JP2001353678A - オーサリング・システム及びオーサリング方法、並びに記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットの動作状態や処理ルーチンを規定す
る部品の集合を用いて動作パターンを作成する。 【解決手段】 ユーザは、ＧＵＩ画面を用いてマウス操
作によりロボット１の規定のシナリオを作成・編集す
る。オーサリング・ツールは、作成・編集したシナリオ
をＲＣＯＤＥと呼ばれるニーモニック・コードに変換す
る。ＲＣＯＤＥ動作制御プログラムのデバッグ時には、
ＲＣＯＤＥプログラムを１行ごとに取り出して、暗号化
し無線通信手段を利用してロボット側に逐次転送する。
ロボット側ではＲＣＯＤＥをインタープリタが逐次解釈
・実行してデバッグ処理する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定のシナリオに
従ったデータを作成するためのオーサリング・システム
及び方法に係り、特に、ロボットの所定の動作パターン
を記述する一連のコマンド／データを作成するオーサリ
ング・システム及び方法に関する。

【０００２】更に詳しくは、本発明は、ロボットの動作
状態を規定する部品の集合を用いて動作パターンを作成
するオーサリング・システム及び方法に係り、特に、各
部品をコンピュータ・ディスプレイ上に配置して動作パ
ターンを作成するオーサリング・システム及び方法に関
する。

【０００３】

【従来の技術】電気的若しくは磁気的な作用を用いて人
間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボッ
ト」という。ロボットの語源は、スラブ語のＲＯＢＯＴ
Ａ(奴隷機械)に由来すると言われている。わが国では、
ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からである
が、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人
化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなど
の産業用ロボット（industrial robot）であった。

【０００４】最近では、イヌやネコのように４足歩行の
動物の身体メカニズムやその動作を模したペット型ロボ
ット、あるいは、ヒトやサルなどの２足直立歩行を行う
動物の身体メカニズムや動作を模した「人間形」若しく
は「人間型」のロボット（humanoid robot）など、脚式
移動ロボットやその安定歩行制御に関する研究開発が進
展し、実用化への期待も高まってきている。これら脚式
移動ロボットは、クローラ式ロボットに比し不安定で姿
勢制御や歩行制御が難しくなるが、階段の昇降や障害物
の乗り越え等、柔軟な歩行・走行動作を実現できるとい
う点で優れている。

【０００５】アーム式ロボットのように、ある特定の場
所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、
部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間で
のみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業
空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を
自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行
したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わ
る種々のサービスを提供することができる。

【０００６】脚式移動ロボットの用途の1つとして、産
業活動・生産活動等における各種の難作業の代行が挙げ
られる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラン
ト、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造
工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける
清掃、火災現場その他における救助といったような危険
作業・難作業の代行などである。

【０００７】また、脚式移動ロボットの他の用途とし
て、上述の作業支援というよりも、生活密着型、すなわ
ち人間との「共生」あるいは「エンターティンメント」
という用途が挙げられる。この種のロボットは、ヒトあ
るいはイヌ（ペット）などの比較的知性の高い脚式歩行
動物の動作メカニズムや四肢を利用した豊かな感情表現
をエミュレートする。また、予め入力された動作パター
ンを単に忠実に実行するだけではなく、相手の言葉や態
度（「褒める」とか「叱る」、「叩く」など）に呼応し
た、生き生きとした応答表現を実現することも要求され
る。

【０００８】従来の玩具機械は、ユーザ操作と応答動作
との関係が固定的であり、玩具の動作をユーザの好みに
合わせて変更することはできない。この結果、ユーザは
同じ動作しか繰り返さない玩具をやがては飽きてしまう
ことになる。

【０００９】これに対し、知的なロボットは、動作に起
因するモデルを備えており、外部からの音声や画像、触
覚などの入力情報に基づいてモデルを変化させて動作を
決定することにより、自律的な思考及び動作制御を実現
する。ロボットが感情モデルや本能モデルを用意するこ
とにより、ロボット自身の感情や本能に従った自律的な
行動を表出することができる。また、ロボットが画像入
力装置や音声入出力装置を装備し、画像認識処理や音声
認識処理を行うことにより、より高度な知的レベルで人
間とのリアリスティックなコミュニケーションを実現す
ることも可能となる。

【００１０】また、ユーザ操作などの外部からの刺激を
検出したことに応答してこのモデルを変更する、すなわ
ち「学習効果」を付与することによって、ユーザにとっ
て飽きない又は好みに適応した動作パターンを提供する
ことができる。

【００１１】昨今の脚式移動ロボットは高い情報処理能
力を備えており、一種の計算機システムとして捉えるこ
とができる。したがって、ロボット上で実現される動作
パターン、あるいは、複数の基本的な動作パターンの組
合せによって構成される高度且つ複雑な一連の動作シー
ケンスは、コンピュータ・プログラミングと同様の作業
によって構築される。

【００１２】また、今後ますますロボットの普及率が高
まり、産業界のみならず一般家庭や日常生活にも深く浸
透していくことが予想される。とりわけ、エンターティ
ンメント性を追求する製品に関しては、コンピュータや
コンピュータ・プログラミングに関する高度な知識を持
たない一般消費者層がロボットを購入して使用するケー
スが多いと予想される。このような一般ユーザにとって
も、ロボットの動作シーケンスを対話的な処理により比
較的容易且つ効率的に作成・編集するためのことを支援
するツール、すなわちオーサリング・システムを提供す
ることが好ましいと考えられる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ロボ
ットの所定の動作パターンを記述する一連のコマンド／
データを作成することができる、優れたオーサリング・
システム及び方法を提供することにある。

【００１４】本発明の更なる目的は、ロボットの動作状
態を規定する部品の集合を用いて動作パターンを作成す
ることができる、優れたオーサリング・システム及び方
法を提供することにある。

【００１５】本発明の更なる目的は、各部品をコンピュ
ータ・ディスプレイ上に配置して動作パターンを作成す
ることができる、優れたオーサリング・システム及び方
法を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を参
酌してなされたものであり、その第１の側面は、ロボッ
トの動作制御プログラムを作成・編集するためのオーサ
リング・システム又は方法であって、ユーザに対して該
ロボットの動作シナリオを作成・編集するための作業場
を提供する編集部又は編集ステップと、前記編集部を介
して作成・編集されたシナリオを前記ロボット上で解釈
可能なプログラム・コードに変換する変換部又は変換ス
テップと、を具備することを特徴とするオーサリング・
システム又は方法である。

【００１７】前記編集部又は編集ステップは、頻繁に使
用する動作状態や処理ルーチン又はその雛型を部品化し
て用意する部品群と、座標指示装置を介した指示操作に
より前記部品群の各部品を取捨選択して配置する操作画
面とをユーザに提供するようにしてもよい。

【００１８】あるいは、前記編集部又は編集ステップ
は、所定のプログラム言語形式のスクリプトを作成・編
集する環境をユーザに提供するようにしてもよい。

【００１９】また、前記変換部又は変換部は、部品の配
置により表現された動作シナリオ及び／又はスクリプト
形式で記述された動作シナリオを、前記ロボットにおい
て解釈可能なニーモニック・コードに変換するようにし
てもよい。ここで言うニーモニック・コードの一例はＲ
ＣＯＤＥである。ＲＣＯＤＥの詳細については後述に譲
る。

【００２０】また、前記変換部又は変換ステップにおい
て変換されたプログラム・コードを前記ロボットに転送
するための通信手段又は通信ステップをさらに備えても
よい。通信手段又は通信ステップでは、例えば、ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈや．１１Ｂなどのような近距離無線データ
通信を適用することができる。

【００２１】ここで言う通信手段又は通信ステップは、
前記変換部又は変換ステップにおいて変換されたプログ
ラム・コードを１ステップずつ取り出して前記ロボット
に転送するようにしてもよい。これに対し、ロボット側
では、インタープリタを用いて受信したプログラム・コ
ードを逐次解釈して実行及び／又はデバッグすることが
できる。

【００２２】また、通信データのセキュリティを保つた
め、前記通信手段又は通信ステップは、前記変換部又は
変換ステップにおいて変換されたプログラム・コードを
暗号化して前記ロボットに転送するようにしてもよい。

【００２３】また、前記通信手段又は通信ステップを介
して受信したプログラム・コードを解釈する解釈部又は
解釈ステップと、前記解釈部又は解釈ステップによる解
釈結果に従って前記ロボットを駆動する駆動制御部又は
駆動制御ステップとを前記ロボット上に備えてもよい。

【００２４】このような場合、前記解釈部又は解釈ステ
ップは、受信したプログラム・コードを１ステップ単位
で解釈して実行するようにしてもよい。

【００２５】脚式ロボットは一般に、現在の姿勢から直
接遷移可能な動作や姿勢と、ある動作や姿勢を経由して
なら遷移可能となる姿勢とを持つ。本発明に係るロボッ
トは、現在の姿勢から直接遷移可能な動作や姿勢並びに
ある動作や姿勢を経由してなら遷移可能となる姿勢など
に関する姿勢遷移制限情報をあらかじめ備えていてもよ
い。

【００２６】このような場合、前記駆動制御部又は駆動
制御ステップは、該姿勢遷移制限情報を基に、プログラ
ム・コードの指示内容を姿勢遷移可能な形式に変換する
ことができる。

【００２７】また、かかる姿勢遷移制限情報は、前記ロ
ボットがとり得る姿勢を示すノードと、遷移可能な２つ
のノード間を結ぶ動作アークで構成される有向グラフ形
式で保持することができる。したがって、前記駆動制御
部又は駆動制御ステップは、該有向グラフを探索するこ
とによって、プログラム・コードの指示内容を姿勢遷移
可能な形式に容易に変換することができる。

【００２８】また、本発明の第２の側面は、ロボットの
動作制御プログラムを作成・編集するためのオーサリン
グ処理をコンピュータ・システム上で実行するように記
述されたコンピュータ・ソフトウェアをコンピュータ可
読形式で物理的に格納した記憶媒体であって、前記コン
ピュータ・ソフトウェアは、ユーザに対して該ロボット
の動作シナリオを作成・編集するための作業場を提供す
る編集ステップと、前記編集ステップを介して作成・編
集されたシナリオを前記ロボット上で解釈可能なプログ
ラム・コードに変換する変換ステップと、を具備するこ
とを特徴とする記憶媒体である。

【００２９】本発明の第２の側面に係る記憶媒体は、例
えば、様々なプログラム・コードを実行可能な汎用コン
ピュータ・システムに対して、コンピュータ・ソフトウ
ェアをコンピュータ可読な形式で物理的に提供する媒体
である。このような媒体は、例えば、ＣＤ（Compact Di
sc）やＦＤ（Floppy Disc）、ＭＯ（Magneto-Opticaldi
sc）などの着脱自在で可搬性の記憶媒体である。あるい
は、ネットワーク（ネットワークは無線、有線の区別を
問わない）などの伝送媒体などを経由してコンピュータ
・ソフトウェアを特定のコンピュータ・システムにコン
ピュータ可読形式で提供することも技術的に可能であ
る。

【００３０】このような記憶媒体は、コンピュータ・シ
ステム上で所定のコンピュータ・ソフトウェアの機能を
実現するための、コンピュータ・ソフトウェアと記憶媒
体との構造上又は機能上の協働的関係を定義したもので
ある。換言すれば、本発明の第２の側面に係る記憶媒体
を介して所定のコンピュータ・ソフトウェアをコンピュ
ータ・システムにインストールすることによって、コン
ピュータ・システム上では協働的作用が発揮され、本発
明の第１の側面に係るオーサリング・システム又は方法
と同様の作用効果を得ることができる。

【００３１】

【作用】ユーザは、本発明を実現したオーサリング・ツ
ールが提供するＧＵＩ画面を用いてマウス操作によりロ
ボットの規定のシナリオを作成・編集する。あるいは、
ユーザは、テキスト・エディタなどを用いて、スクリプ
ト形式でロボットの動作制御プログラムを作成・編集し
てもよい。

【００３２】オーサリング・ツールは、作成・編集した
シナリオやスクリプト形式の動作制御プログラムをＲＣ
ＯＤＥと呼ばれるニーモニック・コードに変換する。Ｒ
ＣＯＤＥ動作制御プログラムのデバッグ時には、ＲＣＯ
ＤＥプログラムを１行ごとに取り出して、暗号化して、
ｂｌｕｅｔｏｏｔｈや．１１Ｂなどの無線通信手段を利
用してロボット側に逐次転送する。

【００３３】他方のロボット側では、ＲＣＯＤＥなどで
記述された動作制御プログラムの実行及びデバッグ環境
として、インタープリタ／デバッガと、ミドルウェア
と、ドライバなどを備えている。

【００３４】インタープリタは、ＲＣＯＤＥ形式で記述
されたプログラムを１行ずつ読み込んで解釈して実行す
る高水準言語プログラムである。デバッガは、ＲＣＯＤ
Ｅプログラム中の誤り（バグ）を発見して、修正する作
業を支援するプログラムである。ミドルウェアは、ロボ
ットにおける歩行その他の脚式動作などの制御や、カメ
ラからの入力画像の認識処理や、マイクからの音声入力
の認識処理などを行う処理エンジンである。

