DE112022000261T5

DE112022000261T5 - Roboter-Lehrvorrichtung und Programm zur Erzeugung eines Roboterprogramms

Info

Publication number: DE112022000261T5
Application number: DE112022000261.1T
Authority: DE
Inventors: Shunta Ozaki; Gou Inaba; Yuusuke Kurihara
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-01-14
Filing date: 2022-01-07
Publication date: 2023-09-07
Also published as: TW202232261A; CN116745711A; WO2022153938A1; JPWO2022153938A1

Abstract

Bei der vorliegenden Erfindung werden die Roboterbefehle gemeinsam angezeigt, um das Verständnis des Ablaufs der Roboterbefehle zu erleichtern. Diese Roboter-Lehrvorrichtung umfasst: eine Anzeigeeinheit; eine Editierbildschirmbild-Steuereinheit, um auf der Anzeigeeinheit ein Editierbildschirmbild zum Editieren eines Roboterprogramms anzuzeigen, das lehrt, wie ein Roboter zu bewegen ist; und eine Assistenten-Steuereinheit, die, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm in dem Editierbildschirmbild hinzugefügt wird, mindestens einen Assistenten zum Einstellen eines Parameterwerts des Roboterbefehls auf der Anzeigeeinheit anzeigt. Der im Editierbildschirmbild hinzugefügte Roboterbefehl kann ein repräsentativer Befehl sein, der mit dem Hinzufügen mindestens eines anderen Roboterbefehls neben dem vorgenannten Roboterbefehl verbunden ist, und der repräsentative Befehl kann aus dem Roboterprogramm gelöscht werden, nachdem der Assistent beendet ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboter-Lehrvorrichtung und ein Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms, insbesondere eine Roboter-Lehrvorrichtung, die ein Roboterprogramm zum Anlernen eines Roboters zum Bewegen erzeugt, und ein Programm zum Erzeugen des Roboterprogramms.
HINTERGRUND
Die Erzeugung eines Roboterprogramms ist erforderlich, damit ein Roboter die vorgesehene Arbeit ausführen kann. Das Roboterprogramm kann erstellt werden, indem ein Befehl aus einem Menü auf einer Lernkonsole in das Roboterprogramm aufgenommen wird. Ein Benutzer weist einen Roboter oder ein Peripheriegerät an, ein Objekt mit Hilfe eines Programmbefehls zu bewegen oder zu handhaben. Das Patentdokument 1 beschreibt beispielsweise ein Programmierverfahren für ein System mit einem Roboter.
Das Patentdokument 1 beschreibt ein Programmierverfahren, bei dem die für die Programmierung erforderlichen Informationen in Fenstern verschiedener hierarchischer Ebenen auf dem Bildschirm eines Geräts, wie etwa eines Personalcomputers, angezeigt werden. Ein Bediener entwickelt eine Sequenz jeder Ebene, die vom Robotersystem in jedem Fenster ausgeführt werden soll. Die Abfolge wird durch Icons (grafische Symbole) beschrieben, die in jedem Fenster angezeigt werden. Auf Ebene 1 wird eine Sequenz zum Zusammenfügen von Unterbaugruppen, d.h. Komponenten eines Produkts, entwickelt, um das Produkt zu vervollständigen. Auf Ebene 2 wird eine Sequenz für den Zusammenbau von Teilen jeder der Unterbaugruppen entwickelt, die in der Sequenz auf Ebene 1 enthalten sind. Auf Stufe 3 wird eine Arbeitsfolge für jedes der Teile entwickelt, die in der auf Stufe 2 entwickelten Folge enthalten sind. Auf Stufe 4 wird für jede Arbeit, die in der auf Stufe 3 entwickelten Arbeitsfolge enthalten ist, eine für die Ausführung dieser Arbeit erforderliche Arbeitsfolge in Form von Imperativen erstellt, die in einer Programmiersprache beschrieben werden, die einer Vorrichtung entspricht, die die Prozesse ausführt.
Patentdokument 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. JP H8-249026 A
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
In einem Roboterprogramm muss nicht nur ein einzelner Befehl, sondern eine Kombination aus mehreren Befehlen und Parameterwerten der Befehle eingestellt werden. Die Programmierung zur Erstellung von Roboterprogrammen ist für einen Anfänger in der Roboterbedienung schwierig. Daher ist es wünschenswert, dass die Befehle zusammen angezeigt werden, damit der Ablauf der Befehle leicht verständlich ist. Es ist auch wünschenswert, dass die Abfolge der Programmerstellung leicht zu verstehen ist und die Programmierung so wenig Zeit und Mühe wie möglich erfordert.
Mittel zur Lösung der Probleme

(1) Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Roboter-Lehrvorrichtung, die Folgendes umfasst: eine Anzeige; eine Editierbildschirm-Steuerung, die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf der Anzeige anzeigt; und eine Assistenten-Steuerung, die, wenn dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm ein Roboterbefehl hinzugefügt wird, einen Assistenten („Wizard“) zum Einstellen von mindestens einem Parameterwert des Roboterbefehls auf der Anzeige anzeigt.
(2) Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Roboter-Lehrvorrichtung, die Folgendes umfasst: eine Anzeige; eine Editierbildschirm-Steuerung, die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms auf der Anzeige anzeigt, das die Bewegung eines Roboters lehrt; und einen Befehlsaddierer, der, wenn dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm ein Roboterbefehl hinzugefügt wird, mindestens einen anderen Roboterbefehl als den hinzugefügten Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm hinzufügt.
(3) Ein dritter Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist auf eine Roboter-Lehrvorrichtung gerichtet, die Folgendes umfasst:
- eine Anzeige; eine Editierbildschirm-Steuerung, die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms auf der Anzeige anzeigt, das die Bewegung eines Roboters lehrt; und
- eine Assistenten-Steuerung, die, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm hinzugefügt wird,
- einen Assistenten zum Hinzufügen von mindestens einem anderen Roboterbefehl als dem hinzugefügten Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm anzeigt, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung von mindestens einem anderen Roboterbefehl als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, und der repräsentative Befehl aus dem Roboterprogramm gelöscht wird, nachdem der Assistent endet.
(4) Ein vierter Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms, wobei das Programm einen Computer als Roboterlehrvorrichtung veranlasst, auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf der Anzeige; und eine Funktion zum Anzeigen eines Assistenten zum Einstellen mindestens eines Parameterwerts des Roboterbefehls auf der Anzeige, wenn dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm ein Roboterbefehl hinzugefügt wird.
(5) Ein fünfter Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms, wobei das Programm eine Anzeige veranlasst, Folgendes auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf der Anzeige; und eine Funktion zum Hinzufügen mindestens eines anderen Roboterbefehls als des hinzugefügten Roboterbefehls zum Roboterprogramm, wenn ein Roboterbefehl auf dem Editierbildschirm zum Roboterprogramm hinzugefügt wird.
(6) Ein sechster Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms, wobei das Programm einen Computer als Roboterlehrvorrichtung veranlasst, eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf dem Bildschirm auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters auf der Anzeige lehrt; und eine Funktion zum Anzeigen, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm hinzugefügt wird, eines Assistenten zum Hinzufügen von mindestens einem anderen Roboterbefehl als dem hinzugefügten Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung von mindestens einem anderen Roboterbefehl als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, und der repräsentative Befehl aus dem Roboterprogramm gelöscht wird, nachdem der Assistent endet.

