JPH07302109A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH07302109A JPH07302109A JP7066336A JP6633695A JPH07302109A JP H07302109 A JPH07302109 A JP H07302109A JP 7066336 A JP7066336 A JP 7066336A JP 6633695 A JP6633695 A JP 6633695A JP H07302109 A JPH07302109 A JP H07302109A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 description 15
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
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- 238000007592 spray painting technique Methods 0.000 description 1
- 230000033772 system development Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34332—Program execution as function of direction, forward or backward
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35262—Macro instruction, canned cycles, subroutines, subprogram
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/36558—Forward and backward reading of tape, reverse execution program
-
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- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40397—Programming language for robots, universal, user oriented
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- Robotics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】高度のプログラム作成の知識なしに、また外部
コンピュータに対するアクセスなしに、迅速且つ簡単な
方法で新しいロボット命令を得ることを可能にし、特に
ロボットに対する一連の命令からなるユーザープログラ
ムを記憶する制御装置、および工業用ロボットの制御方
法を提供する。 【構成】ユーザープログラムを記憶するプログラム記憶
部１１、およびユーザープログラムが実行されるときに
ロボット命令を実行させるようにするプログラム実行装
置１３を含む。少なくとも１つのロボット命令がいわゆ
るシェルルーチンに対する呼び出しを構成するいわゆる
シェル命令として配列され、シェルルーチンは多数の任
意属性と関連付けられる。シェルルーチンは第１セット
のロボット命令を含む順方向リスト、および第２セット
のロボット命令を含む逆方向リストを含む。プログラム
実行装置１３は順方向の実行のために順リストにしたが
ってシェル命令を実行し、また逆方向の実行のために逆
方向リストにしたがってシェル命令を実行する。
コンピュータに対するアクセスなしに、迅速且つ簡単な
方法で新しいロボット命令を得ることを可能にし、特に
ロボットに対する一連の命令からなるユーザープログラ
ムを記憶する制御装置、および工業用ロボットの制御方
法を提供する。 【構成】ユーザープログラムを記憶するプログラム記憶
部１１、およびユーザープログラムが実行されるときに
ロボット命令を実行させるようにするプログラム実行装
置１３を含む。少なくとも１つのロボット命令がいわゆ
るシェルルーチンに対する呼び出しを構成するいわゆる
シェル命令として配列され、シェルルーチンは多数の任
意属性と関連付けられる。シェルルーチンは第１セット
のロボット命令を含む順方向リスト、および第２セット
のロボット命令を含む逆方向リストを含む。プログラム
実行装置１３は順方向の実行のために順リストにしたが
ってシェル命令を実行し、また逆方向の実行のために逆
方向リストにしたがってシェル命令を実行する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット言語でプログラ
ムされるようになされた工業用ロボットの制御装置に関
する。この制御装置はロボット言語の一連の命令からな
るユーザープログラムを記憶するプログラム記憶部、お
よびユーザープログラムが実行されるとき、記憶されて
いる命令を実行させるようにするプログラム実行装置を
含んでいる。
ムされるようになされた工業用ロボットの制御装置に関
する。この制御装置はロボット言語の一連の命令からな
るユーザープログラムを記憶するプログラム記憶部、お
よびユーザープログラムが実行されるとき、記憶されて
いる命令を実行させるようにするプログラム実行装置を
含んでいる。
【０００２】本発明はまた上述の制御装置を含む工業用
ロボットを制御する方法に関する。
ロボットを制御する方法に関する。
【０００３】
【従来の技術】例えばスポット溶接のようなある種の仕
事のために工業用ロボットを作動させるとき、その仕事
を遂行するようにプログラムを組むことが必要である。
スポット溶接時にロボットは非常に多数の固定的な箇所
の間をできるだけ速く移動するようになされ、各点にお
いて溶接作動を行う。ロボットのプログラムを組むため
