JP2021091026A - アイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アイコンプログラミング機能の利便性を向上する。【解決手段】ロボット教示装置１０は、ロボット２０の動作命令を表す命令アイコンを時間軸上に配置することによってロボット２０の動作プログラムを生成する。動作命令が複数の位置データを含む場合には、位置データの識別子を関連付けるマークを一つの命令アイコン上に複数関連付けて表示するマーク表示手段４３を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット教示装置に関し、特にアイコンプログラミング機能を備えたロボット教示装置に関する。

ロボットの動作プログラムを作成する手法として、種々の動作命令をアイコンに置き換え、アイコンを作成画面上に配置することによって視覚的にロボットの動作プログラムを作成するアイコンプログラミングが従来から提案されている。斯かるプログラミング手法に関する技術としては、後述の文献が公知である。

特許文献１には、ロボットに対する制御プログラムを構成する機能のパラメータの設定概要を表示する状態ウィンドウを有する機能アイコンを表示した第１領域から機能アイコンを選択し、機能アイコンを複製した機能アイコンを第２領域に配置し、第２領域に配置された機能アイコンが表す機能のパラメータを設定し、機能アイコン及び設定に基づいて制御プログラムを作成し、設定に応じて機能アイコンの外観を変更することが記載されている。機能アイコンの一例として、通過点の名称を表示する状態ウィンドウを備えた通過点アイコンが開示されている。

特許第６４９８３６６号公報

ロボットの動作プログラムでは、ロボットの動作命令が位置データを含むことが多い。アイコンプログラミング環境では、ロボットの動作命令を表すアイコン上に位置データを表示することによって動作命令が位置データを含むことをユーザに提示できる。しかしながら、高機能な動作命令の場合には、一つの動作命令が複数の位置データを含むことがあり、複数の位置データがあると、アイコン上の位置データの表示が複雑になる恐れがある。従って、一つの動作命令が複数の位置データを含むことを視覚的に簡潔に表現することが望まれている。また、高機能な動作命令の場合、ユーザが設定した位置データをロボットプログラム内部で補正して使用することがある。位置データを補正して使用していることがユーザに提示されないと、意図とは異なるロボット動作が実行されているとユーザが誤解してしまう。従って、位置データが補正して使用されることを視覚的に簡潔に把握できる必要もある。

他方、ロボットの動作プログラムでは、指定した途中行からプログラムを実行したい場合がある。テキストベースのプログラムの場合は、カーソルを途中行に合わせることで、その行を実行開始行に指定する方法がある。アイコンベースのプログラムの場合、命令アイコンの設定値を編集するためには、そのアイコンを選択する必要がある。従って、テキストベースのプログラムと同様にアイコンの選択で実行行を変更しようとすると、選択する操作が、プログラムを編集したいためであるのか、実行開始行を指定したいためであるのかを判断できない可能性がある。そのため、編集のためのアイコン選択が実行開始行の変更を伴うことがあり、意図しない実行開始行の変更を招くことがある。ゆえに、プログラムの実行行と編集のための選択行を別に設定できる方法も必要である。

そこで、アイコンプログラミング機能の利便性を向上する技術が求められている。

本開示の一態様は、ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによってロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、動作命令が複数の位置データを含む場合に、位置データの識別子を関連付けるマークを一つの命令アイコン上に複数関連付けて表示するマーク表示手段を備える、ロボット教示装置を提供する。
本開示の他の態様は、ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによってロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、動作命令が位置データを含む場合に、位置データの識別子を関連付けるマークを命令アイコン上に関連付けて表示するマーク表示手段と、位置データが補正して使用される場合に、マークの形状を変更する形状変更手段と、を備える、ロボット教示装置を提供する。
本開示の別の態様は、ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによってロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、動作プログラム内の実行開始位置を示す実行開始線を命令アイコン上に表示する実行開始線表示手段を備える、ロボット教示装置を提供する。