Effekte der Erfindung
Gemäß den Aspekten der vorliegenden Offenbarung können Roboterbefehle kollektiv angezeigt werden, um das Verständnis des Ablaufs der Roboterbefehle zu erleichtern. Dies ermöglicht es einem Benutzer, die Abfolge der Programmierung leicht zu verstehen und kann die Zeit und den Aufwand für die Programmierung reduzieren.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Blockdiagramm, das ein Robotersystem mit einem Roboterlehrgerät einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
2 ist ein funktionelles Blockdiagramm der Roboter-Lehrvorrichtung;
3 ist eine Ansicht, die Beispiele für einen Programmeditierbildschirm und Icons illustriert;
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Assistentenbildschirm der ersten Seite für die Palettierung illustriert;
5 ist eine Ansicht, die den Inhalt eines Abschnitts 130A auf dem Assistentenbildschirm der ersten Seite für die Palettierung illustriert;
6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Assistentenbildschirm der letzten Seite für die Palettierung illustriert;
7 ist eine Ansicht, die einen Teil eines Programmeditierbildschirms mit einer Reihe von Befehlen illustriert, die in einen Bereich 110A eingefügt wurden;
8 ist eine Ansicht, die einen Stapelvorgang einer Greifhand illustriert;
9 ist ein Flussdiagramm, das Operationen der Roboter-Lehrvorrichtung der ersten Ausführungsform zeigt;
10 ist eine Ansicht, die ein Pop-up-Fenster illustriert;
11 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Programmeditierbildschirm illustriert, dem eine Reihe von Befehlen hinzugefügt wurde;
12 ist ein funktionelles Blockdiagramm einer Roboter-Lehrvorrichtung einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung und ist ein Blockdiagramm, das eine Variante einer Werkzeugmaschine illustriert;
13 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Roboter-Lehrvorrichtung der zweiten Ausführungsform zeigt;
14 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Programmeditierbildschirm eines Roboterlehrgeräts einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung illustriert;
15 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Assistentenbildschirm der ersten Seite für das Einlernen von Trajektorien zeigt;
16 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Programmeditierbildschirm illustriert, dem eine Reihe von Befehlen hinzugefügt wurde;
17 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Roboter-Lehrvorrichtung der dritten Ausführungsform zeigt; und
18 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Programmeditierbildschirm mit Blöcken illustriert.