の開始位置を得るために、溶接箇所の位置が予め計算さ
れる。しかしながら、この計算はそれらの箇所の正確な
位置の大まかな推定しかできない。スポット溶接するロ
ボットのプログラムは一連のロボット命令を含み、これ
らの命令がロボットに対してどの位置へ移動するのか、
位置の間をどの様に移動しなければならないか、および
各位置において何をするのか、を命令する。ロボットプ
ログラムの使用を開始できるとする前に、試験運転され
ねばならない。多くの事柄、例えば溶接位置およびそれ
らの位置の間をロボットが移動する速度が、ロボットプ
ログラムの完成までに修正されねばならない。試験運転
時にはロボットプログラムは１回に１つの命令が試験運
転されるように段階的に実施される。ロボット命令の変
更が行われた後、ロボットプログラムはその変更された
命令が再び試験運転できるように逆行されることができ
なければならない。承認されるまでに繰り返して命令を
変更されることが避けられない。
事のために工業用ロボットを作動させるとき、その仕事
を遂行するようにプログラムを組むことが必要である。
スポット溶接時にロボットは非常に多数の固定的な箇所
の間をできるだけ速く移動するようになされ、各点にお
いて溶接作動を行う。ロボットのプログラムを組むため
の開始位置を得るために、溶接箇所の位置が予め計算さ
れる。しかしながら、この計算はそれらの箇所の正確な
位置の大まかな推定しかできない。スポット溶接するロ
ボットのプログラムは一連のロボット命令を含み、これ
らの命令がロボットに対してどの位置へ移動するのか、
位置の間をどの様に移動しなければならないか、および
各位置において何をするのか、を命令する。ロボットプ
ログラムの使用を開始できるとする前に、試験運転され
ねばならない。多くの事柄、例えば溶接位置およびそれ
らの位置の間をロボットが移動する速度が、ロボットプ
ログラムの完成までに修正されねばならない。試験運転
時にはロボットプログラムは１回に１つの命令が試験運
転されるように段階的に実施される。ロボット命令の変
更が行われた後、ロボットプログラムはその変更された
命令が再び試験運転できるように逆行されることができ
なければならない。承認されるまでに繰り返して命令を
変更されることが避けられない。
【０００４】完成したロボットプログラムの試行を簡単
にするために、順方向および逆方向の両方向で段階的に
運転すなわち実行できることがロボットプログラムに必
須である。ロボットプログラムが逆方向に実行されると
きは、順方向に実行されるときと常に同じ運転になると
は限らない。例えばスポット溶接では、順方向に実行さ
れる溶接命令は以下の段階を含むことになる。すなわ
ち、 １）溶接ガンの開動 ２）次の所定箇所へ向けてのロボットの移動 ３）溶接ガンの閉動 ４）溶接 である。
にするために、順方向および逆方向の両方向で段階的に
運転すなわち実行できることがロボットプログラムに必
須である。ロボットプログラムが逆方向に実行されると
きは、順方向に実行されるときと常に同じ運転になると
は限らない。例えばスポット溶接では、順方向に実行さ
れる溶接命令は以下の段階を含むことになる。すなわ
ち、 １）溶接ガンの開動 ２）次の所定箇所へ向けてのロボットの移動 ３）溶接ガンの閉動 ４）溶接 である。
【０００５】同じ溶接命令が逆方向に実行されると、以
下の段階を含まねばならない。すなわち、 １）溶接ガンの開動 ２）前段階の箇所へ向けてのロボットの移動 である。
下の段階を含まねばならない。すなわち、 １）溶接ガンの開動 ２）前段階の箇所へ向けてのロボットの移動 である。
【０００６】上述した例は、命令を逆行したときはただ
逆順で命令が段階的に遂行されるわけではなく、完全に
異なる命令セットが逆行運転に必要とされることを示し
ている。
逆順で命令が段階的に遂行されるわけではなく、完全に
異なる命令セットが逆行運転に必要とされることを示し
ている。
【０００７】工業用ロボットのプログラムを作成する場
合は、通常はある種の形式のロボット言語が使用され
る。ロボット言語は、プログラム作成の知識および経験
の無いロボットユーザーが簡単に使用できるように構成
されている。ロボット言語による命令、すなわちロボッ
ト命令は、何れかのプログラム言語で書かれた１組の命
令を含むルーチンの呼び出しによって構成される。ロボ
ット言語を開発する従来の方法は、ロボット製造業者自
身が一般に高級言語を使用してロボット言語を開発する
ことであった。したがってロボット言語は高級言語で書
かれた１組の命令の呼び出しによって構成される。高級
言語によるロボット命令、いわゆる固定ロボット命令の
開発は、高級言語の知識に富んだプログラマーを必要と
する一方、その開発は外部コンピュータにおけるシステ
ム開発環境のもとで遂行される。固定ロボット命令はロ
ボット製造業者により提供され、高級言語の知識がな
く、外部コンピュータに対するアクセスなしにロボット
ユーザーが変更することはできない。
合は、通常はある種の形式のロボット言語が使用され
る。ロボット言語は、プログラム作成の知識および経験
の無いロボットユーザーが簡単に使用できるように構成
されている。ロボット言語による命令、すなわちロボッ
ト命令は、何れかのプログラム言語で書かれた１組の命
令を含むルーチンの呼び出しによって構成される。ロボ
ット言語を開発する従来の方法は、ロボット製造業者自
身が一般に高級言語を使用してロボット言語を開発する
ことであった。したがってロボット言語は高級言語で書
かれた１組の命令の呼び出しによって構成される。高級
言語によるロボット命令、いわゆる固定ロボット命令の
開発は、高級言語の知識に富んだプログラマーを必要と
する一方、その開発は外部コンピュータにおけるシステ
ム開発環境のもとで遂行される。固定ロボット命令はロ
ボット製造業者により提供され、高級言語の知識がな
く、外部コンピュータに対するアクセスなしにロボット
ユーザーが変更することはできない。
【０００８】ロボットは様々な応用分野、例えばスプレ
ー塗装、溶接、および組立に使用されている。各々の応