本開示の一態様によれば、アイコンプログラミング機能の利便性が向上する。

一実施形態におけるロボット教示装置の概略構成を示すブロック図である。 一実施形態におけるロボット教示装置の機能ブロック図である。 プログラミング画面の一例を示す図である。 複数の位置データを含む動作命令の一例を示す斜視図である。 図４の動作命令の詳細画面の一例を示す図である。 位置データの識別子及びマークの色を変更した状態を示す図である。 位置データを補正して使用する動作命令の一例を示す斜視図である。 図７の動作命令の設定画面の一例を示す図である。 位置データを補正して使用するアプリケーション命令の一例を示す斜視図である。 パレタイジング命令の積みパターン及び経路パターンの一例を示す斜視図である。 図９のパレタイジング命令を表すアイコン群の一例を示す図である。 図１１の高機能アイコンの詳細画面の一例を示す図である。 経路パターンの位置データが補正して使用される様子を示す図である。 経路パターンの位置データが補正して使用される様子を示す図である。 位置データの識別子及びマークを配置した仮想画面を示す図である。 一実施形態におけるロボット教示装置の動作を示すフローチャートである。 実行開始線の一例を示す図である。 実行開始線の一例を示す図である。 実行開始線の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。

図１は本実施形態におけるロボット教示装置１０の概略構成を示している。ロボット教示装置１０は、プロセッサ１１、表示部１２、入力部１３、記憶部１４等を備えたコンピュータ装置である。プロセッサ１１は、ＣＰＵ（central processing unit）、量子プロセッサ等で構成される。表示部１２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイ等で構成される。入力部１３は、タッチパネル装置、キーボード及びマウス等で構成され、記憶部１４は、半導体メモリ、磁気記憶装置等で構成される。

ロボット教示装置１０は、記憶部１４に記憶したアイコンプログラミングソフトウェア１５をさらに備えている。アイコンプログラミングソフトウェア１５は、入力部１３からの情報に応じてプロセッサ１１に読出されて実行される。アイコンプログラミングソフトウェア１５は、表示部１２にプログラミング画面を表示すると共に、入力部１３からの情報に応じてロボット２０の動作プログラム１６を生成する、イベントドリブン型プログラムで構成される。

生成された動作プログラム１６は、有線又は無線を介してロボット制御装置３０へ送信される。ロボット制御装置３０は、動作プログラム１６に従ってロボット機構部２１及びツール２２の動作を制御する動作制御部３１を備えている。ロボット機構部２１は、多関節ロボット、パラレルリンク型ロボット等の産業用ロボットでよいが、ヒューマノイド等でもよい。ツール２２は、ロボット２０の作業内容に応じて、吸着ハンド、把持ハンド、溶接ルール、ねじ締結ツール等で構成される。ロボット２０はセンサ２３をさらに備えていてもよい。センサ２３は、例えば視覚センサ、力センサ、振動センサ等で構成される。ロボット制御装置３０は、センサ２３からの情報に基づいて動作プログラム１６における位置データを補正してもよい。

図２はロボット教示装置１０の機能ブロックを示している。アイコンプログラミングソフトウェア１５は、ロボット教示装置１０のプロセッサを、プログラミング画面表示手段４０、アイコン表示手段４１、アイコン選択手段４２、及びマーク表示手段４３として機能させる。また、アイコンプログラミングソフトウェア１５は、プロセッサを、詳細データ設定手段４４、色変更手段４５、形状変更手段４６、動作プログラム生成手段４７、仮想画面表示手段４８、実行開始線表示手段４９、及び実行開始線移動手段３２として機能させてもよい。以下では、各手段の詳細について説明する。

図３はプログラミング画面５０の一例を示している。プロセッサ１１は、プログラミング画面表示手段４０として機能し、プログラミング画面５０を表示部１２に表示する。プログラミング画面５０は、ロボット２０の動作命令を表すアイコンを時間軸５４上に配置することによって動作プログラム１６を作成可能な作成画面５１と、予め用意された種々のアイコン６０−６７の中から１つのアイコンを選択可能な選択画面５２と、作成画面５１に配置されたアイコン６０−６１の詳細データを設定する詳細画面５３と、を備えているとよい。なお、アイコンは時系列で配置すればよく、この場合、時間軸５４を表示しなくてもよい。

