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Die Offenbarung betrifft ein Einlerngerät zum Ausführen eines Einlernvorgangs für einen Roboter.
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Wenn ein Programm für einen Roboter erstellt wird, indem ein Einlernvorgang für den Roboter ausgeführt wird, nimmt ein Bediener diverse Einstellungen, wie etwa die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters und dergleichen, vor, während er einen Totmannschalter betätigt. Zudem wird in vielen Fällen der Roboter bei dem Einlernvorgang tatsächlich bewegt. Wenn somit der Bediener versehentlich bewirkt, dass sich der Roboter verlagert, besteht das Risiko, dass der Bediener in Gefahr ist oder dass die Peripherievorrichtungen des Roboters beschädigt werden. Da die zuvor erwähnten Probleme zu vermeiden sind, ist der Einlernvorgang für einen Anfänger schwierig und aufwendig auszuführen.
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Im Übrigen war eine Technologie bekannt, bei der eine Vorlage, die jeder von einer Mehrzahl von Betätigungsklassifizierungen entspricht, in einem Gerät zum Erstellen eines Maschinensteuerprogramms, um ein Maschinensteuerprogramm zum Betätigen einer Maschine zu erstellen, gespeichert ist, und eine gewünschte Vorlage ausgewählt wird. Siehe beispielsweise
JP 2013-012051 A .
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Die Druckschriften
DE 10 2013 113 459 B4 ,
EP 2 263 837 B1 ,
US 2017 / 0 320 211 A1 ,
US 2017 / 0 252 922 A1 ,
US 2016 / 0 059 412 A1 und
US 9 669 543 B1 offenbaren weiteren relevanten Stand der Technik.
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Ferner ist es notwendig, diverse Arbeitsabläufe durchzuführen, um den Einlernvorgang sicher auszuführen. Es ist für einen Anfänger jedoch recht schwierig, den Einlernvorgang tatsächlich auszuführen, nachdem der Anfänger diese Arbeitsabläufe verstanden hat. Dabei kann man nicht sagen, dass nur das Auswählen einer einfachen gewünschten Vorlage aus der Mehrzahl von Vorlagen für das Maschinensteuerprogramm insbesondere eine anfängerfreundliche Funktion durchführt, und somit ist es wünschenswert, dass der Inhalt eines Vorgangs, der zum Einlernen benötigt wird, dem Anfänger vorgelegt wird.
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Daher besteht die Aufgabe darin, ein Einlerngerät bereitzustellen, das in der Lage ist, ein Programm für einen Roboter als Reaktion auf einen Einlernvorgang, der von einem Anfänger ausgeführt wird, konstant zu erstellen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Einlerngerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen finden sich in den abhängigen Patentansprüchen.
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Gemäß der Erfindung wird der Erklärungsinhalt eines Programms, welcher der ausgewählten Vorlage entspricht, an der Anzeigevorrichtung angezeigt. Ein Anfänger kann ohne Weiteres den Einlernvorgang für den Roboter in Übereinstimmung mit dieser Anleitungsfunktion ausführen und mühelos ein Programm für den Roboter erstellen.
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Die Aufgabe, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen besser hervorgehen.
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Es zeigen:
- 1 ein schematisches Diagramm eines Einlernsystems gemäß einer ersten Ausführungsform;
- 2A ein Ablaufschema, das eine Betätigung des Einlernsystems abbildet;
- 2B ein Diagramm, das den Inhalt eines Programms abbildet, das einer Vorlage entspricht;
- 3A ein Diagramm, das ein erstes Beispiel eines Bildschirms abbildet;
- 3B ein Diagramm, das ein zweites Beispiel eines Bildschirms abbildet;
- 3C ein Diagramm, das ein drittes Beispiel eines Bildschirms abbildet;
- 3D ein Diagramm, das ein viertes Beispiel eines Bildschirms abbildet;
- 3E ein Diagramm, das ein fünftes Beispiel eines Bildschirms abbildet;
- 3F ein Diagramm, das ein sechstes Beispiel eines Bildschirms abbildet; und
- 4 ein schematisches Diagramm, das ein Einlernsystem basierend auf einer zweiten Ausführungsform abbildet.
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Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. In allen Zeichnungen sind entsprechende Komponenten mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
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1 ist ein schematisches Diagramm eines Einlernsystems, das auf einer ersten Ausführungsform basiert. Ein Einlernsystem 1 der ersten Ausführungsform umfasst hauptsächlich einen Roboter 10, eine Steuervorrichtung 20 zum Steuern des Roboters 10 und ein Handbediengerät 30, das mit der Steuervorrichtung 20 verbunden ist. In der ersten Ausführungsform dienen die Steuervorrichtung 20 und das Handbediengerät 30 als Einlerngerät. Der Roboter 10 ist ein Knickarmroboter und umfasst eine Mehrzahl von Achsen, z.B. sechs Achsen. Der Roboter 10 kann ein Roboter sein, der mit einer Person einen Arbeitsraum gemeinsam nutzt und gemeinschaftliches Arbeiten ausführt.
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Das Handbediengerät 30 wird für den Einlernvorgang des Roboters 10 und dergleichen verwendet und führt den Tippvorschub jeder Achse des Roboters 10 und dergleichen als Reaktion auf die Betätigung durch den Bediener aus. Das Handbediengerät 30 umfasst eine Mehrzahl von Tasten 38, die bei der Betätigung des Tippvorschubs und dergleichen verwendet werden, und einen Bildschirm 39 als Anzeigevorrichtung.
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Die Steuervorrichtung 20 ist ein digitaler Computer, der eine CPU, einen Speicher und dergleichen, die über einen Bus miteinander verbunden sind, umfasst, und der einen Bildschirm 29 als Anzeigevorrichtung umfasst. Die Steuervorrichtung 20 umfasst hauptsächlich einen Speicher 40 zum Speichern diverser Informationen und eine Anzeige 50 zum Anzeigen von Erklärungsinhalt, der noch beschrieben wird und aus dem Speicher 40 an dem Bildschirm 29 und/oder dem Bildschirm 39 ausgelesen wird.
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Insbesondere umfasst der Speicher 40 einen Vorlagenspeicherabschnitt 21 zum Speichern einer Mehrzahl von Vorlagen, die einer Mehrzahl von Programmen des Roboters 10 entspricht, einen Abschnitt 22 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Programms zum Speichern mehrerer Erklärungsinhaltselemente, um jedes der Mehrzahl von Programmen zu erklären, einen Abschnitt 23 zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Einlernposition, um Erklärungsinhalt zu speichern, um eine Einlernposition in einem Programm zu erklären, einen Abschnitt 24 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs, um Erklärungsinhalt zu speichern, um einen Tippbetrieb des Roboters 10 zu erklären, einen Abschnitt 25 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens, um Erklärungsinhalt zu speichern, um ein Einlernverfahren zu erklären, durch das der Roboter 10 in eine Einlernposition bewegt und diese eingelernt wird, und einen Abschnitt 26 zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung, um Erklärungsinhalt zu speichern, um die Ausführung eines erstellten Programms zu erklären.
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Ferner umfasst die Anzeige 50 einen Vorlagenanzeigeabschnitt 31, um die Mehrzahl von Vorlagen, die in dem Vorlagenspeicherabschnitt 21 gespeichert ist, an den Anzeigevorrichtungen 29 und 39 anzuzeigen, einen Abschnitt 32 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Programms, um den Erklärungsinhalt eines Programms auszulesen, das einer Vorlage entspricht, die durch den Vorlagenauswahlabschnitt 27 aus dem Abschnitt 22 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Programms ausgewählt wird, und um den Erklärungsinhalt an den Anzeigevorrichtungen 29 und 39 anzuzeigen, einen Abschnitt 33 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären einer Einlernposition, um Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt 23 zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Einlernposition gespeichert ist, an den Anzeigevorrichtungen 29 und 39 anzuzeigen, einen Abschnitt 34 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs, um Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt 24 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs gespeichert ist, an den Anzeigevorrichtungen 29 und 39 anzuzeigen, einen Abschnitt 35 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens, um Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt 25 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens gespeichert ist, an den Anzeigevorrichtungen 29 und 39 anzuzeigen, und einen Abschnitt 35 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung, um Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt 26 zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung gespeichert ist, an den Anzeigevorrichtungen 29 und 39 anzuzeigen. Ferner umfasst die Anzeigevorrichtung 20 den Vorlagenauswahlabschnitt 27, um eine Vorlage aus der Mehrzahl von Vorlagen, die durch den Vorlagenanzeigeabschnitt 31 angezeigt wird, auszuwählen.
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2A ist ein Ablaufschema, das eine Betätigung des in 1 abgebildeten Einlernsystems abbildet. Zuerst drückt ein Bediener auf eine vorbestimmte Taste 38 an dem Handbediengerät 30 und aktiviert eine Anleitungsfunktion für den Einlernvorgang des Roboters 10. Dies bewirkt, dass der Vorlagenanzeigeabschnitt 31 eine Liste mit den Bezeichnungen der Mehrzahl von Vorlagen, die in dem Vorlagenspeicherabschnitt 21 gespeichert ist, an dem Bildschirm 39 des Handbediengeräts 30 anzeigt. Es sei zu beachten, dass der Inhalt der Anleitungsfunktion an dem Bildschirm 29 der Steuervorrichtung 20 angezeigt werden kann. Nachstehend wird vorausgesetzt, dass der Inhalt der Anleitungsfunktion an dem Bildschirm 39 des Handbediengeräts 30 angezeigt wird.
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3A ist ein Diagramm, das ein erstes Beispiel eines Bildschirms abbildet. In 3A ist beispielsweise eine Liste mit Bezeichnungen einer „Vorlage für eine Bewegung zwischen zwei Punkten“ und einer „Vorlage zum Aufheben und Ablegen“ angegeben. Die „Vorlage für eine Bewegung zwischen zwei Punkten“ ist eine Vorlage eines Programms, das für den Fall verwendet wird, dass der Roboter 10 von einer gewissen Position in eine andere Position bewegt wird. Die „Vorlage zum Aufheben und Ablegen“ ist eine Vorlage eines Programms, die für den Fall verwendet wird, dass der Roboter 10 ein Werkstück (nicht gezeigt) in einer gewissen Position aufhebt, sich anschließend in eine andere Position begibt und das Werkstück loslässt.
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Mit anderen Worten wird ein entsprechendes Programm für eine Bewegung zwischen zwei Punkten mit der „Vorlage für eine Bewegung zwischen zwei Punkten“ im Voraus verknüpft. Ähnlich wird ein entsprechendes Programm zum Aufheben und Ablegen mit der „Vorlage zum Aufheben und Ablegen“ im Voraus verknüpft.
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Selbstverständlich kann eine andere Vorlage angezeigt werden. Zudem kann, wie in 3A abgebildet, „Bitte eine Vorlage auswählen, um ein Programm zu erstellen. Vorlagebezeichnung anklicken, um die Beschreibung zu zeigen.“ und dergleichen zusammen mit der Liste der Vorlagen angezeigt werden. Zusätzlich zu einem erklärenden Satz kann der Erklärungsinhalt mindestens eines von einem Bild, einem bewegten Bild und Sprache umfassen. Dies erleichtert das Verständnis für den Bediener.
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Dann wählt der Bediener in Schritt S12 eine gewünschte Vorlage aus der Mehrzahl von Vorlagen aus, in dem er den Vorlagenauswahlabschnitt 27 verwendet. Der Vorlagenauswahlabschnitt 27 kann in Form der Tasten 38 des Handbediengeräts 30 oder als Berührungsfeld, das in dem Bildschirm 39 integriert ist, und dergleichen bereitgestellt werden. Nachstehend erfolgt die Erklärung unter der Annahme, dass der Bediener die „Vorlage zum Aufheben und Ablegen“ ausgewählt hat.
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Dabei wird in 2B der Inhalt der „Vorlage zum Aufheben und Ablegen“ gezeigt. Der Inhalt dieser Vorlage kann an dem Bildschirm 39 angezeigt werden. Die „Vorlage zum Aufheben und Ablegen“ ist eine Vorlage eines Programms zum Aufheben und Ablegen.
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Bei der in 2B gezeigten Vorlage ist die „Position 1“, die auf der 15. Zeile beschrieben wird, eine Warteposition des Roboters 10, und die „Position 2“, die auf der 19. Zeile beschrieben wird, ist eine Werkstückaufhebeposition, in welcher der Roboter 10 ein Werkstück aufhebt, und die „Position 3“, die auf der 29. Linie beschrieben wird, ist eine Durchgangsposition (Durchgangspunkt) des Roboters 10, der das Werkstück hält, und die „Position 4“, die auf der 37. Zeile beschrieben wird, ist eine Werkstücktransportposition, in welcher der Roboter 10 das Werkstück loslässt, und die „Position 5“, die auf der 44. Zeile beschrieben wird, ist eine Werkstücktransportwarteposition des Roboters 10 nach dem Loslassen des Werkstücks.
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Die Warteposition, die Werkstückaufhebeposition, die Durchgangsposition, die Werkstücktransportposition und die Werkstücktransportwarteposition sind Einlernpositionen, die in dem Programm zum Aufheben und Ablegen einzulernen sind. Dabei werden in einer Phase von Schritt S12 beliebige dieser Einlernpositionen nicht eingelernt. In den folgenden Schritten lernt der Bediener diese Einlernpositionen tatsächlich ein, wodurch er das Programm zum Aufheben und Ablegen beendet. Es sei zu beachten, dass die Anzahl von Einlernpositionen in der „Vorlage zum Aufheben und Ablegen“ mindestens fünf beträgt. Die Anzahl von Einlernpositionen in der „Vorlage für eine Bewegung zwischen zwei Punkten“ kann auf einen anderen Wert eingestellt werden. Mit anderen Worten wird die Anzahl von Einlernpositionen, die benötigt werden, um das Programm zu beenden, in Übereinstimmung mit einer ausgewählten Vorlage bestimmt.
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Anschließend wird in Schritt S13 der Erklärungsinhalt des Programms, das der ausgewählten Vorlage entspricht, aus dem Abschnitt 22 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Programms ausgelesen. Dabei wird der Erklärungsinhalt durch den Abschnitt 32 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Programms an dem Bildschirm 39 angezeigt. Dabei ist 3B ein Diagramm, das ein zweites Beispiel eines Bildschirms abbildet. In 3B wird ein bewegtes Bild bzw. eine Animation, in dem bzw. der der Roboter ein Werkstück aufhebt, zusammen mit dem Erklärungsinhalt des Programms „das erstellte Programm zum Aufheben und Ablegen ist eine Roboterbetätigung, die in der nachstehenden Zeichnung dargestellt ist,“ an dem Bildschirm 39 angezeigt. Ferner wird in 3B auch der erklärende Satz für den nächsten Schritt „Als Nächstes werden die Positionen von fünf Punkten, in denen der Roboter eine Betätigung durchführt, durch einen Tippbetrieb (manuelle Betätigung) eingestellt“ angezeigt. Da die zuvor beschriebene Anleitungsfunktion angezeigt wird, kann ein Anfänger den Einlernvorgang für einen Roboter ohne Weiteres ausführen und ein Programm für den Roboter mühelos erstellen.
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Wenn eine vorbestimmte Zeit nach dem Anzeigen des Erklärungsinhalts abgelaufen ist, wird bestimmt, dass der Bediener den Erklärungsinhalt verstanden hat, in diesem Fall den Erklärungsinhalt des Programms zum Aufheben und Ablegen, und die Verarbeitung fährt mit dem nächsten Schritt fort. Wenn der Bediener alternativ nach der Anzeige des Erklärungsinhalts auf eine vorbestimmte Taste 38 drückt, kann die Verarbeitung mit dem nächsten Schritt fortfahren. Das Gleiche gilt für die folgenden Schritte.
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In Schritt S14 wird der Erklärungsinhalt der Einlernposition aus dem Abschnitt 23 zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Einlernposition ausgelesen, und der Erklärungsinhalt wird durch den Abschnitt 33 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären einer Einlernposition an dem Bildschirm 39 angezeigt. Dabei ist 3C ein Diagramm, das ein drittes Beispiel eines Bildschirms abbildet. In 3C ist der Erklärungsinhalt für das Einstellen der Warteposition als eine anfängliche Einlernposition in dem Programm zum Aufheben und Ablegen abgebildet. Die Warteposition ist beispielsweise eine Position direkt über dem zu haltenden Werkstück. Es sei zu beachten, dass, wenn die nächste Einlernposition, z.B. die Werkstückaufhebeposition, erklärt wird, der Inhalt, der an dem Bildschirm 39 angezeigt wird, anders ist als derjenige für den Fall von 3C. Dadurch kann der Bediener die Einlernpositionen erlernen.
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Wie zuvor beschrieben, wenn bestimmt wird, dass der Bediener die Warteposition verstanden hat, fährt die Verarbeitung mit Schritt S15 fort. In Schritt S15 wird der Erklärungsinhalt des Tippbetriebs aus dem Abschnitt 24 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs ausgelesen, und der Erklärungsinhalt wird durch den Abschnitt 34 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs am Bildschirm 39 angezeigt. Dabei ist 3D ein Diagramm, das ein viertes Beispiel eines Bildschirms abbildet. Der Erklärungsinhalt in 3D umfasst die Bilder des Roboters 10 und die Mehrzahl von Tasten 38 des Handbediengeräts 30 zusätzlich zu dem erklärenden Satz „Durch Drücken von -X (J1) bis +Z (J6), wenn die Umschalttaste gedrückt ist und der Totmannschalter gehalten wird, bewegt sich der Roboter“. In 3D sind die Tasten 38 des Handbediengeräts 30, die beim Tippbetrieb verwendet werden, z.B. eine Umschalttaste und eine andere Taste, teilweise vergrößert und angezeigt, um das Verständnis des Bedieners zu ermöglichen. Es sei zu beachten, dass der Totmannschalter normalerweise auf der Rückseite des Handbediengeräts 30 bereitgestellt wird. Dies ermöglicht es dem Bediener, den Tippbetrieb zu erlernen.
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Wenn bestimmt wird, dass der Bediener den Tippbetrieb verstanden hat, fährt die Verarbeitung mit Schritt S16 fort. In Schritt S16 wird der Erklärungsinhalt des Einlernverfahrens aus dem Abschnitt 25 zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens ausgelesen, und der Erklärungsinhalt wird durch den Abschnitt 35 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens an dem Bildschirm 39 angezeigt. Dabei ist 3E ein Diagramm, das ein fünftes Beispiel eines Bildschirms abbildet. Der Erklärungsinhalt in 3E umfasst das Bild des Roboters 10 zusätzlich zu dem erklärenden Satz „Durch Anklicken von ‚Position speichern‘, während die Umschalttaste gedrückt ist und der Totmannschalter gehalten wird, wird eine Information über die Position des Roboters in dem Programm gespeichert“. Dies ermöglicht es dem Bediener, das Einlernverfahren zu erlernen.
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Wenn bestimmt wird, dass der Bediener das Einlernverfahren verstanden hat, wie in 3E abgebildet, wird eine Schaltfläche 28 zum Speichern einer Position an dem Bildschirm 39 angezeigt (Schritt S17). Es sei zu beachten, dass die Schaltfläche 28 zum Speichern einer Position gleichzeitig mit dem Erklärungsinhalt des Einlernverfahrens an dem Bildschirm 39 angezeigt werden kann.
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Wenn der Bediener den Roboter 10 tatsächlich in eine gewünschte Position, z.B. die Warteposition, durch den Tippbetrieb bewegt, berührt oder betätigt der Bediener die Schaltfläche 28 zum Speichern einer Position in Übereinstimmung mit dem zuvor beschriebenen Erklärungsinhalt. Dies beendet das Einlernen einer ersten Einlernposition (Warteposition) in dem Programm (Schritt S18).
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Anschließend fährt die Verarbeitung mit Schritt S19 fort, und es wird bestimmt, ob alle Positionen, die für das Programm benötigt werden, eingelernt sind. Wie zuvor beschrieben ist die Anzahl von Einlernpositionen in Übereinstimmung mit dem Programm, das einer ausgewählten Vorlage entspricht, vorbestimmt. Beispielsweise beträgt für den Fall des Programms zum Aufheben und Ablegen die Anzahl von Einlernpositionen fünf.
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Wenn bestimmt wird, dass nicht alle Einlernpositionen eingelernt sind, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S14 zurück. In diesem Fall wird der Erklärungsinhalt der nächsten Einlernposition in dem Programm zum Aufheben und Ablegen, z.B. die Werkstückaufhebeposition, die direkt unter der Warteposition existiert, um das Werkstück aufzuheben, an dem Bildschirm 39 angezeigt.
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In diesem Fall hat der Bediener den Tippbetrieb und das Einlernverfahren bereits erlernt. Somit entfallen die zuvor erwähnten Schritte S15 und S16, und in Schritt S17 wird die Schaltfläche 28 zum Speichern einer Position wie zuvor beschrieben angezeigt. Die zuvor erwähnten Schritte S15 und S16 können jedoch auf Anfrage des Bedieners erneut ausgeführt werden.