【００３５】ミドルウェアは、ロボット１が遷移可能な
姿勢及び遷移する際の動作を、例えば有向グラフの形式
であらかじめ登録しており、有向グラフに従って上位プ
ログラムからの行動指令を姿勢遷移情報に変換して、ド
ライバに対する具体的な動作指示を発行するようになっ
ている。

【００３６】したがって、一般ユーザは、オーサリング
・ツールを用いてＧＵＩ画面上でロボット１の動作シナ
リオを編集したり、あるいはスクリプト形式で動作制御
プログラムを記述する限りにおいて、現実のロボットに
おける姿勢・動作遷移特性のような詳細なハードウェア
情報を気にしなくて済む。また、ミドルウェア・レベル
においてＲＣＯＤＥコマンド・レベルでの論理的な姿勢・
動作指示とハードウェア上の姿勢・動作遷移特性との差
異を吸収するので、ロボットの姿勢・動作遷移特性に反
していることはＲＣＯＤＥプログラムのデバッグの対象
とはならない。

【００３７】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。

【００３８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施例を詳解する。

【００３９】Ａ．オーサリング・システムの構成 図１には、本発明を実施に供される、四肢による脚式歩
行を行う移動ロボット１の外観構成を示している。図示
の通り、該ロボット１は、四肢を有する動物の形状や構
造をモデルにして構成された多関節型の移動ロボットで
ある。とりわけ本実施例の移動ロボット１は、愛玩動物
の代表例であるイヌの形状及び構造を模してデザインさ
れたペット型ロボットという側面を有し、例えば人間の
住環境において人間と共存するとともに、ユーザ操作に
応答した動作表現することができる。

【００４０】移動ロボット１は、胴体部ユニット２と、
頭部ユニット３と、尻尾４と、四肢すなわち脚部ユニッ
ト６Ａ〜６Ｄで構成される。

【００４１】頭部ユニット３は、ロール、ピッチ及びヨ
ーの各軸方向（図示）の自由度を持つ首関節７を介し
て、胴体部ユニット２の略前上端に配設されている。ま
た、頭部ユニット３には、イヌの「目」に相当するＣＣ
Ｄ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）カメラ１
５と、「耳」に相当するマイクロフォン１６と、「口」
に相当するスピーカ１７と、触感に相当するタッチセン
サ１８が搭載されている。これら以外にも、生体の五感
を構成するセンサを含んでいても構わない。

【００４２】尻尾４は、ロール及びピッチ軸の自由度を
持つ尻尾関節８を介して、胴体部ユニット２の略後上端
に湾曲若しくは揺動自在に取り付けられている。

【００４３】脚部ユニット６Ａ及び６Ｂは前足を構成
し、脚部ユニット６Ｃ及び６Ｄは後足を構成する。各脚
部ユニット６Ａ〜６Ｄは、それぞれ、大腿部ユニット９
Ａ〜９Ｄ及び脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの組み合わせ
で構成され、胴体部ユニット２底面の前後左右の各隅部
に取り付けられている。大腿部ユニット９Ａ〜９Ｄは、
ロール、ピッチ、ヨーの各軸の自由度を持つ股関節１１
Ａ〜１１Ｄによって、胴体部ユニット２の各々の所定部
位に連結されている。また、大腿部ユニット９Ａ〜９Ｄ
と脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの間は、ロール及びピッ
チ軸の自由度を持つ膝関節１２Ａ〜１２Ｄによって連結
されている。

【００４４】図示のように構成された移動ロボット１
は、後述する制御部からの指令により各関節アクチュエ
ータを駆動することによって、例えば、頭部ユニット３
を上下左右に振らせたり、尻尾４を振らせたり、各足部
ユニット６Ａ〜６Ｄを協調的に駆動させて歩行や走行な
どの動作を実現することができる。

【００４５】なお、移動ロボット１の関節自由度は、実
際には各軸毎に配備され関節アクチュエータ（図示しな
い）の回転駆動によって提供される。また、移動ロボッ
ト１が持つ関節自由度の個数は任意であり、本発明の要
旨を限定するものではない。

【００４６】図２には、移動ロボット１の電気・制御系
統の構成図を模式的に示している。同図に示すように、
移動ロボット１は、全体の動作の統括的制御やその他の
データ処理を行う制御部２０と、入出力部４０と、駆動
部５０と、電源部６０とで構成される。以下、各部につ
いて説明する。

【００４７】入出力部４０は、入力部として移動ロボッ
ト１の目に相当するＣＣＤカメラ１５や、耳に相当する
マイクロフォン１６、触感に相当するタッチセンサ１８
など、五感に相当する各種のセンサを含む。また、出力
部として、口に相当するスピーカ１７などを装備してい
る。これら出力部は、脚などによる機械運動パターン以
外の形式でロボット１からのユーザ・フィードバックを
表現することができる。

【００４８】移動ロボット１は、カメラ１５を含むこと
で、作業空間上に存在する任意の物体の形状や色彩を認
識することができる。また、移動ロボット１は、カメラ
のような視覚手段の他に、赤外線、音波、超音波、電波
などの発信波を受信する受信装置をさらに備えていても
よい。この場合、各伝送波を検知するセンサ出力に基づ
いて発信源からの位置や向きを計測することができる。

【００４９】駆動部５０は、制御部２０が指令する所定
の運動パターンに従って移動ロボット１の機械運動を実
現する機能ブロックであり、首関節７、尻尾関節８、股
関節１１Ａ〜１１Ｄ、膝関節１２Ａ〜１２Ｄなどのそれ
ぞれの関節におけるロール、ピッチ、ヨーなど各軸毎に
設けられた駆動ユニットで構成される。図示の例では、
移動ロボット１はｎ個の関節自由度を有し、したがって
駆動部５０はｎ個の駆動ユニットで構成される。各駆動
ユニットは、所定軸回りの回転動作を行うモータ５１
と、モータ５１の回転位置を検出するエンコーダ５２
と、エンコーダ５２の出力に基づいてモータ５１の回転
位置や回転速度を適応的に制御するドライバ５３の組み
合わせで構成される。

【００５０】電源部６０は、その字義通り、移動ロボッ
ト１内の各電気回路等に対して給電を行う機能モジュー
ルである。本実施例に係る移動ロボット１は、バッテリ
を用いた自律駆動式であり、電源部６０は、充電バッテ
リ６１と、充電バッテリ６１の充放電状態を管理する充
放電制御部６２とで構成される。

【００５１】充電バッテリ６１は、例えば、複数本のニ
ッケル・カドミウム電池セルをカートリッジ式にパッケ
ージ化した「バッテリ・パック」の形態で構成される。

【００５２】また、充放電制御部６２は、バッテリ６１
の端子電圧や充電／放電電流量、バッテリ６１の周囲温
度などを測定することでバッテリ６１の残存容量を把握
し、充電の開始時期や終了時期などを決定するようにな
っている。充放電制御部６２が決定する充電の開始及び
終了時期は制御部２０に通知され、移動ロボット１が充
電オペレーションを開始及び終了するためのトリガとな
る。充電オペレーションの詳細については後述に譲る。

【００５３】制御部２０は、「頭脳」に相当し、例えば
移動ロボット１の頭部ユニット３あるいは胴体部ユニッ
ト２に搭載される。

【００５４】図３には、制御部２０の構成をさらに詳細
に図解している。同図に示すように、制御部２０は、メ
イン・コントローラとしてのＣＰＵ（Central Processi
ng Unit）２１が、メモリその他の各回路コンポーネン
トや周辺機器とバス接続された構成となっている。バス
２７上の各装置にはそれぞれに固有のアドレス（メモリ
・アドレス又はＩ／Ｏアドレス）が割り当てられてお
り、ＣＰＵ２１はアドレス指定することでバス２８上の
特定の装置と通信することができる。

【００５５】ＲＡＭ（Random Access Memory）２２は、
ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）などの揮発性メモリで構成さ
れた書き込み可能メモリであり、ＣＰＵ２１が実行する
プログラム・コードをロードしたり、作業データの一時
的な保存のために使用される。

【００５６】ＲＯＭ（Read Only Memory）２３は、プロ
グラムやデータを恒久的に格納する読み出し専用メモリ
である。ＲＯＭ２３に格納されるプログラム・コードに
は、移動ロボット１の電源投入時に実行する自己診断テ
スト・プログラムや、移動ロボット１の動作を規定する
制御プログラムなどが挙げられる。

【００５７】ロボット１の制御プログラムには、カメラ
１５やマイクロフォン１６などのセンサ入力を処理する
「センサ入力処理プログラム」、センサ入力と所定の動
作モデルとに基づいて移動ロボット１の行動すなわち運
動パターンを生成する「行動命令プログラム」、生成さ
れた運動パターンに従って各モータの駆動やスピーカ１
７の音声出力などを制御する「駆動制御プログラム」な
どが含まれる。生成される運動パターンには、通常の歩
行運動や走行運動以外に、「お手」、「お預け」、「お
座り」や、「ワンワン」などの動物の鳴き声の発声など
エンターティンメント性の高い動作を含んでいてもよ
い。

【００５８】また、ロボット１のその他の制御プログラ
ムとして、オーサリング・ツールを用いて作成・編集さ
れた各種の動作シーケンス・プログラムが含まれる。オ
ーサリング・ツールは、例えば外部のコンピュータ・シ
ステム上で所定のソフトウェア実行環境下で起動する
が、オーサリング・ツール並びに該ツール上で作成・編
集されるプログラムついては後に詳解する。

【００５９】不揮発性メモリ２４は、例えばＥＥＰＲＯ
Ｍ（Electrically Erasable and Programmable ROM）の
ように、電気的に消去再書き込みが可能なメモリ素子で
構成され、逐次更新すべきデータを不揮発的に保持する
ために使用される。逐次更新すべきデータには、例え
ば、移動ロボット１の行動パターンを規定するモデルな
どが挙げられる。

【００６０】インターフェース２５は、制御部２０外の
機器と相互接続し、データ交換を可能にするための装置
である。インターフェース２５は、例えば、カメラ１５
やマイクロフォン１６、スピーカ１７との間でデータ入
出力を行う。また、インターフェース２５は、駆動部５
０内の各ドライバ５３−１…との間でデータやコマンド
の入出力を行う。また、インターフェース２５は、電源
部６０との間で充電開始及び充電終了信号の授受を行う
こともできる。

【００６１】インターフェース２５は、ＲＳ（Recommen
ded Standard）−２３２Ｃなどのシリアル・インターフ
ェース、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and elec
tronics Engineers）１２８４などのパラレル・インタ
ーフェース、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インター
フェース、ｉ−Ｌｉｎｋ（ＩＥＥＥ１３９４）インター
フェース、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interfac
e）インターフェースなどのような、コンピュータの周
辺機器接続用の汎用インターフェースを備え、ローカル
接続された外部機器との間でプログラムやデータの移動
を行うようにしてもよい。

【００６２】また、インターフェース２５の１つとして
赤外線通信（ＩｒＤＡ）インターフェースを備え、外部
機器と無線通信を行うようにしてもよい。赤外線通信の
ための送受信部は、例えば頭部ユニット２や尻尾３な
ど、移動ロボット１本体の先端部に設置されることが受
信感度の観点から好ましい。

【００６３】さらに、制御部２０は、無線通信インター
フェース２６ネットワーク・インターフェース・カード
（ＮＩＣ）２７を含み、"ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ"や"．１
１Ｂ"のような近接無線通信、あるいはＬＡＮ（Local A
rea Network：例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））
やインターネットを経由して、外部のホスト・コンピュ
ータ１００とデータ通信を行うことができる。

【００６４】このようなロボットとホストコンピュータ
間のデータ通信の目的は、遠隔のコンピュータ資源を用
いて移動ロボット１の動作をリモート・コントロールす
ることである。また、該データ通信の他の目的は、動作
モデルやその他のプログラム・コードなどロボット１の
動作制御に必要なデータやプログラムをネットワーク経
由で移動ロボット１に供給することにある。また、該デ
ータ通信の他の目的は、ホスト・コンピュータ１００上
でオーサリング・ツールを用いて作成・編集したロボッ
ト動作制御用プログラムのダウンロードや、このような
動作制御用プログラムのホスト・コンピュータ１００と
ロボット１との協働的動作によるリアルタイムのデバッ
グ処理である。但し、オーサリング・ツールやデバッグ
処理については後に後述する。

【００６５】また、制御部２０は、テンキー及び／又は
アルファベット・キーからなるキーボード２９を備えて
おいてもよい。キーボード２９は、作業現場での直接的
なコマンド入力のために使用する他、パスワードなどの
所有者認証情報の入力に用いられる。

【００６６】本実施例に係るロボット１は、制御部２０
が所定の制御プログラムを実行することによって自律的
な動作を行うことができる。また、画像入力（すなわち
カメラ１５）、音声入力（すなわちマイク１６）、タッ
チセンサ１８などの人間や動物の五感に相当する入力装
置を備えるとともに、これら外部入力に応答した理性的
又は感情的な動作を実行するインテリジェンスを備えて
いる。