また、プロセッサ１１は、アイコン表示手段４１として機能し、ロボット２０の動作命令を表す種々のアイコン６０−６７を選択画面５２上に表示する。さらに、プロセッサ１１は、アイコン選択手段４２として機能し、選択画面５２上でアイコン６０−６７のいずれか一つを選択し、アイコンの複製を作成画面５１の時間軸５４上に配置する。

アイコン６０−６７は、低機能の動作命令を表す命令アイコン６０−６４と、高機能の動作命令を表す高機能アイコン６５−６７と、を備えているとよい。命令アイコン６０−６４は、例えば直線移動命令、円弧移動命令、ワーク取得命令、ハンド閉命令、ハンド開命令等を含む。高機能アイコン６５−６７は、例えば予め定めた動作パターンを繰返すアプリケーション命令、センサ２３からの情報に基づいた補正命令等を含む。高機能アイコン６５−６７は、例えばコ字形状を有し、高機能アイコン６５−６７で囲まれる領域には、動作パターンを教示する１つ又は複数の命令アイコン６０−６４を時間軸５４上に配置可能である。配置された１つ又は複数の命令アイコン６０−６４は、アプリケーション命令の動作パターンとして補正して使用されるか、又は補正命令によって補正して使用される。アプリケーション命令は、例えばパレットにワークを一つずつ積み上げるパレタイジング命令、パレットに積み上げられたワークを一つずつ降ろすデパレタイジング命令、１又は複数の溶接点を溶接するスポット溶接命令、１又は複数のねじを締結するねじ締結命令等を含む。

また、プロセッサ１１は、マーク表示手段４３として機能し、動作命令が位置データを含む場合に、位置データの識別子６８を関連付けるマーク６９を命令アイコン６０上に関連付けて表示する。動作命令が複数の位置データを含む場合、プロセッサ１１は、複数のマーク６９を一つの命令アイコン６０上に関連付けて表示するとよい。これにより、一つの動作命令が複数の位置データを含むことを命令アイコン上で視覚的に簡潔に表示できるようになる。位置データの識別子６８は、例えば数字、アルファベット、これらの組合せ等で構成され、動作プログラム内で共通して使用される位置データの識別情報である。位置データの識別子６８は、動作プログラム内で共通であるため、同じ位置を使用したい場合には同じ識別子６８を指定できる。また、マーク６９は、命令アイコン６１に突き刺したピンマークでよいが、他の形態、例えば矢印マーク、吹き出しマーク等でもよい。

図４は複数の位置データを含む動作命令の一例として円弧移動命令を示している。円弧移動命令は、ロボット２０が開始点の位置１から位置２を経由して位置３へ円弧状に移動する動作命令であり、位置２と位置３の２つの位置データを含む。図３に示すように、時間軸５４上に配置された命令アイコン６１を選択したとき、プロセッサ１１は、詳細データ設定手段４４として機能し、命令アイコン６１の詳細データを設定する詳細画面５３を表示する。

図５は図４の動作命令の詳細画面の一例を示している。円弧移動命令の詳細データは、位置２と位置３の２つの位置データ７０、ロボットの移動速度７１、移動後の位置決め形式７２等を含む。位置データ７０は、自動入力された初期値でもよいが、アーム位置の反映ボタン７３を押下することによって設定された実ロボット又は仮想ロボットの現在地でもよいし、又はユーザによって手入力された位置データでもよい。また、位置データ７０は、切替えボタン７５を押下することによって種々の座標系、例えばユーザ座標系、ロボット座標系等を切替えられてもよい。アーム位置の動作ボタン７４を押下すると、設定された位置データ７０まで実ロボット又は仮想ロボットを動作させてロボットの位置を確認可能である。位置決め形式は、移動後に一時停止する「イチギメ」モード、次の動作命令へ連続的に移動する「ナメラカ」モード等を含む。

