DE112022000322T5

DE112022000322T5 - Einlernvorrichtung

Info

Publication number: DE112022000322T5
Application number: DE112022000322.7T
Authority: DE
Inventors: Misaki Ito; Yuta Namiki
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-01-28
Filing date: 2022-01-24
Publication date: 2023-09-28
Also published as: US20240091927A1; JPWO2022163590A1; WO2022163590A1; TW202228949A; JP7553612B2; CN116685916A

Abstract

Es ist eine Einlernvorrichtung (10) zum Erstellen eines Steuerprogramms für einen Roboter vorgesehen, wobei die Einlernvorrichtung (10) aufweist: eine Bildschirm-Erzeugungseinheit (112), die einen Programmerstellungs-Bildschirm zum Erstellen eines Programms über Befehle erzeugt, die Funktionen darstellen, die das Steuerprogramm für den Roboter bilden; und eine Anzeigesteuereinheit (117) für zugehörige Informationen, die gemäß der Auswahl eines oder einer Anweisung zum Ausführen für einen auf dem Programmerstellungs-Bildschirm angeordneten Befehl(s) Informationen anzeigt, die dem Befehl zugehörig sind, der der Auswahl oder der Anweisung zum Ausführen unterworfen ist.

Description

GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einlernvorrichtung.
STAND DER TECHNIK
Es ist eine Einlernvorrichtung vorgeschlagen worden, die ein Programmieren mithilfe eines Icons durchführen kann, das jeden Befehl einer Robotersteuerung darstellt (zum Beispiel PTL 1). Ferner beschreibt PTL 2 in Bezug darauf eine Konfiguration, bei der, wenn ein Einstellmenü auf einem Touchpanel in einer Einlernvorrichtung zum Durchführen eines Eingabe(Einstell)-Vorgangs von verschiedenen Typen von Einlerndaten wie zum Beispiel eine Auswahl eines Betriebsverfahrens und eines Bewegungspunktes eines Roboterkörpers ausgewählt wird, ein Element-Auswahlbildschirm, der eine Mehrzahl von Einlernelementen durch Icons darstellt, angezeigt wird und darüber hinaus ein Video angezeigt wird, das einen Inhalt des Einlernelements in jedem der Icons ausdrückt (Zusammenfassung).
[ZITIERLISTE]
[PATENTLITERATUR]

[PTL 1] Japanisches Patent Nr. 6498366 B1
[PTL 2] Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 2001-88068 A