【００６７】図１〜図３に示すように構成された移動ロ
ボット１は、以下のような特徴がある。すなわち、

【００６８】（１）ある姿勢から他の姿勢へ遷移するよ
うに指示されたとき、各姿勢間を直接に遷移せず、あら
かじめ用意された無理のない中間的な姿勢を経由して遷
移する。 （２）姿勢遷移で任意の姿勢に到達したときに通知を受
け取ることができる。 （３）頭部、足部、尻尾部などの各ユニット単位で姿勢
を独立して管理し姿勢制御することができる。すなわ
ち、ロボット１の全体の姿勢とは別に各ユニット毎に姿
勢を管理することができる。 （４）動作命令の動作の詳細を示すためのパラメータを
渡すことができる。

【００６９】図３に示すように、本実施例に係る移動ロ
ボット１は、ネットワーク経由で外部のホスト・コンピ
ュータ１００と相互接続されている。あるいは、ホスト
・コンピュータ１００とは、無線通信（例えば、ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈや．１１Ｂ近距離無線データ通信）やその
他の通信手段によって接続されていてもよい。

【００７０】ホスト・コンピュータ１００上では、所定
のソフトウェア実行環境が構築され、該環境下では、オ
ーサリング・ツールを起動して、対話的な処理によりロ
ボット１の動作シーケンスを比較的容易且つ効率的に作
成することができる。オーサリング・ツールの詳細につ
いては後述する。

【００７１】図４には、ホスト・コンピュータ１００の
ハードウェア構成例を模式的に図解している。以下、コ
ンピュータ１００内の各部について説明する。

【００７２】システム１００のメイン・コントローラで
あるＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１は、オ
ペレーティング・システムＯＳの制御下で、各種のアプ
リケーションを実行するようになっている。ＯＳは、よ
り好ましくはＧＵＩ（Graphical User Interface）環境
を提供するが、例えば、ＵＮＩＸ（登録商標）、又は、
米Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ社のＷｉｎｄｏｗｓ９８／ＮＴで
よい。

【００７３】図示の通り、ＣＰＵ１０１は、バス１０７
によって他の機器類（後述）と相互接続されている。バ
ス１０７上の各機器にはそれぞれ固有のメモリ・アドレ
ス又はＩ／Ｏアドレスが付与されており、ＣＰＵ１０１
はこれらアドレスによって機器アクセスが可能となって
いる。バス１０７の一例はＰＣＩ（Peripheral Compone
nt Interconnect）バスである。

【００７４】メモリ１０２は、プロセッサ１０１におい
て実行されるプログラム・コードを格納したり、実行中
の作業データを一時保管するために使用される記憶装置
である。同図に示すメモリ１０２は、不揮発及び揮発メ
モリ双方を含むものと理解されたい。

【００７５】ディスプレイ・コントローラ１０３は、プ
ロセッサ１０１が発行する描画命令を実際に処理するた
めの専用コントローラであり、例えばＳＶＧＡ（Super
Video Graphic Array）又はＸＧＡ（eXtended Graphic
Array）相当のビットマップ描画機能をサポートする。
ディスプレイ・コントローラ１０３において処理された
描画データは、例えばフレーム・バッファ（図示しな
い）に一旦書き込まれた後、表示装置１１１に画面出力
される。表示装置１１１は、例えば、ＣＲＴ（Cathode
Ray Tube）ディスプレイや、液晶表示ディスプレイ（Li
quid Crystal Display）などである。

【００７６】入力機器インターフェース１０４は、キー
ボード１１２やマウス１１３などのユーザ入力機器をシ
ステム１００に接続するための装置である。入力機器イ
ンターフェース１０４は、キーボード１１２によるキー
入力又はマウス１１３を介した座標指示入力に応答し
て、プロセッサ１０１に対して割り込みを発生する。

【００７７】ネットワーク・インターフェース１０５
は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔなどの所定の通信プロトコルに従
って、システム１００をＬＡＮ（Local Area Network）
などのネットワークに接続したり、あるいはｂｌｕｅｔ
ｏｏｔｈや．１１Ｂのような近距離無線データ通信に接
続することができる。ネットワーク・インターフェース
１０５は、一般に、ＬＡＮアダプタ・カードの形態で提
供され、マザーボード（図示しない）上のＰＣＩバス・
スロットの装着して用いられる。

【００７８】図３に示す例では、ホスト・コンピュータ
１００は、無線データ通信やネットワーク経由でロボッ
ト１と相互接続されているが、勿論、他の通信手段によ
って両者が接続されていてもよい。

【００７９】またネットワーク上では、複数のホスト・
コンピュータ（図示しない）がトランスペアレントな状
態で接続され、分散コンピューティング環境が構築され
ている。ネットワーク上では、ソフトウェア・プログラ
ムやデータ・コンテンツなどの配信が行われる。例え
ば、本実施例に係るオーサリング・ツールや、該オーサ
リング・ツールで作成・編集したロボット用動作シーケ
ンス・プログラムなどを、ネットワーク経由で配信する
ことができる。また、このようなプログラム／データの
配信サービスを有料又は無料で行ってもよい。

【００８０】外部機器インターフェース１０６は、ハー
ド・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）１１４やメディア・ド
ライブ１１５などの外部装置をシステム１００に接続す
るための装置である。外部機器インターフェース１０６
は、例えば、ＩＤＥ（Integrated Drive Electronics）
やＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）など
のインターフェース規格に準拠する。

【００８１】ＨＤＤ１１４は、記憶担体としての磁気デ
ィスクを固定的に搭載した外部記憶装置であり（周
知）、記憶容量やデータ転送速度などの点で他の外部記
憶装置よりも優れている。ソフトウェア・プログラムを
実行可能な状態でＨＤＤ１１６上に置くことをプログラ
ムのシステムへの「インストール」と呼ぶ。通常、ＨＤ
Ｄ１１４には、プロセッサ５１１が実行すべきオペレー
ティング・システムのプログラム・コードや、アプリケー
ション・プログラム、デバイス・ドライバなどが不揮発的
に格納されている。例えば、本実施例に係るオーサリン
グ・ツールや、該オーサリング・ツールを用いて作成・
編集したロボット用動作シーケンス・プログラムを、Ｈ
ＤＤ１１４上にインストールすることができる。

【００８２】また、メディア・ドライブ１１５は、ＣＤ
（Compact Disc）やＭＯ（Magneto-Optical disc）、Ｄ
ＶＤ（Digital Versatile Disc）などの可搬型メディア
を装填して、データ記録面にアクセスするための装置で
ある。可搬型メディアは、主として、ソフトウェア・プ
ログラムやデータ・ファイルなどをコンピュータ可読形
式のデータとしてバックアップすることや、これらをシ
ステム間で移動（販売・流通・配布を含む）する目的で使
用される。例えば、本実施例に係るオーサリング・ツー
ルや、該オーサリング・ツールを用いて作成したロボッ
ト用動作シーケンス・プログラムなどを、これら可搬型
メディアを利用して機器間で物理的に流通・配布するこ
とができる。

【００８３】なお、図４に示すようなホスト・コンピュ
ータ１００の一例は、米ＩＢＭ社のパーソナル・コンピ
ュータＰＣ／ＡＴ（Personal Computer/Advanced Techn
ology）の互換機又は後継機である。勿論、他のアーキ
テクチャを備えた計算機システムを本実施例に係るホス
ト・コンピュータ１００に適用することも可能である。

【００８４】本実施例では、ロボット１の所定の動作パ
ターンを記述する一連のコマンド／データからなる動作
制御プログラムを、ホスト・コンピュータ１００上で起
動したオーサリング・ツールを用いて作成・編集する。
また、このオーサリング・ツールを用いて作成・編集し
た動作制御プログラムを、例えばｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
や．１１Ｂなどの無線通信手段を用いてロボット１側に
転送して、ホスト・コンピュータ１００とロボット１と
の協働的動作によりデバッグ処理を行うようになってい
る。すなわち、ホスト・コンピュータ１００とロボット
１の誘起的な結合により、ロボット１の動作制御プログ
ラムのためのオーサリング・システムが構築される。

【００８５】図５には、オーサリング・システムの全体
構成を模式的に図解している。

【００８６】ホスト・コンピュータ１００側では、ユー
ザは、オーサリング・ツールが提供するＧＵＩ（Graphi
cal User Interface）画面を用いてマウス操作によりロ
ボット１の規定のシナリオを作成・編集することができ
る。シナリオ作成用のＧＵＩ画面並びに該画面上の操作
については後述する。あるいは、ユーザは、テキスト・
エディタなどを用いて、スクリプト形式（例えばＣ言語
などの高級言語形式）でロボット１の動作制御プログラ
ムを作成・編集することができる。

【００８７】オーサリング・ツールは、ユーザがＧＵＩ
画面上で作成・編集したシナリオや、テキスト・エディ
タ上で作成・編集したスクリプト形式の動作制御プログ
ラムを、"ＲＣＯＤＥ"と呼ばれるアセンブラのようなニ
ーモニック・コードに変換する。

【００８８】ＲＣＯＤＥとは、簡単なコマンドでロボッ
ト１を制御するために策定されたプログラム言語であ
り、ＩＦやＧＯなどの基本的な制御構造も備えているの
で、ロボット制御用最低水準スクリプト言語としても使
用することができる。但し、ＲＣＯＤＥの詳細について
は後に詳解する。

【００８９】ホスト・コンピュータ１００上で作成・編
集されたＲＣＯＤＥ動作制御プログラムは、例えば、メ
モリ・スティックなどのメディアを利用してロボット１
側に移動することができる。また、ＲＣＯＤＥ動作制御
プログラムのデバッグ時には、ＲＣＯＤＥプログラムを
１行ごとに取り出して、暗号化して、ｂｌｕｅｔｏｏｔ
ｈや．１１Ｂなどの無線通信手段を利用してロボット１
側に逐次転送するようになっている。

【００９０】他方、ロボット１側では、ＲＣＯＤＥなど
で記述された動作制御プログラムの実行及びデバッグ環
境として、インタープリタ／デバッガと、ミドルウェア
と、ドライバと、オペレーティング・システム（ＯＳ）
とを備えている。

【００９１】インタープリタは、ＲＣＯＤＥ形式で記述
されたプログラムを１行ずつ読み込んで解釈して実行す
る高水準言語プログラムである。但し、デバッグ時など
において、ホスト・コンピュータ１００側から暗号化さ
れた形式でＲＣＯＤＥプログラムが送信される場合に
は、インタープリタは、これを一旦復号化してから解釈
・実行を行う。

【００９２】デバッガは、ＲＣＯＤＥプログラム中の誤
り（バグ）を発見して、修正する作業を支援するプログ
ラムである。すなわち、プログラムを指定した行で実行
を止めたり、そのときのメモリや変数の内容を参照する
ことができる。

【００９３】ミドルウェアは、ロボット１における歩行
その他の脚式動作などの制御や、カメラ１５からの入力
画像の認識処理や、マイク１６からの音声入力の認識処
理などを行う処理エンジンである。

【００９４】ドライバは、各関節アクチュエータやその
他のハードウェアの操作を行うためのプログラム・コー
ドである。

【００９５】本実施例では、ミドルウェア並びにドライ
バは、オブジェクト指向プログラムによって実装されて
いる。オブジェクト指向に基づくソフトウェアは、基本
的に、データとそのデータに対する処理手続きとを一体
化させた「オブジェクト」というモジュール単位で扱わ
れる。また、必要に応じて複数のオブジェクトを作成し
たり組み合わせることで１つのソフトウェアが完成す
る。一般に、オブジェクト指向によれば、ソフトウェア
の開発と保守が効率化されると考えられている。

【００９６】オペレーティング・システム（ＯＳ）は、
これらオブジェクト間のデータ通信の管理や、その他の
プログラム実行に関する制御を行う。ＯＳもオブジェク
ト指向プログラムにより実装される。

【００９７】Ｂ．オーサリング・ツールを用いたロボッ
ト用動作プログラムの作成・編集 次いで、本実施例に係るオーサリング・ツールが提供す
る、ユーザがロボット１の動作シナリオを作成・編集す
るためのＧＵＩ画面について説明する。図６には、該Ｇ
ＵＩ画面の構成を図解している。

【００９８】同図に示すように、該ＧＵＩ画面は、マウ
スによるクリック、ドラッグ＆ドロップ操作を基調とし
て編集作業を行う編集ウィンドウと、編集作業において
頻繁に使用される動作手順を部品化して提供する部品ウ
ィンドウを含んでいる。

【００９９】編集ウィンドウは、最上段より順に、タイ
トル・バー、メニュー・バー、ツール・バー、編集領域
が配設されている。

【０１００】メニュー・バーは、ユーザがクリック操作
により選択可能な処理の一覧を横方向に配列した領域で
あり、この例では、「ファイル（Ｆ）」、「編集
（Ｅ）」、「表示（Ｖ）」、「挿入（Ｉ）」、「グルー
プ（Ｇ）」という各メニュー項目が用意されている。あ
るメニュー項目を選択すると、さらに該当するプルダウ
ン・メニューが出現する。