用例はロボット命令の特別な要求がある。ロボット製造
業者にとってこれらの全ての様々に異なる要求に関して
ロボット命令を開発することは不可能である。それ故に
ロボット製造業者応用ロボットユーザーの両方にとって
従来のシステム設計の使用を必要としない簡単な方法で
新たなロボット命令を開発できることが望ましい。
ー塗装、溶接、および組立に使用されている。各々の応
用例はロボット命令の特別な要求がある。ロボット製造
業者にとってこれらの全ての様々に異なる要求に関して
ロボット命令を開発することは不可能である。それ故に
ロボット製造業者応用ロボットユーザーの両方にとって
従来のシステム設計の使用を必要としない簡単な方法で
新たなロボット命令を開発できることが望ましい。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、高度
のプログラム作成の知識なしに、また外部コンピュータ
に対するアクセスなしに、迅速且つ簡単な方法で新しい
ロボット命令を得ることを可能にすることである。
のプログラム作成の知識なしに、また外部コンピュータ
に対するアクセスなしに、迅速且つ簡単な方法で新しい
ロボット命令を得ることを可能にすることである。
【００１０】
【課題を達成するための手段】本発明は工業用ロボット
の制御装置を提供する。この制御装置は、一連のロボッ
ト命令からなるユーザープログラムを記憶するようにな
されたプログラム記憶部を含む。少なくとも１つのロボ
ットに対する命令はいわゆるシェルルーチンとして配列
される。シェルルーチンは多数の任意属性と関連され、
また、第１セットのロボット命令を含む順方向リスト、
すなわち命令シーケンス、および第２セットのロボット
命令を含む逆方向リストを含む。
の制御装置を提供する。この制御装置は、一連のロボッ
ト命令からなるユーザープログラムを記憶するようにな
されたプログラム記憶部を含む。少なくとも１つのロボ
ットに対する命令はいわゆるシェルルーチンとして配列
される。シェルルーチンは多数の任意属性と関連され、
また、第１セットのロボット命令を含む順方向リスト、
すなわち命令シーケンス、および第２セットのロボット
命令を含む逆方向リストを含む。
【００１１】制御装置はまた、いわゆるシェル命令を含
むユーザープログラムを順方向に実行するために順リス
トにしたがってシェル命令を実行する一方、ユーザープ
ログラムを逆方向に実行するために逆方向リストにした
がってシェル命令を実行するようになされたプログラム
実行装置を含む。
むユーザープログラムを順方向に実行するために順リス
トにしたがってシェル命令を実行する一方、ユーザープ
ログラムを逆方向に実行するために逆方向リストにした
がってシェル命令を実行するようになされたプログラム
実行装置を含む。
【００１２】本発明はまた工業用ロボットの制御方法に
関する。この方法は順次にシェルルーチンを作成し、試
験することを伴う。完成されたシェルルーチンはプログ
ラム記憶部に記憶される。ユーザープログラムを作成す
る時は、順次に作成されたシェルルーチンの呼び出しを
構成するシェル命令が使用される。ユーザープログラム
はプログラム実行装置で実行されるのであり、順方向に
実行されるときはシェル命令は順方向リストにしたがっ
て実行され、逆方向に実行されるときは逆方向リストに
したがって実行される。
関する。この方法は順次にシェルルーチンを作成し、試
験することを伴う。完成されたシェルルーチンはプログ
ラム記憶部に記憶される。ユーザープログラムを作成す
る時は、順次に作成されたシェルルーチンの呼び出しを
構成するシェル命令が使用される。ユーザープログラム
はプログラム実行装置で実行されるのであり、順方向に
実行されるときはシェル命令は順方向リストにしたがっ
て実行され、逆方向に実行されるときは逆方向リストに
したがって実行される。
【００１３】シェル命令はロボット命令であり、これは
高級言語で書かれた一連の命令に対する呼び出しを構成
する代わりに、ロボット言語自体で書かれた一連の命令
に対する呼び出しを構成する。本発明の１つの利点は、
ロボットユーザー自身が各自の命令を開発できることで
あり、またロボット製造業者がユーザー自身により変更
することのできる命令を供給できることである。
高級言語で書かれた一連の命令に対する呼び出しを構成
する代わりに、ロボット言語自体で書かれた一連の命令
に対する呼び出しを構成する。本発明の１つの利点は、
ロボットユーザー自身が各自の命令を開発できることで
あり、またロボット製造業者がユーザー自身により変更
することのできる命令を供給できることである。
【００１４】本発明はまた固定ルーチンの作成を容易に
する。何故なら、原型をシェルルーチンとして最初に開
発して試運転でき、その後、それが機能したときに固定
ルーチンとして再度書かれることができるからである。
する。何故なら、原型をシェルルーチンとして最初に開
発して試運転でき、その後、それが機能したときに固定
ルーチンとして再度書かれることができるからである。
【００１５】任意属性が設定されてシェルルーチンが固
定ルーチンのように作用するようにできる。ユーザープ
ログラムを実行するオペレータは、固定ロボット命令を
実行するときと較べてシェル命令を実行するときに何の
相違も注意することはない。
定ルーチンのように作用するようにできる。ユーザープ
ログラムを実行するオペレータは、固定ロボット命令を
実行するときと較べてシェル命令を実行するときに何の
相違も注意することはない。
【００１６】
【実施例】図１は周知の工業用ロボットの例を示してい
る。このロボットの機械部品は固定された底部プレート
１を含んでおり、この固定底部プレート１に対してロボ
ットの下部部品２は垂直軸線のまわりに回転可能とされ
ている。ロボットの下部アーム３は、下部部品２に対し
て水平軸線のまわりに回転可能とされている。ロボット
の上部アーム４は、下部アームに対して第２の水平軸線
のまわりに回転可能とされている。ロボットアーム４は