さらに、プロセッサ１１は、色変更手段４５として機能してもよく、詳細画面５３上の位置データ７０が未入力又は不正である場合に、位置データの識別子６８及びマーク６９の少なくとも一方の色を変更するとよい。図６は位置データの識別子６８及びマーク６９の色を変更した状態を示している。これにより、位置２が未入力又は不正であることを命令アイコン６０上で個別に把握できるようになる。

加えて、プロセッサ１１は、形状変更手段４６として機能してもよく、詳細画面５３上で設定された位置データ７０を補正して使用する場合に、マーク６９の形状を変更するとよい。図７は位置データを補正して使用する動作命令の一例としてワーク取得命令を示している。ワーク取得命令は、ロボットが開始点の位置１から待機位置の位置２’を経由してワークを取得する位置２へ移動する動作命令である。図８は図７の動作命令の設定画面の一例を示している。ワーク取得命令の詳細データは、位置２の位置データ７０、ロボットの移動速度７１、移動後の位置決め形式７２に加えて、位置データ７０の補正量７６（高さ）を含む。ワーク取得命令を実行すると、補正量７６（高さ）に基づいて位置２の位置データ７０を補正して位置２’を算出する。このように位置データ７０を補正して使用する場合、マーク６９の形状を、例えばピンマークから菱形マークへ変更するとよい。これにより、位置データ７０が補正して使用されることを命令アイコン６０上で視覚的に簡潔に把握できるようになる。

また、プロセッサ１１は、位置データ７０を補正して使用するアプリケーション命令に応じて位置データ７０が補正して使用される場合にも、マーク６９の形状を変更するとよい。図９は位置データを補正して使用するアプリケーション命令の一例としてパレタイジング命令を示している。パレタイジング命令は、前述の通り、ロボット２０がワークＷを取得してパレットに一つずつ積み上げるアプリケーション命令であり、例えばロボット２０は、待機位置の位置１から位置２へ移動し、ワークＷを取得する位置３へ移動し、ハンドを閉じた後、位置２に戻り、パレットの接近点である位置４へ移動し、積み点である位置５へ移動し、ハンドを開いた後、逃げ点の位置６へ移動し、位置２を経由して待機位置の位置１へ戻る。

図１０はパレタイジング命令の積みパターンの一例と経路パターンの一例を示している。パレタイジング命令では、積みパターンと経路パターンを設定するだけでワークが順序良く積み上げられる。積みパターンは、例えば行列段の数、代表点の位置データ等に基づいて決定される。また、経路パターンは、例えば接近点、積み点、及び逃げ点の位置データ等に基づいて決定される。経路パターンの３つの位置データは、相対位置でもよく、積みパターンの詳細データに基づいて補正して使用される。

図１１は図９のパレタイジング命令を表すアイコン群の一例を示している。パレタイジング命令は、パレタイジング命令を表す高機能アイコン６５を作成画面５１の時間軸５４上に配置し、高機能アイコン６５で囲まれる領域には経路パターンを表す命令アイコン６０を配置することによってプログラミングされる。本例では、高機能アイコン６５で囲まれる領域に、経路パターンである接近点、積み点、及び逃げ点へ直線移動する３つの命令アイコン６０を配置している。経路パターンの詳細データは、命令アイコン６０を選択して詳細画面で設定可能であり、積みパターンの詳細データは、高機能アイコン６５を選択して詳細画面で設定可能である。

図１２は図１１の高機能アイコン６５の詳細画面５３の一例を示している。パレタイジング命令を表す高機能アイコン６５の詳細画面５３では、積みパターンの詳細データを設定する。詳細データは、例えば行列段の数７７、代表点の位置データ７０等を含む。

図１３及び図１４は、経路パターンの位置データが補正して使用される様子を示している。例えば１回目の実行では、図１３に示すように位置［１，１，１］が積み点となるように、経路パターンの位置データ７０が積みパターンに基づいて補正される。例えば２回目の実行では、位置［２，１，１］が積み点となるように経路パターンの位置データ７０が積みパターンに基づいて補正される。このように積みパターンに従って経路パターンの位置データ７０にオフセットを掛けて経路パターンを補正していく。