【０１０１】図７には、メニュー項目「ファイル」に関
するプルダウン・メニューを図解している。同図に示す
ように、該プルダウン・メニュー中には、「新規作
成」、「開く」、「上書き保存」、「名前を付けて保
存」、「メモリスティックイメージの作成」、「メモリ
スティックイメージの転送」、「終了」という各サブメ
ニューが配列されている。

【０１０２】「新規作成」を選択すると、ロボットの一
連の動作を記述するシナリオ（以下、「プロジェクト」
とも言う）を新規に作成する。既に編集中のプロジェク
トが編集ウィンドウ上に存在する場合には、その保存を
促すダイアログが出現する。図６に示す編集ウィンドウ
は新規プロジェクトを作成したときの初期画面であり、
プロジェクトの先頭と最後尾にそれぞれ該当する"ＳＴ
ＡＲＴ"ボックス及び"ＥＮＤ"ボックスのみからなるメ
イン・グループが編集領域に表示されている。

【０１０３】サブメニュー「開く」を選択すると、ファ
イルとして保存されたプロジェクトを編集ウィンドウ上
に開く。既に編集中のプロジェクトが編集ウィンドウ上
に存在する場合には、その保存を促すダイアログが表示
される。本実施例では、プロジェクトは、拡張子"ａｐ
ｋ"を持つファイルとして扱われるものとする。

【０１０４】サブメニュー「上書き保存」を選択する
と、同名のファイルに編集中のプロジェクトを保存す
る。このとき、ファイル名を尋ねるダイアログは出現し
ないものとする。

【０１０５】サブメニュー「名前を付けて保存」を選択
すると、ファイル名を尋ねるダイアログが表示される。
該ダイアログ上で、ユーザは保存先のディレクトリ名と
ファイル名を指定することができ、指定されたディレク
トリにそのファイル名でプロジェクトが保存される。

【０１０６】サブメニュー「メモリスティックイメージ
の作成」を選択すると、メモリ・スティック（又はこれ
と等価な記憶メディア）に書き込むためのイメージ・フ
ァイルを作成する。本実施例では、イメージ・ファイル
は、元のａｐｋ形式のファイルと同じディレクトリに"
ａｉｍ"という拡張子で保存されるものとする。

【０１０７】サブメニュー「メモリスティックイメージ
の転送」を選択すると、メモリ・スティック上のイメー
ジ・ファイルを指定されたフルパスに生成する。

【０１０８】サブメニュー「終了」を選択すると、実行
中のオーサリング・ツールを終了する。

【０１０９】また、図８には、メニュー項目「グルー
プ」に関するプルダウン・メニューを図解している。同
図に示すように、該プルダウン・メニュー中には、「新
規グループ作成」、「このグループの削除」、「グルー
プ一覧」、「グループ階層構造」、「全てのグループを
開く」、「全てのグループを閉じる」という各サブメニ
ューが配列されている。

【０１１０】サブメニュー「新規グループ作成」を選択
すると、新規グループの作成を行う。

【０１１１】サブメニュー「このグループの削除」を選
択すると、現在表示されているグループの削除を行う。
但し、グループを削除しても、そのグループを呼び出し
ているグループ・ボックスは削除されない。

【０１１２】サブメニュー「グループ一覧」を選択する
と、グループの一覧を表示する。表示されたグループの
名前をダブルクリックすることで、そのグループを開く
ことができる。

【０１１３】サブメニュー「グループ階層構造」を選択
すると、グループの階層構造（呼び出し構造）を表示す
る。表示されたグループの名前をダブルクリックするこ
とで、そのグループを開くことができる。

【０１１４】サブメニュー「全てのグループを開く」を
選択すると、すべてのグループのウィンドウを開く。

【０１１５】サブメニュー「全てのグループを閉じる」
を選択すると、すべてのグループのウィンドウを閉じる
（但し、メイン・グループは除く）。

【０１１６】また、図６に示す例では、ツール・バー内
には、「通常モード」、「接続モード」、「動作ボック
ス」、「分岐ボックス」、「グループ・ボックス」とい
う各ツール・ボタンが配設されている。

【０１１７】ボタン「通常モード」を選択すると、マウ
ス操作が通常モードに遷移する。例えば、ボックスに対
するドラッグ動作は、ボックスの移動として機能する。

【０１１８】ボタン「接続モード」を選択すると、マウ
ス操作が接続モードに遷移する。すなわち、ボックスに
対するドラッグ動作は、ボックス間の接続として機能す
る。接続元から接続先のボックスに対してドラッグ動作
を行えばよい。また、分岐ボックスからの接続である場
合、分岐条件を指定するダイアログが表示される。

【０１１９】ボタン「動作ボックス」を選択すると、動
作（Ａｃｔｉｏｎ）ボックスが下方の編集領域に挿入さ
れる。

【０１２０】ボタン「分岐ボックス」を選択すると、分
岐（Ｂｒａｎｃｈ）ボックスが下方の編集領域に挿入さ
れる。

【０１２１】ボタン「グループ・ボックス」を選択する
と、グループ・ボックスが下方の編集領域に挿入され
る。

【０１２２】ユーザは、図６に示す編集領域上で、クリ
ック、ドラッグなどのマウス操作や、マウス操作とキー
入力の組合せにより、処理を指定することができる。

【０１２３】例えば、マウスの左ボタンのクリックによ
りボックスを選択することができる。

【０１２４】また、マウスの左ボタンをダブル・クリッ
クしたときは、プロパティを表示し、及び／又は、グル
ープを開く。

【０１２５】また、通常モード下でマウスの左ボタンを
押下してドラッグしたとき、マウス・カーソルがボック
ス上にあったときには、ボックスの移動を行い、マウス
・カーソルがボックス外にあったときには範囲選択を行
う。また、接続モード下でマウスの左ボタンを押下して
ドラッグしたときには、マウス・カーソルがボックス上
にあるときにはボックスどうしの接続を行う。

【０１２６】また、通常モード下で［Ｃｔｒｌ］キー押
下とマウスの左ボタンの押下／ドラッグの組合せを行う
と、マウス・カーソルがボックス上にあったときにはボ
ックスの接続を行い、マウス・カーソルがボックス外に
あったときには範囲指定を行う。また、接続モード下で
［Ｃｔｒｌ］キー押下とマウスの左ボタンの押下／ドラ
ッグの組合せを行うと、マウス・カーソルがボックス上
にあるときにはボックスの移動を行う。

【０１２７】また、［Ｓｈｉｆｔ］キー押下とマウスの
左ボタン押下／ドラッグの組合せを行うと、編集ウィン
ドウのリサイズを行う。

【０１２８】また、マウスの右ボタンをクリックする
と、コンテキスト・メニューが表示される。

【０１２９】なお、マウスのドラッグ操作は、［Ｅｓ
ｃ］キーの押下でキャンセルされる。

【０１３０】次いで、図６に示すような、オーサリング
・ツールが提供するＧＵＩ画面上における基本操作手順
について説明する。

【０１３１】まず、メニュー［ファイル］のサブメニュ
ー［新規作成］を選択することにより、新規プロジェク
トを作成する。新規プロジェクトの画面は、図６に示す
ように、プロジェクトの先頭と最後尾にそれぞれ該当す
る"ＳＴＡＲＴ"ボックス及び"ＥＮＤ"ボックスのみから
なるメイン・グループが編集領域に表示されている。

【０１３２】次いで、メニュー［挿入］又はツール・バ
ー内のボタン［Ａ］、［Ｂ］、［Ｇ］を選択することに
より、編集ウィンドウ上に該当するボックスを配置する
ことができる。一旦編集ウィンドウ上に配置されたボッ
クスは、マウス操作により設置位置を移動することがで
きる。

【０１３３】図９には、編集ウィンドウ上に動作ボック
ス［Ａ］及び分岐ボックス［Ｂ］が各１個配置されてい
る様子を図解している。各ボックスには、デフォルトの
名前"Ｂｏｘ００１"並びに"Ｂｏｘ００２"が付されてい
るが、これはユーザが後で変更することができる。

【０１３４】次いで、メニュー［編集］のサブメニュー
［マウス：接続モード］を選択するか、又は、ツール・
バー内の［接続モード］ボタンを選択することにより、
マウス操作を接続モードに切り換える。そして、マウス
操作により、シナリオ進行上の前後関係にあるボックス
どうしを接続する。

【０１３５】図１０には、図９に示す編集ウィンドウ上
で、[ＳＴＡＲＴ]ボックスと動作ボックス［Ａ］、並び
に、動作ボックス［Ａ］と分岐ボックス［Ｂ］を接続し
た様子を図解している。

【０１３６】ボックスどうしを接続する際、分岐ボック
ス［Ｂ］からの接続に関しては、分岐上辺を指定するた
めのダイアログ（図示しない）が自動的に開くようにな
っているので、ユーザは、ダイアログ内の指示に従って
条件を指定していけばよい。但し、分岐ボックスの条件
指定は、次のボックスへの接続時よりも後回しにはでき
ないものとし、また、条件を完全に指定しないと接続が
行われない。

【０１３７】また、ユーザは、あるボックス上でマウス
の左ボタンをダブルクリックすることで、当該ボックス
の処理動作の詳細を指定するためのダイアログが開くよ
うになっている。また、グループ・ボックスをダブルク
リックした場合には、そのグループが別の編集ウィンド
ウとして開くようになっている（後述）。

【０１３８】本実施例では、各ボックスの処理動作は、
ＲＣＯＤＥと呼ばれる、アセンブラのようなニーモニッ
ク・コードによって記述される。ＲＣＯＤＥとは、簡単
なコマンドでロボット１を制御するために策定されたプ
ログラム言語であるが、ＲＣＯＤＥの詳細については後
に詳解する。

【０１３９】図１１には、動作ボックスの詳細を指定す
るためのダイアログを図解している。このダイアログ
は、例えば図９又は図１０に示すような編集ウィンドウ
上で、所望の動作ボックス［Ａ］をダブルクリックする
ことによって呼び出すことができる。

【０１４０】ユーザは、図１１に示すようなダイアログ
上で、名前フィールドに文字列を入力することによって
動作ボックスの名前を指定することができる。また、コ
メント・フィールド上に、該動作ボックスに関するコメ
ントを記入することができる。

【０１４１】さらに、Ａｃｔｉｏｎ、Ｐａｒｔ、Ｓｏｕ
ｎｄ、Ｖｏｌｕｍｅ＃などのコンボボックス内に、ＲＣ
ＯＤＥのコマンド名やコマンド・パラメータを直接入力
するか、又は、該ボックスの右端の▼ボタンを押して出
現するリスト・ボックス（図示しない）から所望のコマ
ンド又はコマンド・パラメータを選択することによっ
て、１行すなわち１ステップ分のＲＣＯＤＥコマンドを
設定することができる。

【０１４２】これらＡｃｔｉｏｎ、Ｐａｒｔ、Ｓｏｕｎ
ｄ、Ｖｏｌｕｍｅ＃などのコンボボックスを利用して１
ステップ分のＲＣＯＤＥコマンドを設定し、さらに［追
加（Ａ）］ボタンをクリックすると、コマンド・リスト
上に順次登録される。

【０１４３】また、このコマンド・リスト上で所定の行
を選択してから、［変更（Ｍ）］ボタンをクリックする
ことによって、当該行は変更対象となり、その設定内容
がＡｃｔｉｏｎ、Ｐａｒｔ、Ｓｏｕｎｄ、Ｖｏｌｕｍｅ
＃などの各コンボボックスに表示される。また、このコ
マンド・リスト上で所定の行を選択してから、［削除
（Ｄ）］ボタンをクリックすることによって、当該行を
コマンド・リストから削除することができる。

【０１４４】そして、このダイアログ上で動作ボックス
の詳細の指定を完了すると、［閉じる（Ｃ）］ボタンを
クリックすることによって、画面を介した指定内容がＲ
ＣＯＤＥで記述された処理ルーチンとして登録されると
ともに、ダイアログは閉じる。

【０１４５】また、図１２には、分岐ボックスの詳細を
指定するためのダイアログを図解している。このダイア
ログは、例えば図９又は図１０に示すような編集ウィン
ドウ上で、所望の分岐ボックス［Ｂ］をダブルクリック
することによって呼び出すことができる。

【０１４６】ユーザは、図１２に示すようなダイアログ
上で、名前フィールドに文字列を入力することによって
分岐ボックスの名前を指定することができる。図示の例
では、当該分岐ボックスの名前として「モード分岐」が
記入されている。また、コメント・フィールド上に、該
分岐ボックスに関するコメントを記入することができ
る。

【０１４７】さらに、Ｔｙｐｅ、Ｖａｒｉａｂｌｅなど
のコンボボックス内に、ＲＣＯＤＥのコマンド名やコマ
ンド・パラメータを直接入力するか、又は、該ボックス
の右端の▼ボタンを押して出現するリスト・ボックス
（図示しない）から所望のコマンド又はコマンド・パラ
メータを選択することによって、当該分岐ボックスの条
件判断を記述するＲＣＯＤＥコマンドを設定することが
できる。