２つの部品４ａ，４ｂで構成され、外側部品４ｂは内側
部品４ａに対してアームの長手軸線と一致する回転軸線
のまわりに回転可能とされている。上部アーム４ａの外
側端部にはロボットのハンド５が取り付けられており、
このハンド５はアーム４に対して例えば２または３の自
由度で回転可能とされる。作動工具６がロボットハンド
に取り付けられており、図面に概略的に示されるように
この作動工具はグリッパー、またはこれに替えて溶接装
置、接着剤ガンまたは測定工具を含むことができる。
る。このロボットの機械部品は固定された底部プレート
１を含んでおり、この固定底部プレート１に対してロボ
ットの下部部品２は垂直軸線のまわりに回転可能とされ
ている。ロボットの下部アーム３は、下部部品２に対し
て水平軸線のまわりに回転可能とされている。ロボット
の上部アーム４は、下部アームに対して第２の水平軸線
のまわりに回転可能とされている。ロボットアーム４は
２つの部品４ａ，４ｂで構成され、外側部品４ｂは内側
部品４ａに対してアームの長手軸線と一致する回転軸線
のまわりに回転可能とされている。上部アーム４ａの外
側端部にはロボットのハンド５が取り付けられており、
このハンド５はアーム４に対して例えば２または３の自
由度で回転可能とされる。作動工具６がロボットハンド
に取り付けられており、図面に概略的に示されるように
この作動工具はグリッパー、またはこれに替えて溶接装
置、接着剤ガンまたは測定工具を含むことができる。
【００１７】ロボットの機械部品はケーブルを経て制御
装置７に連結されており、この制御装置７は電子装置、
コンピュータおよびロボットの機械部品を制御するため
に必要な駆動装置を含んでいる。この制御ユニットはプ
ログラム作成ユニット８に連結されて、プログラムを作
成し、またロボットの他の作動を行わせるようになされ
ている。
装置７に連結されており、この制御装置７は電子装置、
コンピュータおよびロボットの機械部品を制御するため
に必要な駆動装置を含んでいる。この制御ユニットはプ
ログラム作成ユニット８に連結されて、プログラムを作
成し、またロボットの他の作動を行わせるようになされ
ている。
【００１８】図２は本発明に関する制御装置７のこれら
の部品を示している。ユーザープログラムはロボット命
令のセットを含んでなる。本発明によると、ロボット命
令は２つの形式、すなわち固定ロボット命令およびいわ
ゆるシェル命令、で構成される。固定ロボット命令はい
わゆる固定ルーチンで構成され、このルーチンは例えば
Ｃ言語またはパスカルなどの一般的な高級言語で書かれ
た命令セットを含んでなる。固定ルーチンは外部コンピ
ュータにより開発されて機械コードに変換され、これに
より応用ライブラリ１０に記憶される。シェル命令はい
わゆるシェルルーチンに対する呼び出しで構成され、そ
れらはロボット命令のセットを含んで成る。シェルルー
チンはコンパイラ１２により中間コードに変換された
後、プログラム記憶部１１に記憶される。同じ方法で、
ユーザープログラムはコンパイラにより変換されてプロ
グラム記憶部に記憶される。ユーザープログラムはプロ
グラム実行装置１３により実行される。実行される命令
の形式に応じて、プログラム実行装置は応用ライブラリ
またはプログラム記憶部からルーチンを取り出す。プロ
グラム作成ユニット８はボタン１４を備えており、順方
向または逆方向にプログラムを実行する設定を行えるよ
うになされている。
の部品を示している。ユーザープログラムはロボット命
令のセットを含んでなる。本発明によると、ロボット命
令は２つの形式、すなわち固定ロボット命令およびいわ
ゆるシェル命令、で構成される。固定ロボット命令はい
わゆる固定ルーチンで構成され、このルーチンは例えば
Ｃ言語またはパスカルなどの一般的な高級言語で書かれ
た命令セットを含んでなる。固定ルーチンは外部コンピ
ュータにより開発されて機械コードに変換され、これに
より応用ライブラリ１０に記憶される。シェル命令はい
わゆるシェルルーチンに対する呼び出しで構成され、そ
れらはロボット命令のセットを含んで成る。シェルルー
チンはコンパイラ１２により中間コードに変換された
後、プログラム記憶部１１に記憶される。同じ方法で、
ユーザープログラムはコンパイラにより変換されてプロ
グラム記憶部に記憶される。ユーザープログラムはプロ
グラム実行装置１３により実行される。実行される命令
の形式に応じて、プログラム実行装置は応用ライブラリ
またはプログラム記憶部からルーチンを取り出す。プロ
グラム作成ユニット８はボタン１４を備えており、順方
向または逆方向にプログラムを実行する設定を行えるよ
うになされている。
【００１９】ロボットユーザーの仕事は２つのグループ
に分けられ、すなわちプログラム準備者の仕事およびオ
ペレータの仕事に分けられる。プログラム準備者の仕事
は、多くの仕事の中で新しいユーザープログラムを開発
し、新規な応用の前に既存プログラムを変更することで
ある。オペレータの仕事は、主として例えば起動、停止
および逆行させるようにユーザープログラムを実行する
こと、およびプログラムに多少の変更を加えることを含
む。これらの場合、プログラム準備者およびオペレータ
が同じ人物でないときは、従来方法で開発されようが、
ロボット言語自体により書かれているかに関係なく、全
てのロボット命令はオペレータに対して同じように作用
することが重要である。
に分けられ、すなわちプログラム準備者の仕事およびオ
ペレータの仕事に分けられる。プログラム準備者の仕事
は、多くの仕事の中で新しいユーザープログラムを開発
し、新規な応用の前に既存プログラムを変更することで
ある。オペレータの仕事は、主として例えば起動、停止
および逆行させるようにユーザープログラムを実行する
こと、およびプログラムに多少の変更を加えることを含
む。これらの場合、プログラム準備者およびオペレータ
が同じ人物でないときは、従来方法で開発されようが、
ロボット言語自体により書かれているかに関係なく、全
てのロボット命令はオペレータに対して同じように作用
することが重要である。