ZUSAMMENFASSUNG
[TECHNISCHE AUFGABE]
Im Allgemeinen können bei einem Einlernen (Programmieren) mithilfe eines Icons bei einer herkömmlichen Einlernvorrichtung Einstellinformationen über das Icon nicht bestätigt werden, sofern nicht ein Vorgang zum Auswählen des Icons auf einem Programmerstellungs-Bildschirm und zum Öffnen eines Parameter-Einstellbildschirms zum Einstellen eines Parameters des Icons durchgeführt wird. Ferner sollten bei dem Einlernen (Programmieren) mithilfe des Icons in vielen Fällen nicht nur die auf dem Parameter-Einstellbildschirm angezeigten Einstellinformationen, sondern auch Informationen über einen dem Icon zugehörigen Sensor, ein Ergebnis einer Ausführung des Icons und dergleichen bestätigt werden.
[LÖSUNG DER AUFGABE]
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Einlernvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein Steuerprogramm eines Roboters zu erstellen, die beinhaltet: eine Bildschirm-Erzeugungseinheit, die dazu ausgebildet ist, einen Programmerstellungs-Bildschirm zum Durchführen einer Programmerstellung durch einen Befehl zu erzeugen, der eine Funktion darstellt, die ein Steuerprogramm des Roboters bildet; und eine Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen, die dazu ausgebildet ist, als Reaktion auf eine Auswahl oder eine Anweisung zur Ausführung eines auf dem Programmerstellungs-Bildschirm angeordneten Befehls Informationen anzuzeigen, die einem Befehl zugehörig sind, bei dem es sich um ein Ziel der Auswahl oder der Anweisung zur Ausführung handelt.
[VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG]
Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration sind beim Programmieren eines Steuerprogramms eines Roboters verschiedene Typen von Informationen, die das Programmieren unterstützen, durch einen äußerst einfachen Vorgang vorgesehen und kann ein intuitiveres und effizienteres Programmieren durchgeführt werden.
Die Aufgaben, die Merkmale und die Vorteile und sonstige Aufgaben, Merkmale und Vorteile werden aus der ausführlichen Beschreibung von typischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, die in den beigefügten Zeichnungen dargestellt sind, besser ersichtlich.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine graphische Darstellung einer Gesamtkonfiguration eines Robotersystems, das eine Einlernvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform beinhaltet.
2 ist eine graphische Darstellung, die einen Zustand darstellt, in dem ein Kraftsensor zwischen einem Handgelenksflansch und einer Hand eines Roboters angeordnet ist.
3 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration einer Steuervorrichtung eines visuellen Sensors und einer Robotersteuervorrichtung darstellt.
4 ist eine graphische Funktionsblockdarstellung der Steuervorrichtung des visuellen Sensors und der Robotersteuervorrichtung.
5 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration der Einlernvorrichtung darstellt.
6 ist eine graphische Funktionsblockdarstellung der Einlernvorrichtung.
7 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel eines Beispiels 1 handelt und die einen Zustand darstellt, in dem ein Live-Bild eines visuellen Sensors durch Auswahl eines in einem Icon-Anzeigebereich angeordneten Ansehen-Icons angezeigt wird.
8 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel des Beispiels 1 handelt und die einen Zustand darstellt, in dem das Live-Bild des visuellen Sensors durch Auswahl des in einem Programmerstellungsbereich angeordneten Ansehen-Icons angezeigt wird.
9 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel eines Beispiels 2 handelt und die einen Zustand darstellt, in dem Informationen über ein Erfassungsergebnis als Ergebnis einer Ausführung des in dem Programmerstellungsbereich angeordneten Ansehen-Icons angezeigt werden.
10 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel eines Beispiels 3 handelt und die einen Zustand darstellt, in dem Informationen über den Kraftsensor als Reaktion auf eine Auswahl eines Icons, das einer Funktion des Kraftsensors zugehörig ist, in dem Icon-Anzeigebereich angezeigt werden.
11 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel eines Beispiels 4 handelt und die ein Beispiel darstellt, in dem Informationen, die Einrichtungen zugehörig sind, die mit dem Roboter verbunden sind, als Reaktion auf eine Anweisung zur Ausführung eines den Einrichtungen zugehörigen Icons angezeigt werden.
12 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel eines Beispiels 5 handelt und die ein Beispiel darstellt, in dem Einstellinformationen über ein in dem Icon-Anzeigebereich angeordnetes Warteeinstellung-Icon als Reaktion auf eine Auswahl des Icons angezeigt werden.
13 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel des Beispiels 5 handelt und die ein Beispiel darstellt, in dem Einstellinformationen über das in dem Programmerstellungsbereich angeordnete Warteeinstellung-Icon als Reaktion auf eine Anweisung zur Ausführung des Icons angezeigt werden.
14 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel des Beispiels 5 handelt und die ein Beispiel darstellt, in dem Einstellinformationen über ein in dem Icon-Anzeigebereich angeordnetes Linearbewegung-Icon als Reaktion auf eine Auswahl des Icons angezeigt werden.
15 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel eines Beispiels 6 handelt und die ein Beispiel darstellt, in dem eine interne Variable, die einem in dem Icon-Anzeigebereich angeordneten Register-Icon zugehörig ist, als Reaktion auf eine Auswahl des Icons angezeigt wird.
16 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel des Beispiels 6 handelt und die ein Anzeigebeispiel dafür darstellt, wenn ein Fehler in einer Einstellung des Register-Icons vorliegt.
17 ist eine graphische Darstellung, bei der es sich um ein Vorgangsbeispiel eines Beispiels 7 handelt und die ein Beispiel darstellt, in dem Informationen, die einem in dem Programmerstellungsbereich angeordneten Icon zugehörig sind, zu einem Zeitpunkt vor einer Ausführung des Icons als Reaktion auf eine Anweisung zur Ausführung an ein Programm des Icons angezeigt werden.
18 ist eine graphische Funktionsblockdarstellung einer Einlernvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
19 ist eine graphische Darstellung zum Beschreiben eines Umschaltens eines Anzeigeinhalts gemäß Anzeigeattributinformationen.
20 ist eine graphische Darstellung zum Beschreiben eines Umschaltens eines Anzeigeinhalts gemäß einem Ausführungszustandsattribut.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Als Nächstes werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. In den referenzierten Zeichnungen sind ähnliche Komponenten oder Funktionsteile mit ähnlichen Zeichen versehen. Zum leichteren Verständnis verwenden die Zeichnungen gegebenenfalls unterschiedliche Maßstäbe. Ferner sind in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsformen ein Beispiel für eine Umsetzung der vorliegenden Erfindung, und die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt.
Erste Ausführungsform
1 ist eine graphische Darstellung, die eine Gesamtkonfiguration eines Robotersystems 100 darstellt, das eine Einlernvorrichtung 10 gemäß einer Ausführungsform beinhaltet. Wie im Folgenden beschrieben, handelt es sich bei der Einlernvorrichtung 10 um eine Einlernvorrichtung zum Durchführen eines Programmierens durch einen Befehl, der eine Funktion darstellt, die ein Steuerprogramm eines Roboters bildet. Im Folgenden wird als erläuterndes Beispiel angenommen, dass es sich bei der Einlernvorrichtung 10 um eine Einlernvorrichtung handelt, die ein Programmieren mithilfe eines Icons durchführen kann, das die Funktion darstellt, die das Steuerprogramm des Roboters bildet (d. h., den Befehl der Robotersteuerung darstellt). Ein Robotersystem, das die Einlernvorrichtung 10 beinhaltet, kann verschiedene Konfigurationen aufweisen, bei der vorliegenden Ausführungsform wird als erläuterndes Beispiel jedoch das in 1 dargestellte Robotersystem 100 beschrieben. Das Robotersystem 100 beinhaltet einen Roboter 30, an den eine Hand 33 an einem Armspitzenbereich montiert ist, eine Robotersteuervorrichtung 50, die den Roboter 30 steuert, die Einlernvorrichtung 10, die mit der Robotersteuervorrichtung 50 verbunden ist, einen visuellen Sensor 70, der an dem Armspitzenbereich des Roboters 30 angebracht ist, und eine Steuervorrichtung 40 eines visuellen Sensors, die den visuellen Sensor 70 steuert. Das Robotersystem 100 ist dazu ausgebildet, eine Erfassung eines Objekts 1 auf einem Arbeitstisch 2 durch den visuellen Sensor 70 durchzuführen und eine Handhabung des Objekts 1 durch die an dem Roboter 30 montierte Hand 33 durchzuführen.
Die Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors weist eine Funktion zum Steuern des visuellen Sensors 70 und eine Funktion zum Durchführen einer Bildverarbeitung an einem durch den visuellen Sensor 70 aufgenommenen Bild auf. Die Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors erfasst eine Position des Objekts 1 aus dem durch den visuellen Sensor 70 aufgenommenen Bild und sieht die erfasste Position des Objekts 1 für die Robotersteuervorrichtung 50 vor. Auf diese Weise kann die Robotersteuervorrichtung 50 eine Einlernposition korrigieren und eine Entnahme und dergleichen des Objekts 1 durchführen.
Es ist zu beachten, dass 1 ein Konfigurationsbeispiel darstellt, in dem das Robotersystem 100 den visuellen Sensor 70 als Sensor gemäß einer Funktion des Robotersystems beinhaltet, dass jedoch verschiedene Beispiele für den Sensor gemäß der Funktion des Robotersystems möglich sind. Wenn an dem Robotersystem zum Beispiel ein Kraftsensor montiert ist, wie in 2 dargestellt, kann ein Kraftsensor 71 zwischen einem Handgelenksflansch 31 und einer Hand 33A des Roboters 30 angeordnet sein. Es ist zu beachten, dass 2 zur einfacheren Beschreibung nur eine Umgebung des Armspitzenbereichs des Roboters 30 darstellt. Ein Verwenden des Kraftsensors 71 kann bewirken, dass der Roboter 30 einen Vorgang (zum Beispiel einen Präzisionspassvorgang) zum Pressen eines Werkstücks W1 gegen ein weiteres Werkstück mit einer festen Kraft und dergleichen durchführt.
