DE102020131981A1

DE102020131981A1 - Roboterlehrvorrichtung mit symbol-programmierfunktion

Info

Publication number: DE102020131981A1
Application number: DE102020131981.9A
Authority: DE
Inventors: Yuusuke Kurihara
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2020-12-02
Publication date: 2021-06-10
Also published as: CN113021335A; JP2021091026A; US20210170586A1

Abstract

Eine Roboterlehrvorrichtung erzeugt durch Anordnen von Befehlssymbolen, die Betriebsbefehle für einen Roboter ausdrücken, ein Betriebsprogramm für den Roboter. Es ist ein Markierungsanzeigemittel bereitgestellt, dass dann, wenn ein Betriebsbefehl mehrere Positionsdaten enthält, mehrere Markierungen, die einen Zusammenhang mit Identifikatoren der Positionsdaten herstellen, in Verbindung mit einem einzelnen Befehlssymbol auf diesem darstellt.

Description

Allgemeiner Stand der Technik
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboterlehrvorrichtung und betrifft insbesondere eine Roboterlehrvorrichtung mit einer Symbol-Programmierfunktion.
Beschreibung des Stands der Technik
Die Symbol-Programmierung, bei der ein Betriebsprogramm eines Roboters durch Ersetzen verschiedener Betriebsbefehle durch Symbole und Anordnen dieser Symbole auf einer Erstellungsbildschirmdarstellung visuell erstellt wird, wurde bereits als Verfahren zur Erstellung eines Betriebsprogramms für einen Roboter vorgeschlagen. Als Technik im Zusammenhang mit diesem Programmierverfahren ist das nachstehende Literaturbeispiel allgemein bekannt.
In der Patentschrift Nr. 6498366 ist beschrieben, dass ein Funktionssymbol aus einem ersten Bereich, der Funktionssymbole mit Zustandsfenstern, die einen Überblick über die Festlegung der Parameter von Funktionen zum Aufbau eines Steuerprogramms für einen Roboter geben, anzeigt, gewählt wird, ein Funktionssymbol als Kopie dieses Funktionssymbols in einem zweiten Bereich angeordnet wird, Parameter der Funktion, die das in dem zweiten Bereich angeordnete Funktionssymbol ausdrückt, festgelegt werden, auf Basis des Funktionssymbols und der Festlegung ein Steuerprogramm erstellt wird und das Aussehen des Funktionssymbols gemäß der Festlegung verändert wird. Als ein Beispiel für ein Funktionssymbol ist ein Durchgangspunktsymbol, das mit einem Zustandsfenster, das die Bezeichnung eines Durchgangspunkts angibt, versehen ist, offenbart.
Kurzdarstellung der Erfindung
Bei einen Betriebsprogramm eines Roboters enthalten Betriebsbefehle für den Roboter häufig Positionsdaten. Auf dem Gebiet der Symbol-Programmierung kann einem Benutzer gezeigt werden, dass ein Betriebsbefehl Positionsdaten enthält, indem die Positionsdaten auf dem Symbol, das den Betriebsbefehl des Roboters ausdrückt, dargestellt werden. Doch im Fall von hochfunktionalen Betriebsbefehlen kann ein einzelner Betriebsbefehl mehrere Positionsdaten enthalten, und wenn mehrere Positionsdaten vorhanden sind, besteht die Gefahr, dass die Darstellung der Positionsdaten auf dem Symbol kompliziert wird. Daher wird eine visuell knappe Darstellung des Umstands, dass ein einzelner Betriebsbefehl mehrere Positionsdaten enthält, gewünscht. Außerdem kommt es bei hochfunktionalen Betriebsbefehlen vor, dass Positionsdaten, die von einem Benutzer festgelegt wurden, in einem Roboterprogramm korrigiert verwendet werden. Wenn dem Benutzer nicht gezeigt wird, dass Positionsdaten korrigiert verwendet werden, kann der Benutzer den Umstand, dass absichtlich ein abweichender Roboterbetrieb ausgeführt wird, missverstehen. Daher ist es auch nötig, dass der Umstand einer korrigierten Verwendung von Positionsdaten visuell klar erfasst werden kann.
Andererseits kommt es bei dem Betriebsprogramm eines Roboters vor, dass das Programm ab einer bestimmten „Zwischenzeile“ ausgeführt werden soll. Im Fall eines textbasierten Programms gibt es das Verfahren, bei dem eine Zwischenzeile durch Anordnen eines Cursors auf dieser Zeile als Beginnzeile für die Ausführung bestimmt wird. Bei einem symbolbasierten Programm ist es zur Bearbeitung des Einstellwerts eines Befehlssymbols nötig, dieses Symbol auszuwählen. Wenn nun die Ausführungszeile wie bei einem textbasierten Programm durch die Wahl eines Symbols geändert wird, besteht die Möglichkeit, dass nicht bestimmt werden kann, ob diese Wahl zur Bearbeitung des Programms dient oder zur Bestimmung der Ausführungszeile dient. Daher kann es vorkommen, dass die Wahl eines Symbols für eine Bearbeitung von einer Änderung der Ausführungsbeginnzeile begleitet ist und zu einer unbeabsichtigten Änderung der Ausführungsbeginnzeile führt. Somit ist auch ein Verfahren erforderlich, wodurch die Ausführungszeile des Programms und die Wahl einer Zeile zur Bearbeitung gesondert festgelegt werden können.
Daher wird eine Technik verlangt, die die Benutzerfreundlichkeit der Symbol-Programmierfunktion verbessert.