再び図１１を参照する。経路パターンの３つの位置データは積みパターンに基づいて補正して使用されるため、プロセッサ１１は、高機能アイコン６５で囲まれる領域に配置された３つの命令アイコン６０上のマーク６９の形状を、例えばピンマークから菱形マークへ変更する。これにより、高機能アイコン６５で囲まれる領域に配置された命令アイコン６０の位置データが補正して使用されることを視覚的に簡潔に把握できるようになる。

なお、プロセッサ１１は、図１に示すセンサ２３からの情報に基づいた補正命令に応じて位置データが補正して使用される場合にも、マーク６９の形状を変更するとよい。これにより、センサ２３からの情報に基づいて位置データが補正して使用されることも視覚的に簡潔に把握できるようになる。

図２を再び参照すると、プロセッサ１１は、動作プログラム生成手段４７として機能し、プログラミングが終了した場合に、動作プログラムを生成する。また、プロセッサ１１は、仮想画面表示手段４８として機能し、位置データ７０が示す仮想空間上の位置に、位置データの識別子とマークを配置した仮想画面を表示してもよい。図１５は位置データの識別子６８とマーク６９を配置した仮想画面５５を示している。仮想空間８０には仮想ロボット８１をさらに配置し、生成された動作プログラムを仮想ロボット８１でシミュレーション可能である。これにより、動作プログラム内で使用される位置データ７０の位置をグラフィック情報で把握できるようになる。

図１６は本実施形態におけるロボット教示装置の動作の一例を示している。ステップＳ１０では、選択画面、作成画面、詳細画面等を含むプログラミング画面を表示する。ステップＳ１１では、選択画面上に種々のアイコン（命令アイコン、高機能アイコン等）を表示する。ステップＳ１２では、アイコンを選択してアイコンの複製を作成画面上に配置する。ステップＳ１３では、動作命令が位置データを含む場合に、位置データの識別子を関連付けるマークを命令アイコン上に関連付けて表示する。このとき、一つの動作命令が複数の位置データを含む場合には、複数のマークを一つの命令アイコン上に関連付けて表示するとよい。これにより、一つの動作命令が複数の位置データを含むことを命令アイコン上で視覚的に簡潔に表示できるようになる。

ステップＳ１４では、詳細画面上で動作命令の詳細データ（位置データ、移動速度、位置決め形式等）を設定する。ステップＳ１５では、位置データが未入力又は不正である場合に、位置データの識別子及びマークの少なくとも一方の色を変更する。これにより、位置データが未入力又は不正であることを命令アイコン上で個別に把握できるようになる。ステップＳ１６では、位置データを補正して使用する場合に、マークの形状を変更する。これにより、位置データが補正して使用されることを命令アイコン上で視覚的に簡潔に把握できるようになる。

ステップＳ１７では、プログラミングが終了したか否かを判定する。プログラミングが終了していない場合には（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１２に戻り、アイコンを作成画面の時間軸上に配置する処理を繰り返す。プログラミングが終了した場合には（ステップＳ１７のＹＥＳ）、ステップＳ１８で動作プログラムを生成する。

図１７Ａ−図１７Ｃは実行開始線９０の一例を示している。図１７Ａに示すように、プロセッサ１１は、実行開始線表示手段４９として機能し、動作プログラム内の実行開始位置を示す実行開始線９０を命令アイコン６０上に表示してもよい。例えば実行開始線９０は時間軸５４に直交するラインの形態を採ってよい。時間軸５４上に配置された命令アイコン６０−６２は夫々、動作プログラム内の実行位置を示す実行番号を割り振られる。そして、プロセッサ１１は、動作プログラム内の実行開始位置を示す実行番号（以下、実行開始番号という。）の命令アイコン６０上に実行開始線９０を表示する。初期設定では、１番目の命令アイコン６０上に実行開始線９０を表示するとよい。