3 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration der Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors und der Robotersteuervorrichtung 50 darstellt. Wie in 3 dargestellt, kann die Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors eine Konfiguration als allgemeiner Computer aufweisen, in dem ein Speicher 42 (wie zum Beispiel ein ROM, ein RAM und ein nichtflüchtiger Speicher), eine Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 43 und dergleichen über einen Bus mit einem Prozessor 41 verbunden sind. Ferner kann die Robotersteuervorrichtung 50 eine Konfiguration als allgemeiner Computer aufweisen, in dem ein Speicher 52 (wie zum Beispiel ein ROM, ein RAM und ein nichtflüchtiger Speicher), eine Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 53, eine Bedieneinheit 54, die verschiedene Bedienschalter beinhaltet, und dergleichen über einen Bus mit einem Prozessor 51 verbunden sind.
Bei dem visuellen Sensor 70 kann es sich um eine Kamera handeln, die ein Graustufenbild und ein Farbbild aufnimmt, oder kann es sich um eine Stereokamera oder um einen dreidimensionalen Sensor handeln, die/der ein Entfernungsbild und eine dreidimensionale Punktgruppe gewinnen kann. Eine Mehrzahl der visuellen Sensoren kann in dem Robotersystem 100 angeordnet sein. Die Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors enthält ein Modellmuster eines Objekts und führt eine Bildverarbeitung zum Erfassen des Objekts durch Musterabgleich eines Bildes des Objekts in einem aufgenommenen Bild mit dem Modellmuster durch. Es ist zu beachten, dass 1 ein Beispiel darstellt, in dem der visuelle Sensor 70 an der Armspitze des Roboters 30 angebracht ist, der visuelle Sensor 70 jedoch an einer bekannten Position befestigt sein kann, in der das Objekt 1 auf dem Arbeitstisch 2 in einem Arbeitsbereich aufgenommen werden kann. Alternativ ist auch ein Konfigurationsbeispiel möglich, in dem eine Erfassung, eine Überprüfung und dergleichen des Objekts 1 durch Durchführen eines Vorgangs durch den Roboter 30 zum Halten des Objekts 1 und Darstellen des Objekts für den visuellen Sensor, der fest in dem Arbeitsbereich montiert ist, durchgeführt werden.
4 ist eine graphische Funktionsblockdarstellung, die einen Hauptfunktionsblock der Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors und der Robotersteuervorrichtung 50 darstellt. Wie in 4 dargestellt, beinhaltet die Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors eine Bildverarbeitungseinheit 402, die eine Bildverarbeitung an einem durch den visuellen Sensor 70 aufgenommenen Eingabebild 401 durchführt, und eine Kalibrierungsdaten-Speichereinheit 403, die Kalibrierungsdaten speichert, die eine relative Position des visuellen Sensors 70 in Bezug auf ein in dem Roboter 30 eingestellten Bezugskoordinatensystem bestimmen. Als Beispiel führt die Bildverarbeitungseinheit 402 eine Bildverarbeitung zum Erfassen des Objekts 1 aus einem Eingabebild durch den Musterabgleich mithilfe des Modellmusters durch.
Die Robotersteuervorrichtung 50 beinhaltet eine Betriebssteuereinheit 501, die einen Betrieb des Roboters 30 gemäß einem von der Einlernvorrichtung 10 eingegebenen Betriebsbefehl oder einem in einem internen Speicher enthaltenen Steuerprogramm steuert. Als Beispiel sieht die Bildverarbeitungseinheit 402 eine erfasste Position des Objekts 1 für die Betriebssteuereinheit 501 vor, und die Betriebssteuereinheit 501 führt eine Handhabung des Objekts 1 mithilfe der von der Bildverarbeitungseinheit 402 vorgesehenen erfassten Position durch.
Die Einlernvorrichtung 10 wird zum Einlernen des Roboters 30 (d. h., Erstellen eines Steuerprogramms) verwendet. Verschiedene Informationsverarbeitungsvorrichtungen wie zum Beispiel ein Programmierhandgerät, ein Tablet-Endgerät, ein Smartphone und ein Personalcomputer können als Einlernvorrichtung 10 verwendet werden. 5 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration der Einlernvorrichtung 10 darstellt. Wie in 5 dargestellt, kann die Einlernvorrichtung 10 eine Konfiguration als allgemeiner Computer aufweisen, in dem ein Speicher 12 (wie zum Beispiel ein ROM, ein RAM und ein nichtflüchtiger Speicher), eine Anzeigeeinheit 13, eine aus einer Eingabevorrichtung wie etwa einer Tastatur (oder einer Software-Schaltfläche) ausgebildete Bedieneinheit 14, eine Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 15 und dergleichen über einen Bus mit einem Prozessor 11 verbunden sind.
Wie im Folgenden beschrieben wird, ist die Einlernvorrichtung 10 so ausgebildet, dass sie in der Lage ist, ein Programmieren durch ein Icon durchzuführen, das eine Funktion darstellt, die das Steuerprogramm eines Roboters 30 bildet. 6 ist eine graphische Funktionsblockdarstellung der Einlernvorrichtung 10. Wie in 6 dargestellt, beinhaltet die Einlernvorrichtung 10 eine Programmerstellungseinheit 110 zum Durchführen einer Erstellung und eines Bearbeitens des Steuerprogramms durch das Icon. Die Programmerstellungseinheit 110 beinhaltet eine Icon-Datenspeichereinheit 111, die Daten über das Icon speichert, eine Bildschirm-Erzeugungseinheit 112, die verschiedene Bildschirme zur Steuerprogrammerstellung erzeugt, eine Bedienungseingabe-Empfangseinheit 113, die verschiedene Benutzervorgänge für die Erstellung und das Bearbeiten des Steuerprogramms empfängt, eine Programmerzeugungseinheit 114, eine Ausführungseinheit 115, eine Parametereinstelleinheit 116 und eine Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen.
Die Icon-Datenspeichereinheit 111 ist zum Beispiel aus einem nichtflüchtigen Speicher ausgebildet und speichert verschiedene Typen von dem Icon zugehörigen Informationen. Die dem Icon zugehörigen Informationen beinhalten einem Design des Icons zugehörige Informationen, einen für eine Funktion des Icons eingestellten Parameter (Einstellinformationen), eine Zeichenfolge, die die Funktion des Icons kurz darstellt, und dergleichen. Es ist zu beachten, dass ein Standardwert als Parametereinstellung jedes der Icons in der Icon-Datenspeichereinheit 111 eingestellt sein kann.
Die Bildschirm-Erzeugungseinheit 112 erzeugt einen Programmerstellungs-Bildschirm 500 zum Durchführen der Erstellung des Steuerprogramms mithilfe des Icons. Wie in 7 als Beispiel dargestellt, beinhaltet der Programmerstellungs-Bildschirm 500 einen ersten Bereich (Icon-Anzeigebereich 200), der eine Liste aus einem oder mehreren Icons anzeigt, die eine Funktion darstellen, die das Steuerprogramm des Roboters 30 bildet, einen zweiten Bereich (Programmerstellungsbereich 300) zum Erstellen des Steuerprogramms durch Anordnen des aus dem ersten Bereich ausgewählten Icons. Auf dem Programmerstellungs-Bildschirm 500, wie in 7 beispielhaft dargestellt, wählt ein Benutzer ein gewünschtes Icon aus dem Icon-Anzeigebereich 200 aus und ordnet das Icon in dem Programmerstellungsbereich 300 an. Anschließend stellt der Benutzer nach Bedarf einen Parameter ein, der der Funktion jedes der in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Icons zugehörig ist. Auf diese Weise kann der Benutzer das Steuerprogramm erstellen, ohne Kenntnis einer Syntax einer Programmsprache zu benötigen.
Die Bedienungseingabe-Empfangseinheit 113 empfängt verschiedene Bedienungseingaben in den Programmerstellungs-Bildschirm 500. Beispielsweise unterstützt die Bedienungseingabe-Empfangseinheit 113 bei der Bedienungseingabe, bei der eines der in dem Icon-Anzeigebereich 200 oder dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Icons als Reaktion auf eine Bedienung, bei der ein Cursor der Eingabevorrichtung auf dem Icon positioniert wird und das in dem Icon-Anzeigebereich 200 angeordnete Icon gezogen, abgelegt und in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet wird, ausgewählt wird.
Die Programmerzeugungseinheit 114 erzeugt das Steuerprogramm durch eine Programmsprache aus einem oder mehreren Icons, die in einer Vorgangsreihenfolge in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet sind.
Die Ausführungseinheit 115 führt das Icon als Reaktion auf einen Benutzervorgang zum Anweisen einer Ausführung des in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Icons aus. Die Ausführungseinheit 115 kann die in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Icons gemeinsam ausführen oder kann eines oder eine Mehrzahl der Icons in dem Programmerstellungsbereich 300 ausführen. Als erläuterndes Beispiel kann die Ausführungseinheit 115 dazu ausgebildet sein, das in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnete Icon der Reihe nach auszuführen, wenn eine Ausführung-Registerkarte 651 (siehe 7) in einem Zustand betätigt wird, in dem das Icon in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet ist, oder das Icon als Reaktion auf eine Ausführung eines Vorgangs zum Auswählen des Icons und Anweisen einer Ausführung in dem Programmerstellungsbereich 300 (eines Vorgangs zum Platzieren des Cursors und Anklicken (oder eines Vorgangs zum Antippen)) auszuführen. Es ist zu beachten, dass die Anweisung zur Ausführung an das Icon (Programm) nicht auf den Fall des Benutzervorgangs beschränkt ist. Beispielsweise kann das Icon (Programm) durch ein von außen in die Einlernvorrichtung eingegebenes Signal (zum Beispiel ein von verschiedenen Typen von Einrichtungen in den Roboter 30 oder die Robotersteuervorrichtung 50 eingegebenes Signal) ausgeführt werden.
Die Parametereinstelleinheit 116 sieht eine Funktion zum Durchführen einer Parametereinstellung für das in dem Programmerstellungsbereich 300 oder dem Icon-Anzeigebereich 200 ausgewählte Icon vor. Beispielsweise erzeugt die Parametereinstelleinheit 116 einen Bildschirm zum Durchführen einer Parametereingabe und empfängt eine Parametereinstelleingabe, wenn eine Detail-Registerkarte 652 (siehe 7) in einem Zustand ausgewählt wird, in dem das Icon ausgewählt ist. Beispielsweise ist die Parametereinstellung hierin wie folgt.
Ein „Ansehen-Icon“ entsprechend einer Erfassungsfunktion mithilfe des visuellen Sensors:

-Anfangseinstellung einer Kamera
-Einlerneinstellung eines Objekts
-Einstellung einer Aufnahmeposition

Ein „Linearbewegung-Icon““ entsprechend einer Funktion einer linearen Bewegung:

-Betriebsgeschwindigkeit
-Positionierungseinstellung
-Eine Spezifikation eines Positionsregisters

Es ist zu beachten, dass, wie oben beschrieben, im Voraus ein Standardwert in den Parametern eingestellt werden kann.
Als Reaktion mindestens entweder auf einen Auswahlvorgang an dem Icon in dem Icon-Anzeigebereich 200 oder dem Programmerstellungsbereich 300 oder auf einen Vorgang zum Anweisen einer Ausführung des in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Icons zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen auf einem Anzeigebildschirm der Anzeigeeinheit 13 Informationen an, die dem Ziel-Icon des Auswahlvorgangs oder des Vorgangs zum Anweisen der Ausführung zugehörig sind. Die dem Icon zugehörigen Informationen beinhalten beliebige von Parametereinstellinformationen über das Icon, Informationen über einen Sensor oder Einrichtungen, der/die dem Icon zugehörig ist/sind, einem Ergebnis einer Ausführung des Icons oder einem Zustand während der Ausführung des Icons, einer internen Variablen eines Programms gemäß dem Icon und dergleichen.
Im Folgenden werden Beispiele für eine Anzeige von verschiedenen Typen von Informationen als Reaktion auf einen Vorgang zum Auswählen des Icons und einen Vorgang zum Anweisen einer Ausführung über den Programmerstellungs-Bildschirm 500 durch die Einlernvorrichtung 10 beschrieben.
(Beispiel 1)
Beispiel 1 wird unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Beispiel 1 ist ein Beispiel für ein Anzeigen von Informationen über einen einem Icon zugehörigen Sensor als Reaktion darauf, dass das Icon in dem Icon-Anzeigebereich 200 oder dem Programmerstellungsbereich 300 ausgewählt wird. Es wird angenommen, dass ein „Ansehen-Icon 601“ als erläuterndes Beispiel ausgewählt wird. Das Ansehen-Icon 601 sieht eine Funktion zum Erfassen eines Objekts durch den visuellen Sensor 70 und Gewinnen von Positionsinformationen über das Objekt vor.
Eine grundlegende Konfiguration des durch die Bildschirm-Erzeugungseinheit 112 erzeugten Programmerstellungs-Bildschirms 500 wird beschrieben. Wie in 7 dargestellt, beinhaltet der Programmerstellungs-Bildschirm 500 den Icon-Anzeigebereich 200, der eine Liste verschiedener Icons anzeigt, die zur Programmerstellung verwendet werden können, und den Programmerstellungsbereich 300 zum Anordnen der Icons in einer Vorgangsreihenfolge und zum Erstellen eines Steuerprogramms. Als Reaktion auf einen Vorgang zur Auswahl des Icons oder einen Vorgang zum Anweisen einer Ausführung des Icons wird ein Pop-up-Bildschirm 700 angezeigt, der dem Icon zugehörige Informationen anzeigt. Der Pop-up-Bildschirm 700 wird vorzugsweise als ein anderer Bildschirm (Fenster) als der Icon-Anzeigebereich 200 und der Programmerstellungsbereich 300 (so, dass er die Bereiche nicht überlappt) angezeigt. Es ist zu beachten, dass eine Form, in der die dem Icon zugehörigen Informationen angezeigt werden, nicht auf den Pop-up-Bildschirm beschränkt ist und verschiedene Anzeigeformen gewählt werden können.
Der Programmerstellungs-Bildschirm 500 kann ferner einen Zustandsanzeigebereich 450 beinhalten. Es ist zu beachten, dass Beispiele 1 bis 7 ein Beispiel für ein Anzeigen eines Robotermodells 30M, das eine aktuelle Positionsstellung des Roboters 30 darstellt, in dem Zustandsanzeigebereich 450 darstellen. Es ist zu beachten, dass ein Bild eines solchen Robotermodells 30M durch Gewinnen von Informationen über eine aktuelle Positionsstellung über den Roboter 30 von der Robotersteuervorrichtung 50 in der Einlernvorrichtung 10 und 3D-Betriebsmodelldaten über den Roboter 30 in einem virtuellen Arbeitsbereich gemäß den Positionsstellungsinformationen erzielt werden kann.
Bei einem Vorgang des in 7 dargestellten Beispiels 1 wird das Ansehen-Icon 601 ausgewählt, indem ein Cursor 671 auf dem Ansehen-Icon 601 in dem Icon-Anzeigebereich 200 platziert wird. Es ist zu beachten, dass während eines Vorgangs zum Auswählen eines Ziel-Icons in dem Icon-Anzeigebereich 200, zum Ziehen und Ablegen des Icons und zum Anordnen des Icons in dem Programmerstellungsbereich 300 sich das Icon auch in einem Zustand befinden kann, in dem es ausgewählt ist.
Als Reaktion auf die Auswahl des Ansehen-Icons 601 in dem Icon-Anzeigebereich 200 zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen auf dem Pop-up-Bildschirm 700 ein Live-Bild M1 eines aufgenommenen Bereichs des visuellen Sensors 70 als Informationen über den visuellen Sensor 70 an, der dem Ansehen-Icon 601 zugehörig ist. Ein Benutzer kann, was in einem Sichtfeld des visuellen Sensors 70, der dem Ansehen-Icon 601 zugehörig ist, zu sehen ist, ob ein Objekt korrekt in dem Sichtfeld des visuellen Sensors angeordnet ist, und dergleichen durch Bestätigen eines solchen Live-Bildes M1 unmittelbar bestätigen. Das Live-Bild M1 wird unmittelbar angezeigt, indem der Benutzer nur das Ansehen-Icon 601 zur Programmerstellung auswählt, und auf diese Weise muss der Benutzer keinen komplizierten Vorgang durchführen, um ein Bild des Sichtfeldes des visuellen Sensors 70 zu bestätigen.
Wie in 8 dargestellt, kann die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen ferner den Pop-up-Bildschirm 700 anzeigen, der das Live-Bild M1 des visuellen Sensors 70 als Reaktion auf eine Auswahl des in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Ansehen-Icons 601 darstellt.
Wie in 7 und 8 dargestellt, wird, während ein Ziel-Icon (hierin das Ansehen-Icon 601) ausgewählt ist, das Icon hervorgehoben. Während das Ziel-Icon ausgewählt ist, kann die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen Informationen (hierin das Live-Bild M1) anzeigen, die dem Icon auf dem Pop-up-Bildschirm 700 zugehörig sind.
Gemäß solchen Beispielen werden die dem Icon zugehörigen Informationen getrennt von dem Programmerstellungs-Bildschirm und einem Parameter-Einstellbildschirm in einer Pop-up-Anzeige angezeigt, und auf diese Weise kann ein Benutzer eine Programmerstellung durchführen, während er den gesamten Programmerstellungsbereich 300 erkennt und darüber hinaus die dem Icon zugehörigen Informationen bestätigt. Beim Programmieren mithilfe des Icons sind verschiedene Typen von Informationen, die das Programmieren unterstützen, durch einen äußerst einfachen Vorgang vorgesehen und kann ein intuitiveres und effizienteres Programmieren durchgeführt werden. Eine solche Wirkung gemäß Beispiel 1 ist auch allen im Folgenden beschriebenen Beispielen gemeinsam.
(Beispiel 2)
Beispiel 2 wird unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. Beispiel 2 ist ein Beispiel für ein Anzeigen von Informationen über ein Ergebnis einer Ausführung eines in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Icons, wenn ein Vorgang zum Anweisen einer Ausführung an dem Icon durchgeführt wird. Auf dem in 9 dargestellten Programmerstellungs-Bildschirm 500 werden das Ansehen-Icon 601, ein Vorgang(Sicht)-Icon 602 und ein Linearbewegung-Icon 603 durch einen Benutzervorgang in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet. Es ist zu beachten, dass das Vorgang(Sicht)-Icon 602 eine Funktion zum Bewegen des Roboters 30 (eines Steuerbereichs) in eine durch das Ansehen-Icon 601 erfasste Position und zum Entnehmen eines Objekts vorsieht. Das Linearbewegung-Icon 603 sieht eine Funktion zum linearen Bewegen des Roboters 30 (des Steuerbereichs) vor. Hierin wird angenommen, dass der Benutzer einen Vorgang zum Auswählen des Ansehen-Icons 601 in dem Programmerstellungsbereich 300 und zum Ausführen des Ansehen-Icons 601 (zum Beispiel einen Vorgang zum Platzieren des Cursors auf dem Ansehen-Icon 601 und zum Anklicken (oder Antippen) des Ansehen-Icons 601) durchführt.
Als Reaktion auf einen Abschluss der Ausführung des Ansehen-Icons 601 bewirkt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen, dass der Pop-up-Bildschirm 700 ein Bild eines Erfassungsergebnisses durch den visuellen Sensor 70 (die Steuervorrichtung 40 des visuellen Sensors) anzeigt. Wie in 9 dargestellt, werden ein Bild 710 eines erfassten Objekts 1 und Zeicheninformationen 711 („ERFASSUNGSANZAHL = 1“), die die Anzahl von erfassten Objekten darstellen, auf dem Pop-up-Bildschirm 700 angezeigt.
Es ist zu beachten, dass hierin das Vorgangsbeispiel dafür, wenn ein Ergebnis einer Ausführung des Ansehen-Icons 601 als Reaktion auf den Vorgang zum Auswählen und Ausführen des Ansehen-Icons 601 angezeigt wird, beschrieben worden ist, wenn jedoch eine Ausführung sämtlicher in dem Programmerstellungsbereich 300 in 9 angeordneten Icons durch eine Auswahl der Ausführung-Registerkarte 651 angewiesen wird, das Ergebnis der Ausführung als Reaktion auf den Abschluss der Ausführung des Ansehen-Icons 601 angezeigt werden kann.
Auf diese Weise kann ein Benutzer gemäß dem vorliegenden Beispiel nur durch Durchführen des Vorgangs zum Anweisen einer Ausführung eines Icons gemäß dem visuellen Sensor oder einem Programm, das das Icon gemäß dem visuellen Sensor beinhaltet, auf dem Programmerstellungs-Bildschirm 500 schnell ein Ergebnis der Ausführung des Icons (d. h., ein Ergebnis einer Ausführung, das ein Vorhandensein oder ein Nichtvorhandensein eines eingelernten Objekts angibt) bestätigen.
(Beispiel 3)
Beispiel 3 wird unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Beispiel 3 ist ein Beispiel für ein Anzeigen von Informationen über einen Kraftsensor, der einem Icon zugehörig ist, das einer Funktion zugehörig ist, die den Kraftsensor verwendet, als Reaktion darauf, dass das Icon in dem Icon-Anzeigebereich 200 ausgewählt oder zur Ausführung angewiesen wird. Es ist zu beachten, dass in dem vorliegenden Beispiel ein Fall angenommen wird, in dem der Kraftsensor 71 in dem Robotersystem 100 angeordnet ist, wie in 2 dargestellt. Wie in 10 dargestellt, wird angenommen, dass ein „Pressvorgang-Icon 604“, das einer Kraftsteuerung mithilfe des Kraftsensors 71 zugehörig ist, in dem Icon-Anzeigebereich 200 ausgewählt wird. Es wird angenommen dass es sich bei dem Kraftsensor 71 um einen sechsachsigen Kraftsensor handelt.
In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen einen Graphen 721, der einen Erfassungswert des Kraftsensors 71 darstellt, als Reaktion auf die Auswahl des Pressvorgang-Icons 604 auf dem Pop-up-Bildschirm 700 an. Der Graph 721 gibt als Ausgabewert des Kraftsensors 71 einen zeitlichen Übergang einer Größe einer Last (X, Y, Z) in xyz-Achsenrichtungen in einem in dem Kraftsensor 71 eingestellten Koordinatensystem und eines Moments (W, P, R) um die xyz-Achsen an. Es ist zu beachten, dass in dem Graphen 721 eine vertikaler Achse eine Größe der Last oder des Moments darstellt und eine horizontale Achse die Zeit darstellt.
Auf diese Weise kann ein Benutzer gemäß dem vorliegenden Beispiel einen aktuellen Erfassungswert des Kraftsensors nur durch Auswählen des Icons, das dem Kraftsensor zugehörig ist, auf dem Programmerstellungs-Bildschirm 500 unmittelbar bestätigen.
Es ist zu beachten, dass oben das Vorgangsbeispiel beschrieben worden ist, in dem der Graph 721 des Erfassungswerts des Kraftsensors 71 als Reaktion auf die Auswahl des Pressvorgang-Icons 604 angezeigt wird, das in dem Icon-Anzeigebereich 200 angezeigt wird, dass jedoch als Reaktion auf einen Vorgang zum Auswählen und Anweisen einer Ausführung an dem Pressvorgang-Icon 604, das in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet ist, der Graph 721 des Erfassungswerts des Kraftsensors 71 auf dem Pop-up-Bildschirm 700 als Informationen, die einem Zustand während der Ausführung zugehörig sind, während das Pressvorgang-Icon 604 ausgeführt wird, oder als Informationen, die einem Ergebnis der Ausführung nach der Ausführung zugehörig sind, angezeigt werden kann.
Gemäß dem vorliegenden Beispiel kann ein Steuerprogramm gemäß einer Kraftsteuerung intuitiver und effizienter erstellt werden.
(Beispiel 4)
Beispiel 4 wird unter Bezugnahme auf 11 beschrieben. Beispiel 4 ist ein Beispiel für ein Anzeigen von Informationen, die mit dem Roboter 30 (der Robotersteuervorrichtung 50) verbundenen Einrichtungen (E/A-Einrichtungen) zugehörig sind, als Reaktion auf eine Auswahl oder eine Anweisung zur Ausführung eines Icons, das den Einrichtungen zugehörig ist. Es wird ein Zustand angenommen, in dem eine Auswahl und eine Anweisung zur Ausführung an einem „Freigeben-Icon 605“ von Icons durchgeführt werden, die in dem Programmerstellungsbereich 300 auf dem Programmerstellungs-Bildschirm 500 in 11 angeordnet sind. Das Freigeben-Icon 605 entspricht einem Befehl zum Öffnen der Hand 33.
In diesem Fall zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen EA-Informationen 731, die einen Zustand einer EA-Steuerung der Hand 33 darstellen, und ein Handbild 732, das einen aktuellen Öffnungs-/Schließ-Zustand der Hand 33 graphisch darstellt, auf dem Pop-up-Bildschirm 700 als Reaktion auf einen Vorgang zur Auswahl und zur Anweisung zur Ausführung des Freigeben-Icons 605 an. Beispielsweise können die EA-Informationen 731, die einen Zustand der EA-Steuerung darstellen, und das Handbild 732 in Echtzeit während der Ausführung des Freigeben-Icons 605 angezeigt werden oder können als Informationen angezeigt werden, die ein Ergebnis der Ausführung nach der Ausführung des Freigeben-Icons 605 darstellen. Es ist zu beachten, dass in 11 ein Anzeigebeispiel als erläuterndes Beispiel beschrieben wird, wenn die EA-Informationen 731, die der Hand 33 zugehörig sind, „EA1 = EIN“ lauten und das Handbild 732 einen Zustand der geöffneten Hand angibt. Die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen kann Informationen über die EA-Steuerung von der Robotersteuervorrichtung 50 gewinnen. Alternativ können die Einlernvorrichtung 10 und die Hand 33 so ausgebildet sein, dass sie direkt verbunden sind, und die Einlernvorrichtung 10 kann einen Zustand einer Steuerung der Hand 33 direkt von der Hand 33 (der Steuereinheit der Hand 33) gewinnen.
(Beispiel 5)
Beispiel 5 wird unter Bezugnahme auf 12 bis 14 beschrieben. Beispiel 5 ist ein Beispiel dafür, wenn ein Parameter (Einstellinformationen) eines Icons als Reaktion auf eine Auswahl oder eine Anweisung zur Ausführung des Icons angezeigt wird. 12 bis 13 stellen ein Vorgangsbeispiel dafür dar, wenn Informationen, die einem Icon (einem Warteeinstellung-Icon 606) eines Befehls zum Bewirken, dass ein Programm über eine angegebene Zeit wartet, zugehörig sind, als Reaktion auf eine Auswahl oder eine Anweisung zur Ausführung des Warteeinstellung-Icons 606 angezeigt werden.
In dem in 12 dargestellten Programmerstellungs-Bildschirm 500 wird das Warteeinstellung-Icon 606 in dem Icon-Anzeigebereich 200 ausgewählt. Als Reaktion auf die Auswahl des Warteeinstellung-Icons 606 zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen Informationen 741 („WARTEEINSTELLZEIT 6 s“) über eine Einstellzeit des Warteeinstellung-Icons 606 auf dem Pop-up-Bildschirm 700 an. Auf diese Weise kann ein Benutzer Einstellinformationen über ein Ziel-Icon nur durch Auswählen des Ziel-Icons bestätigen. Es ist zu beachten, dass angenommen wird, dass die auf dem Pop-up-Bildschirm 700 in 12 angezeigte „WARTEEINSTELLZEIT 6 s“ ein durch den Benutzer im Voraus über den Parameter-Einstellbildschirm eingestellter Wert ist. Wenn das Warteeinstellung-Icon 606 in einem Zustand ausgewählt wird, in dem das Einstellen einer Wartezeit durch den Benutzer noch nicht durchgeführt worden ist, kann die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen einen Standardwert (zum Beispiel 5 s) der Warteeinstellzeit als die Informationen 741 über die Einstellzeit anzeigen. Es ist zu beachten, dass auf dem Pop-up-Bildschirm 700 in 12 das Warteeinstellung-Icon 606 nicht aktiv ist und daher Informationen 742 über eine verstrichene Zeit, die eine verstrichene Zeit einer tatsächlichen Wartezeit darstellen, als 0,0 s angezeigt werden.
Auf dem in 13 dargestellten Programmerstellungs-Bildschirm 500 wird ein Benutzervorgang zur Anweisung einer Ausführung an vier in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordneten Icons durchgeführt, und das Warteeinstellung-Icon 606 wird aktuell ausgeführt. In diesem Fall bewirkt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen, dass Informationen, die einem Einstellen des Warteeinstellung-Icons 606 zugehörig sind, und Informationen, die dem Zustand während der Ausführung des Icons zugehörig sind, als Reaktion auf einen Beginn der Ausführung des Warteeinstellung-Icons 606 auf dem Pop-up-Bildschirm 700 angezeigt werden. Die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen zeigt die Informationen 742 über eine verstrichene Zeit („3,3 s“) über die Wartezeit in Echtzeit zusammen mit den Informationen 741 („WARTEEINSTELLZEIT 6 s“) über die Einstellzeit des Warteeinstellung-Icons 606 an. Auf diese Weise kann der Benutzer auf einen Blick bestätigen, wie lange der Roboter 30 angehalten wird.
14 stellt ein Beispiel dafür dar, wenn Einstellinformationen, die einem Linearbewegung-Icon 603 zugehörig sind, das einem Befehl einer linearen Bewegung entspricht, durch Auswählen des Linearbewegung-Icons 603 in dem Icon-Anzeigebereich 200 angezeigt werden.
Auf dem in 14 dargestellten Programmerstellungs-Bildschirm 500 wird angenommen, dass das Linearbewegung-Icon 603 in dem Icon-Anzeigebereich 200 durch den Cursor 671 angegeben und ausgewählt wird. Als Reaktion auf die Auswahl des Linearbewegung-Icons 603 zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen Informationen 751 über einen Einstellinhalt des Linearbewegung-Icons 603 auf dem Pop-up-Bildschirm 700 an. Die Informationen 751 über das Linearbewegung-Icon 603 beinhalten eine Betriebsgeschwindigkeit der linearen Bewegung (1.000 mm/s), eine Angabe eines „POSITIONIERUNGs“-Vorgangs eines Halts an einer Zielposition nach der Bewegung, eine Verwendung eines Positionsregisters [2] als Positionsangabe und einen Kommentar („ENTNAHMEPOSITION“).
Auf diese Weise werden Einstellinformationen über ein Icon angezeigt und kann ein Benutzer einen Einstellfehler leicht finden. Auf diese Weise unterstützt Beispiel 5 einen Benutzer, der eine Programmerstellung (Einlernen) durchführt, und macht ein Programmieren effizienter.
(Beispiel 6)
Beispiel 6 wird unter Bezugnahme auf 15 und 16 beschrieben. Beispiel 6 bezieht sich auf ein Vorgangsbeispiel für ein Anzeigen einer internen Variablen eines Programms gemäß einem Ziel-Icon. Es wird eine Anzeige von Informationen beschrieben, wenn ein Icon (Register-Icon 607), das einem Register zugehörig ist, ausgewählt wird.
Auf dem in 15 dargestellten Programmerstellungs-Bildschirm 500 wird das Register-Icon 607 durch den Cursor 671 in dem Icon-Anzeigebereich 200 angegeben und ausgewählt. Als Reaktion auf die Auswahl des Register-Icons 607 zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen einen Wert eines Registers („REGISTER [1] = 10“) als Einstellinformationen 761 über das Register-Icon 607 auf dem Pop-up-Bildschirm 700 an.
Es ist zu beachten, dass, wenn ein Fehler in einem Einstellinhalt des Register-Icons 607 vorliegt, die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen den Fehler der Einstellung auf dem Pop-up-Bildschirm 700 anzeigen kann. Da in dem Beispiel in 16 eine unwirksame Registernummer (Register [0]) in der Einstellung des Register-Icons 607 angegeben ist, stellt der Pop-up-Bildschirm 700 einen Zustand, in dem die Registernummer „0“, bei der sich um einen Fehler handelt, rot hervorgehoben ist, oder einen weiteren Anzeigeaspekt dar.
Es ist zu beachten, dass die Anzeige einer internen Variablen eines Programms auch auf einer Pop-up-Anzeige während einer Ausführung des Ziel-Icons oder als Ergebnis der Ausführung nach der Ausführung angezeigt werden kann.
Gemäß dem vorliegenden Beispiel ist eine interne Variable eines Programms vorgesehen, und Fehlerinformationen sind ebenfalls vorgesehen, wenn ein Fehler in der Einstellung der Variablen und dergleichen vorliegt, und auf diese Weise kann ein Benutzer, der eine Programmerstellung (Einlernen) durchführt, unterstützt werden und kann ein Programmieren effizienter gemacht werden.
(Beispiel 7)
Beispiel 7 wird unter Bezugnahme auf 17 beschrieben. Beispiel 7 ist ein Beispiel, in dem, wenn ein Vorgang zur Anweisung einer Ausführung eines Programm eines Icons, das in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet ist, durchgeführt wird, Informationen, die einem bestimmten Icon zugehörig sind, auf einer Pop-up-Anzeige zu einem Zeitpunkt vor einer Ausführung des bestimmten Icons in Bezug auf das bestimmte Icon angezeigt werden.
Wie in 17 dargestellt, sind auf dem Programmerstellungs-Bildschirm 500 das Ansehen-Icon 601, das Vorgang(Sicht)-Icon 602 und das Linearbewegung-Icon 603 in dem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet. Es wird angenommen, dass die Ausführung-Registerkarte 651 betätigt wird, eine Ausführung eines Programms in dem Programmerstellungsbereich 300 angewiesen wird und das zweite Vorgang(Sicht)-Icon 602 aktuell ausgeführt wird. Durch Gewinnen eines Ausführungszustands des Programms von der Ausführungseinheit 115 zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen Informationen, die dem Linearbewegung-Icon 603 zugehörig sind, vor einem Beginn der Ausführung des Linearbewegung-Icons 603 in einer Pop-up-Anzeige an. 17 stellt eine Situation dar, in der die Informationen 751 über den Einstellinhalt des Linearbewegung-Icons 603 während der Ausführung des Vorgang(Sicht)-Icons 602 angezeigt werden.
Es ist zu beachten, dass in 17 das Beispiel beschrieben wird, in dem Informationen über ein Icon vor einer Ausführung des Icons vorgesehen sind, jedoch Informationen über jedes einer Mehrzahl von Icons, die in dem Programmerstellungsbereich 300 beinhaltet sind, vor einer Ausführung vorgesehen sein können.
Da gemäß dem vorliegenden Beispiel einem Icon zugehörige Informationen vor einer Ausführung des Icons angezeigt werden, kann ein Benutzer im Voraus die Informationen erkennen, die dem Icon zugehörig sind, das für einen Beginn einer Ausführung geplant ist. Wenn beispielsweise ein Einstellinhalt eines Icons, dessen Ausführung geplant ist, einen Fehler und dergleichen aufweist, kann eine Reaktion wie zum Beispiel ein Halt eines Programms, bevor das Icon ausgeführt wird, durchgeführt werden.
Wie oben beschrieben, sind gemäß der vorliegenden Ausführungsform beim Programmieren eines Steuerprogramms eines Roboters verschiedene Typen von Informationen, die das Programmieren unterstützen, durch einen äußerst einfachen Vorgang vorgesehen und kann ein intuitiveres und effizienteres Programmieren durchgeführt werden.
Zweite Ausführungsform
Als Nächstes wird eine Einlernvorrichtung 10A gemäß einer zweiten Ausführungsform beschrieben. Wie in 18 dargestellt, weist die Einlernvorrichtung 10A eine Konfiguration auf, bei der eine Attributinformations-Einstelleinheit 118 zu der Einlernvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform hinzugefügt ist. Die Einlernvorrichtung 10A weist die Funktion der oben beschriebenen Einlernvorrichtung 10 auf. Es ist zu beachten, dass ein Fall angenommen wird, in dem es sich bei einem Robotersystem, das ein Ziel eines Programmierens durch die Einlernvorrichtung 10A ist, um ein Schweißrobotersystem handelt. Das Schweißrobotersystem kann durch eine Konfiguration des in 1 dargestellten Robotersystems 100 erzielt werden, bei dem ein Schweißbrenner anstelle der Hand 33 an dem Armspitzenbereich des Roboters 30 angebracht wird, eine Schweißstromquellenvorrichtung, die dem Schweißbrenner einen Schweißstrom liefert, mit der Robotersteuervorrichtung 50 verbunden wird und die Schweißstromquellenvorrichtung unter Steuerung der Robotersteuervorrichtung 50 betrieben wird. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein solches Schweißrobotersystem angenommen.
Die Attributinformations-Einstelleinheit 118 sieht eine Funktion zum Einstellen von Anzeigeattributinformationen für jedes Icon vor, die einen Anzeigeinhalt definieren, der als einem Icon zugehörige Informationen angezeigt werden muss. Die eingestellten Anzeigeattributinformationen werden in Zusammenhang mit dem Icon in einer Icon-Datenspeichereinheit 111 gespeichert. Wenn die dem Icon zugehörigen Informationen als Reaktion auf eine Anweisung zur Ausführung des Icons angezeigt werden, bestimmt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen einen Anzeigeinhalt gemäß den für das Icon eingestellten Anzeigeattributinformationen.
Ein Anzeigebeispiel für Informationen unter Verwendung der Anzeigeattributinformationen wird unter Bezugnahme auf 19 beschrieben. In einem Fall des in 19 dargestellten Beispiels sind Linearbewegung-Icons 621 und 622, ein Schweißaktivierung-Icon 623, ein Schweißpunktbewegung-Icon 624 und Linearbewegung-Icons 625 und 626 als Schweißprogramm in einem Programmerstellungsbereich 300 angeordnet. Das Schweißaktivierung-Icon 623 stellt einen Befehl zum Aktivieren der Schweißstromquellenvorrichtung dar. Ferner weist das Schweißaktivierung-Icon 623 eine lange Bandform auf und stellt dar, dass das in dem Schweißaktivierung-Icon 623 angeordnete Icon (Schweißpunktbewegung-Icon 624) während des Schweißens ausgeführt wird. Durch eine Anweisung zur Ausführung der Icons (des Schweißprogramms) wird ein Schweißvorgang zum Bewegen von einer Ausgangsposition zu einer Schweißwarteposition, zum Beginnen des Schweißens und zum erneuten Zurückkehren zu der Ausgangsposition, nachdem das Schweißen endet, durchgeführt.
Es wird angenommen, dass die Anzeigeattributinformationen für die oben beschriebenen Icons wie folgt eingestellt sind.

Das Linearbewegung-Icon: „Betrieb“
Das Schweißaktivierung-Icon: „Bogenschweißen“

Während das Linearbewegung-Icon, in dem die Anzeigeattributinformationen „Betrieb“ angeben, ausgeführt wird, gewinnt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen Positionsinformationen über einen Roboter von der Robotersteuervorrichtung 50 in Echtzeit und zeigt als Beispiel ein Robotermodell 30M, das einen Betrieb des Roboters darstellt, in einem Zustandsanzeigebereich 450 an. Während der Ausführung des Schweißaktivierung-Icons 623, in dem die Anzeigeattributinformationen „Bogenschweißen“ angeben, schaltet die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen einen in dem Zustandsanzeigebereich 450 angezeigten Anzeigeinhalt zu Informationen um, die einen Schweißzustand angeben. Hierin wird ein Beispiel dargestellt, in dem Bilder 771 und 772 von Anzeigevorrichtungen, die jeweils einen Strom und eine Spannung während des Bogenschweißens angeben, als die Informationen angezeigt werden, die den Schweißzustand angeben. Die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen gewinnt einen Schweißstrom und eine Schweißspannung über die Robotersteuervorrichtung 50.
Auf diese Weise können die Anzeigeattributinformationen für jedes Icon eingestellt werden, und so können durch einen Benutzer gewünschte Informationen angezeigt werden, während gleichzeitig automatisch als Reaktion auf eine Funktion des Icons umgeschaltet wird, ohne dass ein Benutzervorgang erforderlich ist.
Es ist zu beachten, dass verschiedene Beispiele für ein Einstellen einer Zeit zum Anzeigen von dem Icon zugehörigen Informationen, eines Zeitpunkts, zu dem eine Anzeige beginnt, und dergleichen möglich sind. Möglicherweise kann auch eine Zeitsteuerung einer solchen Informationsanzeige eingestellt werden. Beispielsweise kann an dem Schweißaktivierung-Icon 623 eine Einstellung durchgeführt werden, bei der ein Bildschirm über drei Sekunden, nachdem ein Schweißbefehl ausgeführt worden ist, nicht umgeschaltet wird. Ferner ist es unter Umständen möglich, eine Priorität für jede einzelne Anzeigeattributinformation einzustellen. Beispielsweise können in einem Fall, in dem eine hohe Priorität für das Anzeigeattribut „Bogenschweißen“ eingestellt ist, vorzugsweise Informationen mit einer hohen Priorität angezeigt werden, wenn ein Konflikt in einem Anzeigeinhalt auftritt, der in dem Zustandsanzeigebereich 450 angezeigt werden muss. Darüber hinaus ist es unter Umständen möglich, die Zeitsteuerung der Informationsanzeige und die Priorität als jedem der Icons zugehöriges Attribut über die Attributinformations-Einstelleinheit 118 einzustellen.
Zusätzlich zu den Anzeigeattributinformationen ist es ferner unter Umständen möglich, ein Ausführungszustandsattribut für jedes der Icons über die Attributinformations-Einstelleinheit 118 einzustellen. Ein Anzeigebeispiel für einem Icon zugehörige Informationen gemäß einem Ausführungszustandsattribut wird unter Bezugnahme auf 20 beschrieben. Als erläuterndes Beispiel wird angenommen, dass es möglich ist, ein „wirksames Schweißen“ oder ein „unwirksames Schweißen“ als Ausführungszustandsattribut für das Schweißaktivierung-Icon 623 einzustellen. Wenn das Ausführungszustandsattribut „wirksames Schweißen“ lautet (d. h., wenn eine Bogenentladung wirksam ist), zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen in dem Zustandsanzeigebereich 450 die Bilder 771 und 772 von Anzeigevorrichtungen an, die jeweils den Strom und die Spannung des Bogenschweißens angeben. Wenn demgegenüber das Ausführungszustandsattribut „unwirksames Schweißen“ lautet (d. h., wenn die Bogenentladung unwirksam ist), zeigt die Anzeigesteuereinheit 117 für zugehörige Informationen in dem Zustandsanzeigebereich 450 ein Live-Bild eines Bearbeitungsbereichs eines Schweißbrenner-Spitzenbereichs an.
Durch die oben beschriebene Konfiguration können Informationen über eine(n) durch einen Benutzer gewünschten Strom und Spannung während eines Bogenschweißens vorgesehen werden, wenn die Einstellung wirksames Schweißen lautet, wohingegen ein Live-Bild M2, in dem eine Position des Schweißbrenner-Spitzenbereichs bestätigt werden kann, als durch den Benutzer gewünschte Informationen vorgesehen werden können, wenn eine Einstellung unwirksames Schweißen lautet. Es ist zu beachten, dass es unter Umständen auch möglich ist, über die Attributinformations-Einstelleinheit 118 einzustellen (d. h., anzupassen), welche Art von Informationen gemäß einem Ausführungszustandsattribut eingestellt wird.
Auf diese Weise können Ausführungszustandsinformationen für jedes Icon eingestellt werden, und so können durch einen Benutzer gewünschte Informationen angezeigt werden, während gleichzeitig automatisch als Reaktion auf einen Ausführungszustand des Icons umgeschaltet wird, ohne dass ein Benutzervorgang erforderlich ist.
Es ist zu beachten, dass die Attributinformations-Einstelleinheit 118 eine Einstellung von verschiedenen Typen der oben beschriebenen Attributinformationen über einen Benutzervorgang empfangen kann. Alternativ können verschiedene Typen der Attributinformationen von einer externen Vorrichtung in die Einlernvorrichtung 10A eingegeben werden oder können im Voraus in der Icon-Datenspeichereinheit 111 gespeichert werden. Bei der vorliegenden zweiten Ausführungsform ist das Beispiel für ein Anzeigen von einem Icon zugehörigen Informationen in dem Zustandsanzeigebereich 450 beschrieben worden, jedoch können einem Icon zugehörige Informationen, wie im Fall der ersten Ausführungsform, auf einer Pop-up-Anzeige angezeigt werden.
Wenngleich die vorliegende Erfindung oben mithilfe der typischen Ausführungsformen beschrieben worden ist, ist Fachleuten ersichtlich, dass Änderungen und verschiedene sonstige Änderungen, Auslassungen und Ergänzungen an jeder der oben genannten Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen ist bei der Einlernvorrichtung, die ein Programmieren mithilfe eines Icons als Befehl, der eine Funktion darstellt, die ein Steuerprogramm eines Roboters bildet, durchführen kann, eine Konfiguration beschrieben worden, bei der Informationen, die einem Befehl (Icon) zugehörig sind, bei dem es sich um ein Ziel einer Auswahl oder eine Anweisung zur Ausführung des Befehls (des Icons) handelt, der/das in dem Programmerstellungsbereich angeordnet ist, als Reaktion auf die Auswahl oder die Anweisung zur Ausführung angezeigt werden. Verschiedene Funktionen zum Anzeigen der dem Befehl (Icon) zugehörigen Informationen als Reaktion auf die Auswahl oder die Anweisung zur Ausführung bei den oben beschriebenen Ausführungsformen können auch auf eine Einlernvorrichtung angewendet werden, die dazu ausgebildet ist, ein Programmieren durch ein Statement auf Grundlage eines Textes als Befehl, der die Funktion darstellt, die das Steuerprogramm des Roboters bildet, durchzuführen. In diesem Fall erstellt die Einlernvorrichtung (Bildschirm-Erzeugungseinheit) als Programmerstellungs-Bildschirm einen ersten Bereich (Befehlslisten-Anzeigebereich) zum Anzeigen einer Liste von Statements und einen zweiten Bereich (Programmerstellungsbereich) zum Anordnen des aus dem ersten Bereich ausgewählten Statements und zum Erstellen eines Programms.
Beispielsweise kann der erste Bereich (Befehlslisten-Anzeigebereich) als Pop-up-Menü-Bildschirm ausgebildet sein, der eine Liste von folgenden Statements anzeigt:

„Gerade“ (straight line);
„jede Achse" (each axis);
„Hand öffnen aufrufen“ (call HAND_OPEN);
„Hand schließen aufrufen“ (call HAND_CLOSE);
„Sichterfassung“ (vision detection); und
„Gewinnung von Sichtkorrekturdaten“ (vision correction data acquisition).

