN中，M表示电机，X表示第三控制模式，C20表示第二端口，T10表示时间，EN表示结束符；本公开实施例中，第一控制模式、第二控制模式和第三控制模式表示三种不同的控制模式。
指令接口函数stop()对应的指令功能为：控制电机停止运行；指令接口函数stop()对应的串口指令为：MSCEN；在串口指令MSCEN中，M表示电机，S表示停止，C表示第二端口，EN表示结束符。
如图12和表2所示，针对颜色传感器的指令接口函数为get_color()；指令接口函数get_color()对应的指令功能为：获取颜色传感器采集的数据；指令接口函数get_color()对应的串口指令为：CG1EN，在串口指令CG1EN中，C表示颜色传感器，G表示获取数据，1表示颜色传感器的数据端口，EN表示结束符。
如图12和表2所示，针对超声波传感器的指令接口函数包括get_distance()、查找(find)函数和重启(restart)函数。
指令接口函数get_distance()对应的指令功能为获取超声波传感器采集的距离数据；指令接口函数get_distance()对应的串口指令为：UG1EN，在串口指令UG1EN中，U表示超声波传感器，G表示获取数据，1表示超声波传感器的数据端口，EN表示结束符。
指令接口函数find对应的指令功能为：找到传感器接口；指令接口函数find对应的串口指令为FG1EN，在串口指令FG1EN中，F表示探测，G表示获取数据，1表示超声波传感器的数据端口，EN表示结束符。
指令接口函数restart对应的指令功能为：重启传感器；指令接口函数restart对应的串口指令为RG1EN，在串口指令RG1EN中，R表示重置，G表示获取数据，1表示超声波传感器的数据端口，EN表示结束符。
表2
Figure GDA0003531324550000161
Figure GDA0003531324550000171
驱动板103可以将第五指令发送至可编程机器人20，以获取可编程机器人20的工作状态信息，和/或，基于第五指令控制可编程机器人的工作状态。
图13为本公开实施例中驱动板与可编程机器人的交互流程示意图，如图13所示，驱动板103可以向可编程机器人20发送数据写入指令，该数据写入指令包括数据写入地址和待写入数据；可编程机器人20收到数据写入指令后，可以向驱动板103发送第一响应消息，第一响应消息表示可编程机器人20已经成功收到数据写入指令。
驱动板103也可以向可编程机器人20发送数据读取指令，数据读取指令可以包括寄存器地址和读指令，该寄存器地址为上述数据读取地址；可编程机器人20可以将读取的数据和第二响应消息发送至驱动板103；第二响应消息表示可编程机器人20已经成功读取数据。
基于前述实施例记载的控制设备，本公开实施例还提出了一种数据处理方法，可以应用于前述记载的主控部件中。
图14为本公开实施例的数据处理方法的流程图，如图14所示，该数据处理方法的流程可以包括：
步骤141：主控部件输出信号至所述转接器件；转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对可编程机器人进行控制；和/或，转接器件接收来自可编程机器人的符合预设标准的信号，将符合预设标准的信号转换为主控部件的输入信号，将输入信号发送至主控部件。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
所述主控部件获取第一指令，所述第一指令表示获取所述可编程机器人的工作状态信息的指令；
所述主控部件按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令；
相应地，所述主控部件的输出信号包括所述数据读取指令。
在本公开的一些实施例中，所述数据读取指令中携带有所述可编程机器人的数据读取地址；
所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，包括：
所述转接器件将所述数据读取指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，以获取所述可编程机器人的工作状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述可编程机器人的工作状态信息包括：第一数据和/或第二数据；所述第一数据表示所述可编程机器人中电机的运行状态信息，所述第二数据表示所述可编程机器人中传感器采集的数据。
在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
所述主控部件根据所述可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，第二指令表示控制可编程机器人的指令；
所述主控部件按照自定义的控制协议，对所述第二指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据写入指令；所述数据写入指令携带有待写入数据，所述待写入数据表示所述可编程机器人的目标工作状态；
相应地，所述主控部件的输出信号包括所述数据写入指令。
在本公开的一些实施例中，所述数据写入指令中携带有所述可编程机器人的数据写入地址；
所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，包括：
所述转接器件将所述数据写入指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，使所述可编程机器人基于所述待写入数据转换工作状态至所述目标工作状态。
上述步骤1412可以基于主控部件的处理实现，上述处理器可以为ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、CPU、微控制器、微处理器中的至少一种。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
在前述实施例提出的数据处理方法的基础上，本公开实施例还提出了一种控制装置。
图15为本公开实施例的一种控制装置的组成结构示意图，如图15所示，控制装置包括控制模块151和转接模块152，所述控制模块151通过第一通信接口与可编程机器人连接；
所述转接模块152，用于将所述控制模块151的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，和/或，用于接收来自所述可编程机器人的符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号转换为所述控制模块151的输入信号；所述预设标准表示所述第一通信接口对应的接口通信标准。
在本公开的一些实施例中，所述控制模块151，还用于获取第一指令，按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令；所述第一指令表示获取所述可编程机器人的工作状态信息的指令；所述控制模块151的输出信号包括所述数据读取指令。
在本公开的一些实施例中，所述数据读取指令中携带有所述可编程机器人的数据读取地址；
所述转接模块152，具体用于将所述数据读取指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，以获取所述可编程机器人的工作状态信息。
在本公开的一些实施例中，所述可编程机器人的工作状态信息包括：第一数据和/或第二数据；所述第一数据表示所述可编程机器人中电机的运行状态信息，所述第二数据表示所述可编程机器人中传感器采集的数据。
在本公开的一些实施例中，所述控制模块151，还用于根据所述可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，按照自定义的控制协议，对所述第二指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据写入指令；所述数据写入指令携带有待写入数据，所述待写入数据表示所述可编程机器人的目标工作状态；第二指令表示控制可编程机器人的指令；相应地，所述控制模块151的输出信号包括所述数据写入指令。