図１７Ｂに示すように、プロセッサ１１は、実行開始線移動手段３２として機能し、ユーザによるドラッグ等の操作に応じて実行開始線９０を別の命令アイコン６１上へ移動させてもよい。また、プロセッサ１１は、ユーザによる時間軸５４上又は作成画面５１上のダブルクリック（又はダブルタップ）等の操作に応じて、その位置に最も近い命令アイコン上へ実行開始線９０を移動させてもよい。ダブルクリック（又はダブルタップ）等の操作に応じた実行開始線９０の移動によれば、長い動作プログラムであっても実行開始位置を容易に変更することが可能になる。このとき、実行開始番号は実行開始線９０を移動した命令アイコンの実行番号に変更される。

生成された動作プログラムが実行されると、実行開始線９０の位置から動作プログラムの実行が開始される。動作プログラムの実行中には、プロセッサ１１が動作プログラムの実行状況に合わせて実行開始線９０を移動するとよい。このように動作プログラムの実行に応じて実行開始線９０が移動することにより、動作プログラムのどの部分を実行しているかを視覚的に把握することが可能になる。また、動作プログラムの終了時には、プロセッサ１１がそのとき実行していた命令アイコン上で実行開始線９０を停止する。次回の実行開始番号はその命令アイコンの実行番号に設定される。

実行中の動作プログラムが一時停止されると、プロセッサ１１はそのとき実行していた命令アイコン上で実行開始線９０を一時停止させる。次回の実行開始番号はその命令アイコンの実行番号に設定される。動作プログラムを再度実行すると、実行途中の動作命令が再開される。動作プログラムが一時停止中の状態で、実行開始線９０の位置が変更された場合には、プロセッサ１１が、一時停止中の命令アイコンから別の命令アイコンへ実行開始番号を変更してもよいかを確認する確認画面を表示させるとよい。確認画面で「はい」を選択すると、次回の実行開始番号が、実行開始線９０を移動させた命令アイコンの実行番号に変更され、確認画面で「いいえ」を選択すると、次回の実行開始番号は変更されない。「いいえ」を選択した場合、実際の実行開始番号と実行開始線９０の位置が異なってしまうため、動作プログラムを再度開始したときに、実行開始番号の変更を行ってもよいか（現在の実行開始線９０がある命令アイコンから動作プログラムを開始してよいか）、再度確認画面を表示させるとよい。さらに、「いいえ」が選択された状態で、さらに実行開始線９０を他の命令アイコンに移動させた場合、一時停止中の命令アイコンから他の命令アイコンへ実行開始番号を変更してよいか、確認画面を表示してもよい。一旦、一時停止中の命令アイコンから別の命令アイコンに実行開始番号を変更すると、その後は実行開始線９０の位置を変更しても確認画面を表示しないようにするとよい。これにより、ユーザの利便性が向上する。

このような実行開始線９０を設けることにより、命令アイコン６１を選択することなく、動作プログラム内の実行開始位置を設定することが可能になる。他方、図１７Ｃに示すように命令アイコン６０を選択した場合には、動作プログラム内の実行開始位置を変更することなく、動作命令の詳細データを設定することが可能である。命令アイコン６０は、実行状態のステータスと編集中のステータスを同時に有し得るが、本実施形態では、命令アイコン６０が編集中のステータを有し、実行開始線９０が実行状態のステータスを有している。実行開始線９０はユーザが任意に動かすことができるため、編集中のステータスを変更せずに実行状態のステータスのみを変更できる。また、実行開始線９０を動かさなければ、実行状態のステータスを変更せずに命令アイコン６０の内容を編集できる。換言すれば、命令アイコンの選択時には、意図しない実行開始位置の変更を防止することができる。