Eine Form der vorliegenden Offenbarung stellt eine Roboterlehrvorrichtung zur Erzeugung eines Betriebsprogramms für einen Roboter durch Anordnen von Befehlssymbolen, die Betriebsbefehle für den Roboter ausdrücken, bereit, die ein Markierungsanzeigemittel, das dann, wenn ein Betriebsbefehl Positionsdaten enthält, eine Markierung, die einen Zusammenhang mit einem Identifikator der Positionsdaten herstellt, in Verbindung mit dem Befehlssymbol auf diesem darstellt; und ein Formänderungsmittel, das die Form der Markierung ändert, wenn die Positionsdaten korrigiert verwendet werden, umfasst.
Eine andere Form der vorliegenden Offenbarung stellt eine Roboterlehrvorrichtung zur Erzeugung eines Betriebsprogramms für einen Roboter durch Anordnen von Befehlssymbolen, die Betriebsbefehle für den Roboter ausdrücken, bereit, die ein Ausführungsbeginnlinienanzeigemittel, das eine Ausführungsbeginnlinie, die eine Ausführungsanfangsposition in dem Betriebsprogramm zeigt, auf einem Befehlssymbol darstellt, umfasst.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das den schematischen Aufbau einer Roboterlehrvorrichtung nach einer Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Funktionsblockdiagramm der Roboterlehrvorrichtung nach der Ausführungsform.
3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Programmierbildschirmdarstellung zeigt.
4 ist eine Schrägansicht, die ein Beispiel für einen Betriebsbefehl, der mehrere Positionsdaten enthält, zeigt.
5 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Detailbildschirmdarstellung des Betriebsbefehl von 4 zeigt.
6 ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem die Farbe eines Identifikators und einer Markierung der Positionsdaten geändert wurde.
7 ist eine Schrägansicht, die ein Beispiel zeigt, bei dem Positionsdaten korrigiert verwendet werden.
8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Einstellbildschirmdarstellung für den Betriebsbefehl von 7 zeigt.
9 ist eine Schrägansicht, die ein Beispiel für einen Anwendungsbefehl, der Positionsdaten korrigiert verwendet, zeigt.
10 ist eine Schrägansicht, die ein Beispiel für ein Stapelmuster und ein Pfadmuster eines Palettisierbefehls zeigt.
11 ist eine Ansicht die ein Beispiel für eine Symbolgruppe, die den Palettisierbefehl von 9 darstellt, zeigt.
12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Detailbildschirmdarstellung eines Hochfunktionalitätssymbols von 11 zeigt.
13 ist eine Ansicht, die eine Situation zeigt, in der die Positionsdaten des Pfadmusters korrigiert verwendet werden.
14 ist eine Ansicht, die eine Situation zeigt, in der die Positionsdaten des Pfadmusters korrigiert verwendet werden.
15 ist eine Ansicht, die eine virtuelle Bildschirmdarstellung zeigt, in der Identifikatoren und Markierungen von Positionsdaten angeordnet sind.
16 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Roboterlehrvorrichtung bei der Ausführungsform zeigt.
17A ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Ablaufbeginnlinie zeigt.
17B ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Ablaufbeginnlinie zeigt.
17C ist eine Ansicht, die ein Beispiel für die Ablaufbeginnlinie zeigt.

Ausführliche Erklärung
Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen ausführlich erklärt. In den einzelnen Zeichnungen sind gleiche oder ähnliche Aufbauelemente mit gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen versehen. Außerdem beschränkt die nachstehend beschriebene Ausführungsform den technischen Umfang und die Bedeutung der Terminologie der in den Ansprüchen beschriebenen Erfindung nicht.
1 zeigt den schematischen Aufbau einer Roboterlehrvorrichtung 10 nach der vorliegenden Ausführungsform. Die Roboterlehrvorrichtung 10 ist eine Computervorrichtung, die mit einem Prozessor 11, einer Anzeigeeinheit 12, einer Eingabeeinheit 13, einer Speichereinheit 14 usw. versehen ist. Der Prozessor 11 ist durch eine CPU (eine zentrale Verarbeitungseinheit), einen Quantenprozessor oder dergleichen gebildet. Die Anzeigeeinheit 12 ist durch eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige (Elektrolumineszenzanzeige) oder dergleichen gebildet. Die Eingabeeinheit 13 ist durch eine Touch-Panel-Vorrichtung, eine Tastatur und eine Maus oder dergleichen gebildet, und die Speichervorrichtung ist durch einen Halbleiterspeicher, eine magnetische Speichervorrichtung oder dergleichen gebildet.
Die Roboterlehrvorrichtung 10 weist ferner eine in der Speichervorrichtung 14 gespeicherte Symbol-Programmiersoftware 15 auf. Die Symbol-Programmiersoftware 15 wird gemäß Informationen von der Eingabevorrichtung 13 in den Prozessor 11 gelesen und ausgeführt. Die Symbol-Programmiersoftware 15 ist durch ein ereignisgesteuertes Programm gebildet, das an der Anzeigeeinheit 12 eine Programmierbildschirmdarstellung anzeigt und gemäß Informationen von der Eingabevorrichtung 13 ein Betriebsprogramm 16 für einen Roboter 20 erzeugt.