BEVORZUGTER MODUS ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden unten unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Robotersystem illustriert, das eine Roboter-Lehrvorrichtung einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beinhaltet. Wie in 1 dargestellt, beinhaltet ein Robotersystem 10 eine Roboter-Lehrvorrichtung 100, einen Roboter 200 und eine Robotersteuerungsvorrichtung 300. Die Roboter-Lehrvorrichtung 100 besteht aus einem Computer mit Komponenten wie einem Prozessor 101, einer Anzeige 102, einer Eingabeeinheit 103, einem Speicher 104 und einem (Massen-)Speicher 105. Der Prozessor 101 ist zum Beispiel eine Zentraleinheit (CPU) oder ein Quantenprozessor. Die Anzeige 102 ist zum Beispiel eine Flüssigkristallanzeige oder eine organische EL-Anzeige. Die Eingabeeinheit 103 ist z.B. eine Tastatur, eine Maus oder ein Touchscreen. Die Anzeige 102 und die Eingabeeinheit 103 können in eine Flüssigkristallanzeige integriert sein, die mit einem Touchscreen ausgestattet ist. Der Speicher 104 dient zur Speicherung von Daten, die der Prozessor 101 vorübergehend zur Ausführung eines Programms benötigt, und ist z.B. ein DRAM. Der Speicher 105 ist z.B. eine Festplatte oder ein Solid-State-Laufwerk (SSD). Der Speicher 105 speichert ein Betriebssystem (OS) und die Iconprogrammierungssoftware 106. Die Icon-Programmiersoftware 106 ist ein Programm zur Erstellung eines Roboterprogramms. Der Prozessor 101 liest die Iconprogrammierungssoftware 106 aus dem Speicher 105 und führt die Iconprogrammierungssoftware 106 aus. Die Icon-Programmiersoftware 106 ist ein ereignisgesteuertes Programm, das einen Programmeditierbildschirm auf einem Anzeigebildschirm der Anzeige 102 anzeigt und ein Betriebsprogramm 107 des Roboters 200 auf der Grundlage von Informationen von der Eingabeeinheit 103 erzeugt.
Die Roboter-Lehrvorrichtung 100 überträgt das erstellte Betriebsprogramm 107 drahtgebunden oder drahtlos an die Robotersteuerungsvorrichtung 300. Die Robotersteuerungsvorrichtung 300 steuert die Bewegungen eines Robotermechanismus 201 und eines Werkzeugs 202 des Roboters 200 gemäß dem Betriebsprogramm 107. Bei dem Robotermechanismus 201 handelt es sich um einen Industrieroboter, wie z.B. einen Knickarmroboter und einen Parallelgelenkroboter oder einen humanoiden Roboter. Als Werkzeug 202 wird je nach Arbeit des Roboters 200 eine Saughand, eine Greifhand, ein Schweißwerkzeug oder ein Gewindebefestigungswerkzeug verwendet.
2 ist ein funktionelles Blockdiagramm der Roboter-Lehrvorrichtung, die durch die Icon-Programmiersoftware realisiert wird. Dieses funktionale Blockdiagramm wird durch die Zusammenarbeit der Hardware eines Computers, der als die in 1 gezeigte Roboter-Lehrvorrichtung dient, und dem Icon-Softwareprogramm realisiert. Die Icon-Programmier-Software 106 ermöglicht es der Roboter-Lehrvorrichtung 100, als Programm-Editierbildschirm-Steuerung 1061, als BefehlsSelektor 1062, als Assistentensteuerung 1063, als BefehlssatzAddierer 1064 und als Betriebsprogramm-Generator 1065 zu funktionieren.
3 ist eine Ansicht, die Beispiele für den Programmeditierbildschirm und die Icons zeigt. In 3 sind Icons, die für die Palettierung verwendet werden können, mit Referenznummern gezeigt, und andere Icons sind als Quadrate mit abgerundeten Ecken dargestellt. Der Prozessor 101 fungiert als Programmeditierbildschirm-Steuerung 1061 und zeigt den in 3 dargestellten Programmeditierbildschirm 110 auf der Anzeige 102 an. Die Programmeditierbildschirm-Steuerung 1061 umfasst einen Bereich 110A, der eine Programmzeile 111 zeigt, auf der Icons, die Roboterbefehle des Roboters 200 (im Folgenden als „Befehle“ bezeichnet) anzeigen, in der Reihenfolge der Bearbeitung angeordnet sind, und einen Symbolanordnungsbereich 110B, in dem Icons in einer Matrix angeordnet sind.
Das Icon 120 ist ein Icon, das einen linearen Bewegungsbefehl anzeigt, der das Werkzeug 202 zu einer linearen Bewegung veranlasst. Das Icon 121 ist ein Icon, das einen Auslesebefehl anzeigt, der das Auslesen der zum Starten des Roboterprogramms erforderlichen Informationen aus einer Registrierung anweist. Das Icon 122 ist ein Icon, das einen Befehl angibt, ein Palettieren anweist, um Werkstücke auf einer Palette zu stapeln, oder ein Depalettieren, um die Werkstücke von der Palette zu entfernen (im Folgenden als „Palettierbefehl“ bezeichnet). Das Icon 123 ist ein Icon, das einen FOR-Befehl angibt. Das Icon 124 ist ein Icon, das einen IF-Befehl angibt. Das Icon 125 ist ein Icon, das einen ELSE-Befehl angibt. Das Icon 126 ist ein Icon, das einen Befehl zum Öffnen der Hand angibt, der eine Greifhand, die als Werkzeug 202 verwendet wird, zum Öffnen anweist. Das Icon 127 ist ein Icon, das einen Befehl zum Schließen der Hand angibt, der die als Werkzeug 202 verwendete Greifhand zum Schließen anweist.
Wenn zum Roboterprogramm hinzugefügt, wird der Palettierbefehl von einer Reihe von Befehlen begleitet, z.B. dem Befehl für die lineare Bewegung, der die Greifhand zu einer linearen Bewegung veranlasst, und dem Befehl zum Öffnen der Hand, der die Greifhand zum Öffnen veranlasst. Daher wird der Befehl, der mit mindestens einem weiteren Befehl als dem hinzugefügten Befehl selbst einhergeht, wenn er dem Programm hinzugefügt wird, als ein repräsentativer Befehl bezeichnet. Der andere Befehl als der Palettierbefehl, wie z.B. der Befehl, das Werkzeug 202 anzuweisen, sich linear zu bewegen, der Befehl, das Lesen von Informationen anzuweisen, die erforderlich sind, um das Roboterprogramm ab der Registrierung zu starten, und der FOR-Befehl, wird nicht von der Hinzufügung anderer Befehle begleitet, wenn der Befehl zum Roboterprogramm hinzugefügt wird, und wird daher als allgemeiner Befehl bezeichnet. Der Befehl, der zusammen mit dem repräsentativen Befehl hinzugefügt wird, ist zum Beispiel ein allgemeiner Befehl. Beispiele für den repräsentativen Befehl sind neben dem Palettierbefehl ein Punktschweißbefehl, der das Punktschweißen eines oder mehrerer Schweißpunkte anordnet, und ein Schraubenanzugsbefehl, der das Anziehen einer oder mehrerer Schrauben anordnet. Wie oben erwähnt, beinhaltet der Befehl den repräsentativen Befehl und den allgemeinen Befehl. Wenn der Befehl einfach als „Befehl“ bezeichnet wird, spezifiziert er im Gegensatz zum Palettierbefehl und zum FOR-Befehl keine bestimmte Anweisung und gibt an, dass er sowohl den repräsentativen Befehl als auch den allgemeinen Befehl umfasst.
Obwohl im Folgenden ein Beispiel für die Erstellung eines Roboterprogramms für die Palettierung beschrieben wird, ist die vorliegende Ausführungsform auch für die Erstellung eines Roboterprogramms für das Schweißen oder das Anziehen von Schrauben anwendbar.
Der Prozessor 11 fungiert als Befehlsselektor 1062. Wenn der Benutzer das Icon 122, das den Palettierbefehl angibt, mit der Maus auf die Programmzeile 111 auf dem in 3 gezeigten Programmeditierbildschirm 110 zieht und fallen lässt, platziert der Befehlsselektor 1062 eine Kopie des Icons 122 auf der Programmzeile 111 und fügt den Palettierbefehl dem Roboterprogramm hinzu. Der Prozessor 11 fungiert auch als die Assistentensteuerung 1063. Wenn der Benutzer das Icon 122, das den Palettierbefehl anzeigt, in der Programmzeile 111 auf dem in 3 gezeigten Programmeditierbildschirm 110 platziert, startet die Assistentensteuerung 1063 einen Palettierassistenten, d.h., ändert den Programmeditierbildschirm 110 auf der Anzeige 102 in einen Assistentenbildschirm 130 der in 4 gezeigten ersten Seite, um den Benutzer aufzufordern, die Befehle einzugeben, wie z.B. den Befehl für die lineare Bewegung, um die als Werkzeug 202 verwendete Greifhand anzuweisen, sich linear zu bewegen, und den Befehl zum Öffnen der Hand, um die Greifhand anzuweisen, sich zu öffnen, sowie Parameter, die Bedingungen für den Befehl für die lineare Bewegung und andere Befehle angeben. Der Assistentenbildschirm umfasst eine erste bis eine zehnte Seite.
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für den Assistentenbildschirm der ersten Seite für die Palettierung zeigt. Der Assistentenbildschirm 130 der ersten Seite umfasst einen Abschnitt 130A und einen Abschnitt 130B. Der Abschnitt 130A zeigt die Beschreibung einer Reihe von Icons eines Beispiels für ein Roboterprogramm, das nach dem Ende des Palettierassistenten und der Definition der Palettierung hinzugefügt werden soll. Der Abschnitt 130B fordert den Benutzer auf, die Palettierung oder die Depalettierung auszuwählen und die Anzahl der zu palettierenden oder zu depalettierenden Stapel von Werkstücken einzugeben (dies ist der Parameter der Arbeitsbedingung).
5 ist eine Ansicht des Inhalts, der im Abschnitt 130A angezeigt wird. Wie in 5 gezeigt, zeigt der Abschnitt 130A den Text „Wenn der Palettierassistent endet, wird ein Programm hinzugefügt, das beispielsweise den unten gezeigten Palettiervorgang auslöst“ und ein Beispiel für die Anordnung der Icons des hinzuzufügenden Programms.
Wie in 5 gezeigt, zeigt der Abschnitt 130A auch „Palettieren ist das Stapeln von Werkstücken in der Reihenfolge von unten nach oben durch bloßes Anlernen einiger repräsentativer Punkte. Depalettieren bedeutet die Entnahme der Werkstücke von oben nach unten“.
Wie in 4 dargestellt, zeigt der Abschnitt 130B eine Ansicht eines Palettiervorgangs, Schaltflächen zur Auswahl der Palettierung oder der Depalettierung und ein Eingabefeld zur Eingabe der Anzahl der Stapel. In 4 ist die „Palettierung“ ausgewählt, und als Anzahl der Stapel wird drei eingegeben. Auf dem Assistentenbildschirm 130 wird beispielsweise der Befehl „Hand öffnen“, der die Greifhand zum Öffnen anweist und durch das Icon 126 angezeigt wird, ausgewählt, wenn die „Palettierung“ ausgewählt ist, und der Befehl „Hand schließen“, der die Greifhand zum Schließen anweist und durch das Icon 127 angezeigt wird, wenn die „Depalettierung“ ausgewählt ist. In diesem Fall wird die „Palettierung“ ausgewählt und somit der Befehl zum Öffnen der Hand, der die Greifhand zum Öffnen anweist, der durch das Icon 126 angezeigt wird, und obwohl das Icon 126 in dem Bereich 110A des Programmeditierbildschirms 110 enthalten ist, der in 8 gezeigt ist und auf den später Bezug genommen wird, wird das Icon 126 durch das Icon 127 ersetzt, wenn die „Depalettierung“ ausgewählt wird.
Zu den Parametern der Arbeitsbedingung, die auf dem Assistentenbildschirm eingegeben werden, gehören neben der Anzahl der Stapel der palettierten oder depalettierten Werkstücke auch die Anzahl der Reihen und Zeilen der Werkstücke und die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs, die auf den Assistentenbildschirmen der zweiten Seite und der folgenden Seiten eingegeben werden. So werden auf dem Assistentenbildschirm 130 der ersten Seite für die Palettierung der Typ des Icons (d.h. der Typ des Befehls), der im Bereich 110A des Programmeditierbildschirms 110 angezeigt wird, und der Wert des Parameters bestimmt.
Der Benutzer gibt die Parameter auf jeder Seite der Assistentenbildschirme ein, beginnend mit dem Assistentenbildschirm 130 der ersten Seite für die Palettierung, wie in 4 gezeigt, bis zum Assistentenbildschirm 140 der letzten Seite für die Palettierung, wie in 6 gezeigt. 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für den Assistentenbildschirm der letzten Seite für die Palettierung zeigt. Der Assistentenbildschirm 140 der letzten Seite wird zum Einstellen eines Positionsregisters verwendet. Der Vorgang des Stapelns des Werkstücks umfasst einen Palettiervorgang, bei dem die Greifhand zwischen einem Annäherungspunkt und einem Stapelpunkt auf und ab bewegt wird, und einen Trennvorgang, bei dem die Greifhand zwischen dem Annäherungspunkt, dem Stapelpunkt und einem Abgangspunkt bewegt wird. Auf diesem Bildschirm werden die Positionsregisternummern (Reg.-Nr.) des Annäherungspunkts und des Stapelpunkts eingegeben.
Wenn der Benutzer auf der letzten Seite des Assistentenbildschirms 140 mit der Maus auf die Schaltfläche Fertig klickt, fügt der Befehlssatzaddierer 1064 dem Roboterprogramm einen Befehlssatz hinzu, der den repräsentativen Befehl (den durch das Icon 122 angegebenen Palettierbefehl) und den allgemeinen Befehl (den durch das Icon 123 angegebenen FOR-Befehl) enthält. Die Programmeditierbildschirmsteuerung 1061 zeigt den Programmeditierbildschirm 110 erneut auf dem Bildschirm an. Wie in 7 gezeigt, wurde der Befehlssatz in den Bereich 110A auf diesem Programmeditierbildschirm 110 eingefügt. 7 ist eine Ansicht, die einen Teil des Programmeditierbildschirms mit dem in den Bereich 110A eingefügten Befehlssatz zeigt. Die Anordnung der Icons, einschließlich des in den Bereich 110A eingefügten Befehlssatzes, wird später beschrieben.
Der Prozessor 11 fungiert als Betriebsprogrammgenerator 1065 und konvertiert nach Beendigung der Programmierung das Roboterprogramm in ein Format, das die Robotersteuerungsvorrichtung 300 ausführen kann, z.B. eine Maschinensprache, um ein Betriebsprogramm 107 zu erzeugen. Die Roboter-Lehrvorrichtung sendet das erzeugte Betriebsprogramm 107 an die Robotersteuerungsvorrichtung 300, und die Robotersteuerungsvorrichtung 300 steuert den Betrieb des Roboter-Mechanismus 201 und des Werkzeugs 202 des Roboters 200 in Übereinstimmung mit dem Betriebsprogramm 107.
<Anordnung von Icons mit eingefügtem Befehlssatz>
Die Anordnung der Icons, die in den Befehlssatz des in 8 dargestellten Bereichs 110A eingefügt wurden, wird im Folgenden beschrieben. Die Anordnung der in den Befehlssatz des in 7 dargestellten Bereichs 110A eingefügten Icons zeigt die folgenden Vorgänge an. In der Anordnung der hinzugefügten Icons geben die Zahlenwerte „1“ und „2“ auf den Icons 120 die Positionen an, zu denen sich die Greifhand des Roboters bewegt. Der Befehlssatzaddierer 1064 zeigt die numerischen Werte „1“ und „2“ auf den Icons 120 an. Das Icon 121 zeigt an, dass das Roboterprogramm die zum Starten des Roboterprogramms erforderlichen Informationen aus der Registrierung liest, das Icon 123 zeigt an, dass das Roboterprogramm die Verarbeitung des Icons 123 und der folgenden Icons wiederholt (FOR-Befehl), und das Icon 122 zeigt an, dass das Roboterprogramm die Palettierung oder die Depalettierung ausführt (Palettierungsbefehl). Dann zeigen zwei Icons 120 an, dass sich die Greifhand als Werkzeug 202 zu den durch die Werte „1“ und „2“ angegebenen Positionen bewegt, das Icon 126 zeigt an, dass sich die Greifhand öffnet, und das Icon 120 zeigt an, dass sich die Greifhand zu der durch den Wert „1“ angegebenen Position bewegt (zurückkehrt).
Unter Bezugnahme auf die 7 und 8 wird der Stapelvorgang der Greifhand in der Anordnung der Icons des hinzugefügten Roboterprogramms im Folgenden ausführlich beschrieben. 8 ist eine Ansicht, die den Stapelvorgang der Greifhand zeigt. Die Stapelung durch die Greifhand wird durch die folgenden Verarbeitungsschritte (1) bis (6) erreicht.