【００２０】ロボットに適用可能な本発明の１つの条件
は、ロボットが論証されて手順の呼び出しを可能にする
ロボット言語を有すること、および手順に対して属性を
リンクできることである。属性はシェルルーチンに対し
て与えられ得る特性であり、各属性は必要に応じてスイ
ッチオンまたはオフ、すなわち活性化または消勢化され
得る。通常、像性はルーチンの開発および試験時、すな
わちルーチンに変更を加える必要性がある間は、スイッ
チオフされる。シェル命令の１つの重要な特性は、ユー
ザープログラムを実行するオペレータがシェルルーチン
と固定ロボット命令との間の何等の差異も気が付かない
ことである。
は、ロボットが論証されて手順の呼び出しを可能にする
ロボット言語を有すること、および手順に対して属性を
リンクできることである。属性はシェルルーチンに対し
て与えられ得る特性であり、各属性は必要に応じてスイ
ッチオンまたはオフ、すなわち活性化または消勢化され
得る。通常、像性はルーチンの開発および試験時、すな
わちルーチンに変更を加える必要性がある間は、スイッ
チオフされる。シェル命令の１つの重要な特性は、ユー
ザープログラムを実行するオペレータがシェルルーチン
と固定ロボット命令との間の何等の差異も気が付かない
ことである。
【００２１】これを得るために、シェルルーチンは２つ
の重要な属性、すなわち「参照のみ（ｖｉｅｗ−ｏｎｌ
ｙ）」および「未実行（ｎｏ−ｓｔｅｐ−ｉｎ）」を備
えなければならない。属性「参照のみ」がスイッチオン
されたならば、これはシェルルーチンが読み取りだけが
できること、すなわち変更することは許可されないこと
を意味する。第２の属性「未実行」は、シェルルーチン
がコヒーレント命令として作用して、実際の命令シーケ
ンスとしては作用しないことを意味する。シェル命令が
ユーザープログラムの一部であるならば、シェルルーチ
ンはユーザーに対して秘密にされる。例えば、ユーザー
プログラムを実行するとき、シェルルーチンリストの実
行は「未実行」属性がスイッチオンされているならば遂
行されないが、ユーザープログラム自体のロボット命令
においての実行だけが行われる。これらの命令の両方が
スイッチオンされているならば、オペレータはシェル命
令および固定ロボット命令の間の差異には全く気が付か
ない。
の重要な属性、すなわち「参照のみ（ｖｉｅｗ−ｏｎｌ
ｙ）」および「未実行（ｎｏ−ｓｔｅｐ−ｉｎ）」を備
えなければならない。属性「参照のみ」がスイッチオン
されたならば、これはシェルルーチンが読み取りだけが
できること、すなわち変更することは許可されないこと
を意味する。第２の属性「未実行」は、シェルルーチン
がコヒーレント命令として作用して、実際の命令シーケ
ンスとしては作用しないことを意味する。シェル命令が
ユーザープログラムの一部であるならば、シェルルーチ
ンはユーザーに対して秘密にされる。例えば、ユーザー
プログラムを実行するとき、シェルルーチンリストの実
行は「未実行」属性がスイッチオンされているならば遂
行されないが、ユーザープログラム自体のロボット命令
においての実行だけが行われる。これらの命令の両方が
スイッチオンされているならば、オペレータはシェル命
令および固定ロボット命令の間の差異には全く気が付か
ない。
【００２２】図３は２つの属性を備えたシェルルーチン
２０の例を示している。第１の属性２１ａは「参照の
み」（ＶＯ）で構成され、第２の属性２１ｂは「未実
行」（ＮＳＩ）で構成される。各シェルルーチンは個々
の名を有している。図３のシェルルーチンはＳＷＥＬＤ
の名を有し、ロボットにスポット溶接作業を遂行させ
る。シェルルーチンは２つの異なるロボット命令リス
ト、すなわち１つは順方向リスト２２、また１つは逆方
向リスト２３で構成される。プログラム実行装置が順方
向リストおよび逆方向リストを見い出せるようにするた
めに、順方向リストは常にＦＯＲＷＡＲＤの言葉で開始
し、逆方向リストはＢＡＣＫＷＡＲＤの言葉で開始され
る。これらの言葉はロボット言語で準備されて他の如何
なる関連においても使用されない言葉で構成される。
２０の例を示している。第１の属性２１ａは「参照の
み」（ＶＯ）で構成され、第２の属性２１ｂは「未実
行」（ＮＳＩ）で構成される。各シェルルーチンは個々
の名を有している。図３のシェルルーチンはＳＷＥＬＤ
の名を有し、ロボットにスポット溶接作業を遂行させ
る。シェルルーチンは２つの異なるロボット命令リス
ト、すなわち１つは順方向リスト２２、また１つは逆方
向リスト２３で構成される。プログラム実行装置が順方
向リストおよび逆方向リストを見い出せるようにするた
めに、順方向リストは常にＦＯＲＷＡＲＤの言葉で開始
し、逆方向リストはＢＡＣＫＷＡＲＤの言葉で開始され
る。これらの言葉はロボット言語で準備されて他の如何
なる関連においても使用されない言葉で構成される。
【００２３】図４はフローチャートで図３のシェルルー
チンを実行するプログラム実行装置の部分の表現の例を
示している。プログラム実行装置がユーザープログラム
における命令ＳＷＥＬＤに達すると、ブロック３１にお
いてプログラム記憶部に記憶されているシェルルーチン
ＳＷＥＬＤに対するジャンプが行われる。プログラムユ
ニットが逆方向に設定されるならば、逆方向リストの命
令がブロック３２で実行され、そうでなければブロック
３３で順方向リストの命令が実行される。
チンを実行するプログラム実行装置の部分の表現の例を
示している。プログラム実行装置がユーザープログラム
における命令ＳＷＥＬＤに達すると、ブロック３１にお
いてプログラム記憶部に記憶されているシェルルーチン
ＳＷＥＬＤに対するジャンプが行われる。プログラムユ
ニットが逆方向に設定されるならば、逆方向リストの命
令がブロック３２で実行され、そうでなければブロック
３３で順方向リストの命令が実行される。
【００２４】図５はユーザープログラム４１の例を示し
ており、このプログラムはシェル命令ＳＷＥＬＤおよび
固定ロボット命令ＲＩ１，ＲＩ２，ＲＩ３を含んで構成