Das erzeugte Betriebsprogramm 16 wird drahtgebunden oder drahtlos an eine Robotersteuervorrichtung 30 gesendet. Die Robotersteuervorrichtung 30 umfasst eine Betriebssteuereinheit 31, die den Betrieb einer Robotermechanismuseinheit 21 und eines Werkzeugs 22 gemäß dem Betriebsprogramm 16 steuert. Die Robotermechanismuseinheit 21 kann ein Industrieroboter wie etwa ein Knickarmroboter, ein Parallelgelenkroboter oder dergleichen sein, kann aber auch ein humanoider Roboter oder ähnliches sein. Das Werkzeug 22 wird je nach dem Arbeitsinhalt des Roboters 20 durch eine Saughand, eine Greifhand, ein Schweißwerkzeug, ein Schraubwerkzeug oder dergleichen gebildet. Der Roboter 20 kann ferner einen Sensor 23 umfassen. Der Sensor 23 wird zum Beispiel durch einen optischen Sensor, einen Kraftsensor, einen Schwingungssensor oder dergleichen gebildet. Die Robotersteuervorrichtung 30 kann auch Positionsdaten in dem Betriebsprogramm auf Basis von Informationen von dem Sensor 23 korrigieren.
2 zeigt ein Funktionsblockdiagramm der Roboterlehrvorrichtung 10. Die Symbol-Programmiersoftware 15 lässt den Prozessor der Roboterlehrvorrichtung 10 als Programmierbildschirmdarstellungsanzeigemittel 40, als Symbolanzeigemittel 41, als Symbolwahlmittel 42 und als Markierungsanzeigemittel 43 arbeiten. Außerdem kann die Symbol-Programmiersoftware 15 den Prozessor als Detaildatenfestlegemittel 44, als Farbänderungsmittel 45, als Formänderungsmittel 46, als Betriebsprogrammerzeugungsmittel 47, als Virtuellbildschirmdarstellungsanzeigemittel 48, als Ausführungsbeginnlinienanzeigemittel 49 und als Ausführungsbeginnlinienbewegungsmittel 32 arbeiten lassen. Einzelheiten zu den einzelnen Mitteln werden nachstehend erklärt.
3 zeigt ein Beispiel für eine Programmierbildschirmdarstellung 50. Der Prozessor 11 wirkt als das Programmierbildschirmdarstellungsanzeigemittel 40, das die Programmierbildschirmdarstellung 50 an der Anzeigeeinheit 12 anzeigt. Die Programmierbildschirmdarstellung 50 sollte eine Erstellungsbildschirmdarstellung 51, die ein Betriebsprogramm 16 durch Anordnen von Symbolen, die Betriebsbefehle für den Roboter 50 ausdrücken, auf einer Zeitachse 54 erstellen kann, eine Wahlbildschirmdarstellung 52, die ein Symbol aus verschiedenen vorab vorbereiteten Symbolen 60 bis 67 wählt, und eine Detailbildschirmdarstellung 53, die Detaildaten zu Symbolen 60 bis 61, die an der Erstellungsbildschirmdarstellung 51 angeordnet wurden, festlegt, umfassen. Die Symbole sollten in einer Zeitreihe angeordnet werden, wobei in diesem Fall die Zeitachse 54 nicht dargestellt zu werden braucht.
Außerdem wirkt der Prozessor 11 als das Symbolanzeigemittel 41, das die verschiedenen Symbole 60 bis 67, die Betriebsbefehle für den Roboter 20 ausdrücken, auf der Wahlbildschirmdarstellung 52 anzeigt. Ferner wirkt der Prozessor 11 als das Symbolwahlmittel 42, das eines der Symbole 60 bis 67 auf der Wahlbildschirmdarstellung 52 wählt und eine Kopie des Symbols auf der Zeitachse 54 der Erstellungsbildschirmdarstellung 51 anordnet.
Die Symbole 60 bis 67 sollten Befehlssymbole 60 bis 64, die geringfunktionale Betriebsbefehle ausdrücken, und Befehlssymbole 65 bis 67, die hochfunktionale Betriebsbefehle ausdrücken, umfassen. Die Befehlssymbole 60 bis 64 enthalten zum Beispiel einen Linearbewegungsbefehl, einen Bogenbewegungsbefehl, einen Werkstückerlangungsbefehl, einen Handschließbefehl, einen Handöffnungsbefehl und dergleichen. Die Hochfunktionalitätssymbole 65 bis 67 enthalten zum Beispiel einen Anwendungsbefehl, der ein vorab festgelegtes Betriebsmuster wiederholt, einen Korrekturbefehl auf Basis von Informationen von dem Sensor 23 oder dergleichen. Die Hochfunktionalitätssymbole 65 bis 67 weisen zum Beispiel eine U-Form auf, wobei ein oder mehr Befehlssymbole 60 bis 64, die ein Betriebsmuster lehren, in dem von dem Hochfunktionalitätssymbol 65 bis 67 umgebenen Bereich auf der Zeitachse 54 angeordnet werden können. Das angeordnete Befehlssymbol oder die angeordneten Befehlssymbole 60 bis 64 wird oder werden als Betriebsmuster von Anwendungsbefehlen korrigiert verwendet oder durch Korrekturbefehle korrigiert verwendet. Die Anwendungsbefehle enthalten zum Beispiel einen Palettisierbefehl, wodurch Werkstücke einzeln auf Paletten gestapelt werden, einen Entpalettisierbefehl, wodurch auf eine Palette gestapelte Werkstücke einzeln entnommen werden, einen Punktschweißbefehl, wodurch ein oder mehr Schweißpunkte geschweißt werden, einen Schraubenbefestigungsbefehl, wodurch eine oder mehr Schrauben festgezogen werden, oder dergleichen.