(1) Die Roboter-Lehrvorrichtung 100 führt eine Positionsberechnung für den durch das Icon 122 angezeigten Palettierbefehl durch, um die Positionen „1“ und „2“ auszugeben. Die ausgegebenen Positionen werden auf der Grundlage der Informationen über die Anzahl der Reihen und Zeilen der Werkstücke auf der Palette berechnet. Beispielsweise werden die ausgegebenen Positionen auf der Grundlage der Anzahl von Linien, Reihen und Stapel sowie der Stapelreihenfolge berechnet.
(2) Auf den linearen Bewegungsbefehl, der durch das Icon 120 mit der zusätzlichen Position „1“ angezeigt wird, bewegt die Robotersteuerung 300 die Greifhand als Werkzeug 202 zur Position „1“ (Annäherungspunkt). Wenn die Greifhand direkt an die Position des zu handhabenden Werkstücks bewegt wird, wird die Greifhand, da die Möglichkeit eines Kontakts mit anderen Werkstücken besteht, dazu gebracht, den Annäherungspunkt oberhalb des Werkstücks zu passieren.
(3) Auf den linearen Bewegungsbefehl, der durch das Icon 120 mit der hinzugefügten Position „2“ angezeigt wird, bewegt die Robotersteuerungsvorrichtung 300 die Greifhand zur Position „2“ (Stapelpunkt).
(4) Auf den Befehl zum Öffnen der Greifhand, der durch das Icon 126 angezeigt wird, öffnet die Robotersteuerungsvorrichtung 300 die Greifhand, um das Werkstück abzulegen.
(5) Auf den linearen Bewegungsbefehl, der durch das Icon 120 mit der hinzugefügten Position „1“ angezeigt wird, bewegt die Robotersteuerungsvorrichtung 300 die Greifhand zur Position „1“ (Startpunkt). Der Startpunkt ist derselbe wie der Annäherungspunkt.
(6) Auf den durch das Icon 123 angezeigten FOR-Befehl hin werden die Bearbeitungsschritte (1) bis (5) wiederholt, um die Werkstücke wie in 8 gezeigt zu stapeln.