【０１４８】これらＴｙｐｅ、Ｖａｒｉａｂｌｅなどの
コンボボックスを利用して分岐条件ののＲＣＯＤＥコマ
ンドを設定し、さらに［追加（Ａ）］ボタンをクリック
すると、コマンド・リスト上に順次登録される。

【０１４９】また、このコマンド・リスト上で所定の行
を選択してから、［変更（Ｍ）］ボタンをクリックする
ことによって、当該行は変更対象となり、その設定内容
がＴｙｐｅ、Ｖａｒｉａｂｌｅなどの各コンボボックス
に表示される。また、このコマンド・リスト上で所定の
行を選択してから、［削除（Ｄ）］ボタンをクリックす
ることによって、当該行をコマンド・リストから削除す
ることができる。

【０１５０】そして、このダイアログ上で分岐ボックス
の詳細の指定を完了すると、［閉じる（Ｃ）］ボタンを
クリックすることによって、指定内容がＲＣＯＤＥで記
述された処理ルーチンとして登録されるとともに、ダイ
アログは閉じる。

【０１５１】なお、ユーザは、図１１や図１２に示すよ
うなダイアログを使用して各ボックスの詳細を自ら設定
する必要は必ずしもない。オーサリング・ツールが用意
するＧＵＩ画面上の部品ウィンドウ（例えば図６を参照
のこと）には、あらかじめ詳細な指定を完了した動作ボ
ックスや分岐ボックスなどが部品化して用意されている
ので、ユーザは、所望の部品ボックスを部品ウィンドウ
から編集ウィンドウにドラッグ・アンド・ドロップするこ
とにより、そのまま当該部品をプログラムの一部として
そのまま使用することができる。

【０１５２】また、オーサリング・ツールが提供するＧ
ＵＩ画面（図６を参照のこと）で、あるボックス上でマ
ウスの右ボタンをクリックすると「コンテクスト・メニ
ュー」（図示しない）が出現する。このコンテクスト・
メニューからは、［ボックスの削除］や［接続の削除］
を行うことができる。

【０１５３】但し、ＧＵＩ画面上で、ボックス間を接続
する特定の線を指定して、その削除を直接指示すること
はできず、線の削除には必ずコンテクスト・メニューを
使用しなければならない。分岐ボックスの場合、どの接
続を削除するのかを選択するためのリスト・ボックスを
含んだダイアログ（図示しない）が出現するようになっ
ている。ユーザは、該リスト中から削除したい接続を選
んだ［削除］ボタンをクリックすればよい。

【０１５４】上述したようなオーサリング・ツールのＧ
ＵＩ画面を用いて、ユーザは、例えばロボット１がサッ
カー・ゲームを行うようなシナリオすなわち動作手順を
記述したプログラムを作成することができる。このよう
なシナリオは、例えば、図１３に示すようなボックス構
成で記述される。

【０１５５】図１３に示す例では、動作ボックス［初期
設定］において指定された内容でロボット１の初期設定
を行った後、分岐ボックス［モード分岐］で指定された
条件との比較結果に応じて、ロボット１は［転倒回
復］、［探索モード］、［追跡モード］のうち１つの動
作モードを実行するようになっている。

【０１５６】ここで、［転倒回復］、［探索モード］、
［追跡モード］の各々はグループ・ボックスとして記述
されている。前述したように、編集ウィンドウ上でグル
ープ・ボックスをダブルクリックした場合には、そのグ
ループが別の編集ウィンドウとして開くようになってい
る。図１４には、このうち［探索モード］をダブルクリ
ックして出現する、探索モードの編集ウィンドウを図解
している。また、図１５には、［追跡モード］をダブル
クリックして出現する、追跡モードの編集ウィンドウを
図解している。

【０１５７】本実施例では、ロボット１の処理動作は、
ＲＣＯＤＥと呼ばれる、アセンブラのようなニーモニッ
ク・コードによって記述されるということは既に述べ
た。ここで、ＲＣＯＤＥの詳細について説明しておく。

【０１５８】ＲＣＯＤＥとは、簡単なコマンドでロボッ
ト１を制御するために策定されたプログラム言語であ
り、ＩＦやＧＯなどの基本的な制御構造も備えているの
で、ロボット制御用最低水準スクリプト言語としても使
用することができる。

【０１５９】ＲＣＯＤＥでは、すべての大文字の単語は
定数名などのために予約されており、ユーザが用意する
変数名などに使用することができない。

【０１６０】ＲＣＯＤＥは、制御、ジャンプ、分岐、代
入、同期、関数など、実行すべき行動を指定するための
演算子（operator）を備えている。以下に、ＲＣＯＤＥ
演算子の一覧を示しておく。

【０１６１】

【数１】 《制御》 EDIT 編集モードに移行する（シリアル・ラインを通してのコードの転送）。 RUN 実行を開始する。 END 編集モードを終了する／実行を終了する。 LOAD:<filename> メモリ・スティック上のコードをメモリ上に読み出す SAVE:<filename> メモリ上のコードをメモリ・スティック上に書き込む 《ジャンプ》 :<label> ラベル定義。<label>は１以上の数値（０は次の行を表す）。 GO:<lebel> ラベルにジャンプする。 《分岐》 IF:<op>:<var1>:<const>|<var2>:<then_label>[:<else_label>] 変数１<var1>と定数<const>若しくは変数２<var2>を比較し、分岐する。 <op> は、"="，"<>"，"<"，"<="，">"、">="の６種類がある。 SWITCH:<var> 変数の値をコンテクスト値として設定する。 CSET:<op>:<var1>|<const1>:<var2>|<const2>:<var3>|<const3> 値１と値２を<op>演算子で比較して、その結果が真ならば、値３をコンテクス ト値として設定する。 CSET命令が連続して現れた場合、真になったCSET命令以降のCSET命令はNo Ope ration扱いとなる（縦積み命令）。 CASE:<const>:<RCODE command> コンテクスト値が<const>と等しければ<RCODE command>を実行する。 《代入》 LET:<var1>:<const>|<var2> <var1> ← <const>|<var2> 変数への値の代入 SET:<var1>:<const>|<var2> <var1> ← <const>|<var2> 変数によっては特殊機能が働く。（単なる代入ではない） GET:<var1> <var1>の内容をコンソールに表示（デバッグ用） 《演算》 ADD:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>+<const>|<var2> 加算 SUB:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>-<const>|<var2> 減算 MUL:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>*<const>|<var2> 乗算 DIV:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>/<const>|<var2> 除算 MOD:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>%<const>|<var2> 剰余 AND:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>&<const>|<var2> 論理積 IOR:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>|<const>|<var2> 論理和 XOR:<var1>:<const>|<var2> <var1>←<var1>^<const>|<var2> 排他的論理和 RND:<var1>:<from>:<to> <var1>←範囲 <from>〜<to> の一様乱数値 《同期》 WAIT 直前に実行した動作の終了（再生の終了）を待つ。 WAIT:<ms> 引数にしたミリ秒だけ待つ。<ms> = 1〜30000。 （注：分解能は 32[ms]） WAIT:SOUND 音再生の終了を待つ（単独で音再生中の判定にも使える）。 WAIT:LIGHT 光再生の終了を待つ（単独で光再生中の判定にも使える）。 《関数》 CALL:<label> <label> のサブルーチンをコールする。 ※ネストは最大１６個。パラメータ渡しは変数で代用することとする。 RETURN サブルーチンからのリターン 。 ※スタック・ポインタは無チェックなので、ネストの整合性に注意する必要が ある。

【０１６２】ＲＣＯＤＥのコマンドのうち、ロボット１
の「動き」を制御するコマンドは以下の５つの基本形に
大別される。すなわち、

【０１６３】（１）POSE ある姿勢（モーションの開始
姿勢）をとらせる。 （２）MOVE あるモーションをさせる。OMNE/OMTE/OMLE
2_S/OMSE に対応。 （３）PLAY あるモーションを再生させる。OAllReplay
/OHeadReplay/OLegsReplay/OTailReplay に相当する。 （４）STOP 動作の停止（現在行っているモーションを
終了してから）。 （５）QUIT 動作の緊急停止（直ちに）。

【０１６４】MOVEとPLAYは、組み込み動作を行うか、又
は、メモリ・スティック上の"*.mtn"ファイルに定義され
ている動作を行うかの違いだけで、「ある動作をさせ
る」という点では同じ機能であると言える。MOVE の動
作は組み込みなので、カスタマイズできないが、細かい
パラメータ指定等を行うことができる。これに対し、PL
AYの動作は"*.mtn"ファイルの再生なので、パラメータ
指定はできないが、差し替え可能である。

【０１６５】以下に、ＲＣＯＤＥコマンドの一覧を示し
ておく。

【０１６６】

【数２】 SET:ROBOT:POWER:1 電源ＯＮ SET:ROBOT:POWER:0 電源ＯＦＦ GET:ROBOT 全変数ダンプ GET:ROBOT:<var> 変数 取得 SET:ROBOT:<var>:<value> 変数 設定 POSE:ROBOT:<motion_name> motionの開始ポーズへ POSE:LEGS:<motion_name> motionの開始ポーズへ POSE:HEAD:<motion_name> motionの開始ポーズへ POSE:TAIL:<motion_name> motionの開始ポーズへ PLAY:ROBOT:<motion_name> motion再生 PLAY:LEGS:<motion_name> motion再生 PLAY:HEAD:<motion_name> motion再生 PLAY:TAIL:<motion_name> motion再生 PLAY:SOUND:<sound_name>:<volume> 音再生 volume = 0〜100 PLAY:LIGHT:<pattern_name>:<times> 光再生（ＬＥＤパターン） times = 0〜16 (0:Default 16:Loop) MOVE:ROBOT:<motion_name> OMLE組み込み動作再生（転倒復帰など） MOVE:LEGS:WALK:<style1>:<dir>:<times> 歩行 MOVE:LEGS:STEP:<style1>:<dir>:<times> 歩行（StepWalk） MOVE:LEGS:KICK:<style2>:<deg> 蹴り style1 = 0〜10,12(R-Turn),13(L-Turn) style2 = 14(R-Kick),15(L-Kick) dir = 1〜6 times = 0〜9999 deg = -90〜90 MOVE:HEAD:HOME 頭部ホーム・ポジション MOVE:HEAD:ABS:<tilt>:<pan>:<roll>:<time> 頭部 絶対位置移動 MOVE:HEAD:REL:<tilt>:<pan>:<roll>:<time> 頭部 相対位置移動 MOVE:HEAD:C-TRACKING 頭部カラー・トラッキング MOVE:HEAD:C-TRACKING:<time> 頭部カラー・トラッキング tilt = -180〜180 pan = -180〜180 roll = -180〜180 time = 0〜99999 [ms] MOVE:TAIL:HOME 尾部ホーム・ポジション MOVE:TAIL:ABS:<tilt>:<pan>:<time> 尾部絶対位置移動 MOVE:TAIL:SWING:<tilt>:<pan>:<time> 尾部スイング tilt = -90〜90 pan = -90〜90 time = 0〜99999 [ms] STOP:ROBOT 全体通常停止 STOP:LEGS 四肢通常停止 STOP:HEAD 頭部通常停止 STOP:TAIL 尾部通常停止 STOP:SOUND 音再生停止 STOP:LIGHT 光再生停止 QUIT:ROBOT 全体緊急停止 QUIT:LEGS 四肢緊急停止 QUIT:HEAD 頭部緊急停止 QUIT:TAIL 尾部緊急停止 QUIT:SOUND （STOP:SOUNDと等価） 音再生停止 QUIT:LIGHT （STOP:LIGHTと等価） 光再生停止

【０１６７】また、ＲＣＯＤＥは、ロボット１の各部に
対して動作・制御値を指示したり、各部の状態を取得す
る（センサ出力値の読み出しなど）ために、システム変
数を定義している。以下に、ＲＣＯＤＥのシステム変数
の一覧を示しておく。