Außerdem wirkt der Prozessor 11 als das Markierungsanzeigemittel 43, das dann, wenn ein Betriebsbefehl Positionsdaten enthält, eine Markierung 69, die einen Zusammenhang mit einem Identifikator 68 der Positionsdaten herstellt, in Verbindung mit dem Befehlssymbol auf diesem anzeigt. Der Prozessor 11 kann mehrere Markierungen 69 in Verbindung mit einem Befehlssymbol 60 auf diesem anzeigen. Dadurch kann der Umstand, dass ein Betriebsbefehl mehrere Positionsdaten enthält, deutlich sichtbar auf dem Befehlssymbol angezeigt werden. Der Identifikator 68 der Positionsdaten ist eine Identifikationsinformation, die durch eine Zahl, einen Buchstaben oder eine Kombination davon gebildet ist und in dem Betriebsprogramm einheitlich verwendet wird. Da der Identifikator 68 der Positionsdaten in dem Betriebsprogramm einheitlich verwendet wird, kann der gleiche Identifikator 68 festgelegt werden, wenn die gleiche Position verwendet werden soll. Die Markierung 69 kann eine in das Befehlssymbol gesteckte Stecknadelmarkierung sein, kann aber auch eine andere Form wie etwa eine Pfeilmarkierung oder eine Sprechblasenmarkierung oder dergleichen aufweisen.
4 zeigt als Beispiel für einen Befehl, der mehrere Positionsdaten enthält, einen Bogenbewegungsbefehl. Der Bogenbewegungsbefehl ist ein Betriebsbefehl, wodurch sich der Roboter 20 bogenförmig von der Position 1 eines Anfangspunkts über eine Position 2 zu einer Position 3 bewegt, und enthält die beiden Positionsdaten der Position 2 und der Position 3. Wie in 3 gezeigt ist, wirkt der Prozessor 11 bei der Wahl des auf der Zeitachse 54 angeordneten Befehlssymbols 61 als Detaildatenfestlegemittel 44, das die Detailbildschirmdarstellung 53 zur Festlegung von Detaildaten des Befehlssymbols 61 anzeigt.
5 zeigt ein Beispiel für die Detailbildschirmdarstellung des Betriebsbefehls von 4. Die Detaildaten des Bogenbewegungsbefehls umfassen die beiden Positionsdaten 70 der Position 2 und der Position 3, die Bewegungsgeschwindigkeit 71 des Roboters und die Positionierungsweise 72 nach der Bewegung. Die Positionsdaten 70 können automatisch eingegebene Anfangswerte sein, können die durch Drücken einer Wiedergabetaste 73 für die Armposition festgelegte aktuelle Position des tatsächlichen Roboters oder eines virtuellen Roboters sein, oder können auch von dem Benutzer händisch eingegebene Positionsdaten sein. Außerdem kann für die Positionsdaten 70 durch Drücken einer Umschalttaste 75 zwischen verschiedenen Koordinatensystemen, zum Beispiel einem Benutzerkoordinatensystem, einem Roboterkoordinatensystem oder dergleichen umgeschaltet werden. Wenn eine Betätigungstaste 74 für die Armposition gedrückt wird, kann der tatsächliche Roboter oder der virtuelle Roboter bis zu den festgelegten Positionsdaten 70 bewegt werden und die Position des Roboters überprüft werden. Die Positionierungsweise umfasst einen „Positionierungs‟ modus, bei dem nach der Bewegung angehalten wird, einen „stetigen“ Modus, bei dem bis zu dem nächsten Betriebsbefehl eine fortlaufende Bewegung erfolgt, und dergleichen.
Ferner kann der Prozessor 11 als das Farbänderungsmittel 45 wirken und die Farbe wenigstens eines aus dem Identifikator 68 der Positionsdaten und der Markierung 69 ändern, wenn die Positionsdaten 70 auf der Detailbildschirmdarstellung 53 noch nicht eingegeben wurden oder unrichtig sind. 6 zeigt einen Zustand, in dem die Farbe eines Identifikators 68 der Positionsdaten und einer Markierung 69 geändert wurde. Dadurch kann auf den Befehlssymbolen 60 gesondert erfasst werden, dass die Position 2 noch nicht eingegeben wurde oder unrichtig ist.
Zudem kann der Prozessor 11 als das Formänderungsmittel 46 wirken und die Form der Markierung 69 ändern, wenn auf der Detailbildschirmdarstellung festgelegte Positionsdaten korrigiert verwendet werden. 7 zeigt als Beispiel für einen Betriebsbefehl, bei dem die Positionsdaten korrigiert verwendet werden, einen Werkstückerlangungsbefehl. Der Werkstückerlangungsbefehl ist ein Betriebsbefehl, bei dem sich der Roboter von der Position 1 eines Anfangspunkts über eine Position 2' eines Bereitschaftspunkts an die Position 2, an der ein Werkstück ergriffen wird, bewegt. 8 zeigt ein Beispiel für die Festlegebildschirmdarstellung des Betriebsbefehls von 7. Die Detaildaten des Werkstückerlangungsbefehls enthalten zusätzlich zu den Positionsdaten 70 der Position 2, der Bewegungsgeschwindigkeit 71 des Roboters und der Positionierungsweise 72 nach der Bewegung ein Korrekturausmaß 76 (eine Höhe) der Positionsdaten 70. Wenn der Werkstückerlangungsbefehl ausgeführt wird, werden die Positionsdaten 70 der Position 2 auf Basis des Korrekturausmaßes 76 (der Höhe) korrigiert und wird die Position 2' berechnet. Wenn die Positionsdaten 70 auf diese Weise korrigiert verwendet werden, kann die Form der Markierung 69 zum Beispiel von einer Stecknadelmarkierung zu einer rautenförmigen Markierung geändert werden. Dadurch kann der Umstand, dass die Positionsdaten 70 korrigiert verwendet werden, auf dem Befehlssymbol 60 visuell klar erfasst werden.
Ferner kann der Prozessor 11 die Form der Markierung 69 auch dann ändern, wenn die Positionsdaten 70 gemäß einem Anwendungsbefehl, der die Positionsdaten 70 korrigiert verwendet, korrigiert verwendet werden. 9 zeigt als Beispiel für einen Anwendungsbefehl, der Positionsdaten korrigiert verwendet, einen Palettisierbefehl. Der Palettisierbefehl ist wie oben erwähnt ein Anwendungsbefehl, wodurch der Roboter 20 Werkstücke W ergreift und einzeln auf eine Palette stapelt, wobei sich der Roboter 20 zum Beispiel von der Position 1 einer Bereitschaftsposition zu einer Position 2 bewegt, zu einer Position 3, an der er ein Werkstück W ergreift, bewegt, und nach dem Schließen einer Hand an die Position 2 zurückkehrt, zu einer Position 4, die einen Annäherungspunkt an die Palette darstellt, bewegt, zu einer Position 5, die den Stapelpunkt darstellt, bewegt, nach dem Öffnen der Hand zu einer Position 6 eines Ausweichpunkts bewegt und über die Position 2 zu der Position 1 der Bereitschaftsposition zurückkehrt.
10 zeigt ein Beispiel für ein Stapelmuster und ein Pfadmuster des Palettisierbefehls. Bei dem Palettisierbefehl werden Werkstücke nur durch Festlegen des Stapelmusters und des Pfadmusters in einer guten Reihenfolge gestapelt. Das Stapelmuster wird zum Beispiel auf Basis der Nummer der Reihe, der Spalte und der Stufe und von Positionsdaten von repräsentativen Punkten bestimmt. Das Pfadmuster wird zum Beispiel auf Basis der Positionsdaten des Annäherungspunkts, des Stapelpunkts und des Ausweichpunkts bestimmt. Die drei Positionsdaten des Pfadmusters können relative Positionsdaten sein und werden auf Basis von Detaildaten des Stapelmusters korrigiert verwendet.
11 zeigt ein Beispiel für eine Symbolgruppe, die den Palettisierbefehl von 9 darstellt. Der Palettisierbefehl wird durch Anordnen eines Hochfunktionalitätssymbols 65, das den Palettisierbefehl ausdrückt, auf der Zeitachse 54 der Erstellungsbildschirmdarstellung 51 und Anordnen von Befehlssymbolen 60, die das Pfadmuster ausdrücken, in dem von dem Hochfunktionalitätssymbol 65 umgebenen Bereich programmiert. Bei dem vorliegenden Beispiel sind in dem Bereich, der von dem Hochfunktionalitätssymbol 65 umgeben ist, drei Befehlssymbole für eine Linearbewegung zu dem Annäherungspunkt, zu dem Stapelpunkt und zu dem Ausweichpunkt angeordnet. Die Detaildaten des Pfadmusters können durch Wählen der Befehlssymbole 60 auf der Detailbildschirmdarstellung festgelegt werden, und die Detaildaten des Stapelmusters können durch Wählen des Hochfunktionalitätssymbols 65 auf der Detailbildschirmdarstellung festgelegt werden.
12 zeigt ein Beispiel für die Detailbildschirmdarstellung 53 des Hochfunktionalitätssymbols 65. Auf der Detailbildschirmdarstellung 53 des hochfunktionalen Befehls 65, der den Palettisierbefehl ausdrückt, werden die Detaildaten des Stapelmusters festgelegt. Die Detaildaten enthalten zum Beispiel die Nummer 77 der Zeile, Spalte und Stufe und die Positionsdaten 70 der repräsentativen Punkte oder dergleichen.
13 und 14 zeigen Situationen, in denen die Positionsdaten des Pfadmusters korrigiert verwendet werden. Zum Beispiel werden die Positionsdaten 70 des Pfadmusters bei der ersten Ausführung auf Basis des Stapelmusters so korrigiert, dass wie in 13 gezeigt die Position [1,1,1] den Stapelpunkt darstellt. Zum Beispiel werden die Positionsdaten 70 des Pfadmusters bei der zweiten Ausführung auf Basis des Stapelmusters so korrigiert, dass wie in 14 gezeigt die Position [2,1,1] den Stapelpunkt darstellt. Auf diese Weise kann gemäß dem Stapelmuster ein Versatz in die Positionsdaten 70 des Pfadmusters eingebracht werden und das Pfadmuster korrigiert werden.
Nun wird erneut auf 11 Bezug genommen. Da die drei Positionsdaten des Pfadmusters auf Basis des Stapelmusters korrigiert verwendet werden, ändert der Prozessor 11 die Form der Markierung 69 auf den drei Befehlssymbolen 60, die in dem Bereich, der von dem Hochfunktionalitätssymbol 65 umgeben ist, angeordnet sind, zum Beispiel von einer Stecknadelmarkierung zu einer rautenförmigen Markierung. Dadurch kann visuell klar erfasst werden, dass die Positionsdaten, die in dem von dem Hochfunktionalitätssymbol 65 umgebenen Bereich angeordnet sind, korrigiert verwendet werden.
Der Prozessor 11 kann die Form der Markierung 69 auch dann ändern, wenn die Positionsdaten durch einen auf Informationen von dem in 1 gezeigten Sensor 23 beruhenden Korrekturbefehl korrigiert verwendet werden. Dadurch kann visuell klar erfasst werden, dass die Positionsdaten auf Basis von Informationen von dem Sensor 23 korrigiert verwendet werden.
Unter erneuter Bezugnahme auf 2 wirkt der Prozessor 11 als Betriebsprogrammerzeugungsmittel 47 und erzeugt nach Abschluss der Programmierung das Betriebsprogramm. Außerdem kann der Prozessor 11 als Virtuellbildschirmdarstellungsanzeigemittel 48 wirken und eine virtuelle Bildschirmdarstellung anzeigen, auf der Identifikatoren 68 und Markierungen 69 von Positionsdaten an den Positionen in einem virtuellen Raum 80, die die Positionsdaten 70 angeben, angeordnet sind. 15 zeigt eine virtuelle Bildschirmdarstellung 55, auf der Identifikatoren 68 und Markierungen 69 von Positionsdaten gezeigt sind. In dem virtuellen Raum 80 ist ferner ein virtueller Roboter 81 angeordnet, so dass eine Simulation des erzeugten Betriebsprogramms durch den virtuellen Roboter 81 möglich wird. Dadurch können die Positionen der Positionsdaten 70, die in dem Betriebsprogramm verwendet werden, durch graphische Informationen erfasst werden.
16 zeigt ein Beispiel für den Betrieb der Roboterlehrvorrichtung bei der vorliegenden Ausführungsform. In Schritt S10 wird die Programmierbildschirmdarstellung, die die Wahlbildschirmdarstellung, die Erstellungsbildschirmdarstellung, die Detailbildschirmdarstellung usw. enthält, angezeigt. In Schritt S11 werden auf der Wahlbildschirmdarstellung verschiedenen Symbole (Befehlssymbole, Hochfunktionalitätssymbole usw.) angezeigt. In Schritt S12 wird ein Symbol gewählt und eine Kopie des Symbols auf der Erstellungsbildschirmdarstellung angeordnet. Falls ein Betriebsbefehl Positionsdaten enthält, wird in Schritt S13 eine Markierung, die einen Zusammenhang mit dem Identifikator der Positionsdaten herstellt, in Verbindung mit dem Befehlssymbol auf diesem dargestellt. Wenn hier ein Betriebsbefehl mehrere Positionsdaten enthält, können mehrere Markierungen in Verbindung mit dem einen Befehlssymbol auf diesem dargestellt werden. Dadurch kann der Umstand, dass ein Betriebsbefehl mehrere Positionsdaten enthält, visuell klar auf dem Befehlssymbol dargestellt werden.
In Schritt S14 werden auf der Detailbildschirmdarstellung Detaildaten des Betriebsbefehls (Positionsdaten, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Positionierungsweise und dergleichen) festgelegt. Wenn Positionsdaten noch nicht eingegeben wurden oder unrichtig sind, wird in Schritt S15 die Farbe wenigstens eines aus dem Identifikator der Positionsdaten und der Markierung geändert. Dadurch kann der Umstand, dass Positionsdaten noch nicht eingegeben wurden oder unrichtig sind, gesondert visuell klar auf dem Befehlssymbol erfasst werden. Wenn Positionsdaten korrigiert verwendet werden, wird in Schritt S16 die Form der Markierung geändert. Dadurch kann der Umstand, dass Positionsdaten korrigiert verwendet werden, visuell klar auf dem Befehlssymbol erfasst werden.
In Schritt S17 wird bestimmt, ob das Programmieren abgeschlossen ist oder nicht. Wenn das Programmieren nicht abgeschlossen ist (NEIN in Schritt S17), wird zu Schritt S12 zurückgekehrt und die Verarbeitung, wodurch ein Symbol auf der Zeitachse der Erstellungsbildschirmdarstellung angeordnet wird, wiederholt. Wenn die Programmierung abgeschlossen ist (JA in Schritt S17), wird in Schritt S18 das Betriebsprogramm erzeugt.
17A bis 17C zeigen Beispiele für eine Ausführungsbeginnlinie 90. Wie in 17A gezeigt ist, kann der Prozessor 11 als Ausführungsbeginnlinienanzeigemittel 49 wirken und auf dem Befehlssymbol 60 eine Ausführungsbeginnlinie 90 anzeigen, die die Position in dem Betriebsprogramm, an der die Ausführung begonnen wird, angibt. Die Ausführungsbeginnlinie 90 kann zum Beispiel die Form einer zu der Zeitachse 54 orthogonalen Linie annehmen. Den auf der Zeitachse 54 angeordneten Befehlssymbolen 60 bis 62 wird jeweils eine Ausführungsnummer, die die Ausführungsposition in dem Betriebsprogramm angibt, zugeteilt. Dann zeigt der Prozessor 11 die Ausführungsbeginnlinie 90 auf dem Befehlssymbol 60 mit der Ausführungsnummer, die die Ausführungsanfangsposition in dem Betriebsprogramm angibt (nachstehend als Ausführungsbeginnnummer bezeichnet), an. Bei der ersten Einrichtung sollte die Ausführungsbeginnlinie 90 auf dem ersten Befehlssymbol 60 angezeigt werden.