Der Betrieb der Roboter-Lehrvorrichtung 100 wird im Folgenden anhand des Flussdiagramms in 9 beschrieben. 9 ist ein Flussdiagramm des Betriebs der Roboter-Lehrvorrichtung 100.
In Schritt S11 zeigt die Programmeditierbildschirmsteuerung 1061 den in 3 gezeigten Programmeditierbildschirm 110 auf dem Display 102 an.
In Schritt S12 bestimmt die Assistentensteuerung 1063, ob das Icon, das die Palettierung anzeigt, in der Programmzeile 111 platziert und der Palettierbefehl hinzugefügt wird. Falls der Palettierbefehl hinzugefügt wird, wird die Verarbeitung mit Schritt S13 fortgesetzt, und falls er nicht hinzugefügt wird, wird die Verarbeitung beendet.
In Schritt S13 zeigt die Assistentensteuerung 1063 den Assistentenbildschirm 130 der in 4 gezeigten ersten Seite auf der Anzeige 102 an. Wenn die Bestimmung in Schritt S14 die Verarbeitung veranlasst, von Schritt S14 zurückzukehren und die Verarbeitung von Schritt S13 auszuführen, zeigt die Assistentensteuerung 1063 in Schritt S13 den Assistentenbildschirm der nächsten oder ursprünglichen Seite auf der Anzeige 102 an. Wenn der Benutzer die Parameter auf dem Assistentenbildschirm 130 der ersten Seite oder den Assistentenbildschirmen der zweiten Seite und der folgenden Seiten eingegeben hat, weist der Benutzer den Assistenten an, den Assistentenbildschirm der nächsten oder ursprünglichen Seite anzuzeigen. Wenn der Assistentenbildschirm die letzte Seite ist, weist der Benutzer den Assistenten an, den Vorgang zu beenden.
In Schritt S14 stellt die Assistentensteuerung 1063 fest, ob der Benutzer die Anzeige des Assistentenbildschirms der nächsten oder ursprünglichen Seite oder das Ende des Assistenten angeordnet hat. Wenn der Benutzer die Anzeige des nächsten Teils oder des ursprünglichen Assistentenbildschirms angewiesen hat, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S13 zurück. Wenn der Benutzer angewiesen hat, den Assistenten zu beenden, wird mit Schritt S15 fortgefahren.
In Schritt S15 fügt der Befehlssatzaddierer 1064 dem Roboterprogramm einen Befehlssatz hinzu, der den repräsentativen Befehl und den allgemeinen Befehl enthält. In Schritt S16 zeigt der Programmeditierbildschirm-Controller 1061 den Programmeditierbildschirm 110 mit den Icons des Befehlssatzes an, die in der Programmzeile 111 im Bereich 110A auf der Anzeige 102 platziert sind.
In der oben beschriebenen Ausführungsform zeigt die Assistentensteuerung 1063 den Assistenten an, wenn der repräsentative Befehl zum Roboterprogramm hinzugefügt wird. Die Assistentensteuerung 1063 kann den Assistenten jedoch auch anzeigen, wenn ein allgemeiner Befehl, z.B. der lineare Bewegungsbefehl, der das Werkzeug anweist, sich linear zu bewegen, zum Roboterprogramm hinzugefügt wird, so dass ein Parameter wie die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugs hinzugefügt wird.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird der Assistent automatisch angezeigt, wenn die Icons in der Programmzeile 111 im Bereich 110A des Programmeditierbildschirms 110 platziert und die Befehle des Roboterprogramms hinzugefügt werden. Dies ermöglicht die Einstellung der Parameter des allgemeinen Befehls und einer Vielzahl von Befehlen, einschließlich des repräsentativen Befehls und des allgemeinen Befehls, die über den Assistenten hinzugefügt werden. Auf diese Weise kann ein Anfänger im Roboterbetrieb, auch wenn er kein tiefes Wissen über die Parameter der einzelnen Befehle usw. hat, ein kompliziertes Roboterprogramm erstellen, indem er den Anweisungen des Assistenten folgt.
Die Icon-Programmier-Software wird in verschiedenen Arten von nicht-übertragbaren computerlesbaren Medien gespeichert und dem Computer zugeführt. Zu den nicht flüchtigen computerlesbaren Medien gehören verschiedene Arten von materiellen Speichermedien. Beispiele für nicht transitorische computerlesbare Medien sind ein magnetisches Aufzeichnungsmedium (z.B. ein Festplattenlaufwerk), ein magneto-optisches Aufzeichnungsmedium (z.B. eine magnetooptische Platte), ein Compact-Disc-Nur-Lese-Speicher (CD-ROM), eine CD-R, eine CD-R/W und Halbleiterspeicher (z.B. Masken-ROM, programmierbares ROM (PROM), löschbares PROM (EPROM), Flash-ROM und Wahlfreizugriffsspeicher (RAM)).
(Zweite Ausführungsform)
In der ersten Ausführungsform zeigt, wenn der Benutzer das Icon 122, das die Palettierung angibt, in die Programmzeile 111 auf dem Programmeditierbildschirm 110 einfügt, wie in 3 gezeigt, die Assistentensteuerung 1063 den Assistentenbildschirm 130 an, wodurch das Hinzufügen des allgemeinen Befehls und die Einstellung von Parametern durch den Assistenten ermöglicht wird.
In der vorliegenden Ausführungsform, wenn der Benutzer das Icon 121, das die Palettierung angibt, in die Programmzeile 111 auf dem Programmeditierbildschirm 110 einfügt, wie in 3 gezeigt, zeigt ein Pop-up-Fenster-Controller ein Pop-up-Fenster 150, das in 10 gezeigt ist, auf dem Programmeditierbildschirm 110 an. Wenn der Benutzer zulässt, dass ein Beispielprogramm eingefügt wird, fügt die Pop-up-Fenstersteuerung einen Befehlssatz einschließlich des repräsentativen Befehls und des allgemeinen Befehls (ein Befehlssatz, der durch Hinzufügen des allgemeinen Befehls zu einem Befehlssatz erzeugt wird) in den in 11 gezeigten Bereich 110A des Programmeditierbildschirms 110 ein.
Ein Designer bestimmt und implementiert, ob der Programmeditierbildschirm auf den Assistentenbildschirm umgeschaltet wird, wie in der ersten Ausführungsform, oder das Pop-up-Fenster angezeigt wird, wie in der vorliegenden Ausführungsform. Der Konstrukteur implementiert je nach Arbeit des Roboters eine geeignete Bearbeitung auf dem Assistentenbildschirm oder dem Pop-up-Fenster. Zum Beispiel wird der Assistentenbildschirm für das Palettieren und das Pop-up-Fenster für das Punktschweißen angezeigt.
Ein Robotersystem der vorliegenden Ausführungsform ist in der gleichen Weise konfiguriert wie das in 1 gezeigte Robotersystem, mit Ausnahme der unten beschriebenen Merkmale. 12 ist ein funktionelles Blockdiagramm einer Roboter-Lehrvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform. Ein Unterschied zu dem in 2 gezeigten Funktionsblockdiagramm besteht darin, dass anstelle der Assistentensteuerung 1063 eine Pop-up-Fenstersteuerung 1066 und eine Befehls- und Parametereinstellungseinheit 1067 vorgesehen sind. Das Pop-up-Fenster wird angezeigt, um den Benutzer zu fragen, ob er ein Beispielprogramm für die Palettierung einfügen möchte, das im Voraus vorbereitet wurde, wie in 10 gezeigt. Wenn das Icon 122, das die Palettierung anzeigt, in der Programmzeile 111 auf dem in 3 gezeigten Programmeditierbildschirm 110 wie in der ersten Ausführungsform platziert wird, zeigt die Pop-up-Fenstersteuerung 1066 das in 10 gezeigte Pop-up-Fenster 150 an.
Wenn der Benutzer in dem in 10 gezeigten Pop-up-Fenster 150 „JA“ auswählt, fügt der Befehlssatzaddierer 1064 der Programmzeile 111 im Bereich 110A auf dem Programmeditierbildschirm 110 einen Satz von Icons hinzu, wie in 11 gezeigt, um einen Befehlssatz zu erzeugen.
Der in 11 gezeigte Befehlssatz enthält keine Parameter wie die Anzahl von Stapeln. Daher stellt die Befehls- und Parametereinstelleinheit 1067 die Parameter des repräsentativen Befehls und des allgemeinen Befehls ein. Klickt der Benutzer beispielsweise auf das in 11 gezeigte Icon 122, das die Palettierung anzeigt, zeigt die Befehls- und Parametereinstelleinheit 1067 einen Parametereinstellungsbildschirm an. Wenn der Benutzer die Anzahl der Stapel der palettierten Werkstücke auf dem Parametereinstellungsbildschirm eingibt, setzt die Befehls- und Parametereinstellungseinheit 1067 die Anzahl in dem Palettierungsbefehl. Bei dem in 11 gezeigten Befehlssatz muss der Benutzer entweder den allgemeinen Befehl zum Öffnen der Greifhand oder den allgemeinen Befehl zum Schließen der Greifhand auswählen und das Icon 126 oder das Icon 127 hinzufügen. Wenn der Benutzer das Icon 126 des Befehls zum Öffnen der Greifhand mit der Maus zieht und das Icon 126 zwischen dem Icon 120 mit der Position „2“ und dem Icon 120 mit der Position „1“ auf der rechten Seite des früheren Icons 120 ablegt, stellt die Befehls- und Parametereinstelleinheit 1067 denselben Befehlssatz ein wie den in 7 gezeigten Befehlssatz.
Im Folgenden wird dann der Betrieb der Roboter-Lehrvorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 13 beschrieben. 13 ist ein Flussdiagramm des Betriebs der Roboter-Lehrvorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform. In dem Flussdiagramm von 13 wird im Gegensatz zu dem in 9 gezeigten Flussdiagramm die Pop-up-Fenstersteuerung 1066 anstelle der Assistentensteuerung 1063 in Schritt S12 verwendet, die Schritte S13 und S14 werden durch die Schritte S17 und S18 ersetzt, und Schritt S19 wird hinzugefügt.
In Schritt S11 zeigt die Programmeditierbildschirmsteuerung 1061 den in 3 gezeigten Programmeditierbildschirm 110 auf der Anzeige 102 an.
In Schritt S12 bestimmt die Pop-up-Fenstersteuerung 1066, ob das Icon 122, das die Palettierung anzeigt, in der Programmzeile 111 platziert ist. Wenn das Palettierungssymbol hinzugefügt wird, wird die Verarbeitung mit Schritt S17 fortgesetzt, und wenn es nicht hinzugefügt wird, wird die Verarbeitung beendet.
In Schritt S17 zeigt die Pop-up-Fenstersteuerung 1066 das in 10 gezeigte Pop-up-Fenster auf der Anzeige 102 an.
In Schritt S18 veranlasst die Pop-up-Fenster-Steuerung 1066, dass die Verarbeitung zu Schritt S15 vorrückt, wenn der Benutzer als Antwort auf die Frage, ob das Beispielprogramm für die Palettierung eingefügt werden soll, „JA“ auswählt, und beendet die Verarbeitung, wenn „NEIN“ ausgewählt wird.
In Schritt S15 wird ein Befehlssatz für die Palettierung eingefügt. In Schritt S16 zeigt die Programmeditierbildschirmsteuerung 1061 den Programmeditierbildschirm 110 mit den Icons des Befehlssatzes an, die in der Programmzeile 111 im Bereich 110A auf der Anzeige 102 platziert sind.