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Dann bewegt der Bediener den Roboter 10 durch den Tippbetrieb in die Werkstückaufhebeposition, und der Bediener berührt oder betätigt ähnlich die Schaltfläche 28 zum Speichern einer Position. Dies beendet das Einlernen einer zweiten Einlernposition (Werkstückaufhebeposition). Anschließend werden die Durchgangsposition (Durchgangspunkt), die Werkstücktransportposition und die Werkstücktransportwarteposition ähnlich eingelernt.
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Diese Verarbeitung wird wiederholt, und wenn in Schritt S19 bestimmt wird, dass alle Einlernpositionen eingelernt sind, ist das Programm zum Aufheben und Ablegen beendet (Schritt S20).
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Es sei zu beachten, dass in 2B die „Position 6“ bis „Position 9“, die auf den 30. bis 33. Zeilen beschrieben werden, und die „Position 10“ bis „Position 13“, die auf den 58. bis 61. Zeilen beschrieben werden, Einlernpositionen sind, die der Bediener hinzufügen kann. Wenn der Bediener eine Anfrage formuliert, kann eine von „Position 6“ bis „Position 13“ als die Einlernposition hinzugefügt werden. In diesem Fall ändert sich die Verarbeitung von Schritt S18 bis Schritt S19 in 2A in Übereinstimmung mit der Anzahl von hinzugefügten Einlernpositionen.
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Anschließend wird in Schritt S21 der Erklärungsinhalt für die Ausführung des beendeten Programms aus dem Abschnitt 26 zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung ausgelesen, und der Erklärungsinhalt wird durch den Abschnitt 35 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung an dem Bildschirm 39 angezeigt. 3F ist ein Diagramm, das ein sechstes Beispiel eines Bildschirms abbildet. Der Erklärungsinhalt in 3F umfasst den erklärenden Satz „Die Betätigungen des Roboters, die bisher eingestellt wurden, werden durch das Programm konfiguriert, das in der nachstehenden Zeichnung dargestellt ist. Als Nächstes wird das Programm der Reihe nach von der ersten Zeile ab ausgeführt, was bewirkt, dass sich der Roboter bewegt.“, den Inhalt des erstellten Programms und das Bild des Roboters. Dies ermöglicht es dem Bediener, die Ausführung des Programms zu erlernen.
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Dabei wird das erstellte Programm tatsächlich Zeile für Zeile ausgeführt. Der Bediener kann die tatsächliche Betätigung des Roboters 10 überprüfen, während er auf den Inhalt der auszuführenden Zeile Bezug nimmt. Wenn der Roboter 10 mit anderen Worten tatsächlich auf der Grundlage des Programms betätigt wird, kann im Voraus überprüft werden, ob der Roboter 10 mit Personen, Peripherievorrichtungen und dergleichen zusammenstößt. Dabei wird das Programm Zeile für Zeile ausgeführt, so dass, wenn bestimmt wird, dass der Roboter 10 mit einer Person oder dergleichen zusammenstößt, eine Einlernposition vor dem Zusammenstoß leicht zu begreifen ist. Somit ändert der Bediener die Einlernposition vor dem Zusammenstoß gemäß dem erneuten Einlernen, wodurch er den Zusammenstoß vermeidet. Folglich kann ständig vermieden werden, dass die Person in Gefahr gebracht wird. Falls die letzte Zeile des Programms ausgeführt wird und es keinen Zusammenstoß durch den Roboter 10 und dergleichen gibt, kann bestimmt werden, dass das erstellte Programm kein Problem aufweist.
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Somit umfassen bei der vorliegenden Offenbarung die Steuervorrichtung 20 und das Handbediengerät 30 als das Einlerngerät die Anleitungsfunktion für den Bediener, wenn das Programm des Roboters 10 erstellt wird. Dabei kann der Bediener den Einlernvorgang ausführen, indem er das Handbediengerät 30 in Übereinstimmung mit der Anleitungsfunktion verwendet, die an der Anzeigevorrichtung 29 angezeigt wird. Selbst wenn der Bediener ein Anfänger ist, kann der Bediener somit ohne Weiteres das Programm des Roboters 10 mit dem minimalen Einlernvorgang erstellen.