在本公开的一些实施例中，所述数据写入指令中携带有所述可编程机器人的数据写入地址；
所述转接模块152，具体用于将所述数据写入指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，使所述可编程机器人基于所述待写入数据转换工作状态至所述目标工作状态。
实际应用中，控制模块151和转接模块152均可以利用处理器实现。
可以看出，在本公开实施例中，由于控制模块无需基于可编程机器人的默认控制协议进行指令解析，而是可以基于自定义的控制协议对第一指令进行解析，因而，控制模块可以代替可编程机器人的默认控制设备，获取可编程机器人的工作状态信息，有利于控制模块根据可编程机器人的工作状态信息精确地控制可编程机器人。
另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
具体来讲，本实施例中的一种数据处理方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种数据处理方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，实现前述实施例的任意一种数据处理方法。其中，存储介质可以是易失性或非易失性存储介质。
基于前述实施例相同的技术构思，本公开实施例提供的另一种控制设备；控制设备10包括主控部件101和转接器件100；主控部件101通过第一通信接口与可编程机器人连接；图16为本公开实施例的一种主控部件的结构示意图，参照图16，主控部件101包括处理器162和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器161；其中，
所述处理器162用于运行所述计算机程序以执行上述任意一种数据处理方法。
在实际应用中，上述存储器161可以是易失性存储器(volatile memory)，例如RAM；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如ROM，快闪存储器(flash memory)，硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器162提供指令和数据。
上述处理器162可以为ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本公开实施例不作具体限定。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述
本申请所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (11)

1.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：主控部件和转接器件；
所述主控部件通过第一通信接口与可编程机器人连接；
所述转接器件用于将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制；
所述主控部件用于获取第一指令，所述第一指令表示获取工作状态信息的指令；所述工作状态信息包括：所述可编程机器人中电机的运行状态信息和/或所述可编程机器人中传感器采集的数据；
所述主控部件用于按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令；所述输出信号包括所述数据读取指令。
2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括用于容纳所述主控部件的外壳；
所述外壳的外表面设置有第一连接部，所述外壳通过所述第一连接部与所述可编程机器人连接。
3.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，所述第一连接部为插槽，所述外壳通过与所述插槽插接的插销与所述可编程机器人连接。
4.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，所述外壳上与所述第一通信接口正对的位置设置有第一通信接口开孔。
5.一种数据处理方法，其特征在于，应用于控制设备中，所述控制设备包括主控部件和转接器件；所述主控部件与可编程机器人形成通信连接；
所述方法包括：
所述主控部件输出信号至所述转接器件；所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制；
所述主控部件用于获取第一指令，所述第一指令表示获取工作状态信息的指令；所述工作状态信息包括：所述可编程机器人中电机的运行状态信息和/或所述可编程机器人中传感器采集的数据；
所述主控部件用于按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令；所述输出信号包括所述数据读取指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述数据读取指令中携带有所述可编程机器人的数据读取地址；
所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，包括：
所述转接器件将所述数据读取指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，以获取所述可编程机器人的工作状态信息。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述主控部件根据所述可编程机器人的工作状态信息生成第二指令，第二指令表示控制可编程机器人的指令；
所述主控部件按照自定义的控制协议，对所述第二指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据写入指令；所述数据写入指令携带有待写入数据，所述待写入数据表示所述可编程机器人的目标工作状态；
相应地，所述主控部件的输出信号包括所述数据写入指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述数据写入指令中携带有所述可编程机器人的数据写入地址；
所述转接器件将所述主控部件的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制，包括：
所述转接器件将所述数据写入指令转换为符合预设标准的信号，将所述符合预设标准的信号发送至所述可编程机器人，使所述可编程机器人基于所述待写入数据转换工作状态至所述目标工作状态。
9.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括控制模块和转接模块，所述控制模块通过第一通信接口与可编程机器人连接；
所述转接模块，用于将所述控制模块的输出信号转换为符合预设标准的信号，以对所述可编程机器人进行控制；
所述控制模块用于获取第一指令，所述第一指令表示获取工作状态信息的指令；所述工作状态信息包括：所述可编程机器人中电机的运行状态信息和/或所述可编程机器人中传感器采集的数据；
所述控制模块用于按照自定义的控制协议，对第一指令进行解析，得到所述可编程机器人能够执行的数据读取指令；所述输出信号包括所述数据读取指令。
10.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括主控部件和转接器件；所述主控部件通过第一通信接口与可编程机器人连接；
所述主控部件包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，
所述处理器用于运行所述计算机程序以执行权利要求5至8任一项所述的数据处理方法。
11.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至8任一项所述的数据处理方法。
