JP2009297877A - ロボット教示プログラム作成装置及び作成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供する。
【解決手段】ロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段１１１と、この手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、この手段によって表示された各工程のロボットのアクション及び動作位置を規定する操作内容を編集記録する操作編集記録手段１１２と、工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、この手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されてこのキーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報を操作編集記録手段に転送する教示手段を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、ロボット教示プログラム作成装置及び作成方法に関する。

ロボット動作の制御を行うには、ロボット動作をプログラムするコマンド入力操作が必要である。従来、プログラムを行なう際には、ロボット言語で動作方法を設定し、動作位置や独自のパラメータなどについては、ロボット言語の定義範囲外の指令データからプログラムを作成し、ロボット動作を実行する際、ロボット言語か定義範囲外かを選別して解読を行なうようにしていた（例えば、特許文献１参照）。

また、ロボットが作業を実現するロボット教示を行うにあたって、ロボット教示装置は、位置データを時系列的にサンプリングする位置入力・記憶手段、入力指令手段、ロボット動作速度設定手段、ロボットの教示位置間で最低限必要なロボットの基本補間演算を行なう制御周期回数指定手段、位置データ群の原点を指定するワーク座標設定手段を有し、これらの情報に基づいてロボット座標原点からの位置情報群に変換するようにしていた（例えば、特許文献２参照）。
特開平５−１５８２１ 特開平１１−９０８７０

上述した従来型のロボット教示プログラム作成装置は、ロボット動作プログラムの内容が解析されてこの結果が表示されても、教示作業を行うに当たってロボットが実際に動作するのはどの工程なのか、どのような経路になるのかといったロボット動作自体を教示者が瞬時に認識できるように視覚的に表示させるようになっていない。そのため、教示自体のデバックやパラメータの確認などを効率的に行なうことが難しかった。

また、ロボット言語と異なる言語でプログラムを行なうと、実際の動作工程に合わせたロボットの経路や位置を理解しづらくなり、プログラム作業を効率良く行なうことが難しかった。

本発明の目的は、ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供することにある。

本発明の請求項１に係るロボット教示プログラム作成装置は、
ロボットの動作制御プログラムを作成するロボット教示プログラム作成装置であって、
対象となるロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段と、
前記工程フロー作成記憶手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、
前記工程フロー表示手段によって表示された各工程のロボットの作業内容を規定するアクション及びロボットの動作位置を規定するパラメータを含む操作内容を編集記録する操作編集記録手段と、
前記工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する前記操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、
前記工程操作表示手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されて当該教示操作キーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、
前記操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報をロボット制御コマンドに変換して前記操作編集記録手段に転送する教示手段と、を備えたことを特徴としている。

また、本発明の請求項２に係るロボット教示プログラム作成方法は、
ロボットの動作制御プログラムを作成するロボット教示プログラム作成方法であって、
対象となるロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶ステップと、
前記工程フロー作成記憶ステップで記憶された工程を表示する工程フロー表示ステップと、
前記工程フロー表示ステップで表示された各工程のロボットの作業内容を規定するアクション及びロボットの動作位置を規定するパラメータを含む操作内容を編集記録する操作編集記録ステップと、
前記工程フロー表示ステップを介して選択された工程に対応する前記操作編集記録ステップの操作内容を表示する工程操作表示ステップと、
前記工程操作表示ステップを介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されて当該教示操作キーの表示によって教示操作が可能となる操作ステップと、
前記操作ステップによって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報をロボット制御コマンドに変換して前記操作編集記録ステップにおいて操作内容を編集記録する教示ステップと、を有することを特徴としている。