In Schritt S19 werden zusätzliche repräsentative und allgemeine Befehle und deren Parameter eingestellt. Zum Beispiel wird der Befehl zum Öffnen oder Schließen der Greifhand und der Parameter wie die Anzahl der Stapel der palettierten Werkstücke eingestellt.
In der ersten Ausführungsform wird der Assistentenbildschirm für die detaillierte Einstellung verwendet, und der Befehlssatz wird hinzugefügt, um dem Palettierbefehl zu folgen, nachdem der Assistent beendet ist. So kann der Benutzer nach Beendigung des Assistenten auf dem Programmeditierbildschirm 110 eine Reihe von Icons einschließlich des hinzugefügten Befehlssatzes sehen. Andererseits wird in der vorliegenden Ausführungsform ein Satz von mehreren Befehlen hinzugefügt, wenn der repräsentative Befehl hinzugefügt wird, so dass der Benutzer den Befehlssatz visuell überprüfen kann. So kann der Benutzer den allgemeinen Befehl zu dem geprüften Befehlssatz hinzufügen und die Parameter durch Auswahl des repräsentativen Befehls und des allgemeinen Befehls festlegen.
(Dritte Ausführungsform)
14 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Programmeditierbildschirms einer Roboterlehrvorrichtung einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. In 14 wird dem in 3 gezeigten Bereich 110A ein Icon 128 hinzugefügt, das einen Trajektorien-Lernbefehl angibt, und das Icon 122, das den Palettierbefehl im Icon-Anordnungsbereich 110B anzeigt, wird durch das Icon 128 ersetzt, das den Trajektorien-Lernbefehl angibt. Der Trajektorien-Lernbefehl ist der repräsentative Befehl.
Obwohl die Funktionsblöcke der Roboter-Lehrvorrichtung, die durch die Icon-Programmiersoftware implementiert werden, dieselben sind wie in 2 gezeigt, löscht der Befehlssatzaddierer 1064 der vorliegenden Ausführungsform das Icon 128, das den Trajektorien-Lernbefehl angibt, nachdem der Assistent beendet ist, und fügt dem Roboterprogramm einen Befehlssatz hinzu, der den linearen Bewegungsbefehl enthält, der durch das Icon 120 angegeben wird, der der allgemeine Befehl ist.
Wenn der Benutzer das Icon 128, das den Trajektorien-Lernbefehl anzeigt, der Programmzeile 111 auf dem in 14 gezeigten Programmeditierbildschirm 110 hinzufügt, startet der Prozessor 11, der als Assistentensteuerung 1063 fungiert, einen Trajektorienlernassistenten und ändert den Programmeditierbildschirm 110 auf der Anzeige 102 in einen Assistentenbildschirm 160, der in 15 gezeigt ist, um den Benutzer aufzufordern, Arbeitsbedingungen usw. einzugeben. Der Assistentenbildschirm umfasst eine erste Seite bis zu einer dritten Seite.
15 ist eine Ansicht, die ein Beispiel des Assistentenbildschirms der ersten Seite für das Trajektorien-Einlernen zeigt. Der Assistentenbildschirm 160 der ersten Seite zeigt den Text „Der Trajektorienassistent kann die Trajektorie des sich bewegenden Roboters berechnen und ein Programm erzeugen, das der Trajektorie folgt“ in einem Abschnitt zur Beschreibung des Trajektorienlernens. Ein Abschnitt zur Beschreibung des Trajektorien-Einlernens enthält die Texte „(1) Wenn Sie den Roboter durch direktes Lehren bewegen, wird die Trajektorie des Roboters als Positionsdaten aufgezeichnet“ und „(2) Ein Betriebsbefehl, der den Roboter anweist, den aufgezeichneten Positionsdaten zu folgen, wird erzeugt und in das Programm eingefügt“, mit Abbildungen der Texte (1) und (2). Wenn der Benutzer den Roboter durch direktes Lehren mit einem Bedienterminal in einem S-förmigen Muster bewegt, werden Positionsdaten mit den Positionen „1“ bis „8“ gespeichert, und ein Befehlssatz mit acht Icons 120 mit den Positionen „1“ bis „8“ wird erzeugt und in das Roboterprogramm eingefügt. Wenn der Benutzer auf der dritten Seite (letzte Seite) auf eine Schaltfläche „Fertig“ drückt, wird der Assistent zum Einlernen der Trajektorien beendet und der Programmeditierbildschirm 110 wird wieder auf dem Bildschirm angezeigt. In dem in 16 gezeigten Bereich 110A des Programmeditierbildschirms 110 wird das Icon 128 für das Einlernen von Trajektorien gelöscht und der Befehlssatz mit acht linearen Bewegungsbefehlen, die durch die acht Icons 120 mit den Positionen „1“ bis „8“ angezeigt werden, eingefügt.
Der Betrieb der Roboter-Lehrvorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform wird im Folgenden unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 17 beschrieben. 17 ist ein Flussdiagramm des Betriebs der Roboter-Lehrvorrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform. Im Gegensatz zu dem in 9 gezeigten Flussdiagramm wird in dem Flussdiagramm von 17 das Icon 122, das den Palettierbefehl anzeigt, durch das Icon 128 ersetzt, das den Trajektorien-Lernbefehl anzeigt, und Schritt S15 wird durch Schritt S20 ersetzt.
In Schritt S11 zeigt die Programmeditierbildschirmsteuerung 1061 den in 14 gezeigten Programmeditierbildschirm 110 auf der Anzeige 102 an.
In Schritt S12 bestimmt die Assistentensteuerung 1063, ob das Icon, das den Befehl zum Einlernen der Trajektorie anzeigt, der Programmzeile 111 hinzugefügt wird. Die Verarbeitung wird mit Schritt S13 fortgesetzt, wenn der Trajektorien-Lernbefehl hinzugefügt wird, und die Verarbeitung wird beendet, wenn er nicht hinzugefügt wird.
In Schritt S13 zeigt die Assistentensteuerung 1063 den Assistentenbildschirm 160 der ersten in 15 gezeigten Seite auf der Anzeige 102 an. Wenn die Bestimmung in Schritt S14 die Verarbeitung veranlasst, von Schritt S14 zurückzukehren und die Verarbeitung von Schritt S13 durchzuführen, zeigt die Assistentensteuerung 1063 in Schritt S13 den Assistentenbildschirm der nächsten oder ursprünglichen Seite auf der Anzeige 102 an. Wenn der Benutzer die Parameter auf dem Assistentenbildschirm 160 der ersten Seite oder den Assistentenbildschirmen der zweiten Seite und der folgenden Seiten eingegeben hat, weist der Benutzer den Assistenten an, den Assistentenbildschirm der nächsten oder ursprünglichen Seite anzuzeigen. Wenn der Assistentenbildschirm der letzten Seite angezeigt wird, weist der Benutzer den Assistenten an, den Vorgang zu beenden.
Wenn die Assistentensteuerung 1063 in Schritt S14 feststellt, dass der Benutzer die Anzeige des Assistentenbildschirms der nächsten oder ursprünglichen Seite angeordnet hat, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S13 zurück. Wenn festgestellt wird, dass der Benutzer das Beenden des Assistenten angeordnet hat, wird mit Schritt S20 fortgefahren.
In Schritt S20 löscht der Befehlssatzaddierer 1064 das Icon 128, das den Trajektorien-Einlernen anzeigt, und fügt den Befehlssatz zum Roboterprogramm hinzu.
In Schritt S16 zeigt die Programmeditierbildschirmsteuerung 1061 den Programmeditierbildschirm 110 mit den Icons des Befehlssatzes an, die in der Programmzeile 111 im Bereich 110A auf der Anzeige 102 platziert sind.
Die vorgenannten ersten, zweiten und dritten Ausführungsformen sind bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung; der Umfang der vorliegenden Erfindung ist jedoch nicht auf die ersten, zweiten und dritten Ausführungsformen zu beschränken. Die Umsetzung ist in Modi möglich, die durch verschiedene Modifikationen des Umfangs erreicht werden, die nicht vom Geist der vorliegenden Erfindung abweichen. Zum Beispiel können die Befehle, die durch die Icons in der ersten, zweiten und dritten Ausführungsform dargestellt sind, durch Blöcke dargestellt werden, wie in 18 gezeigt.
18 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Programmeditierbildschirm mit Blöcken zeigt. Ein Programmeditierbildschirm 170 umfasst einen Programmierbereich 180 und einen Bildschirmauswahlbereich 190. Der Programmierbereich 180 umfasst einen Funktionsauswahlbereich 181 und einen Blockanordnungsbereich 182. Der Blockanordnungsbereich 182 zeigt eine Verkleinerungstaste 183 zum Verkleinern der Blöcke im Blockanordnungsbereich 182, eine Vergrößerungstaste 184 zum Vergrößern der Blöcke im Blockanordnungsbereich 182 und einen Mülleimer 185 zum Löschen der Blöcke. Wenn der Benutzer beispielsweise, wie in 18 gezeigt, im Funktionsauswahlbereich 181 „Steuerung“ auswählt, werden im Blockanordnungsbereich 182 ein Block 400, der einen Befehl angibt, der eine Hand anweist, ein Werkstück zu greifen, und ein Block 420, der einen Befehl angibt, der die Hand anweist, das Werkstück loszulassen, angezeigt. Diese Befehle sind die allgemeinen Befehle. Dann wird ein Assistent in der gleichen Weise wie bei der ersten Ausführungsform angezeigt. Wenn der Benutzer die Position „1“ der Hand zum Greifen des Werkstücks und die Position „2“ der Hand zum Freigeben des Werkstücks einstellt und die Eingabe durch den Assistenten endet, wird ein Block 410, der die Position „1“ angibt, mit dem Block 400 verbunden, und ein Block 430, der die Position „2“ angibt, wird mit dem Block 420 verbunden.
In diesem Beispiel wird der Assistent verwendet, um die Position für den allgemeinen Befehl festzulegen. Dies gilt jedoch auch für ein Beispiel, bei dem der Assistent für den repräsentativen Befehl wie den Palettierbefehl angezeigt wird, wie in der ersten Ausführungsform, ein Beispiel, bei dem ein Befehlssatz, der den Palettierbefehl und den allgemeinen Befehl enthält, gleichzeitig mit dem repräsentativen Befehl wie dem Palettierbefehl hinzugefügt wird, wie in der zweiten Ausführungsform, und ein Beispiel, bei dem der Assistent für den repräsentativen Befehl wie den Trajektorien-Lernbefehl angezeigt wird und der repräsentative Befehl wie der Trajektorien-Lernbefehl nach dem Ende des Assistenten gelöscht wird, wie in der dritten Ausführungsform.
Die Roboter-Lehrvorrichtung und das Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms der vorliegenden Offenbarung können in Form von verschiedenen Ausführungsformen mit den folgenden derartigen Konfigurationen zusätzlich zu den oben beschriebenen Ausführungsformen realisiert werden.

(1) Eine Roboter-Lehrvorrichtung, die beinhaltet: eine Anzeige (z.B. eine Anzeige 102); eine Editierbildschirm-Steuerung (z.B. eine Programm-Editierbildschirm-Steuerung 1061), die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms, das einem Roboter beibringt, sich zu bewegen, auf der Anzeige anzeigt; und eine Assistenten-Steuerung (z.B. eine Assistenten-Steuerung 1063), die, wenn dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm ein Roboterbefehl hinzugefügt wird, einen Assistenten zum Einstellen von mindestens einem Parameterwert des Roboterbefehls auf der Anzeige anzeigt. Durch die Anzeige des Assistenten kann diese Roboter-Lehrvorrichtung einen fortgeschrittenen Unterricht anhand des Ablaufs des Roboterprogramms durchführen. Dies erleichtert das Verständnis des Ablaufs der Programmerstellung und kann die Zeit und den Aufwand für die Programmerstellung reduzieren.
(2) Eine Roboter-Lehrvorrichtung, beinhaltend: eine Anzeige (z.B. eine Anzeige 102); eine Editierbildschirm-Steuerung (z.B. eine Programm-Editierbildschirm-Steuerung 1061), die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms auf der Anzeige anzeigt, das Bewegungen eines Roboters lehrt; und einen Befehlsaddierer (z.B. einen Befehlsaddierer 1064), der, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm hinzugefügt wird, mindestens einen anderen Roboterbefehl als den hinzugefügten Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm hinzufügt. Diese Roboter-Lernvorrichtung kann eine Vielzahl von Befehlen mit weniger Operationen hinzufügen. Die Roboter-Lehrvorrichtung kann durch den Ablauf des Roboterprogramms ein fortgeschrittenes Lehren erreichen. Dies erleichtert das Verständnis der Reihenfolge der Programmerstellung und kann die Zeit und den Aufwand bei der Programmerstellung reduzieren.
(3) Eine Roboter-Lehrvorrichtung, beinhaltend: eine Anzeige (z.B. eine Anzeige 102); eine Editierbildschirm-Steuerung (z.B. eine Programm-Editierbildschirm-Steuerung 1061), die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms anzeigt, das einem Roboter beibringt, sich auf der Anzeige zu bewegen; und eine Assistenten-Steuerung (z.B., eine Assistentensteuerung 1063), die, wenn dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm ein Roboterbefehl hinzugefügt wird, einen Assistenten zum Hinzufügen mindestens eines anderen Roboterbefehls als des hinzugefügten Roboterbefehls zu dem Roboterprogramm anzeigt, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als des hinzugefügten Roboterbefehls begleitet wird, und der repräsentative Befehl aus dem Roboterprogramm gelöscht wird, nachdem der Assistent beendet ist. Bei dieser Roboter-Lehrvorrichtung wird der Roboterbefehl hinzugefügt und der repräsentative Befehl, der das Einlernen beendet hat, durch den Assistenten gelöscht. So können Befehle, die für die Roboterbewegung nicht erforderlich sind, gelöscht werden.
(4) In der Roboter-Lehrvorrichtung nach Aspekt (1) ist der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, wenn der repräsentative Befehl zum Roboterprogramm hinzugefügt wird, fügt der Assistent den mindestens einen anderen Roboterbefehl als den hinzugefügten Roboterbefehl hinzu, und der Assistent kombiniert den repräsentativen Befehl und den mindestens einen anderen Roboterbefehl, der gleichzeitig mit dem repräsentativen Befehl hinzugefügt wird, und setzt einen Parameterwert des repräsentativen Befehls und einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls.
(5) In der Roboter-Lehrvorrichtung nach Aspekt (2) ist der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet ist, und
- die Roboter-Lehrvorrichtung ferner eine Einstelleinheit enthält, die einen Parameter des repräsentativen Befehls und einen Parameter des mindestens einen anderen Roboterbefehls, der durch den Befehlsaddierer hinzugefügt wurde, einstellt.
(6) In der Roboterlehrvorrichtung nach Aspekt (3) stellt der Assistent einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls ein.
(7) In der Roboter-Lehrvorrichtung, wie in einem der Aspekte (1) bis (6) beschrieben, wird der Roboterbefehl durch ein Icon oder einen Block angezeigt, und die Editierbildschirmsteuerung editiert das Roboterprogramm, indem das Icon oder der Block hinzugefügt wird.
(8) In einem Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms veranlasst das Programm einen Computer als Roboter-Lehrvorrichtung, auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das Bewegungen eines Roboters lehrt, auf einer Anzeige; und eine Funktion zum Anzeigen eines Assistenten zum Einstellen mindestens eines Parameterwerts des Roboterbefehls auf der Anzeige in dem Editierbildschirm, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm hinzugefügt wird. Durch die Anzeige des Assistenten ermöglicht dieses Erzeugungsprogramm ein fortgeschrittenes Einlernen anhand des Ablaufs des Roboterprogramms. Dies erleichtert das Verständnis des Ablaufs der Programmerstellung und kann den Zeit- und Arbeitsaufwand bei der Programmerstellung reduzieren.
(9) In einem Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms veranlasst das Programm eine Anzeige, eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf einer Anzeige, und eine Funktion zum Hinzufügen, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm hinzugefügt wird, mindestens eines anderen Roboterbefehls als den hinzugefügten Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm auszuführen. Dieses Programm kann eine Vielzahl von Befehlen mit weniger Operationen hinzufügen. Das Programm ermöglicht ein fortgeschrittenes Einlernen anhand des Ablaufs des Roboterprogramms. Dies erleichtert das Verständnis des Ablaufs der Programmerstellung und kann den Zeit- und Arbeitsaufwand für die Programmerstellung reduzieren.
(10) In einem Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms veranlasst das Programm einen Computer als Roboter-Lehrvorrichtung, auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf einer Anzeige; und eine Funktion zum Anzeigen, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm hinzugefügt wird, eines Assistenten zum Hinzufügen von mindestens einem anderen Roboterbefehl als dem hinzugefügten Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von dem Hinzufügen von mindestens einem anderen Roboterbefehl als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, und der repräsentative Befehl aus dem Roboterprogramm gelöscht wird, nachdem der Assistent endet. Bei diesem Erzeugungs-Programm wird der Roboterbefehl hinzugefügt und der repräsentative Befehl, der das Einlernen beendet hat, durch den Assistenten gelöscht. So können Befehle, die für die Roboterbewegung nicht notwendig sind, gelöscht werden.
(11) In dem Programm nach Aspekt (8) ist der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, wenn der repräsentative Befehl zu dem Roboterprogramm hinzugefügt wird, fügt der Assistent den mindestens einen anderen Roboterbefehl als den hinzugefügten Roboterbefehl hinzu, und kombiniert der Assistent den repräsentativen Befehl und den mindestens einen anderen Roboterbefehl, der gleichzeitig mit dem repräsentativen Befehl hinzugefügt wird, und setzt einen Parameterwert des repräsentativen Befehls und einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls.
(12) In dem Programm nach Aspekt (9) ist der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, und das Programm setzt einen Parameter des repräsentativen Befehls und einen Parameter des mindestens einen anderen hinzugefügten Roboterbefehls.
(13) In dem Programm nach Aspekt (10) stellt der Assistent einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls ein.
(14) In dem in einem der Aspekte (8) bis (13) beschriebenen Programm wird der Roboterbefehl durch ein Icon oder einen Block angegeben, und das Programm editiert das Roboterprogramm, indem das Icon oder der Block hinzugefügt wird.