【０１６８】

【数３】 Power 電源 0:OFF 1:ON Head_tilt 頭部第１関節角度[°] Head_pan 頭部第２関節角度[°] Head_roll 頭部第３関節角度[°] Head_mouth 頭部顎関節角度[°] Tail_1 尾部第１関節角度[°] Tail_2 尾部第２関節角度[°] Leg_RF_1 右前脚第１関節角度[°] Leg_RF_2 右前脚第２関節角度[°] Leg_RF_3 右前脚第３関節角度[°] Leg_LF_1 左前脚第１関節角度[°] Leg_LF_2 左前脚第２関節角度[°] Leg_LF_3 左前脚第３関節角度[°] Leg_RR_1 右後脚第１関節角度[°] Leg_RR_2 右後脚第２関節角度[°] Leg_RR_3 右後脚第３関節角度[°] Leg_LR_1 左後脚第１関節角度[°] Leg_LR_2 左後脚第２関節角度[°] Leg_LR_3 左後脚第３関節角度[°] Head_sw 頭部圧力センサ［10^-3Pa] Distance 頭部障害物センサ[mm] Leg_RF_sw 右前脚肉球センサ[On:-1 Off:0] Leg_LF_sw 左前脚肉球センサ[On:-1 Off:0] Leg_RR_sw 右後脚肉球センサ[On:-1 Off:0] Leg_LR_sw 左後脚肉球センサ[On:-1 Off:0] Gsensor_status Ｇセンサ・ステータス １６ビット・フラグ Gsensor_roll Ｇセンサ・ロール角[°] Gsensor_pitch Ｇセンサ・ピッチ角[°] Gsensor_yaw Ｇセンサ・ヨー角[°] Cdt_npixel 色センサ画素数[Pixels] Psd_status 障害物センサ状況 Psd_range 障害物までの距離 Touch_head 頭部タッチ・センサ Touch_head_time 頭部タッチ・センサ押下時間 Touch_head_press 頭部タッチ・センサ平均圧力 [単位不明] Touch_RF 右前脚肉球センサ ON→OFF／OFF→ON検出 Touch_LF 左前脚肉球センサ ON→OFF／OFF→ON検出 Touch_RR 右後脚肉球センサ ON→OFF／OFF→ON検出 Touch_LR 左後脚肉球センサ ON→OFF／OFF→ON検出 Tone_num トーン検出 音番号 Tone_level 音の大きさ Tone_dir 検出方向 Melody_id メロディ検出 メロディＩＤ Melody_num トーン数（１〜３） Tone1_num Tone1音番号 Tone1_level Tone1音の大きさ Tone1_dir Tone1検出方向 Tone2_num Tone2音番号 Tone2_level Tone2音の大きさ Tone2_dir Tone2検出方向 Tone3_num Tone3音番号 Tone3_level Tone3音の大きさ Tone3_dir Tone3検出方向 Sound_status サウンド検出 ステータス Sound_num 音番号 Sound_level 音の大きさ Sound_dir 検出方向 Sound_busy １：サウンド再生中 ０：サウンド無し Light_busy １：Light再生中 ０：Light無し

【０１６９】上記のシステム変数のうちGsensor_status
は１６ビットのフラグで構成されるが、各ビットの意味
は以下の通りである。

【０１７０】

【表１】

【０１７１】また、システム変数Sound_statusは、以下
のような値によってロボット１への音声入力状態を表す
ようになっている。

【０１７２】

【表２】

【０１７３】また、ＲＣＯＤＥは、ロボット１上の各部
位に配備されたセンサの出力データのログをとる（メモ
リ上の所定領域に一時記憶する）サービスを提供する。
すなわち、ＲＣＯＤＥコマンド"LOG:START"でロギング
の開始を指示するとともに、ＲＣＯＤＥコマンド"LOG:E
ND"でロギングの終了を指示することができる。また、
変数"Log_n"によって記憶したログ件数を表す。

【０１７４】さらに、ＲＣＯＤＥコマンド"LOG:PCFILE:
<file>"によって、指定したファイル名でホスト・システ
ム１００上のファイルにログを保存することができる。
同様に、ＲＣＯＤＥコマンド"LOG:MSFILE:<file>"によ
って、指定したファイル名でメモリ・スティック上のフ
ァイルにログを保存することができる。

【０１７５】また、各センサの出力データを、メモリや
ファイルに保存することなく、逐次、プリンタで直接印
刷出力するようにしてもよい。この場合、ＲＣＯＤＥコ
マンド"LOG:PRINT: <s>:<t>:<i>"で出力形式を指定する
ことができる。但し、ｓはセンサ番号を（［表３］を参
照のこと）、ｔは値の種類を（［表４］を参照のこ
と）、ｉはインデックス（０〜Log_n-1）を、それぞれ
示すものとする。また、ＲＣＯＤＥコマンド"LOG:PRIN
T:CRLF"で改行を、ＲＣＯＤＥコマンド"LOG:PRINT:EOF"
でファイル・クローズを、それぞれ指示することができ
る。

【０１７６】

【表３】

【０１７７】

【表４】

【０１７８】既に説明したように、本実施例に係るオー
サリング・ツールを用いてロボット１の動作制御用のシ
ナリオを作成・編集すると、編集したシナリオを実現す
るためのＲＣＯＤＥに自動変換するようになっている。
例えば、図１３に示すようなＧＵＩ画面上で生成された
メイン・ルーチンを持つサッカー・ゲーム用シナリオの動
作制御プログラムは、以下に示すようなＲＣＯＤＥを用
いて以下のように記述される。

【０１７９】

【数４】 SETV:ROBOT:POWER:1 SET:Trace:1 SET:mode:0 // 0:サーチモート゛ 1:追っ掛けモート゛ SET:head:0 // サーチモート゛で頭をク゛ルク゛ルするためのカウンタ SET:lost:0 // ホ゛ールを見失った回数 :100 // MainLoop SET:stat:Gsensor_status AND:stat:1 IF:=:stat:1:9000 //ずっこけた？ IF:=:mode:0:1000 //サーチモードへ IF:=:mode:1:2000 //追っ掛けモードへ GO:100 :1000 // mode:0 サーチモート゛ SET:mode:0 MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:4 //右回りしながらホ゛ール
を捜す SWITCH:head //頭をク゛ルク゛ルまわす処理 CASE:0:MOVE:HEAD:ABS:-15:0:0:500 CASE:1:MOVE:HEAD:ABS:-15:-40:0:500 CASE:2:MOVE:HEAD:ABS:-15:-80:0:500 CASE:3:MOVE:HEAD:ABS:-45:-40:0:500 CASE:4:MOVE:HEAD:ABS:-45:0:0:500 CASE:5:MOVE:HEAD:ABS:-45:40:0:500 CASE:6:MOVE:HEAD:ABS:-45:80:0:500 CASE:7:MOVE:HEAD:ABS:-15:40:0:500 CASE:8:MOVE:HEAD:ABS:-15:0:0:500 ADD:head:1 // head の インクリメント MOD:head:9 WAIT IF:<:Cdt_npixel:32:100 // ホ゛ール見えていれば 追っ掛
けモート゛ へ :2000 // 追っ掛けモート゛ SET:mode:1 IF:<:Cdt_npixel:32:1000 //ホ゛ール見えているか？ MOVE:HEAD:C-TRACKING:100 // 色追跡開始 IF:>:Head_tilt:-58:2300 // 頭の角度で距離推定 IF:>:Head_pan:0:2210:2220 // 近ければキック！ :2210 MOVE:HEAD:HOME // 自分のアゴを蹴らないように (^^;)
ちょと不自然 MOVE:LEGS:KICK:LEFT_KICK:0 MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:1 GO:2900 :2220 MOVE:HEAD:HOME // 自分のアゴを蹴らないように (^^;)
ちょと不自然 MOVE:LEGS:KICK:RIGHT_KICK:0 MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:1 GO:2900 :2300 // 頭の角度により、ボールに近づく CSET:>:Head_pan:60:1 CSET:>:Head_pan:45:2 CSET:>:Head_pan:15:3 CSET:<:Head_pan:-60:4 CSET:<:Head_pan:-45:5 CSET:<:Head_pan:-15:6 CSET:=:0:0:0 CASE:0:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:4 CASE:1:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:FORWARD:4 CASE:2:MOVE:LEGS:STEP:LEFT_TURN:0:4 CASE:3:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:LEFT:4 CASE:4:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:LEFTFORWARD:4 CASE:5:MOVE:LEGS:STEP:RIGHT_TURN:0:4 CASE:6:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:RIGHT:4 CASE:7:MOVE:LEGS:STEP:SLOW:RIGHTFORWARD:4 :2900 WAITＧＯ：１００ ：９０００ ／／ 転倒回復 QUIT:ROBOT MOVE:ROBOT:ReactiveGU WAIT GO:100

【０１８０】また、図５を参照しながら説明したよう
に、本実施例に係るオーサリング・システムでは、例え
ばＣ言語のような高級言語を用いてスクリプト形式で動
作制御プログラムを作成・編集することができる。上記
の［数４］で示したＲＣＯＤＥプログラムと等価な機能
及び動作手順を実現するスクリプトを以下に示してお
く。但し、スクリプトはＣ言語の文法に則って記述され
ているものとする。

【０１８１】

【数５】 // // スクリプト形式で記述されたサッカー・ゲーム // //#define ROBOT_NEUTRAL ( 0 ) // ニュートラル //#define ROBOT_FOUND ( 1 ) // ボール見つかった //#define ROBOT_LOST ( 2 ) // ボール見つからない //#define ROBOT_FALL ( 99 ) // ROBOT転倒 // ピンク //#define PinkBall ( 32 ) // システム変数 extern int Head_tilt, Head_roll; extern int Head_pan; extern int Cdt_npixel; extern int Gsensor_status; // ボールを見つけたか見失ったか int bBall = 0, bBoil; // 現在の状態 int nSoccer = 0; int nLost = 0; // ボールを見失った時のステップ数 // 関数の前方宣言 int SoccerDog(int); void NeutralROBOT(); void FindBall(); void SearchBall(); void RecoveryGU(); void NearBall(); void KickBall(); // メイン void main( void ){ // Soccerフラグ int bSoccerFlag; int dummy = 0, true = 1; bSoccerFlag = dummy = true; // 電源ON PowerOn(); // メインループ while( bSoccerFlag ){ // サッカードッグ bSoccerFlag = SoccerDog(1); } // 電源OFF PowerOff(); } // サッカー開始 int SoccerDog(int dummy ){ // 現在の状態で処理を分ける switch( nSoccer ){ case 0: //ROBOT_NEUTRAL: // ニュートラル状態 NeutralROBOT(); break; case 1: //ROBOT_FOUND: // ボールを見つけた FindBall(); break; case 2: //ROBOT_LOST: // ボールを見失った SearchBall(); break; case 99: //ROBOT_FALL: // アイボ転倒 RecoveryGU(); // 転倒復帰処理 } // 続行 return 1; //FALSE; } // ボールを見つけ、近づく処理 void FindBall( void ){ int nHead; nHead = Head_tilt; // カラートラッキング RcodeColorTracking(100); // 頭の角度でボールの距離を測定 if( nHead > -58 ){ // ボールを検出 if (Cdt_npixel < 32){ // ボールを見失った nSoccer = 2; //ROBOT_LOST; } else{ // ボールに近づく NearBall(); } } else{ // ボールを蹴る KickBall(); } } // ボールに近づく void NearBall( void ){ // 首の角度でボールの位置を設定する if( Head_pan == 0 ){ RcodeStepWalk(0, 1, 4); //StepWalk(FORWARD, 4); RcodeWait(); return; } if( Head_pan > 60 ){ RcodeStepWalk(0, 1, 4); // StepWalk(FORWARD, 4); RcodeWait(); return; } if( Head_pan > 45 ){ RcodeStepWalk(0, 13, 4); // StepWalk(LEFT_TURN, 4); RcodeWait(); return; } if( Head_pan > 15 ){ RcodeStepWalk(0, 5, 4); // StepWalk(LEFT, 4); RcodeWait(); return; } if( Head_pan < -60 ){ RcodeStepWalk(0, 3, 4); // StepWalk(LEFTFORWARD, 4); RcodeWait(); return; } if( Head_pan < -45 ){ RcodeStepWalk(0, 1, 4); // StepWalk(RIGHT_TURN, 4); RcodeWait(); return; } if( Head_pan < -15 ){ RcodeStepWalk(0, 4, 4); // StepWalk(RIGHT, 4); RcodeWait(); return; } // ボールを検出する if (Cdt_npixel < 32){ nSoccer = 2; //ROBOT_LOST: return; } } // ボールを蹴る void KickBall( void ){ // 頭の位置調整 RcodeHead(0, 0, 0, 0); // ボールが頭の左右どちら側にあるかで蹴る足を決める if( Head_pan > 0 ){ RcodeKick(15, 0 ); // 左足 }else{ RcodeKick(14, 0 ); // 右足 } // 歩行に移行するために1ステップ踏む RcodeStepWalk(0, 0, 1); // StepWalk(FORWARD, 1); } // ボールを探す処理 void SearcBall( void ){ // 頭を動かす switch( nLost ){ case 0: RcodeHead(-15, 0, 0, 500 ); break; case 1: RcodeHead(-15, -40, 0, 500 ); break; case 2: RcodeHead(-15, -80, 0, 500 ); break; case 3: RcodeHead(-45, -40, 0, 500 ); break; case 4: RcodeHead(-45, 0, 0, 500 ); break; case 5: RcodeHead(-45, 40, 0, 500 ); break; case 6: RcodeHead(-45, 80, 0, 500 ); break; case 7: RcodeHead(-15, 40, 0, 500 ); break; case 8: RcodeHead(-15, 0, 0, 500 ); break; } // ステップ数の設定 nLost = (nLost + 1) % 9; // 右側に歩く RcodeStepWalk(12, 1, 4); //StepWalk(RIGHT_TURN, 4); // 色検出 if (Cdt_npixel < 32){ nSoccer = 2; //ROBOT_LOST; } else{ // nLostの初期化 nLost = 0; // ROBOTに近づく処理 nSoccer = 1; //ROBOT_FOUND; } } // // ニュートラル時の処理 void NeutralROBOT( void ){ // 転倒検出 if (Gsensor_status & 1){ // 転倒 nSoccer = 99; //ROBOT_FALL; return; } // 転倒はしていない。ボール検出 if (Cdt_npixel < 32){ // ボールを見失った nSoccer = 2; //ROBOT_LOST; } else{ // ボールを見つけた nSoccer = 1; //ROBOT_FOUND; } } // 転倒復帰 void RecoveryGU( void ){ // 転倒復帰成功？ RcodePlay("ReactiveGU"); RcodeWait(); // 現在の状態をニュートラルにする nSoccer = 0; //ROBOT_NEUTRAL; }