CN202011025649.0A 2020-09-25 2020-09-25 控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质 Active CN112025716B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011025649.0A CN112025716B (zh) 2020-09-25 2020-09-25 控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011025649.0A CN112025716B (zh) 2020-09-25 2020-09-25 控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112025716A CN112025716A (zh) 2020-12-04
CN112025716B true CN112025716B (zh) 2022-06-03

Family

ID=73575117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011025649.0A Active CN112025716B (zh) 2020-09-25 2020-09-25 控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112025716B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114518724B (zh) * 2022-01-28 2023-04-28 弥费科技(上海)股份有限公司 一种适用于amhs系统的通讯装置及通讯方式
CN115946134A (zh) * 2022-11-30 2023-04-11 长春大学 一种基于图像处理的双叉臂解魔方机器人

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2982187B2 (ja) * 1989-10-23 1999-11-22 三菱電機株式会社 プログラマブルコントローラ
ATE394204T1 (de) * 2005-04-19 2008-05-15 Comau Spa Verfahren zur steuerung von industriellen robotern und entsprechend gesteuerte roboter, robotersysteme und computerprogramme
DE102012112900A1 (de) * 2011-12-22 2013-06-27 Fanuc Robotics America Corp. Numerische Steuerungsprogrammausrichtung durch Roboter
CN103552073B (zh) * 2013-11-04 2016-07-13 同济大学 一种桥梁缆索检测机器人的控制系统
CN203779499U (zh) * 2014-01-07 2014-08-20 浙江国自机器人技术有限公司 一种移动机器人的底盘驱动结构装置
CN204945763U (zh) * 2015-09-29 2016-01-06 合肥国声电子通信有限责任公司 机器人焊接信号采集多通道转换器
CN105619407A (zh) * 2016-01-28 2016-06-01 上海交通大学 基于刀位源文件的工业机器人离线编程方法
CN206863526U (zh) * 2017-04-21 2018-01-09 大连皓天科技有限公司 一种多功能机器人主控制系统电路
CN109605367B (zh) * 2018-11-13 2021-01-26 上海鲸鱼机器人科技有限公司 一种机器人编程方法、装置及设备、存储介质
CN109262617A (zh) * 2018-11-29 2019-01-25 北京猎户星空科技有限公司 机器人控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112025716A (zh) 2020-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4644694B2 (ja) 改良したコンパクトフラッシュメモリーカードとインターフェース
CN112025716B (zh) 控制设备、数据处理方法、控制装置和计算机存储介质
US7921244B2 (en) Data sharing and transfer systems and methods
US8886513B2 (en) Embedded bus emulation
US9158336B2 (en) Cases for tablet computers and methods
US7487372B2 (en) Remote power sensing for hard disk bridge controller
CN102419576B (zh) 用于流体系统的控制设备
US20180004694A1 (en) Electronic device that can perform communications based on a plurality of communication standards, control method for the electronic device, and recording medium
KR20130076706A (ko) 범용 시리얼 버스 메모리 장치 및 그 제조방법
WO2001027736A1 (fr) Dispositif ludique, processeur d'informations et enregistreur portable
CN106293845A (zh) 一种终端进入刷机模式的控制方法及装置
KR102458299B1 (ko) 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법
WO2005031583A1 (en) Dual digital data connector
EP4350934A1 (en) Connector and power supply control method applied to connector
US8296486B2 (en) Peripheral device enabling enhanced communication
US20140281094A1 (en) External access of internal sas topology in storage server
JP2001290753A (ja) 電子機器
JP2000305676A (ja) 活線挿抜可能なインターフェース及び外部機器
US20050180101A1 (en) Portable storage device with interchangeable connector
US9460043B2 (en) Flash drive with transforming mechanism
US7873768B2 (en) Peripheral device enabling enhanced communication
TWI482029B (zh) 可安全移除周邊裝置之電子裝置
CN107426607B (zh) Usb对接装置与其控制方法
JPH11316628A (ja) データ交換装置
US11256235B1 (en) Computer automatic assembly system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant