JP2019093492A - ロボットに対して教示操作を行う教示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】初心者が教示操作を行ってロボットのプログラムを確実に作成する。【解決手段】表示装置（２９、３９）を含んでいて、ロボット（１０）に対して教示操作を行う教示装置（２０、３０）は、ロボットの複数のプログラムに対応する複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶部（２１）と、複数のプログラムのそれぞれを説明する複数の説明内容を記憶するプログラム説明内容記憶部（２２）と、テンプレート記憶部に記憶された複数のテンプレートを表示装置に表示するテンプレート表示部（３１）と、該テンプレート表示部に表示された複数のテンプレートから一つのテンプレートを選択するテンプレート選択部（２７）と、該テンプレート選択部により選択された一つのテンプレートに対応するプログラムの説明内容を説明内容記憶部から読み出して表示装置に表示するプログラム説明内容表示部（３２）と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットに対して教示操作を行う教示装置に関する。

ロボットの教示操作を行ってロボットのプログラムを作成する場合には、操作者が、デッドマンスイッチを操作しつつ、ロボットの動作速度など、様々な設定を行っている。また、教示操作において実際にロボットを移動させる場合も多い。このため、操作者が誤ってロボットを移動させた場合には、操作者が危険になったり、ロボットの周辺機器が破損したりする可能性もある。このような問題を避ける必要があるので、初心者にとって教示操作は難しく、また煩雑でもある。

ところで、機械を動作させるための機械制御プログラムを作成する機械制御プログラム作成装置においては、複数の動作種別のそれぞれに対応する機械制御プログラムのテンプレートが記憶されており、所望のテンプレートが選択されるという技術が知られている。例えば特許文献１参照。

特開２０１３−０１２０５１号公報

さらに、教示操作を安全に行うためには様々な手順を踏む必要がある。しかしながら、初心者がそれら手順を理解した上で教示作業を実際に行うのはかなり困難である。そして、機械制御プログラムの複数のテンプレートから所望のテンプレートを単に選択するのみでは、初心者にとって特に親切な機能であるとはいえず、教示に必要な操作の内容までを初心者に提示することが望ましい。

それゆえ、初心者が教示操作を行ってロボットのプログラムを確実に作成することのできる教示装置が望まれている。

本開示の１番目の態様によれば、表示装置を含んでいて、ロボットに対して教示操作を行う教示装置において、前記ロボットの複数のプログラムに対応する複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶部と、前記複数のプログラムのそれぞれを説明する複数の説明内容を記憶するプログラム説明内容記憶部と、前記テンプレート記憶部に記憶された前記複数のテンプレートを前記表示装置に表示するテンプレート表示部と、該テンプレート表示部に表示された前記複数のテンプレートから一つのテンプレートを選択するテンプレート選択部と、該テンプレート選択部により選択された前記一つのテンプレートに対応する前記プログラムの説明内容を前記説明内容記憶部から読み出して前記表示装置に表示するプログラム説明内容表示部と、を具備する教示装置が提供される。

１番目の態様においては、選択されたテンプレートに対応するプログラムの説明内容が表示装置に表示される。このようなガイド機能に従うことにより、初心者はロボットに対して容易に教示操作を行ってロボットのプログラムを容易に作成することができる。

本発明の目的、特徴及び利点は、添付図面に関連した以下の実施形態の説明により一層明らかになろう。

第一の実施形態に基づく教示システムの概念図である。 教示システムの動作を示すフローチャートである。 一つのテンプレートに対応するプログラムの内容を示す図である。 画面の第一の例を示す図である。 画面の第二の例を示す図である。 画面の第三の例を示す図である。 画面の第四の例を示す図である。 画面の第五の例を示す図である。 画面の第六の例を示す図である。 第二の実施形態に基づく教示システムの概念図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。全図面に渡り、対応する構成要素には共通の参照符号を付す。

図１は第一の実施形態に基づく教示システムの概念図である。第一の実施形態における教示システム１は、ロボット１０と、ロボット１０を制御する制御装置２０と、制御装置２０に接続された教示操作盤３０とを主に含んでいる。第一の実施形態においては制御装置２０および教示操作盤３０が教示装置としての役目を果たす。ロボット１０は多関節ロボットであり、複数、例えば六つの軸を有している。ロボット１０は人間と作業空間を共有して協調作業を行うロボットであってもよい。