【０１８２】本実施例に係るオーサリング・システム
は、ユーザがテキスト・エディタなどを用いて作成・編集
したスクリプトを、ＲＣＯＤＥ形式のプログラムに自動
変換することができる（前述）。したがって、［数５］
に示したスクリプトは、本実施例に係るオーサリング・
ツールを用いて、［数４］に示したようなＲＣＯＤＥ形
式のプログラム・コードに自動変換される。

【０１８３】例えば、ＲＣＯＤＥを用いて動作処理プロ
グラムを編集するホスト・システム１００と、動作処理
プログラムを実行するロボット１とが、ｂｌｕｅｔｏｏ
ｔｈや．１１Ｂのような無線データ通信（あるいは、そ
の他の無線又は有線の通信手段）を介して接続されてい
る場合、ホスト・システム１は１行すなわち１ステップ
単位でＲＣＯＤＥプログラムを送信し、ロボット１側で
はインタープリタがこれを逐次解釈し実行することがで
きる。また、コマンド転送時に、ホスト・システム１側
は送信データを暗号化してもよい。

【０１８４】本実施例に係るオーサリング・ツールは、
ＲＣＯＤＥ形式で記述されたスクリプトの編集作業、並
びに、ロボット１側との協働的動作によるリアルタイム
のデバッグ作業のために、編集ウィンドウを用意してい
る。図６に示した編集ウィンドウと区別するために、こ
の編集ウィンドウのことを、以下では、「スクリプト編
集ウィンドウ」と呼ぶことにする。

【０１８５】図１６には、スクリプト編集ウィンドウの
構成を図解している。

【０１８６】スクリプト編集ウィンドウは、７個のコン
ボ・ボックスを備えており、階層メニュー形式でコマン
ドを指定することができる。同図に示す例では、編集領
域の第１行目のコマンドを指定する様子が示されてい
る。

【０１８７】コンボ・ボックスの下にある［Ｃｏｍｍａ
ｎｄ］ボタンをクリックすると、指定したコマンドをロ
ボット１側に転送するようになっている。転送方式は、
ｂｌｕｅｔｏｏｔｈや．１１Ｂなどの無線データ通信を
基本とするが、その他の通信方式であってもよい。ま
た、ここで行われるコマンド転送は、後述の［Ｅｘｅｃ
ｕｔｅ］とは非同期に動作する。

【０１８８】また、［Ｃｏｍｍａｎｄ］ボタンの左横に
ある［↓］ボタンをクリックすると、指定したコマンド
文字列が、下方の編集領域に貼り付けられる。

【０１８９】［Ｃｏｍｍａｎｄ］ボタンの下方に配設さ
れた編集領域上では、キー入力によりスクリプトを直接
編集することができる。

【０１９０】また、編集領域のさらに下方には、［Ｏｐ
ｅｎ］、［Ｓａｖｅ］、［Ｓｅｎｄ］、［Ｅｘｅｃｕｔ
ｅ］、及び、［Ｓｔｏｐ］という各ボタンが配設されて
いる。

【０１９１】［Ｏｐｅｎ］ボタンのマウス操作により、
ホスト・システム１００のローカル・ディスクなどから所
望のスクリプト・ファイルを選択して、編集領域に表示
することができる。

【０１９２】［Ｓａｖｅ］ボタンのマウス操作により、
編集領域に表示されているスクリプトを、ファイルに保
存することができる。

【０１９３】［Ｓｅｎｄ］ボタンをクリックすることに
より、編集領域に表示されているスクリプトをロボット
１側に転送することができる。転送方式は、ｂｌｕｅｔ
ｏｏｔｈや．１１Ｂなどの無線データ通信を基本とする
が、その他の通信方式であってもよい。但し、スクリプ
トは、転送されるだけで、ロボット１上でそのまま実行
される訳ではない。なお、［Ｓｅｎｄ］処理の終了時に
は、コンソール・ウィンドウ（図示しない）で"ＥＮＤ"
という行が表示される。

【０１９４】［Ｅｘｅｃｕｔｅ］ボタンをクリックする
ことによって、ロボット１側に送信したスクリプトの実
行開始を指示することができる。

【０１９５】［Ｓｔｏｐ］ボタンをクリックすることに
よって、ロボット１において実行中のスクリプトの強制
停止を指示することができる。

【０１９６】Ｃ．ロボットによる動作プログラムの実行
／デバッグ 上述したように、スクリプト編集ウィンドウ上で［Ｃｏ
ｍｍａｎｄ］ボタンをクリックすることによって、該当
する１行のコマンドをロボット１側に転送することがで
きる。また、［Ｓｅｎｄ］ボタンを押すことによって、
編集領域に開かれているスクリプトをロボット１側に転
送することができる。このようなコマンド転送時には、
コマンド・データを一旦暗号化してから送出することが
好ましい。

【０１９７】他方のロボット１側では、ＲＣＯＤＥなど
で記述された動作制御プログラムの実行及びデバッグ環
境として、インタープリタ／デバッガと、ミドルウェア
と、ドライバと、オペレーティング・システム（ＯＳ）
とを備えている（図５を参照のこと）。

【０１９８】インタープリタは、ＲＣＯＤＥ形式で記述
されたプログラムを１行ずつ読み込んで解釈して実行す
る高水準言語プログラムである。また、デバッグ時など
において、ホスト・コンピュータ１００側から暗号化さ
れた形式でＲＣＯＤＥプログラムが送信される場合に
は、インタープリタは、これを一旦復号化してから解釈
・実行を行う。

【０１９９】デバッガは、ＲＣＯＤＥプログラム中の誤
り（バグ）を発見して、修正する作業を支援するプログ
ラムである。すなわち、プログラムを指定した行で実行
を止めたり、そのときのメモリや変数の内容を参照する
ことができる。

【０２００】ミドルウェアは、ロボット１における歩行
その他の脚式動作などの制御や、カメラ１５からの入力
画像の認識処理や、マイク１６からの音声入力の認識処
理などを行う処理エンジンである。ミドルウェアは、ド
ライバを介して各関節アクチュエータやその他のハード
ウェアの操作を行うことができる。

【０２０１】ミドルウェアは、ロボット１の脚式動作制
御において、目標とされる姿勢や目標とされる動作に遷
移するための情報（ここでは、仮に「姿勢遷移情報」と
呼ぶことにする）を生成する。すなわち、インタープリ
タなど上位プログラムから供給される行動指令情報に基
づいて、ロボット１の現在の姿勢又は動作から次の姿勢
又は動作（目標とされる姿勢又は目標とされる動作）に
遷移させるための姿勢遷移情報を生成する。現在の姿勢
から次に遷移可能な姿勢は、胴体や手や脚の形状、重
量、各部の結合状態のようなロボット１の物理的形状
や、各関節の曲がる方向や角度などの装置構成によって
決定される。ミドルウェアは、このような装置構成を考
慮して姿勢遷移情報を生成する。

【０２０２】本実施例では、ミドルウェアは、ロボット
１が遷移可能な姿勢及び遷移する際の動作を、例えば有
向グラフの形式であらかじめ登録しており、有向グラフ
に従って上位プログラムからの行動指令を姿勢遷移情報
に変換して、ドライバに対する具体的な動作指示を発行
するようになっている。

【０２０３】一般に、ロボット１は、現在の姿勢によっ
ては、ＲＣＯＤＥで記述された指令内容に従って直接遷
移できない場合がある。すなわち、ロボット１の姿勢
は、現在の姿勢から直接遷移可能な姿勢と、直接には遷
移できなくてある動作や姿勢を経由してなら可能となる
姿勢とに分類される。

【０２０４】例えば、ロボット１が図１に示すように４
足歩行型のロボット装置である場合、手足を大きく投げ
出して寝転んでいる状態から伏せた状態へ直接移動する
ことはできるが、立った姿勢へ直接遷移することはでき
ず、一旦手足を胴体近くに引き寄せて伏せた姿勢を経由
して、それから立ち上がるという少なくとも２段階の動
作が必要である。

【０２０５】また、このように２段階の動作を経由しな
ければ安全に（すなわちロボット１が転倒することな
く）実行できないような姿勢遷移も存在する。例えば、
図１に示すような４足歩行型のロボット１は、立ってい
る姿勢で両前足を挙げて「万歳」をしようとすると転倒
してしまう場合がある。あるいは、現在の姿勢が寝転び
姿勢（寝姿勢）にあるときに、指令の内容として座り姿
勢しかできないような「足をバタバタさせる」といった
内容が送られてきたとき、そのまま足をバタバタさせる
命令を各関節駆動部に発行してしまうと、寝姿勢から座
り姿勢への遷移と足をバタバタさせる動作とが実行され
てしまうことになる。この結果、ロボット１はバランス
を崩して転倒してしまうであろう。

【０２０６】本実施例では、ミドルウェアは、ロボット
１がとり得る姿勢及び動作が登録されるとともに、各姿
勢を遷移させる動作で結んだ有向グラフを保持してい
る。そして、現在の姿勢から目標とされる（すなわち指
示された）姿勢又は動作までの経路を、この有向グラフ
上で探索して、その探索結果に基づいて、現在の姿勢か
ら目標とされる姿勢又は動作へと遷移させるような命令
を生成するようになっている。

【０２０７】図１７には、本実施例において使用される
有向グラフの具体例を図解している。有向グラフは、ロ
ボット１がとり得る姿勢を示すノードと、遷移可能な２
つのノード（姿勢）間を結ぶ有向アーク（動作アーク）
とで構成される。図１７に示す例では、ノードすなわち
姿勢として、「ねそべる」、「ふせる」、「すわる」、
「たつ」、「あるく」という５種類が含まれる。また、
有向アークは、ある姿勢から他の姿勢へ遷移する動作ア
ークと、他の姿勢からある姿勢へ戻る動作アークと、１
つのノード内で動作が完結する自己動作アークとがあ
る。また、ある姿勢から他の姿勢へ遷移する動作アーク
が複数あることや、ある姿勢について複数の自己動作ア
ークがあることもある。

【０２０８】例えば、ロボット１の現在の姿勢が「ふせ
る」であるときに、インタープリタに対して「すわる」
ことを指示するＲＣＯＤＥコマンドが投入された場合、
図１７に示すように、「ふせる」と「すわる」の各ノー
ド間には有向アークが存在するので直接遷移が可能であ
る。したがって、ミドルウェアは、インタープリタから
渡される指示に従って、ドライバに対して駆動指令を発
行すればよい。

【０２０９】これに対し、現在の姿勢が「ふせる」であ
るときに、インタープリタに対して「あるく」ことを指
示するＲＣＯＤＥコマンドが投入された場合、図１７に
示すように、「ふせる」というノードから「あるく」と
いうノードへ直接結ぶ有向アークは存在しない。したが
って、ミドルウェアは、有向グラフ上でノード「ふせ
る」からノード「あるく」へ向かう経路探索して、ノー
ド「たつ」を経由してノード「ふせる」からノード「あ
るく」に遷移するという姿勢遷移計画を立て、該計画に
基づいてドライバに対して駆動指示を発行する。

【０２１０】以上を略言すれば、本実施例によれば、ミ
ドルウェアがロボット１の姿勢・動作遷移特性を管理し
ており、ＲＣＯＤＥコマンド・レベルでの論理的な姿勢・
動作指示とハードウェア上の姿勢・動作遷移特性との差
異を吸収できるメカニズムを提供している。

【０２１１】したがって、一般ユーザは、オーサリング
・ツールを用いてＧＵＩ画面上でロボット１の動作シナ
リオを編集したり、あるいはスクリプト形式で動作制御
プログラムを記述するような場合に、現実のロボット１
における姿勢・動作遷移特性のような詳細なハードウェ
ア情報を気にしなくて済む。また、ミドルウェア・レベ
ルにおいてＲＣＯＤＥコマンド・レベルでの論理的な姿
勢・動作指示とハードウェア上の姿勢・動作遷移特性との
差異を吸収するので、ロボットの姿勢・動作遷移特性に
反していることはＲＣＯＤＥプログラムのデバッグの対
象とはならない。

【０２１２】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。

【０２１３】本実施例では、イヌを模した４足歩行を行
うペット型ロボットを例に挙げて本発明に係るオーサリ
ング・システムについて詳解したが、本発明の要旨はこ
れに限定されない。例えば、ヒューマノイド・ロボット
のような２足の脚式移動ロボットや、あるいは脚式以外
の移動型ロボットに対しても、同様に本発明を適用する
ことができることを充分理解されたい。