Wie in 17B gezeigt ist, kann der Prozessor 11 als Ausführungsbeginnlinienbewegungsmittel 32 wirken und die Ausführungsbeginnlinie 90 durch eine Ziehbetätigung oder dergleichen durch den Benutzer auf ein anderes Befehlssymbol 61 bewegen. Oder der Prozessor 11 kann die Ausführungsbeginnlinie 90 durch eine Doppelklickbetätigung (oder Doppeltippbetätigung) oder dergleichen auf die Zeitachse 54 oder die Erstellungsbildschirmdarstellung 51 durch den Benutzer zu dem Befehlssymbol, das der Position dieser Betätigung am nächsten liegt, bewegen. Durch das Bewegen der Ausführungsbeginnlinie 90 mittels einer Doppelklickbetätigung (oder einer Doppeltippbetätigung) wird es möglich, die Ausführungsanfangsposition auch bei einem langen Betriebsprogramm leicht zu verändern. Dabei wird die Ausführungsbeginnnummer zu der Ausführungsnummer des Befehlssymbols, zu dem die Ausführungsbeginnlinie 90 bewegt wurde, geändert.
Wenn das erzeugte Betriebsprogramm ausgeführt wird, wird die Ausführung des Betriebsprogramms ab der Position der Ausführungsbeginnlinie 90 begonnen. Während der Ausführung des Betriebsprogramms sollte der Prozessor 11 die Ausführungsbeginnlinie 90 in Verbindung mit dem Ausführungszustand des Betriebsprogramms bewegen. Durch ein solches Bewegen der Ausführungsbeginnzeile 90 gemäß der Ausführung des Betriebsprogramms wird es möglich, visuell zu erfassen, welcher Teil des Betriebsprogramms ausgeführt wird. Und wenn das Betriebsprogramm endet, hält der Prozessor 11 die Ausführungsbeginnlinie 90 auf dem Befehlssymbol, das zu diesem Zeitpunkt ausgeführt wurde, an. Die nächste Ausführungsbeginnnummer wird auf die Ausführungsnummer dieses Befehlssymbols eingerichtet.
Wenn das Betriebsprogramm während der Ausführung angehalten wird, hält der Prozessor die Ausführungsbeginnlinie 90 auf dem zu diesem Zeitpunkt ausgeführten Befehlssymbol an. Die nächste Ausführungsbeginnnummer wird auf die Ausführungsnummer dieses Befehlssymbols eingerichtet. Wenn das Betriebsprogramm erneut ausgeführt wird, wird der in Ausführung befindliche Betriebsbefehl erneut begonnen. Wenn während des Zustands, in dem das Betriebsprogramm angehalten ist, die Position der Ausführungsbeginnlinie 90 verändert wurde, sollte der Prozessor 11 eine Bestätigungsbildschirmdarstellung anzeigen, um zu überprüfen, ob die Ausführungsbeginnnummer von dem Befehlssymbol während des Anhaltens zu einem anderen Befehlssymbol bewegt werden darf. Wenn auf der Bestätigungsbildschirmdarstellung „ja“ gewählt wird, wird die nächste Ausführungsbeginnnummer zu der Ausführungsnummer, an die die Ausführungsbeginnnlinie 90 bewegt wurde, geändert, während die nächste Ausführungsbeginnnummer bei einer Wahl von „nein“ auf der Bestätigungsbildschirmdarstellung nicht geändert wird. Da sich die tatsächliche Ausführungsbeginnnummer und die Position der Ausführungsbeginnlinie 90 im Fall einer Wahl von „nein“ unterscheiden, sollte beim Wiederbeginn des Ausführungsprogramms erneut eine Bestätigungsbildschirmdarstellung, ob eine Änderung der Ausführungsbeginnnummer vorgenommen werden soll (das Betriebsprogramm ab dem Befehlssymbol, an dem sich die gegenwärtige Ausführungsbeginnlinie 90 befindet, begonnen werden soll), angezeigt werden. Und wenn die Ausführungsbeginnzeile 90 im Zustand der Wahl von „nein“ erneut zu einem anderen Befehlssymbol bewegt wurde, kann eine Bestätigungsbildschirmdarstellung, ob die Ausführungsbeginnnummer von dem Befehlssymbol während des Anhaltens zu dem anderen Befehlssymbol geändert werden soll, angezeigt werden. Sobald die Ausführungsbeginnnummer einmal von dem Befehlssymbol während des Anhaltens zu einem anderen Befehlssymbol geändert wird, sollte die Bestätigungsbildschirmdarstellung auch bei einer danach vorgenommenen Änderung der Position der Ausführungsbeginnnlinie 90 nicht angezeigt werden. Dadurch wird die Benutzerfreundlichkeit verbessert.
Durch das Einrichten einer solchen Ausführungsbeginnlinie 90 wird es möglich, die Ausführungsanfangsposition in dem Betriebsprogramm festzulegen, ohne das Befehlssymbol 61 zu wählen. Wenn andererseits wie in 17C das Befehlssymbol 60 gewählt wurde, wird es möglich, Detaildaten für den Betriebsbefehl festzulegen, ohne die Ausführungsanfangsposition in dem Betriebsprogramm zu verändern. Das Befehlssymbol 60 kann zur gleichen Zeit den Status des Zustands der Ausführung und den Status des Zustands der Bearbeitung innehaben, doch bei der vorliegenden Ausführungsform besitzt das Befehlssymbol 60 den Status des Zustands der Bearbeitung und die Ausführungsbeginnlinie 90 den Status des Zustands der Ausführung. Da die Ausführungsbeginnlinie 90 von dem Benutzer beliebig bewegt werden kann, ist es möglich, nur den Status des Zustands der Ausführung zu ändern, ohne den Status des Zustands der Bearbeitung zu verändern. Da die Ausführungsbeginnlinie 90 bewegt werden muss, kann der Inhalt des Befehlssymbols 60 bearbeitet werden, ohne den Status des Zustands der Ausführung zu verändern. Mit anderen Worten kann zur Zeit der Wahl eines Befehlssymbols verhindert werden, dass die Ausführungsanfangsposition unbeabsichtigt verändert wird.
Durch die oben beschriebene Ausführungsform wird die Benutzerfreundlichkeit der Symbol-Programmierfunktion verbessert.
Das durch den oben beschriebenen Prozessor ausgeführte Programm kann auch auf ein computerlesbares nichtflüchtiges Aufzeichnungsmedium wie zum Beispiel einen CD-ROM oder dergleichen aufgezeichnet bereitgestellt werden.
In der vorliegenden Beschreibung wurden verschiedene Ausführungsweisen beschrieben, doch versteht sich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsweisen beschränkt ist, sondern innerhalb des Umfangs der nachstehenden Patentansprüche verschiedene Änderungen vorgenommen werden können.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 6498366 [0003]

Claims

Roboterlehrvorrichtung (10) zur Erzeugung eines Betriebsprogramms (16) für einen Roboter (20) durch Anordnen von Befehlssymbolen (60 bis 64), die Betriebsbefehle für den Roboter (20) ausdrücken, umfassend ein Markierungsanzeigemittel (43), das dann, wenn ein Betriebsbefehl mehrere Positionsdaten enthält, mehrere Markierungen (69), die einen Zusammenhang mit Identifikatoren (68) der Positionsdaten herstellen, in Verbindung mit einem einzelnen Befehlssymbol (61) auf diesem darstellt.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Markierung (69) eine in das Befehlssymbol (61) gesteckte Stecknadelmarkierung ist.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend ein Farbänderungsmittel (45), das die Farbe wenigstens eines aus dem Identifikator (68) der Positionsdaten und der Markierung (69) ändert, wenn die Positionsdaten noch nicht eingegeben wurden oder unrichtig sind.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend ein Formänderungsmittel (46), das die Form der Markierung (69) ändert, wenn die Positionsdaten korrigiert verwendet werden.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 4, ferner umfassend ein Detaildatenfestlegemittel (44), das Detaildaten, die ein Korrekturausmaß der Positionsdaten enthalten, festlegt.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 4 oder 5, wobei das Formänderungsmittel (46) die Form der Markierung (69) ändert, wenn die Positionsdaten gemäß einem Anwendungsbefehl, der die Positionsdaten korrigiert verwendet, oder einem auf Informationen von einem Sensor beruhenden Korrekturbefehl geändert verwendet werden.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 6 ferner umfassend ein Symbolanzeigemittel (41), das Hochfunktionalitätssymbole (65 bis 67), die einen Anwendungsbefehl oder einen Korrekturbefehl ausdrücken, anzeigt.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, ferner umfassend ein Virtuellbildschirmdarstellungsanzeigemittel (48), das eine virtuelle Bildschirmdarstellung (55) anzeigt, auf der die Identifikatoren (68) der Positionsdaten und die Markierungen (69) an den Positionen auf der virtuellen Bildschirmdarstellung, die die Positionsdaten angeben, angeordnet sind.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend ein Ausführungsbeginnlinienanzeigemittel (49), das eine Ausführungsbeginnlinie (90), die eine Ausführungsanfangsposition in dem Betriebsprogramm (16) zeigt, auf dem Befehlssymbol (60) anzeigt.
Roboterlehrvorrichtung (10) zur Erzeugung eines Betriebsprogramms (16) für einen Roboter (20) durch Anordnen von Befehlssymbolen (60 bis 64), die Betriebsbefehle für den Roboter (20) ausdrücken, umfassend ein Markierungsanzeigemittel (43), das dann, wenn ein Betriebsbefehl Positionsdaten enthält, eine Markierung (69), die einen Zusammenhang mit einem Identifikator (68) der Positionsdaten herstellt, in Verbindung mit dem Befehlssymbol (61) auf diesem darstellt; und ein Formänderungsmittel (46), das die Form der Markierung (69) ändert, wenn die Positionsdaten korrigiert verwendet werden.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 10, wobei das Formänderungsmittel (46) die Form der Markierung (69) ändert, wenn die Positionsdaten gemäß einem Anwendungsbefehl, der die Positionsdaten korrigiert verwendet, oder einem auf Informationen von einem Sensor beruhenden Korrekturbefehl geändert verwendet werden.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 10 oder 11, ferner umfassend ein Virtuellbildschirmdarstellungsanzeigemittel (48), das eine virtuelle Bildschirmdarstellung (55) anzeigt, auf der der Identifikator (68) der Positionsdaten und die Markierung (69) an der Position auf der virtuellen Bildschirmdarstellung, die die Positionsdaten angeben, angeordnet sind.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, ferner umfassend ein Ausführungsbeginnlinienanzeigemittel (49), das eine Ausführungsbeginnlinie (90), die eine Ausführungsanfangsposition in dem Betriebsprogramm (16) zeigt, auf dem Befehlssymbol (60) anzeigt.
Roboterlehrvorrichtung (10) zur Erzeugung eines Betriebsprogramms (16) für einen Roboter (20) durch Anordnen von Befehlssymbolen (60 bis 64), die Betriebsbefehle für den Roboter (20) ausdrücken, umfassend ein Ausführungsbeginnlinienanzeigemittel (49), das eine Ausführungsbeginnlinie (90), die eine Ausführungsanfangsposition in dem Betriebsprogramm (16) zeigt, auf dem Befehlssymbol (60) anzeigt.
Roboterlehrvorrichtung (10) nach Anspruch 14, ferner umfassend ein Ausführungsbeginnnlinienbewegungsmittel (32), das die Ausführungsbeginnlinie (90) durch eine Benutzerbetätigung auf ein anderes Befehlssymbol (61) bewegt.