以上の実施形態によれば、アイコンプログラミング機能の利便性が向上する。

前述のプロセッサによって実行されるプログラムは、コンピュータ読取り可能な非一時的記録媒体、例えばＣＤ−ＲＯＭ等に記録して提供してもよい。

本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。

１−６ 位置
２’ 待機位置
１０ ロボット教示装置
１１ プロセッサ
１２ 表示部
１３ 入力部
１４ 記憶部
１５ アイコンプログラミングソフトウェア
１６ 動作プログラム
２０ ロボット
２１ ロボット機構部
２２ ツール
２３ センサ
３０ ロボット制御装置
３１ 動作制御部
３２ 実行開始線移動手段
４０ プログラミング画面表示手段
４１ アイコン表示手段
４２ アイコン選択手段
４３ マーク表示手段
４４ 詳細データ設定手段
４５ 色変更手段
４６ 形状変更手段
４７ 動作プログラム生成手段
４８ 仮想画面表示手段
４９ 実行開始線表示手段
５０ プログラミング画面
５１ 作成画面
５２ 選択画面
５３ 詳細画面
５４ 時間軸
５５ 仮想画面
６０−６４ 命令アイコン
６５−６７ 高機能アイコン
６８ 位置データの識別子
６９ マーク
７０ 位置データ
７１ 移動速度
７２ 位置決め形式
７３ 反映ボタン
７４ 動作ボタン
７５ 切替えボタン
７６ 補正量
７７ 行列段の数
８０ 仮想空間
８１ 仮想ロボット
９０ 実行開始線
Ｗ ワーク

Claims (15)

1. ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによって前記ロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、
   前記動作命令が複数の位置データを含む場合に、前記位置データの識別子を関連付けるマークを一つの前記命令アイコン上に複数関連付けて表示するマーク表示手段を備える、ロボット教示装置。
2. 前記マークが前記命令アイコンに突き刺したピンマークである、請求項１に記載のロボット教示装置。
3. 前記位置データが未入力又は不正である場合に、前記位置データの識別子及び前記マークの少なくとも一方の色を変更する色変更手段をさらに備える、請求項１又は２に記載のロボット教示装置。
4. 前記位置データが補正して使用される場合に、前記マークの形状を変更する形状変更手段をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット教示装置。
5. 前記位置データの補正量を含む詳細データを設定する詳細データ設定手段をさらに備える、請求項４に記載のロボット教示装置。
6. 前記位置データを補正して使用するアプリケーション命令又はセンサからの情報に基づいた補正命令に応じて前記位置データが補正して使用される場合に、前記形状変更手段が前記マークの形状を変更する、請求項４又は５に記載のロボット教示装置。
7. 前記アプリケーション命令又は前記補正命令を表す高機能アイコンを表示するアイコン表示手段をさらに備える、請求項６に記載のロボット教示装置。
8. 仮想空間上の前記位置データが示す位置に、前記位置データの識別子及び前記マークを配置した仮想画面を表示する仮想画面表示手段をさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット教示装置。
9. 前記動作プログラム内の実行開始位置を示す実行開始線を前記命令アイコン上に表示する実行開始線表示手段をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット教示装置。
10. ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによって前記ロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、
    前記動作命令が位置データを含む場合に、前記位置データの識別子を関連付けるマークを前記命令アイコン上に関連付けて表示するマーク表示手段と、
    前記位置データが補正して使用される場合に、前記マークの形状を変更する形状変更手段と、
    を備える、ロボット教示装置。
11. 前記位置データを補正して使用するアプリケーション命令又はセンサからの情報に基づく補正命令に応じて前記位置データが補正して使用される場合に、前記形状変更手段が前記マークの形状を変更する、請求項１０に記載のロボット教示装置。
12. 仮想空間上の前記位置データが示す位置に、前記位置データの識別子及び前記マークを配置した仮想画面を表示する仮想画面表示手段をさらに備える、請求項１０又は１１に記載のロボット教示装置。
13. 前記動作プログラム内の実行開始位置を示す実行開始線を前記命令アイコン上に表示する実行開始線表示手段をさらに備える、請求項１０から１２のいずれか一項に記載のロボット教示装置。
14. ロボットの動作命令を表す命令アイコンを配置することによって前記ロボットの動作プログラムを生成するロボット教示装置であって、
    前記動作プログラム内の実行開始位置を示す実行開始線を前記命令アイコン上に表示する実行開始線表示手段を備える、ロボット教示装置。
15. ユーザによる操作に応じて前記実行開始線を別の前記命令アイコン上に移動する実行開始線移動手段をさらに備える、請求項１４に記載のロボット教示装置。

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