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In der ersten Ausführungsform führt der Bediener den Einlernvorgang aus, während er den Roboter 10 in Übereinstimmung mit der Anleitungsfunktion tatsächlich bewegt, was verhindert, dass der Bediener den Roboter 10 fehlerhaft bewegt. Folglich kann der Bediener den Einlernvorgang sicher ausführen. Ferner wird das Ausführungsverfahren des beendeten Programms auch an der Anzeigevorrichtung 29 angezeigt, so dass der Bediener die Erstellung für die Ausführung des Programms mit dem Einlerngerät der vorliegenden Offenbarung ausführen kann.
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Zudem kann in den zuvor beschriebenen jeweiligen Schritten S13 bis S16 die Vorlage an dem Bildschirm angezeigt werden, bevor der entsprechende Erklärungsinhalt angezeigt wird, oder zur gleichen Zeit, wenn der Erklärungsinhalt angezeigt wird. In diesem Fall wird es bevorzugt, dass eine Zeile, die der Vorlage entspricht, hervorgehoben und angezeigt wird, und somit kann der Bediener den Fortschritt des Einlernvorgangs begreifen.
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Des Weiteren kann das Einlerngerät eine Anleitungsfunktion umfassen, durch die der Bediener ein Verfahren zum Verwenden typischer Befehle, die bei der Programmierung oder der dazugehörigen Betätigung des Roboters 10 verwendet werden, erlernen kann, während er den Roboter 10 tatsächlich bewegt.
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Ferner ist 4 ein schematisches Diagramm, das ein Einlernsystem basierend auf einer zweiten Ausführungsform abbildet. Das in 4 abgebildete Einlernsystem 1 umfasst hauptsächlich die Steuervorrichtung 20 zum Steuern des Roboters 10 und des Handbediengeräts 30, die mit der Steuervorrichtung 20 verbunden sind. In 4 umfasst das Handbediengerät 30 den Vorlagenauswahlabschnitt 27, den Speicher 40 und die Anzeige 50. Es sei zu beachten, dass wie bei der ersten Ausführungsform der Speicher 40 die Abschnitte von dem Vorlagenspeicherabschnitt 21 bis zu dem Abschnitt 26 zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung, die zuvor beschrieben wurden, umfasst, und die Anzeige 50 die Abschnitte von dem Vorlagenanzeigeabschnitt 31 bis zu dem Abschnitt 35 zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung, die zuvor beschrieben wurden, umfasst. In diesem Fall dient das Handbediengerät 30 unabhängig als das Einlerngerät.
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Ferner wird in 4 das Modell des Roboters 10 an dem Bildschirm 39 des Handbediengeräts 30 angezeigt. Dabei ist der Roboter 10, der mit der Steuervorrichtung 20 zu verbinden ist, gestrichelt abgebildet. In der zweiten Ausführungsform wird das Modell des Roboters 10 an dem Bildschirm 39 in einem Zustand angezeigt, in dem es keinen Roboter 10 gibt. Bei dem zuvor erwähnten Einlernvorgang ändert das Modell des Roboters 10 seine Ausrichtung an dem Bildschirm 39 in Übereinstimmung mit dem Tippbetrieb. Ferner kann das Modell einer Person und/oder das Modell einer Peripherievorrichtung an dem Bildschirm 39 zusammen mit dem Modell des Roboters 10 angezeigt werden. Somit kann der Bediener ähnlich überprüfen, ob das Modell des Roboters 10 mit dem Modell einer Person oder dergleichen zusammenstößt. Folglich versteht es sich in der zweiten Ausführungsform ähnlich, dass der Bediener den Einlernvorgang ohne Weiteres ausführen kann, indem er die zuvor erwähnte Anleitungsfunktion des Handbediengeräts 30 verwendet. Es sei zu beachten, dass die CPU der Steuervorrichtung 20 und die CPU des Handbediengeräts 30 als Anzeige 50 dienen, und der Speicher der Steuervorrichtung 20 und der Speicher des Handbediengeräts 30 als Speicher 40 dienen.
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Im Folgenden werden Aspekte der vorliegenden Offenbarung genannt.