教示操作盤３０は、ロボット１０の教示操作などに使用され、操作者の操作によってロボット１０の各軸のジョグ送り等を行う。教示操作盤３０はジョグ送り等の操作の際に使用される複数のキー３８と、表示装置としての画面３９を備えている。

制御装置２０はバス等で互いに接続されたＣＰＵ、メモリなどを含むデジタルコンピュータであり、表示装置としての画面２９を有している。制御装置２０は、各種の情報を記憶する記憶部４０と、記憶部４０から読み出した後述する説明内容を画面２９および／または画面３９に表示させる表示部５０とを主に含んでいる。

具体的には、記憶部４０は、ロボット１０の複数のプログラムに対応する複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶部２１と、複数のプログラムのそれぞれを説明する複数の説明内容を記憶するプログラム説明内容記憶部２２と、プログラムにおける教示位置を説明する説明内容を記憶する教示位置説明内容記憶部２３と、ロボット１０のジョグ操作を説明する説明内容を記憶するジョグ操作説明内容記憶部２４と、ロボット１０を教示位置に移動させて教示する教示方法を説明する説明内容を記憶する教示方法説明内容記憶部２５と、作成されたプログラムの実行を説明する説明内容を記憶するプログラム実行説明内容記部２６と、を含んでいる。

さらに、表示部５０は、テンプレート記憶部２１に記憶された複数のテンプレートを表示装置２９、３９に表示するテンプレート表示部３１と、テンプレート選択部２７により選択された一つのテンプレートに対応するプログラムの説明内容をプログラム説明内容記憶部２２から読み出して表示装置２９、３９に表示するプログラム説明内容表示部３２と、教示位置説明内容記憶部２３に記憶された説明内容を表示装置２９、３９に表示する教示位置説明内容表示部３３と、ジョグ操作説明内容記憶部２４に記憶された説明内容を表示装置２９、３９に表示するジョグ操作説明内容表示部３４と、教示方法説明内容記憶部２５に記憶された説明内容を表示装置２９、３９に表示する教示方法説明内容表示部３５と、プログラム実行説明内容記憶部２６に記憶された説明内容を表示装置２９、３９に表示するプログラム実行説明内容表示部３６とを含んでいる。さらに、制御装置２０は、テンプレート表示部３１に表示された複数のテンプレートから一つのテンプレートを選択するテンプレート選択部２７を含んでいる。

図２Ａは図１に示される教示システムの動作を示すフローチャートである。はじめに、操作者が教示操作盤３０の所定のキー３８を押圧して、ロボット１０の教示操作に対するガイド機能を起動する。これにより、テンプレート記憶部２１に記憶された複数のテンプレートの名前の一覧が、テンプレート表示部３１により教示操作盤３０の画面３９に表示される。なお、ガイド機能の内容が制御装置２０の画面２９に表示されるようにしてもよい。以下においては、ガイド機能の内容は教示操作盤３０の画面３９に表示されるものとする。

図３Ａは画面の第一の例を示す図である。図３Ａにおいては、例えば「２点間移動用テンプレート」および「ピックプレース用テンプレート」の名前の一覧が示されている。「２点間移動用テンプレート」は、ロボット１０を或る位置から他の位置まで移動させる際に使用されるプログラムのテンプレートである。「ピックプレース用テンプレート」は、ロボット１０が或る位置でワーク（図示しない）をピックアップし、次いで他の位置まで移動してワークを解放する際に使用されるプログラムのテンプレートである。

言い換えれば、「２点間移動用テンプレート」には、対応する２点間移動用プログラムが予め関連付けられている。同様に、「ピックプレース用テンプレート」には、対応するピックプレース用プログラムが予め関連付けられている。

当然のことながら、他のテンプレートが表示されるようにしてもよい。また、図３Ａに示されるように、「プログラムを作成するためのテンプレートを選択してください。テンプレート名をタップすると説明が表示されます。」等の説明文が、テンプレートの一覧と共に表示されてもよい。説明内容は、説明文に加えて、画像、動画、音声のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。これにより、操作者の理解をより容易にできる。

そして、ステップＳ１２において、操作者が、テンプレート選択部２７を用いて複数のテンプレートから所望のテンプレートを選択する。テンプレート選択部２７は、教示操作盤３０のキー３８であってもよく、画面３９に組み込まれたタッチパネルなどであってもよい。以下においては、操作者が、「ピックプレース用テンプレート」を選択したものとして、説明を続ける。