ERLÄUTERUNG DER BEZUGSZIFFERN

10: Roboter-System
101: Prozessor
102: Anzeige
103: Eingabeeinheit
104: Speicher
105: Massenspeicher
106: Icon-Programmier-Software
107: Betriebsprogramm
100: Roboter-Lehrvorrichtung
200: Roboter
201: Robotermechanismus
202: Werkzeug
300: Robotersteuerungsvorrichtung
1061: Programmeditierbildschirmsteuerung
1062: Befehlsselektor
1063: Assistentensteuerung
1064: Befehlssatz-Addiereinheit
1065: Betriebsprogrammgenerator
1066: Pop-up-Fenster-Steuerung
1067: Befehls- und Parametereinstelleinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP H8249026 A [0004]

Claims

Roboter-Lehrvorrichtung, umfassend: eine Anzeige; eine Editierbildschirmsteuerung, die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf der Anzeige anzeigt; und eine Assistentensteuerung, die beim Hinzufügen eines Roboterbefehls zum Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm einen Assistenten zum Einstellen mindestens eines Parameterwerts des Roboterbefehls auf der Anzeige anzeigt.
Roboter-Lehrvorrichtung, umfassend: eine Anzeige; eine Editierbildschirmsteuerung, die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms auf der Anzeige anzeigt, das die Bewegung eines Roboters lehrt; und einen Befehlsaddierer, der beim Hinzufügen eines Roboterbefehls zum Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm mindestens einen anderen Roboterbefehl als den hinzugefügten Roboterbefehl zum Roboterprogramm hinzufügt.
Roboter-Lehrvorrichtung, umfassend: eine Anzeige; eine Editierbildschirmsteuerung, die einen Editierbildschirm zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf der Anzeige anzeigt; und eine Assistentensteuerung, die beim Hinzufügen eines Roboterbefehls zu dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm einen Assistenten zum Hinzufügen mindestens eines anderen Roboterbefehls als des hinzugefügten Roboterbefehls zu dem Roboterprogramm anzeigt, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als des hinzugefügten Roboterbefehls begleitet wird, und der repräsentative Befehl nach Beendigung des Assistenten aus dem Roboterprogramm gelöscht wird.
Roboter-Lehrvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, wenn der repräsentative Befehl zum Roboterprogramm hinzugefügt wird, der Assistent den mindestens einen anderen Roboterbefehl als den hinzugefügten Roboterbefehl hinzufügt, und der Assistent den repräsentativen Befehl und den mindestens einen anderen Roboterbefehl, der gleichzeitig mit dem repräsentativen Befehl hinzugefügt wurde, kombiniert und einen Parameterwert des repräsentativen Befehls und einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls einstellt.
Roboter-Lehrvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, und die Roboter-Lehrvorrichtung ferner eine Einstelleinheit enthält, die einen Parameter des repräsentativen Befehls und einen Parameter des mindestens einen anderen Roboterbefehls, der durch den Befehlsaddierer hinzugefügt wurde, einstellt.
Roboter-Lehrvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der Assistent einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls einstellt.
Roboter-Lehrvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Roboterbefehl durch ein Icon oder einen Block angezeigt wird, und auf dem Editierbildschirm die Editierbildschirmsteuerung das Roboterprogramm über das Icon oder den hinzugefügten Satz editiert.
Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms, wobei das Programm einen Computer als Roboter-Lehrvorrichtung veranlasst, auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf einer Anzeige; und eine Funktion zum Anzeigen eines Assistenten zum Einstellen mindestens eines Parameterwertes des Roboterbefehls auf der Anzeige, wenn ein Roboterbefehl dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm hinzugefügt wird.
Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms, wobei das Programm eine Anzeige veranlasst, auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters auf einer Anzeige lehrt; und eine Funktion zum Hinzufügen mindestens eines anderen Roboterbefehls als den hinzugefügten Roboterbefehl zum Roboterprogramm, wenn ein Roboterbefehl zum Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm hinzugefügt wird.
Programm zum Erzeugen eines Roboterprogramms, wobei das Programm einen Computer als Roboter-Lehrvorrichtung veranlasst, auszuführen: eine Funktion zum Anzeigen eines Editierbildschirms zum Editieren eines Roboterprogramms, das die Bewegung eines Roboters lehrt, auf einer Anzeige; und eine Funktion zum Anzeigen eines Assistenten zum Hinzufügen mindestens eines anderen Roboterbefehls als des hinzugefügten Roboterbefehls zu dem Roboterprogramm, wenn ein Roboterbefehl zu dem Roboterprogramm auf dem Editierbildschirm hinzugefügt wird, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als des hinzugefügten Roboterbefehls begleitet wird, und der repräsentative Befehl nach Beendigung des Assistenten aus dem Roboterprogramm gelöscht wird.
Programm gemäß Anspruch 8, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von mindestens einem anderen Roboterbefehl als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, wenn der repräsentative Befehl zum Roboterprogramm hinzugefügt wird, der Assistent den mindestens einen anderen Roboterbefehl als den hinzugefügten Roboterbefehl hinzufügt, und der Assistent den repräsentativen Befehl und den mindestens einen anderen Roboterbefehl, der gleichzeitig mit dem repräsentativen Befehl hinzugefügt wurde, kombiniert und einen Parameterwert des repräsentativen Befehls und einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls einstellt.
Programm gemäß Anspruch 9, wobei der auf dem Editierbildschirm hinzugefügte Roboterbefehl ein repräsentativer Befehl ist, der von der Hinzufügung mindestens eines anderen Roboterbefehls als dem hinzugefügten Roboterbefehl begleitet wird, und das Programm einen Parameter des repräsentativen Befehls und einen Parameter des mindestens einen weiteren Roboterbefehls einstellt.
Programm gemäß Anspruch 10, wobei der Assistent einen Parameterwert des mindestens einen anderen Roboterbefehls einstellt.
Das Programm gemäß einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei der Roboterbefehl durch ein Icon oder einen Block angezeigt wird, und das Programm das Roboterprogramm editiert, wenn das Icon oder der Block hinzugefügt wird.