されている。固定ロボット命令を実行するとき、対応す
る固定ルーチン４２，４３，４４が呼び出される。シェ
ル命令を実行するとき、シェルルーチン４５が呼び出さ
れ、これによりプログラムユニットが順方向または逆方
向に設定されているかに応じて、逆方向リストまたは順
方向リストが実行される。シェルルーチンの命令は固定
ロボット命令で構成され、これらが実行されるときに固
定ロボット命令、例えば４６，４７，４８が呼び出され
る。
ており、このプログラムはシェル命令ＳＷＥＬＤおよび
固定ロボット命令ＲＩ１，ＲＩ２，ＲＩ３を含んで構成
されている。固定ロボット命令を実行するとき、対応す
る固定ルーチン４２，４３，４４が呼び出される。シェ
ル命令を実行するとき、シェルルーチン４５が呼び出さ
れ、これによりプログラムユニットが順方向または逆方
向に設定されているかに応じて、逆方向リストまたは順
方向リストが実行される。シェルルーチンの命令は固定
ロボット命令で構成され、これらが実行されるときに固
定ロボット命令、例えば４６，４７，４８が呼び出され
る。
【００２５】上述した例において、シェルルーチンは全
てのロボット命令が固定命令であるロボット命令のセッ
トを含む。シェルルーチンにおけるロボット命令はまた
シェル命令で構成されることもできる。シェルルーチン
はロボット命令のセットを含み、固定命令またはシェル
命令とされ得る。
てのロボット命令が固定命令であるロボット命令のセッ
トを含む。シェルルーチンにおけるロボット命令はまた
シェル命令で構成されることもできる。シェルルーチン
はロボット命令のセットを含み、固定命令またはシェル
命令とされ得る。
【００２６】順方向リストおよび逆方向リストは「ｉｆ
−ｔｈｅｎ−ｅｌｓｅ」ルーチンおよび「ｗｈｉｌｅ」
ルーチンのような論理ルーチンを含み得る。
−ｔｈｅｎ−ｅｌｓｅ」ルーチンおよび「ｗｈｉｌｅ」
ルーチンのような論理ルーチンを含み得る。
【００２７】順方向および逆方向のリストの名（ＦＯＲ
ＷＡＲＤ，ＢＡＣＫＷＡＲＤ）は２つのリストの間の識
別のために与えられる。他の実施例では、順方向リスト
の名（ＦＯＲＷＡＲＤ）は省略され得る。逆方向の実行
が要求されない限り、常に順方向リストが実行される。
ＷＡＲＤ，ＢＡＣＫＷＡＲＤ）は２つのリストの間の識
別のために与えられる。他の実施例では、順方向リスト
の名（ＦＯＲＷＡＲＤ）は省略され得る。逆方向の実行
が要求されない限り、常に順方向リストが実行される。
【００２８】上述した制御装置は、シェルルーチンを中
間コードすなわち機械コードに変換するコンパイラを含
んでいる。他の実施例で、コンパイラは省略され、した
がって実行装置がこれに代わってシェルルーチンおよび
ユーザープログラムを直接に遂行する。
間コードすなわち機械コードに変換するコンパイラを含
んでいる。他の実施例で、コンパイラは省略され、した
がって実行装置がこれに代わってシェルルーチンおよび
ユーザープログラムを直接に遂行する。
【００２９】この実施例のシェルルーチンは２つの属性
を備えているが、更に多くの属性を備えることが可能で
ある。
を備えているが、更に多くの属性を備えることが可能で
ある。
【００３０】ある種の場合、ロボット供給者にとってロ
ボットユーザーに供給されるこれらのロボット命令をシ
ェル命令の形式で書くことが有利である。このようなシ
ェル命令は属性、いわゆるシステム属性、を備えること
ができ、これはモジュールが意図しない消去を防止する
ために更に永久的に記憶されることを意味する。シェル
ルーチンの変更はしたがってロボット製造業者、または
ロボット製造業者により権限を与えられた人物によって
のみ行われることができる。この属性は「参照のみ」の
属性よりも強力であり、これは例えばプログラム供給者
により設定されてオペレータがプログラムを変更するこ
とを防止する。
ボットユーザーに供給されるこれらのロボット命令をシ
ェル命令の形式で書くことが有利である。このようなシ
ェル命令は属性、いわゆるシステム属性、を備えること
ができ、これはモジュールが意図しない消去を防止する
ために更に永久的に記憶されることを意味する。シェル
ルーチンの変更はしたがってロボット製造業者、または
ロボット製造業者により権限を与えられた人物によって
のみ行われることができる。この属性は「参照のみ」の
属性よりも強力であり、これは例えばプログラム供給者
により設定されてオペレータがプログラムを変更するこ
とを防止する。
【００３１】他の実施例で、複数のシェルルーチンがそ
れらのシェルルーチンと共通の属性を備えて１つのモジ
ュールになされ得る。図６は３つの属性、すなわち「参
照のみ」（ＶＯ）２１ａ，「非実行」（ＮＳＩ）２１ｂ
およびシステム属性（ＳＡ）２１ｃを備えたモジュール
５０の例を示している。このモジュールは３つのシェル
ルーチン２０を含み、これらは全て共通の属性に関連さ
れている。
れらのシェルルーチンと共通の属性を備えて１つのモジ
ュールになされ得る。図６は３つの属性、すなわち「参
照のみ」（ＶＯ）２１ａ，「非実行」（ＮＳＩ）２１ｂ
およびシステム属性（ＳＡ）２１ｃを備えたモジュール
５０の例を示している。このモジュールは３つのシェル
ルーチン２０を含み、これらは全て共通の属性に関連さ
れている。
【図１】本発明が応用され得る工業用ロボットを概略的
に示す概略図。
に示す概略図。
【図２】本発明による制御装置の一部の概略図。
【図３】シェルルーチンの例を示す説明図。
【図４】プログラム実行装置が如何にしてシェルルーチ
ンを実行するかの例をフローチャートの形式で示すフロ
ーチャート。
ンを実行するかの例をフローチャートの形式で示すフロ
ーチャート。
【図５】固定命令およびシェル命令を有するロボットプ
ログラムの形態を概略的に示す概略図。
ログラムの形態を概略的に示す概略図。
【図６】シェルルーチンに共通な属性を備えたモジュー
ルに統合された複数のシェルルーチンの例を示す説明
図。
ルに統合された複数のシェルルーチンの例を示す説明
図。