本発明に係るロボット教示プログラム作成装置及び作成方法によると、ロボット作業工程計画を工程フロー作成記憶手段で予め作成し、工程データとして記憶しておくと共に、教示作業時、記憶されている工程フロー作成記憶手段から工程データを読み出し、工程のフロー図、操作内容、操作パラメータなど教示に必要な情報を工程フロー表示手段により表形式で時系列に表示するようになっている。そして、この表示された教示工程のうち、任意の教示工程を選択すると、この工程に対応する工程操作表が操作編集記録手段を介して工程操作表示手段に表示され、この工程操作表を介して実行すべきアクションとパラメータを操作手段で指定し、教示手段を介して工程−教示同期制御を行い、このアクションとパラメータからなる操作情報を操作編集記録手段に転送することができる。即ち、本発明によると教示作業内容を常時明確化すると共に、教示位置などの教示情報と教示プログラムを自動的に関連付けることで教示作業時のうっかりミスを防止することができる。

また、ロボットが作業する全体工程を教示者が見ながら教示プログラムの作成を行なうことが可能となり、ロボット教示プログラムをより効率良く作成することができるようになる。

また、ロボットが作業する工程ごとの工程フローを工程フロー作成記憶手段において予め編集記録しておくことにより、このロボットが備わった設備に合った工程ごとのロボットヘの教示操作を可能とする。

また、操作編集記録手段、工程操作表示手段、操作手段、及び教示手段を備えることで、ロボットが実行すべきアクションとパラメータを工程単位ごとに指定することができる。

本発明によると、ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供することができる。

以下、本発明の一実施形態に係るロボット教示プログラム作成装置及びこの作成装置を用いたロボット教示プログラム作成方法について図面に基づいて説明する。

図１は本発明の一実施形態に係るロボット教示プログラム作成装置１をこの装置によって教示されるロボット２０と共に示すブロック図である。本実施形態に係るロボット教示プログラム作成装置１は、エンジンツール１１と、エンジンツール１１に接続されかつロボット２０を制御するコントローラ１２と、コントローラ１２に接続された表示装置１３、音声出力装置１４、教示ボックス１５を備えている。

エンジツール１１は、工程フローを編集し、工程計画を記憶しておくと共に工程ごとに操作編集を行い、実行すべきコマンドとパラメータを指定できる表形式の作業操作表を作成して記憶するようになっている。なお、本実施形態の場合、エンジンツール内に図２に示す工程フロー作成記憶部１１１及び操作編集記録部１１２が備わっている。

コントローラ１２は、ロボット２０に接続され、例えば直交座標型ロボットの場合、ロボットハンドをＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動させると共に、極座標型ロボットの場合、ロボットハンドをＲ，θ，Ｚ方向に移動させるようになっている。

コントローラ１２には、上述の通り表示装置１３、音声出力装置１４、教示ボックス１５が接続され、これらの装置とエンジンツール内の工程フロー作成記憶部１１１及び操作編集記録部１１２間の情報伝達の役割も果たしている。

なお、本実施形態の場合、コントローラ内に工程―操作教示同期編集部１２１（図２参照）が備わっている。

表示装置１３は、教示されたプログラムを表示したり工程を表示したりするためのものであり、本実施形態では工程フロー表示部と工程操作表示部を兼ねると共に、教示ボックスの操作キーに対応するキー表示を行うようになっている。なお、表示装置１３には、工程フロー表示部の教示内容が１次的に表示され、この表示内容のうち、教示者が選択した工程に関する工程フロー表示内容を２次的に表示するようになっている。

また、音声出力装置１４は、工程設計情報や工程での操作のガイダンスを音声で出力するようになっている。

また、教示ボックス１５は、ロボット２０ヘの位置や動作情報を入力するためのもので、図４下側に示される表示装置１３に表示される４つの矢印に対応する４つの異なる方向を向く矢印式のタッチスイッチが操作部として備わり、現場での教示を行い易くしている。そして、教示ボックス１５から入力された教示情報は、コントローラ１２を介してエンジンツール内の操作編集記録手段に転送され記憶されるようになっている。

なお、上述のように表示装置内に工程フロー表示部及び工程操作表示部が備わっている。しかしながら、工程フロー表示部及び工程操作表示部については、教示者が視覚的に容易に認識可能で、教示ボックス１５の操作部を介して表示内容中の特定の工程やアクションやパラメータを選択可能であればコントローラ１２に備わっても良い。