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Gemäß dem ersten Aspekt wird ein Einlerngerät (20, 30) bereitgestellt, das konfiguriert ist, um eine Anzeigevorrichtung (29, 39) zu umfassen und einen Einlernvorgang für einen Roboter (10) auszuführen, und das Einlerngerät umfasst einen Vorlagenspeicherabschnitt (21), der konfiguriert ist, um eine Mehrzahl von Vorlagen zu speichern, die einer Mehrzahl von Programmen des Roboters entspricht, einen Abschnitt (22) zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Programms, der konfiguriert ist, um mehrere Erklärungsinhaltselemente zu speichern, um die jeweilige Mehrzahl von Programmen zu erklären, einen Vorlagenanzeigeabschnitt (31), der konfiguriert ist, um die Mehrzahl von Vorlagen, die in dem Vorlagenspeicherabschnitt gespeichert ist, an der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, einen Vorlagenauswahlabschnitt (27), der konfiguriert ist, um eine Vorlage aus der Mehrzahl von Vorlagen, die an dem Vorlagenanzeigeabschnitt angezeigt wird, auszuwählen, und einen Abschnitt (32) zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Programms, der konfiguriert ist, um den Erklärungsinhalt des Programms auszulesen, das der einen Vorlage entspricht, die durch den Vorlagenauswahlabschnitt aus dem Abschnitt zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Programms ausgewählt wird, und der konfiguriert ist, um den Erklärungsinhalt an der Anzeigevorrichtung anzuzeigen.
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Gemäß dem zweiten Aspekt sind bei dem ersten Aspekt ein Speicher (23) für Inhalt zum Erklären einer Einlernposition, der konfiguriert ist, um Erklärungsinhalt zu speichern, um eine Einlernposition in dem Programm zu erklären, und ein Abschnitt (33) zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären einer Einlernposition, der konfiguriert ist, um den Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Einlernposition gespeichert ist, an der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, ferner enthalten.
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Gemäß dem dritten Aspekt sind bei den ersten und zweiten Aspekten ein Abschnitt (24) zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs, der konfiguriert ist, um Erklärungsinhalt zu speichern, um einen Tippbetrieb des Roboters zu erklären, und ein Abschnitt (34) zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs, der konfiguriert ist, um den Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Tippbetriebs an der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, ferner enthalten.
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Gemäß dem vierten Aspekt sind in einem von den ersten bis dritten Aspekten ein Abschnitt (25) zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens, der konfiguriert ist, um Erklärungsinhalt zu speichern, um ein Einlernverfahren zum Einzulernen durch Bewirken, dass sich der Roboter in die Einlernposition begibt, zu erklären, und ein Abschnitt (35) zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens, der konfiguriert ist, um den Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt zum Speichern von Inhalt zum Erklären eines Einlernverfahrens gespeichert ist, an der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, ferner enthalten.
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Gemäß dem fünften Aspekt sind in einem von den ersten bis vierten Aspekten ein Abschnitt (26) zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung, der konfiguriert ist, um Erklärungsinhalt zu speichern, um die Ausführung eines erstellten Programms zu erklären, und ein Abschnitt (36) zum Anzeigen von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung, der konfiguriert ist, um den Erklärungsinhalt, der in dem Abschnitt zum Speichern von Inhalt zum Erklären einer Programmausführung gespeichert ist, an der Anzeigevorrichtung anzuzeigen, enthalten.
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Gemäß dem sechsten Aspekt umfasst bei einem von den ersten bis fünften Aspekten der Erklärungsinhalt mindestens eines von einem erklärenden Satz, einem Bild einem bewegten Bild und von Sprache.
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Gemäß dem ersten Aspekt wird der Erklärungsinhalt eines Programms, das der ausgewählten Vorlage entspricht, an der Anzeigevorrichtung angezeigt. Ein Anfänger kann ohne Weiteres den Einlernvorgang für einen Roboter in Übereinstimmung mit dieser Anleitungsfunktion ausführen und mühelos ein Programm für den Roboter erstellen.
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Bei dem zweiten Aspekt kann der Bediener die Einlernpositionen erlernen.
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Bei dem dritten Aspekt kann der Bediener den Tippbetrieb erlernen.
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Bei dem vierten Aspekt kann der Bediener das Einlernverfahren erlernen.
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Bei dem fünften Aspekt kann der Bediener die Ausführung des Programms erlernen.
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Bei dem sechsten Aspekt kann das Verständnis für den Bediener weiter erleichtert werden.