【０２１４】あるいは、ロボットのような物理的な機械
装置ではなく、コンピュータ・グラフィックスにより生
成されるキャラクタを用いたアニメーションの動作シー
ケンスの作成・編集のために、本発明に係るオーサリン
グ・システムを適用することも可能である。

【０２１５】要するに、例示という形態で本発明を開示
してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。
本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許
請求の範囲の欄を参酌すべきである。

【０２１６】

【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
ロボットの所定の動作パターンを記述する一連のコマン
ド／データを作成することができる、優れたオーサリン
グ・システム及び方法を提供することができる。

【０２１７】また、本発明によれば、ロボットの動作状
態を規定する部品の集合を用いて動作パターンを作成す
ることができる、優れたオーサリング・システム及び方
法を提供することができる。

【０２１８】また、本発明によれば、各部品をコンピュ
ータ・ディスプレイ上に配置して動作パターンを作成す
ることができる、優れたオーサリング・システム及び方
法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施に供される四肢による脚式歩行を
行う移動ロボット１の外観構成を示した図である。

【図２】移動ロボット１の電気・制御系統の構成図を模
式的に示した図である。

【図３】制御部２０の構成をさらに詳細に示した図であ
る。

【図４】ホスト・コンピュータ１００のハードウェア構
成例を模式的に示した図である。

【図５】本実施例に係るオーサリング・システムの全体
構成を模式的に示した図である。

【図６】本実施例に係るオーサリング・ツールが提供す
る、ユーザがロボット１の動作シナリオを作成・編集す
るためのＧＵＩ画面の構成を示した図である。

【図７】メニュー項目「ファイル」に関するプルダウン
・メニューを示した図である。

【図８】メニュー項目「グループ」に関するプルダウン
・メニューを示した図である。

【図９】編集ウィンドウ上に動作ボックス［Ａ］及び分
岐ボックス［Ｂ］が各１個配置されている様子を示した
図である。

【図１０】図９に示す編集ウィンドウ上で、[ＳＴＡＲ
Ｔ]ボックスと動作ボックス［Ａ］、並びに、動作ボッ
クス［Ａ］と分岐ボックス［Ｂ］を接続した様子を示し
た図である。

【図１１】動作ボックスの詳細を指定するためのダイア
ログを示した図である。

【図１２】分岐ボックスの詳細を指定するためのダイア
ログを示した図である。

【図１３】ロボット１がサッカー・ゲームを行うための
シナリオを、オーサリング・ツールのＧＵＩ画面上で作
成した様子を示した図である。

【図１４】図１３に示すサッカー・ゲームのシナリオ中
のグループ・ボックス［探索モード］を別の編集ウィン
ドウとして開いた様子を示した図である。

【図１５】図１３に示すサッカー・ゲームのシナリオ中
のグループ・ボックス［追跡モード］を別の編集ウィン
ドウとして開いた様子を示した図である。

【図１６】本実施例に係るオーサリング・ツールが用意
するスクリプト編集ウィンドウの構成を示した図であ
る。

【図１７】ロボット１側のＲＣＯＤＥプログラム実行環
境において保持される、ロボット１の姿勢及び動作の遷
移を規定する有向グラフを示した図である。

【符号の説明】

１…移動ロボット ２…胴体部ユニット ３…頭部ユニット ４…尻尾 ６Ａ〜６Ｄ…脚部ユニット ７…首関節 ８…尻尾関節 ９Ａ〜９Ｄ…大腿部ユニット １０Ａ〜１０Ｄ…脛部ユニット １１Ａ〜１１Ｄ…股関節 １２Ａ〜１２Ｄ…膝関節 １５…ＣＣＤカメラ １６…マイクロフォン １７…スピーカ １８…タッチセンサ ２０…制御部 ２１…ＣＰＵ ２２…ＲＡＭ ２３…ＲＯＭ ２４…不揮発メモリ ２５…インターフェース ２６…無線通信インターフェース ２７…ネットワーク・インターフェース・カード ２８…バス ２９…キーボード ４０…入出力部 ５０…駆動部 ５１…モータ ５２…エンコーダ ５３…ドライバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA02 BB06 BC07 BC09 CA05 CA06 DA02 DA05 DA08 DB04 DB08 DB09 DC01 DC04 DD01 DD04 DD08 DD11 DD18 DE05 FA03 FA05 FB01 FB05 FC02 FC07 FC13 FC14 3F060 AA00 CA14 CA26 GA05 GA13 GB25 GD13 GD15 HA02 HA32 HA35

Claims (29)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットの動作制御プログラムを作成・編
   集するためのオーサリング・システムであって、 ユーザに対して該ロボットの動作シナリオを作成・編集
   するための作業場を提供する編集部と、 前記編集部を介して作成・編集されたシナリオを前記ロ
   ボット上で解釈可能なプログラム・コードに変換する変
   換部と、を具備することを特徴とするオーサリング・シ
   ステム。
2. 【請求項２】前記編集部は、頻繁に使用する動作状態や
   処理ルーチン又はその雛型を部品化して用意する部品群
   と、座標指示装置を介した指示操作により前記部品群の
   各部品を取捨選択して配置する操作画面とをユーザに提
   供することを特徴とする請求項１に記載のオーサリング
   ・システム。
3. 【請求項３】前記編集部は、所定のプログラム言語形式
   のスクリプトを作成・編集する環境をユーザに提供する
   ことを特徴とする請求項１に記載のオーサリング・シス
   テム。
4. 【請求項４】前記変換部は、部品の配置により表現され
   た動作シナリオ及び／又はスクリプト形式で記述された
   動作シナリオを、前記ロボットにおいて解釈可能なニー
   モニック・コードに変換することを特徴とする請求項１
   に記載のオーサリング・システム。
5. 【請求項５】さらに、前記変換部において変換されたプ
   ログラム・コードを前記ロボットに転送するための通信
   手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のオーサ
   リング・システム。
6. 【請求項６】前記通信手段は前記ロボットと無線データ
   通信を行うことを特徴とする請求項５に記載のオーサリ
   ング・システム。
7. 【請求項７】前記通信手段は、前記変換部において変換
   されたプログラム・コードを１ステップずつ取り出して
   前記ロボットに転送することを特徴とする請求項５に記
   載のオーサリング・システム。
8. 【請求項８】前記通信手段は、前記変換部において変換
   されたプログラム・コードを暗号化して前記ロボットに
   転送することを特徴とする請求項５に記載のオーサリン
   グ・システム。
9. 【請求項９】さらに、 前記通信手段を介して受信したプログラム・コードを解
   釈する解釈部と、 前記解釈部による解釈結果に従って前記ロボットを駆動
   する駆動制御部と、を前記ロボット上に備えることを特
   徴とする請求項５に記載のオーサリング・システム。
10. 【請求項１０】前記解釈部は、受信したプログラム・コ
    ードを１ステップ単位で解釈して実行することを特徴と
    する請求項９に記載のオーサリング・システム。
11. 【請求項１１】前記ロボットは、現在の姿勢から直接遷
    移可能な動作や姿勢並びにある動作や姿勢を経由してな
    ら遷移可能となる姿勢などに関する姿勢遷移制限情報を
    有し、 前記駆動制御部は、該姿勢遷移制限情報を基に、プログ
    ラム・コードの指示内容を姿勢遷移可能な形式に変換す
    る、ことを特徴とする請求項９に記載のオーサリング・
    システム。
12. 【請求項１２】前記姿勢遷移制限情報は、前記ロボット
    がとり得る姿勢を示すノードと、遷移可能な２つのノー
    ド間を結ぶ動作アークで構成される有向グラフ形式で保
    持され、 前記駆動制御部は、該有向グラフを探索してプログラム
    ・コードの指示内容を姿勢遷移可能な形式に変換する、
    ことを特徴とする請求項１１に記載のオーサリング・シ
    ステム。
13. 【請求項１３】ロボットの動作制御プログラムを作成・
    編集するためのオーサリング方法であって、 ユーザに対して該ロボットの動作シナリオを作成・編集
    するための作業場を提供する編集ステップと、 前記編集ステップを介して作成・編集されたシナリオを
    前記ロボット上で解釈可能なプログラム・コードに変換
    する変換ステップと、を具備することを特徴とするオー
    サリング方法。
14. 【請求項１４】前記編集ステップでは、頻繁に使用する
    動作状態や処理ルーチン又はその雛型を部品化して用意
    する部品群と、座標指示装置を介した指示操作により前
    記部品群の各部品を取捨選択して配置する操作画面とを
    ユーザに提供することを特徴とする請求項１３に記載の
    オーサリング方法。
15. 【請求項１５】前記編集ステップでは、所定のプログラ
    ム言語形式のスクリプトを作成・編集する環境をユーザ
    に提供することを特徴とする請求項１３に記載のオーサ
    リング方法。
16. 【請求項１６】前記変換ステップでは、部品の配置によ
    り表現された動作シナリオ及び／又はスクリプト形式で
    記述された動作シナリオを、前記ロボットにおいて解釈
    可能なニーモニック・コードに変換することを特徴とす
    る請求項１３に記載のオーサリング方法。
17. 【請求項１７】さらに、前記変換ステップにおいて変換
    されたプログラム・コードを前記ロボットに転送するた
    めの通信ステップを備えることを特徴とする請求項１３
    に記載のオーサリング方法。
18. 【請求項１８】前記通信ステップでは前記ロボットと無
    線データ通信を行うことを特徴とする請求項１７に記載
    のオーサリング方法。
19. 【請求項１９】前記通信ステップは、前記変換ステップ
    において変換されたプログラム・コードを１ステップず
    つ取り出して前記ロボットに転送することを特徴とする
    請求項１７に記載のオーサリング方法。
20. 【請求項２０】前記通信ステップでは、前記変換部にお
    いて変換されたプログラム・コードを暗号化して前記ロ
    ボットに転送することを特徴とする請求項１７に記載の
    オーサリング方法。
21. 【請求項２１】さらに、 前記通信ステップを介して受信したプログラム・コード
    を解釈する解釈ステップと、 前記解釈ステップによる解釈結果に従って前記ロボット
    を駆動する駆動制御ステップと、を前記ロボット上で実
    行することを特徴とする請求項１７に記載のオーサリン
    グ方法。
22. 【請求項２２】前記解釈ステップでは、受信したプログ
    ラム・コードを１ステップ単位で解釈して実行すること
    を特徴とする請求項２１に記載のオーサリング方法。
23. 【請求項２３】前記ロボットは、現在の姿勢から直接遷
    移可能な動作や姿勢並びにある動作や姿勢を経由してな
    ら遷移可能となる姿勢などに関する姿勢遷移制限情報を
    有し、 前記駆動制御ステップでは、該姿勢遷移制限情報を基
    に、プログラム・コードの指示内容を姿勢遷移可能な形
    式に変換する、ことを特徴とする請求項２１に記載のオ
    ーサリング方法。
24. 【請求項２４】前記姿勢遷移制限情報は、前記ロボット
    がとり得る姿勢を示すノードと、遷移可能な２つのノー
    ド間を結ぶ動作アークで構成される有向グラフ形式で保
    持され、 前記駆動制御ステップでは、該有向グラフを探索してプ
    ログラム・コードの指示内容を姿勢遷移可能な形式に変
    換する、ことを特徴とする請求項２３に記載のオーサリ
    ング方法。
25. 【請求項２５】ロボットの動作制御プログラムを作成・
    編集するためのオーサリング処理をコンピュータ・シス
    テム上で実行するように記述されたコンピュータ・ソフ
    トウェアをコンピュータ可読形式で物理的に格納した記
    憶媒体であって、前記コンピュータ・ソフトウェアは、 ユーザに対して該ロボットの動作シナリオを作成・編集
    するための作業場を提供する編集ステップと、 前記編集ステップを介して作成・編集されたシナリオを
    前記ロボット上で解釈可能なプログラム・コードに変換
    する変換ステップと、を具備することを特徴とする記憶
    媒体。
26. 【請求項２６】前記編集ステップでは、頻繁に使用する
    動作状態や処理ルーチン又はその雛型を部品化して用意
    する部品群と、座標指示装置を介した指示操作により前
    記部品群の各部品を取捨選択して配置する操作画面とを
    ユーザに提供することを特徴とする請求項２５に記載の
    記憶媒体。
27. 【請求項２７】前記編集ステップでは、所定のプログラ
    ム言語形式のスクリプトを作成・編集する環境をユーザ
    に提供することを特徴とする請求項２５に記載の記憶媒
    体。
28. 【請求項２８】前記変換ステップでは、部品の配置によ
    り表現された動作シナリオ及び／又はスクリプト形式で
    記述された動作シナリオを、前記ロボットにおいて解釈
    可能なニーモニック・コードに変換することを特徴とす
    る請求項２５に記載の記憶媒体。
29. 【請求項２９】さらに、前記変換ステップにおいて変換
    されたプログラム・コードを前記ロボットに転送するた
    めの通信ステップを備えることを特徴とする請求項２５
    に記載の記憶媒体。