ここで、図２Ｂには「ピックプレース用テンプレート」の内容が示されている。このようなテンプレートの内容は画面３９に表示されるようにしてもよい。「ピックプレース用テンプレート」は、ピックプレース用プログラムの雛形である。

図２Ｂに示されるテンプレートの第１５行目に記載される「イチ １」はロボット１０の待機位置であり、第１９行目に記載される「イチ ２」はロボット１０がワークを取出すワーク取出位置であり、第２９行目に記載される「イチ ３」はワークを把持したロボット１０の通過位置（通過点）であり、第３７行目に記載される「イチ ４」はロボット１０がワークを解放するワーク搬送位置であり、第４４行目に記載される「イチ ５」はワークを解放した後におけるロボット１０のワーク搬送待機位置である。

これら待機位置、ワーク取出位置、通過位置、ワーク搬送位置、およびワーク搬送待機位置は、ピックプレース用プログラムにおいて教示されるべき教示位置である。そして、ステップＳ１２の段階においては、これら教示位置はいずれも教示されていない。以下のステップにおいて、操作者がこれら教示位置を実際に教示することにより、「ピックプレース用テンプレート」のプログラムが完成する。なお、「ピックプレース用テンプレート」における教示位置の数は最低五つである。「２点間移動用テンプレート」における教示位置の数が他の値であってもよい。言い換えれば、プログラムを完成するのに必要な教示位置の数は、選択されたテンプレートに応じて定まる。

次いで、ステップＳ１３においては、選択されたテンプレートに対応するプログラムの説明内容がプログラム説明内容記憶部２２から読み出される。そして、プログラム説明内容表示部３２によってその説明内容が画面３９に表示される。ここで、図３Ｂは画面の第二の例を示す図である。図３Ｂにおいては、プログラムの説明内容『作成した「ピック＆プレース」のプログラムは下図のようなロボットの動作になります。』と共に、ロボットがワークをピックアップする動画またはアニメーションが、画面３９に表示されている。さらに、図３Ｂには、「次は、ロボットが動作を行う５点の位置を、ジョグ操作（手動）で設定していきます。」という次のステップの説明文も表示されている。このようなガイド機能が表示されるので、初心者はロボットに対して容易に教示操作を行ってロボットのプログラムを容易に作成することができる。

説明内容が表示されて所定時間が経過すると、操作者が説明内容、この場合にはピックプレース用プログラムの説明内容を理解したものと判断されて次のステップに進む。あるいは、説明内容が表示された後で操作者が所定のキー３８を押圧した場合に、次のステップに進むようにしてもよい。このことは、以下のステップにおいても同様である。

ステップＳ１４においては、教示位置説明内容記憶部２３から教示位置の説明内容が読み出されて、教示位置説明内容表示部３３によってその説明内容が画面３９に表示される。ここで、図３Ｃは画面の第三の例を示す図である。図３Ｃにおいては、ピックプレース用プログラムにおける最初の教示位置として、待機位置の設定についての説明内容が示されている。待機位置は、例えば把持されるべきワークの真上の位置である。なお、次の教示位置、例えばワーク取出位置が説明される場合には、画面３９に示される内容は図３Ｃの場合とは異なることに留意されたい。これにより、操作者は教示位置について学習することができる。

前述したように操作者が待機位置を理解したものと判断されると、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５においては、ジョグ操作説明内容記憶部２４からジョグ操作の説明内容が読み出されて、ジョグ操作説明内容表示部３４によってその説明内容が画面３９に表示される。ここで、図３Ｄは画面の第四の例を示す図である。図３Ｄにおける説明内容は、「デッドマンスイッチを握ったまま、シフトを押しながら、−Ｘ（Ｊ１）〜＋Ｚ（Ｊ６）を押すとロボットが動きます。」の説明文に加えて、ロボット１０と教示操作盤３０の複数のキー３８との画像を含んでいる。操作者の理解を容易にするために、図３Ｄにおいては、ジョグ操作の際に使用される、教示操作盤３０のキー３８、例えばシフトキーと他のキーとが部分的に拡大して示されている。なお、デッドマンスイッチは通常、教示操作盤３０の背面に設けられている。これにより、操作者はジョグ操作について学習することができる。

操作者がジョグ操作を理解したものと判断されると、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６においては、教示方法説明内容記憶部２５から教示方法の説明内容が読み出されて、教示方法説明内容表示部３５によってその説明内容が画面３９に表示される。ここで、図３Ｅは画面の第五の例を示す図である。図３Ｅにおける説明内容は、『デッドマンスイッチを握ったまま、シフトを押しながら、「位置を記録」をタップすると、ロボットの位置情報がプログラムに記録されます。』の説明文に加えて、ロボット１０の画像も含んでいる。これにより、操作者は教示方法について学習することができる。

操作者が教示方法を理解したものと判断されると、図３Ｅに示されるように位置記録ボタン２８が画面３９に表示される（ステップＳ１７）。なお、位置記録ボタン２８は教示方法の説明内容と同時に画面３９に表示されるようにしてもよい。

操作者がジョグ操作によりロボット１０を所望の位置、例えば待機位置まで実際に移動させると、前述した説明内容に従って位置記録ボタン２８をタップまたは押圧する。これにより、プログラムにおける第一の教示位置（待機位置）の教示が完了する（ステップＳ１８）。

次いで、ステップＳ１９に進み、プログラムに必要な全ての位置が教示されたか否かが判定される。前述したように、選択されたテンプレートに対応したプログラムに応じて教示位置の数は予め決まっている。例えばピックプレース用プログラムの場合には、教示位置の数は五つである。

全ての教示位置について教示されていないと判定された場合には、ステップＳ１４に戻る。この場合には、ピックプレース用プログラムにおける次の教示位置、例えばワークを取出すための待機位置の真下に在るワーク取出位置についての説明内容が画面３９に表示される。

この場合には、操作者はジョグ操作および教示方法について既に学んでいる。従って、前述したステップＳ１５、Ｓ１６が省略され、ステップＳ１７において位置記録ボタン２８が前述したように表示される。ただし、操作者の要望に応じて、前述したステップＳ１５、Ｓ１６を再度実行するようにしてもよい。

そして、操作者がジョグ操作によりロボット１０をワーク取出位置まで移動させ、同様に位置記録ボタン２８をタップまたは押圧する。これにより、第二の教示位置（ワーク取出位置）の教示が完了する。その後、通過位置（通過点）、ワーク搬送位置およびワーク搬送待機位置についても同様に教示する。

このような処理を繰返し、ステップＳ１９において全ての教示位置について教示されたと判定された場合には、ピックプレース用プログラムは完了したことになる（ステップＳ２０）。

なお、図２Ｂにおいて第３０行〜第３３行に記載される「イチ ６」〜「イチ ９」および第５８行〜第６１行に記載される「イチ １０」〜「イチ１３」は、操作者が追加可能な教示位置である。操作者が要求する場合には、「イチ ６」〜「イチ １３」のうちのいくつかを教示位置として追加してもよい。その場合には、図２ＡにおけるステップＳ１８〜ステップＳ１９の処理は、追加された教示位置の数に応じて変化する。

次いで、ステップＳ２１においては、プログラム実行説明内容記憶部２６から完成したプログラムの実行についての説明内容が読み出されて、プログラム実行説明内容表示部３６によってその説明内容が画面３９に表示される。図３Ｆは画面の第六の例を示す図である。図３Ｆにおける説明内容は、「これまで設定したロボットの動作は、下図のようなプログラムで構成されています。次は、プログラムを１行目から順に実行し、ロボットを動作させます。」という説明文と、作成されたプログラムの内容およびロボットの画像を含んでいる。これにより、操作者はプログラムの実行について学習することができる。

そして、作成されたプログラムは実際に１行ずつ実行される。操作者は、実施される行の内容を参照しつつ、ロボット１０の実際の動作を確認することができる。言い換えれば、プログラムに基づいてロボット１０を実際に動作させるときに、ロボット１０が人間や周辺機器等に衝突するか否かを事前に確認できる。そして、プログラムを一行ずつ実行しているので、ロボット１０が人間などに衝突することが判明した場合には、衝突する前の教示位置を容易に把握できる。このため、操作者は衝突する前の教示位置を再教示により変更して、衝突を回避することができる。従って、人間が危険になるのを確実に避けられる。プログラムの最後の行の内容を実行して、ロボット１０の衝突などが無ければ、作成されたプログラムは問題無いと判断できる。

このように、本開示においては、教示装置としての制御装置２０および教示操作盤３０はロボット１０のプログラムを作成する際に操作者のためのガイド機能を有する。そして、操作者は、表示装置２９に表示されるガイド機能に従って、教示操作盤３０を用いて教示操作を行うことができる。このため、操作者が初心者であったとしても、操作者は最小限の教示操作でロボット１０のプログラムを容易に作成することができる。

第一の実施形態においては、操作者は、ガイド機能に従って、実際にロボット１０を移動させながら教示操作を行っているので、操作者が誤ってロボット１０を移動させることはない。このため、操作者は、教示操作を安全に行うことも可能である。さらに、完成したプログラムの実行方法も表示装置２９に表示されるので、操作者はプログラムの作成から実行までを本開示の教示装置において行うことができる。

また、前述した各ステップＳ１３〜Ｓ１６において、対応する説明内容を表示する前または説明内容の表示と同時に、テンプレートを画面上に表示してもよい。その際、テンプレートにおける対応する行を強調表示するのが好ましく、操作者は教示作業の進捗状況を把握できるようになる。

さらに、教示装置は、操作者が、プログラミングで使用する代表的な命令についての使用方法や関連するロボット１０動作を、実際にロボット１０を動作させながら学ぶことができるガイド機能を含んでいてもよい。

さらに、図４は第二の実施形態に基づく教示システムの概念図である。図４に示される教示システム１は、ロボット１０を制御する制御装置２０と、制御装置２０に接続された教示操作盤３０とを主に含んでいる。図４においては、教示操作盤３０がテンプレート選択部２７、記憶部４０および表示部５０を備えている。なお、第一の実施形態と同様に、記憶部４０は前述したテンプレート記憶部２１〜プログラム実行説明内容記憶部２６を含んでおり、表示部５０は前述したテンプレート表示部３１〜プログラム実行説明内容表示部３６を含むものとする。この場合には、教示操作盤３０単独で教示装置としての役目を果たす。

さらに、図４においては、教示操作盤３０の画面３９にロボット１０のモデルが表示されている。そして、制御装置２０に接続されるべきロボット１０は破線で示されている。第二の実施形態においては、ロボット１０が無い状態で、ロボット１０のモデルを画面３９に表示する。前述した教示操作の際に、ロボット１０のモデルはジョグ送りに合わせて画面３９内にてその姿勢を変える。さらに、画面３９内には、人間のモデルおよび／または周辺機器のモデルをロボット１０のモデルと共に表示できる。このため、操作者は、ロボット１０のモデルが人間などのモデルに衝突するか否かを同様に確認することができる。それゆえ、第二の実施形態においても、操作者は、教示操作盤３０の前述したガイド機能を用いて教示操作を同様に容易に行えるのが分かるであろう。なお、制御装置２０のＣＰＵおよび教示操作盤３０のＣＰＵは表示部５０としての役目を果たし、制御装置２０のメモリおよび教示操作盤３０のメモリは記憶部４０としての役目を果たす。

本開示の態様
１番目の態様によれば、表示装置（２９、３９）を含んでいて、ロボット（１０）に対して教示操作を行う教示装置（２０、３０）において、前記ロボットの複数のプログラムに対応する複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶部（２１）と、前記複数のプログラムのそれぞれを説明する複数の説明内容を記憶するプログラム説明内容記憶部（２２）と、前記テンプレート記憶部に記憶された前記複数のテンプレートを前記表示装置に表示するテンプレート表示部（３１）と、該テンプレート表示部に表示された前記複数のテンプレートから一つのテンプレートを選択するテンプレート選択部（２７）と、該テンプレート選択部により選択された前記一つのテンプレートに対応する前記プログラムの説明内容を前記説明内容記憶部から読み出して前記表示装置に表示するプログラム説明内容表示部（３２）と、を具備する教示装置が提供される。
２番目の態様によれば、１番目の態様において、さらに、前記プログラムにおける教示位置を説明する説明内容を記憶する教示位置説明内容記憶部（２３）と、該教示位置説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示する教示位置説明内容表示部（３３）とを含む。
３番目の態様によれば、１番目または２番目の態様において、さらに、前記ロボットのジョグ操作を説明する説明内容を記憶するジョグ操作説明内容記憶部（２４）と、該ジョグ操作説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示するジョグ操作説明内容表示部（３４）とを含む。
４番目の態様によれば、１番目から３番目のいずれかの態様において、さらに、前記ロボットを前記教示位置に移動させて教示する教示方法を説明する説明内容を記憶する教示方法説明内容記憶部（２５）と、該教示方法説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示する教示方法説明内容表示部（３５）とを含む。
５番目の態様によれば、１番目から４番目のいずれかの態様において、さらに、作成されたプログラムの実行を説明する説明内容を記憶するプログラム実行説明内容記部（２６）と、該プログラム実行説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示するプログラム実行説明内容表示部（３６）とを含む。
６番目の態様によれば、１番目から５番目のいずれかの態様において、前記説明内容は、説明文、画像、動画、音声のうちの少なくとも一つを含む。

態様の効果
１番目の態様においては、選択されたテンプレートに対応するプログラムの説明内容が表示装置に表示される。このようなガイド機能に従うことにより、初心者はロボットに対して容易に教示操作を行ってロボットのプログラムを容易に作成することができる。
２番目の態様においては、操作者が教示位置について学習できる。
３番目の態様においては、操作者がジョグ操作について学習できる。
４番目の態様においては、操作者が教示方法について学習できる。
５番目の態様においては、操作者がプログラムの実行について学習できる。
６番目の態様においては、操作者の理解をより容易にできる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、後述する請求の範囲の開示範囲から逸脱することなく様々な修正及び変更を為し得ることは、当業者に理解されよう。

１ 教示システム
１０ ロボット
２０ 制御装置
２１ テンプレート記憶部
２２ プログラム説明内容記憶部
２３ 教示位置説明内容記憶部
２４ ジョグ操作説明内容記憶部
２５ 教示方法説明内容記憶部
２６ プログラム実行説明内容記部
２７ テンプレート選択部
２８ 位置記録ボタン
２９ 画面（表示装置）
３０ 教示操作盤
３１ テンプレート表示部
３２ プログラム説明内容表示部
３３ 教示位置説明内容表示部
３４ ジョグ操作説明内容表示部
３５ 教示方法説明内容表示部
３６ プログラム実行説明内容表示部
３８ キー
３９ 画面（表示装置）
４０ 記憶部
５０ 表示部

Claims (6)

1. 表示装置を含んでいて、ロボットに対して教示操作を行う教示装置において、
   前記ロボットの複数のプログラムに対応する複数のテンプレートを記憶するテンプレート記憶部と、
   前記複数のプログラムのそれぞれを説明する複数の説明内容を記憶するプログラム説明内容記憶部と、
   前記テンプレート記憶部に記憶された前記複数のテンプレートを前記表示装置に表示するテンプレート表示部と、
   該テンプレート表示部に表示された前記複数のテンプレートから一つのテンプレートを選択するテンプレート選択部と、
   該テンプレート選択部により選択された前記一つのテンプレートに対応する前記プログラムの説明内容を前記説明内容記憶部から読み出して前記表示装置に表示するプログラム説明内容表示部と、を具備する教示装置。
2. さらに、前記プログラムにおける教示位置を説明する説明内容を記憶する教示位置説明内容記憶部と、
   該教示位置説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示する教示位置説明内容表示部とを含む請求項１に記載の教示装置。
3. さらに、前記ロボットのジョグ操作を説明する説明内容を記憶するジョグ操作説明内容記憶部と、
   該ジョグ操作説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示するジョグ操作説明内容表示部とを含む請求項１または２に記載の教示装置。
4. さらに、前記ロボットを前記教示位置に移動させて教示する教示方法を説明する説明内容を記憶する教示方法説明内容記憶部と、
   該教示方法説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示する教示方法説明内容表示部とを含む請求項１から３のいずれか一項に記載の教示装置。
5. さらに、作成されたプログラムの実行を説明する説明内容を記憶するプログラム実行説明内容記部と、
   該プログラム実行説明内容記憶部に記憶された前記説明内容を前記表示装置に表示するプログラム実行説明内容表示部とを含む請求項１から４のいずれか一項に記載の教示装置。
6. 前記説明内容は、説明文、画像、動画、音声のうちの少なくとも一つを含む請求項１から５のいずれか一項に記載の教示装置。