１ 底部プレート ２ 下部部品 ３ 下部アーム ４ 上部アーム ５ ハンド ６ 作動ハンド ７ 制御装置 ８ プログラムユニット １０ ライブラリ １１ プログラム記憶部 １２ コンパイラ １３ プログラム実行装置 ２０ シェルルーチン ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ 属性 ２２ 順方向リスト ２３ 逆方向リスト ３２，３３ ブロック ４２，４３，４４ 固定ルーチン ４６，４７，４８ 固定ルーチン ５０ モジュール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 スベン − エリック ヨハンソン スウェーデン国ベステルオース，ステルベ ルクスガタン 124 (72)発明者 イングマル レイヤー スウェーデン国ベステルオース，ラグナレ クスガタン 10
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボットに対する一連の命令からなるユ
ーザープログラムを記憶するプログラム記憶部（１
１）、およびユーザープログラムが実行されるとき、記
憶されているロボットに対する命令を実行させるように
するプログラム実行装置（１３）を含む工業用ロボット
の制御装置であって、少なくとも１つのロボットに対す
る命令がいわゆるシェルルーチン（２０）に対する呼び
出しを構成するいわゆるシェル命令として配列され、シ
ェルルーチンは多数の任意属性と関連付けられており、
またシェルルーチンは、 第１セットのロボット命令を含む順方向リスト（２
２）、および第２セットのロボット命令を含む逆方向リ
スト（２３）を含んでおり、また、プログラム実行装置
（１３）はシェル命令を含むユーザープログラムを順方
向に実行するために順リストにしたがってシェル命令を
実行すると共に、ユーザープログラムを逆方向に実行す
るために逆方向リストにしたがってシェル命令を実行す
るようになされたことを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の制御装置であって、シ
ェルルーチンが読み取れるが、変更に対してはブロック
する属性（ＶＯ，ＳＡ）を含むことを特徴とするロボッ
ト制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の制御装
置であって、シェルルーチンが属性（ＮＳＩ）を含み、
この属性はシェル命令がユーザープログラムに使用され
た場合にシェルルーチンをユーザーから隠蔽することを
命令することを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３までの何れか１項
に記載の制御装置であって、複数のシェルルーチンが同
じ属性に関連されていることを特徴とするロボット制御
装置。 - 【請求項５】 ロボットに対する一連の命令を含んでな
るユーザープログラムおよびプログラム実行装置（１
３）を含む工業用ロボットを制御する方法であって、 ａ）少なくとも１つのロボットに対する命令がシェル命
令およびそのシェル命令に対応するシェルルーチンの形
で作られ、シェルルーチンは多数の任意の属性に関係さ
れていて、シェルルーチンは第１セットのロボット命令
を含む順方向リスト（２２）、および第２セットのロボ
ット命令を含む逆方向リスト（２３）を含んでおり、 ｂ）シェル命令がユーザープログラムを作り上げるため
に使用されており、 ｃ）ユーザープログラムはプログラム実行装置により実
行され、また順方向に実行するために順方向リストにし
たがってシェル命令が実行されると共に、逆方向に実行
するために逆方向リストによりシェル命令が実行される
ようになされていることを特徴とするロボット制御装
置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9401012A SE9401012L (sv) | 1994-03-25 | 1994-03-25 | Robotstyrsystem |
| SE9401012-1 | 1994-03-25 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07302109A true JPH07302109A (ja) | 1995-11-14 |
Family
ID=20393423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7066336A Pending JPH07302109A (ja) | 1994-03-25 | 1995-03-24 | ロボット制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5608619A (ja) |
| EP (1) | EP0673726A3 (ja) |
| JP (1) | JPH07302109A (ja) |
| SE (1) | SE9401012L (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017536247A (ja) * | 2014-09-02 | 2017-12-07 | エムビーエル リミテッド | 電子小規模操作ライブラリを用いて計装環境内でドメイン特定アプリケーションを実行するためのロボット操作方法及びシステム |
| WO2019111413A1 (ja) * | 2017-12-08 | 2019-06-13 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 制御装置、ワーク作業装置、ワーク作業システム及び制御方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1011124A (ja) * | 1996-06-20 | 1998-01-16 | Fanuc Ltd | ロボットの後退実行機能を備えたロボット制御装置 |