以上の構成から明らかなように、エンジンツール１１は、ロボット２０の備わった設備が行う作業ごとの基本的な工程プログラムを作成する役目を果し、コントローラ１２は、エンジンツール１１で作成されたプログラムを実行してロボット動作の制御を行うと共に、エンジンツール内の工程フロー作成記憶部１１１及び操作編集記録部１１２の内容を表示装置１３に表示したり、教示ボックス１５で教示されたロボット２０の位置情報をエンジンツール１１の操作編集記録部１１２に伝達したりするようになっている。

これによってエンジンツール１１で作成された複数の工程のうち、教示すべき各工程を表示装置１３から選択して工程操作表を介して教示内容に対応するパラメータを教示ボックス１５でエンジンツール１１の操作編集記録部１１２に自動的に入力するようになっている。

図２は、エンジンツール１１とコントローラ１２に内蔵された各構成要素をまとめて示したブロック図である。具体的には、エンジンツール１１とコントローラ１２には、工程フロー作成記憶部１１１、操作編集表記憶部１１２、工程−操作教示同期編集部１２１、ガイダンス表示内容記憶部１１３が備わっている。

以下、本実施形態に係るロボット教示プログラム作成装置の処理フロー、即ちロボット教示プログラム作成方法について図３に基づいて具体的に説明する。

最初に、第１ステップとして、ロボットが作業する設備の工程記録をエンジツールで読み出す（ステップＳ１）。エンジンツールに備わった図２に示す工程フロー作成記憶部では、１つの工程を機能ブロックごとにロボットがどのような作業を行うかについて時系列にプログラミングして記憶している。この工程フロー作成記憶部に記憶された内容は、図４の上図に示すように複数の工程を時系列的に並べた形式で表示装置１３の工程フロー表示部に表示される。

次いで、第２ステップとして、第１ステップで読み出し工程フロー表示部に表示した複数の工程の機能ブロックのうち、教示者が教示を行う工程を選択する（ステップＳ２）。この選択は、表示装置に表示された教示ボックスを構成する工程の該当箇所を直接指で触れるか、教示ボックスを操作してポインタを合わせて選択する。これによって、この工程のコマンドや操作パラメータが工程操作表示部に工程操作編集表として表示される。

この工程操作編集表には、選択した工程のロボットが行う作業ごとにロボットコマンド（ロボットの行うアクション）及びロボット位置を規定するパラメータが表示されている。そして、これらの内容は、後に教示されるロボットの位置を除いて操作編集記録部に記録されている（ステップＳ３）。

次いで、第４ステップとして、工程操作表示部に表示された操作編集表からロボットヘの教示項目を選択する（ステップＳ４）。このロボットヘの教示項目は、後述する図４で示すロボットの行うべき各アクションで規定されている。この第４ステップにおいてロボットヘの教示項目を選択する際、操作ガイダンスを表示装置に補足的にガイダンス表示したり音声装置を介して補足的に音声ガイダンスしたりする。なお、このガイダンスを行うにあたっては、図２に示すガイダンス表示内容記憶部から適宜適切なガイダンス内容を読み出して行う。

次いで、第５ステップとして、ロボット教示のための上下左右操作キーが表示装置に表示され、教示者がこの操作キーに対応する教示ボックスの操作キーを押してロボット教示すべき該当位置にロボットを移動させ、教示を行う（ステップＳ５）。この第５ステップにおいて教示を行う際、工程フロー図から読み出した操作表から教示を行うが、この際、工程設計情報などの操作ガイダンスを表示装置に補足的にガイダンス表示したり音声装置を介して補足的に音声ガイダンスしたりする。なお、このガイダンスを行うにあたっても、図２に示すガイダンス表示内容記憶部から適宜適切なガイダンス内容を読み出して行う。

次いで、第６ステップとして、教示操作情報をロボットコマンドに変換すると共に、工程−教示同期処理を行い、ロボットプログラムを作成する（ステップＳ６）。教示装置から入力されたロボット制御に関するコマンドについては、ロボット制御コマンド変換処理を行い、ロボットコントローラを介してエンジンツールの操作編集記録部に転送され、ロボットコマンドとして記録するともに、工程記録及び動作記録に反映させる。また、操作表から入力した教示データも、操作情報としてロボットコントローラを介してエンジンツールの操作編集記録部に入力され、ロボット制御コマンド変換処理を行って記録される。なお、これらの変換処理は、コントローラ内で行うが、その代わりに教示ボックス内で行っても良い。

続いて、上述した表示手段を表示装置に表示される具体的表示内容と共に説明する。図４は、本実施形態に係るロボット教示プログラム作成装置の表示内容の一例を示したもので、光電センサの組付け工程に本発明を適用した場合の表示内容を示している。

なお、この工程フローの表示内容は、光電センサの組付工程の一部を抜き出して、本発明の理解の容易のために例示的に示した表示内容である。そして、上側に示される工程フローの表示部が工程フロー表示部に表示される表示内容であり、その下の操作の表示内容は、工程操作表示部に表示される表示内容である。また一番下の４つの矢印は、表示装置に適時表示される上下左右方向に向いたキーで教示ボックスの操作キーに対応している。

同図の工程フロー表示内容から明らかなように、この光電センサの組付け工程の左側を工程の上流側として、右側を工程の下流側として複数の工程がフローチャートのごとく時系列的に配置され、教示者が全体工程を瞬時に認識可能に表示している。

具体的には左側の上流側の工程から表示器組付工程、ＬＥＤ表半田工程、アライトアングルピン組付工程、ＬＥＤ裏半田工程、シールド金具組付工程、搬出工程となっており、教示者がこれらの工程の流れを一目で分かるように表示されている。

また、上述した工程フローの表示内容には、上述の各工程に加えて各工程に対応した検査工程が示されている。具体的には、表示器組付工程には表示器組付検査工程が対応して表示され、ＬＥＤ表半田工程にはＬＥＤ表半田検査工程が対応して表示されている。また、アライトアングルピン組付工程にはアライトアングルピン検査工程が対応して表示され、ＬＥＤ裏半田工程にはＬＥＤ裏半田検査工程が対応して表示されている。またシールド金属組付工程にはシールド金属組付検査工程が対応して表示されている。これによって、各工程にどのような検査工程が伴っているかを教示者が一目で理解できるようになっている。

このようにロボットが設置された設備においてこのロボットが行う各工程を教示者が一目で把握できるように時系列的に配置した状態で表示装置に表示させることは、上述した図３のフロー図に示すステップＳ１における「工程記録を読み出す」に該当する。

続いて、この工程フローの表示内容中の最も上流工程である表示器組付工程のロボットの教示を行う場合、この表示器組付工程の部分をポインタでクリックするか表示装置がタッチスイッチを兼ねている場合、この工程の部分を教示者が指で押す。これは、上述した図３のフロー図に示すステップＳ２における「教示を行う工程を選択する」に該当する。これによって、図４の点線の矢印に示すように、表示器組付工程に該当する操作の表示内容がそのアクション及びパラメータと共にアクションチャートとして表示される。これは、上述した図３のフロー図に示すステップＳ３における「選択された工程の操作編集表を読み出す」に該当する。

この操作編集表の表示内容としては、同図に示すようにアクションチャートとして図中上側の工程フローの表示内容の左上に示す表示器組付工程において連続して行うアクションが上段から下段に向かって時系列的に表示されている。

具体的には、アクション１においてロボットを開始位置へゆっくり移動する。次いで、アクション２においてロボットを部品受取位置へ早く移動する。次いで、アクション３において画像処理で表示器の位置を確認する。次いで、アクション４においてロボットで表示器を取る。次いで、アクション５においてロボットを部品位置へ移動する。次いで、アクション６においてロボットで表示器をゆっくり組み付ける。次いで、アクション７において半田鏝で表示器を半田付けする。次いで、アクションＮにおいてロボットを待機位置に移動する。

このような各アクションを経ることで上述した表示器組付工程を終了し、表示器組付検査工程を経て次工程であるＬＥＤ表半田工程に移行するようになっている。

この操作編集表が表示装置に表示されると、教示者は何れかのアクションを選択する。これは、上述した図３のフロー図に示すステップＳ４における「操作編集表からロボットヘの教示項目を選択する」に該当する。これによって、表示装置に例えば図３の下側に示すロボットの動作方向を規定した互いに異なる方向を向いた４本の矢印が表示される。

次いで、教示者はこの表示装置に表示された教示ボックスの４本の操作キーを適宜押すことでロボットを実際に移動させながらロボットの教示作業を行う。これは、上述した図３のフロー図に示すステップＳ５における「上下左右キーが表示され、該当位置へロボットを移動させ、教示を行う」に該当する。このように教示時に表示装置に４本の矢印が表示されることで、教示者に教示を行うタイミングを適切に知らせることができる。

次いで、選択した工程の各アクションにおける教示動作を終了したら、教示者が例えば教示ボックスのＥＮＴＥＲキー（教示作業確定キー）を押すことで、この工程におけるロボットの実際の教示作業を完了し、パラメータとして規定された教示操作情報がコントローラを介してエンジンツールの操作編集記録部に伝達される。これは、上述した図３のフロー図に示すステップＳ６における「教示操作情報をロボットコマンドに変換すると共に、工程−教示同期処理を行い、ロボットプログラムを作成する」に該当する。

このようにして工程フロー作成記憶部に記憶され表示装置を介して表示された各工程のうち、表示器組付工程の教示作業を完了する。

以上の通り表示器組付工程を選択して上述した一連の教示作業を終えた後、教示者は次工程である表示器組付検査工程を選択する。この際、工程フローを記憶部に記憶された各工程が表示装置に再び表示されることで、教示者は次に教示すべき工程が表示器組付工程の次工程である表示器組付検査工程であることを瞬時に把握することができる。

そして、教示者が表示装置に表示された工程フローから表示器組付検査工程を選択すると、上述した表示器組付工程と同様な表示器組付検査工程のアクションチャートが操作編集記録部を介して工程操作表示部に表示される。そして、上述と同様の手順で各アクションごとにロボットの教示操作を行う。更には、ＬＥＤ表半田工程を選択することで、上述した表示器組付工程と同様なＬＥＤ表半田工程のアクションチャートが操作編集記録部を介して工程操作表示部に表示される。そして、上述と同様の手順で各アクションのロボットの教示操作を行う。

以下同様の手順で、工程フロー表示部に表示された工程順に工程を上流から下流に向かって順次選択し、各工程のアクションチャートを操作編集記録部から読み出して表示装置に表示させ、各工程のロボットの教示を必要に応じて行う。

上述の教示作業から明らかなように、本実施形態によると、ロボットの備わった設備の複雑な工程における各工程でロボットが行うべき作業を階層別に上位層から下位層に向かう手順で教示者に分かり易く表示し、かつ教示者が教示内容に間違いを生じさせないようにすることができる。これは、複雑な教示内容からなる工程の全体構成を教示者に逐次示しながら、この全体構成のうち各工程に規定された複数のアクション及びパラメータをその全体構成を示す工程表との対応関係を教示者に常に認識させることができることに起因している。

即ち、本発明によると、教示者は複数の工程からなる一連の工程の複雑な教示作業を行うにあたって、いわゆる「木を見て森を見ない」状態の教示作業に陥るのを防止することができるので、迅速にかつ確実に教示作業を行うことができるようになる。

このように従来では教示装置からロボットの位置、動作情報を入力することで、ロボット制御コマンドに変換しロボットを動作させることだけを行っていたが、本発明では、教示装置から入力するだけでなく、工程フロー表示部及び操作編集表示部を利用して教示できるようにしたことで、教示作業の効率化を図るだけでなく、動作確認も合わせて行うことができるようになり、教示プログラム作成を効率良く行なえる。また、記録されている過去の教示内容などから教示時、ガイダンス表示することも可能となる。

以上説明したように、従来の市販ロボットでは、ロボット動作の制御を行う場合に、ロボット言語で動作方法を設定し、動作位置は教示内容を変数に割り当て作成したロボット言語のプログラムに位置情報を与える方式が多かった。そして、ソフトウェアのプログラム内容が表示されても、どのような工程なのか、どのような経路を通って移動すれば良いかをイメージすることができなかった。また、工程の内容や操作内容が分からないので、どの位置の教示を行えば良いかイメージするのが難しかった。更に、ロボットの経路やワーク形状の認識する場合は、次工程や次作業が分からなければ効率良い動作や位置を考察することができなかった。

しかしながら、本発明に係るロボット教示プログラム作成装置及び作成方法によると、工程フローや作業表などのガイダンス情報を画面で教示者に認識させることにより、教示内容のガイダンスを行うことができ、教示作業内容の明確化と、位置などの教示情報とプログラムとの結び付きを自動的に行うことができるようになった。

また、本発明に係るロボット教示プログラム作成装置及び作成方法の場合、予め工程フロー編集ツールや作業編集ツールを用いて工程計画を行い記録しておくので、教示作業時に工程のフロー図や操作内容や操作パラメータを表形式で順番に日本語で表示することができ、どのような教示を行なえば良いかを教示者がイメージし易くなった。また、作業表の順番で教示を行うことができ、加工作業に即した連続教示を行うことができるようになった。また、安全が保障される経路算出などの設備仕様を満たす処理を経由して、教示位置への移動を行うように工程フロー編集ツールや作業編集ツールで処理することができ、教示作業時にガイダンス表示することで教示のうっかり作業を防止することができるようになった。また、過去の教示内容を工程フロー編集ツールや作業編集ツールで操作して、教示作業時にガイダンス表示して、教示作業の効率化や、一貫した動作の確認と教示を同時に行えるようになった。

なお、表示ガイダンス機能を必ずしも音声出力する必要はないが、工程に即した内容を上述のように工程フロー表示部や操作編集記録部に表示させるだけでなく、この表示に加えて音声出力することで、具体的な教示内容をより分かり易くガイダンスすることができるようになり、好ましいと言える。

本発明の一実施形態に係るロボット教示プログラム作成装置の全体構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るロボット教示プログラム作成装置の部分構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るロボット教示プログラム作成方法を示すフローチャートである。 図１に示したロボット教示プログラム作成装置の表示装置に表示される表示内容の一例である。

符号の説明

１ ロボット教示プログラム作成装置
１１ エンジンツール
１２ コントローラ
１３ 表示装置
１４ 音声出力装置
１５ 教示ボックス
２０ ロボット
１１１ 工程フロー作成記憶部
１１２ 操作編集表記録部
１１３ ガイダンス表示内容記憶部
１２１ 工程−操作教示同期編集部

Claims (2)

1. ロボットの動作制御プログラムを作成するロボット教示プログラム作成装置であって、
   対象となるロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段と、
   前記工程フロー作成記憶手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、
   前記工程フロー表示手段によって表示された各工程のロボットの作業内容を規定するアクション及びロボットの動作位置を規定するパラメータを含む操作内容を編集記録する操作編集記録手段と、
   前記工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する前記操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、
   前記工程操作表示手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されて当該教示操作キーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、
   前記操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報をロボット制御コマンドに変換して前記操作編集記録手段に転送する教示手段と、を備えたことを特徴とするロボット教示プログラム作成装置。
2. ロボットの動作制御プログラムを作成するロボット教示プログラム作成方法であって、
   対象となるロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶ステップと、
   前記工程フロー作成記憶ステップで記憶された工程を表示する工程フロー表示ステップと、
   前記工程フロー表示ステップで表示された各工程のロボットの作業内容を規定するアクション及びロボットの動作位置を規定するパラメータを含む操作内容を編集記録する操作編集記録ステップと、
   前記工程フロー表示ステップを介して選択された工程に対応する前記操作編集記録ステップの操作内容を表示する工程操作表示ステップと、
   前記工程操作表示ステップを介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されて当該教示操作キーの表示によって教示操作が可能となる操作ステップと、
   前記操作ステップによって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報をロボット制御コマンドに変換して前記操作編集記録ステップにおいて操作内容を編集記録する教示ステップと、を有することを特徴するロボット教示プログラム作成方法。

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