| JP2001269884A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
| SE0303522D0 (sv) * | 2003-12-22 | 2003-12-22 | Abb Ab | Control system of an industrial robot |
| US7643907B2 (en) | 2005-02-10 | 2010-01-05 | Abb Research Ltd. | Method and apparatus for developing a metadata-infused software program for controlling a robot |
| US7343209B2 (en) * | 2005-11-08 | 2008-03-11 | The Boeing Company | Attribute-based item information grouping, such as for use in generating manufacturing instructions |
| US20080058990A1 (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | General Electric Company | Robotic programming control using multiple binary input |
| DE102007056117A1 (de) * | 2007-11-15 | 2009-05-28 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter und Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Industrieroboters |
| DE102012008073A1 (de) * | 2012-04-24 | 2013-10-24 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Mittel zum Vorgeben und/oder Steuern eines Manipulatorprozesses |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3277087D1 (en) * | 1981-09-24 | 1987-10-01 | Hitachi Ltd | Control system for robot hand |
| SE452719B (sv) * | 1982-06-29 | 1987-12-14 | Asea Ab | Industrirobot |
| DE3853253T2 (de) * | 1987-10-30 | 1995-06-29 | Nissan Motor | Verfahren und System zur Sequenzsteuerung. |
| EP0368088B1 (de) * | 1988-11-11 | 1995-02-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Industrieroboters |
| JP2815606B2 (ja) * | 1989-04-25 | 1998-10-27 | 株式会社トキメック | コンクリート床仕上ロボットの制御方式 |
| JP2526709B2 (ja) * | 1990-05-08 | 1996-08-21 | 三菱電機株式会社 | プログラマブルコントロ―ラおよびプログラマブルコントロ―ラのｓｆｃプログラム実行方法 |
-
1994
- 1994-03-25 SE SE9401012A patent/SE9401012L/xx not_active Application Discontinuation
-
1995
- 1995-03-13 US US08/402,502 patent/US5608619A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-03-18 EP EP95104021A patent/EP0673726A3/en not_active Withdrawn
- 1995-03-24 JP JP7066336A patent/JPH07302109A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2017536247A (ja) * | 2014-09-02 | 2017-12-07 | エムビーエル リミテッド | 電子小規模操作ライブラリを用いて計装環境内でドメイン特定アプリケーションを実行するためのロボット操作方法及びシステム |
| WO2019111413A1 (ja) * | 2017-12-08 | 2019-06-13 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 制御装置、ワーク作業装置、ワーク作業システム及び制御方法 |
| JPWO2019111413A1 (ja) * | 2017-12-08 | 2020-11-19 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 制御装置、ワーク作業装置、ワーク作業システム及び制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0673726A2 (en) | 1995-09-27 |
| US5608619A (en) | 1997-03-04 |
| EP0673726A3 (en) | 1996-07-31 |
| SE9401012L (sv) | 1995-09-26 |
| SE9401012D0 (sv) | 1994-03-25 |
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