Das Statement „Gerade“ entspricht einem Befehl zum Bewegen eines Steuerbereichs des Roboters auf einer Bewegungsbahn einer Geraden. Das Statement „jede Achse“ entspricht einem Befehl zum Bewegen des Roboters bei einem Betrieb jeder Achse. Das Statement „Hand öffnen aufrufen“ entspricht einem Befehl zum Öffnen einer Hand. Das Statement „Hand schließen aufrufen“ entspricht einem Befehl zum Schließen der Hand und zum Halten eines Objekts. Das Statement „Sichterfassung“ entspricht einem Befehl zum Aufnehmen eines Objekts durch einen visuellen Sensor. Das Statement „Gewinnung von Sichtkorrekturdaten“ entspricht einem Befehl zum Erfassen einer Position eines Objekts aus einem aufgenommenen Bild.
Ein Benutzer wählt einen Befehl aus dem ersten Bereich (Pop-up-Menü-Bildschirm) aus, ordnet den Befehl in dem zweiten Bereich (Programmerstellungsbereich) an, führt eine Programmerstellung durch und gibt nach Bedarf einen ausführlichen Parameter jedes Statements an. Ein Beispiel für ein in dem zweiten Bereich (Programmerstellungsbereich) beschriebenes Programm wird im Folgenden dargestellt.

1. Geradenposition [1] 2000 mm/sek Positionierung (straight line position [1] 2000 mm/sec positioning);
2. ;
3. Sichererfassung „A“ (vision detection „A“);
4. Gewinnung von Sichtkorrekturdaten A" Sichtregister [1] Springen Label [100] (vision correction data acquisition „A“ vision register [1] jump label [100]);
5. ;
6. Handhabung (Handling);
7. Geradenposition [2] 2000 mm/sek glätten 100 Sichtkorrektur, Sichtregister [1] Werkzeugkorrektur, Positionsregister [1] (straight line position [2] 2000 mm/sec smooth 100 vision correction, vision register [1] tool correction, position register [1]);
8. Geradenposition [2] 500 mm/sek Positionierung Sichtkorrektur, Sichtregister [1] (straight line position [2] 500mm/sec positioning vision correction, vision register [1]);
9. Hand schließen aufrufen (call HAND_CLOSE);
10. Geradenposition [2] 2000 mm/sek glätten 100 Sichtkorrektur, Sichtregister [1] Werkzeugkorrektur, Positionsregister [1] (straight line position [2] 2000 mm/sec smooth 100 vision correction, vision register [1] tool correction, position register [1]);

Das oben beschriebene Programm erfasst eine Position eines Objekts durch den visuellen Sensor (eine Kamera A), der zu einer vorgegebenen Position bewegt wird (erste bis fünfte Zeile), und erzielt einen Vorgang zum Halten des Objekts, während eine Positionskorrektur des Roboters durchgeführt wird, auf Grundlage der erfassten Position (sechste bis zehnte Zeile).
Wenn das Programmieren durch ein Statement durchgeführt wird, sieht auf diese Weise durch eine Funktionsblockkonfiguration ähnlich dem in 6 dargestellten Funktionsblock die Einlernvorrichtung auch eine Funktion vor, die derjenigen der oben beschriebenen Ausführungsformen in Bezug darauf ähnelt, dass ein Statement, das aus dem ersten Bereich (Befehlslisten-Anzeigebereich) ausgewählt wird, in dem zweiten Bereich (Programmerstellungsbereich) angeordnet wird und eine Programmerstellung durchgeführt wird. Anschließend zeigt die Einlernvorrichtung (Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen) einem Ziel-Statement zugehörige Informationen zum Beispiel als Pop-up-Bildschirm als Reaktion auf eine Auswahl des Statements in dem ersten Bereich oder dem zweiten Bereich oder eine Anweisung zur Ausführung des in dem zweiten Bereich angeordneten Statements an.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen ist vor allem das Beispiel beschrieben worden, in dem ein Pop-up-Bildschirm angezeigt wird, wenn jedoch zum Beispiel eine Mehrzahl von Icons durch einen Benutzervorgang ausgewählt wird oder eine Anweisung zur Ausführung der Mehrzahl von Icons durchgeführt wird, können zugehörige Informationen über jedes der Mehrzahl von Icons für eine Mehrzahl von Pop-up-Bildschirmen vorgesehen werden.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wird die Anzeigeform dargestellt, bei der der Programmerstellungs-Bildschirm 500 in einem Aspekt einer rechteckigen Rahmenform angezeigt wird und der Programmerstellungsbereich 300 und der Icon-Anzeigebereich 200 in dem einen rechteckigen Rahmen beinhaltet sind, dies ist jedoch lediglich ein Beispiel, und verschiedene Beispiele für eine Bildschirmanzeigeform des Programmerstellungs-Bildschirms sind ebenfalls möglich. Beispielsweise können der Programmerstellungsbereich 300 und der Icon-Anzeigebereich 200 jeweils als unterschiedliches Fenster angezeigt werden. In diesem Fall werden der Programmerstellungsbereich 300, der Icon-Anzeigebereich 200 und der Pop-up-Bildschirm 700 jeweils als unterschiedliches Fenster angezeigt.
Eine Anordnung der Funktionsblöcke der Steuervorrichtung des visuellen Sensors, der Robotersteuervorrichtung und der Einlernvorrichtung, die in 2 und 4 dargestellt sind, ist ein Beispiel, und die Anordnung der Funktionsblöcke kann in geeigneter Weise geändert werden.
Die in 4 dargestellten Funktionsblöcke der Einlernvorrichtung können dadurch erzielt werden, dass der Prozessor der Einlernvorrichtung verschiedene Typen von Software ausführt, die in einer Speichervorrichtung gespeichert ist, oder können durch eine Konfiguration vor allem auf Grundlage von Hardware wie zum Beispiel einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (application specific integrated circuit, ASIC) erzielt werden.
LISTE DER BEZUGSZEICHEN

1: Objekt
2: Arbeitstisch
10: Einlernvorrichtung
11: Prozessor
12: Speicher
13: Anzeigeeinheit
14: Bedieneinheit
15: Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle
30: Roboter
30M: Robotermodell
31: Handgelenksflansch
33, 33A: Hand
40: Steuervorrichtung des visuellen Sensors
41: Prozessor
42: Speicher
43: Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle
50: Robotersteuervorrichtung
51: Prozessor
52: Speicher
53: Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle
54: Bedieneinheit
70: visueller Sensor
71: Kraftsensor
100: Robotersystem
110: Programmerstellungseinheit
111: Icon-Datenspeichereinheit
112: Bildschirm-Erzeugungseinheit
113: Bedienungseingabe-Empfangseinheit
114: Programmerzeugungseinheit
115: Ausführungseinheit
116: Parametereinstelleinheit
117: Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen
118: Attributinformations-Einstelleinheit
200: Icon-Anzeigebereich
300: Programmerstellungsbereich
401: Eingabebild
402: Bildverarbeitungseinheit
403: Kalibrierungsdaten-Speichereinheit
450: Robotermodell-Anzeigebereich
501: Betriebssteuereinheit
601: Ansehen-Icon
602: Vorgang(Sicht)-Icon
603: Linearbewegung-Icon
604: Pressvorgang-Icon
605: Freigeben-Icon
606: Warteeinstellung-Icon
607: Register-Icon
651: Ausführung-Registerkarte
652: Details-Registerkarte
671: Cursor
700: Pop-up-Bildschirm

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 6498366 B1 [0002]

Claims

Einlernvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein Steuerprogramm eines Roboters zu erstellen, die aufweist: eine Bildschirm-Erzeugungseinheit, die dazu ausgebildet ist, einen Programmerstellungs-Bildschirm zum Durchführen einer Programmerstellung durch einen Befehl zu erzeugen, der eine Funktion darstellt, die ein Steuerprogramm des Roboters bildet; und eine Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen, die dazu ausgebildet ist, als Reaktion auf eine Auswahl oder eine Anweisung zur Ausführung eines auf dem Programmerstellungs-Bildschirm angeordneten Befehls Informationen anzuzeigen, die einem Befehl zugehörig sind, bei dem es sich um ein Ziel der Auswahl oder der Anweisung zur Ausführung handelt.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Programmerstellungs-Bildschirm einen ersten Bereich, der eine Liste aus einem oder mehreren Befehlen anzeigt, die eine Funktion darstellen, die ein Steuerprogramm des Roboters bildet, und einen zweiten Bereich zum Erstellen des Steuerprogramms durch Anordnen eines aus dem ersten Bereich ausgewählten Befehls beinhaltet, und die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen als Reaktion auf eine Auswahl eines Befehls in dem ersten Bereich oder dem zweiten Bereich oder eine Anweisung zur Ausführung eines in dem zweiten Bereich angeordneten Befehls die Informationen anzeigt, die einem Befehl zugehörig sind, bei dem es sich um das Ziel handelt.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen während einer Auswahl eines auf dem Programmerstellungs-Bildschirm angeordneten Befehls dem Befehl zugehörige Informationen anzeigt.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen als Reaktion auf eine Anweisung zur Ausführung eines auf dem Programmerstellungs-Bildschirm angeordneten Befehls Informationen, die einem Befehl zugehörig sind, bei dem es sich um ein Ziel der Anweisung zur Ausführung handelt, zu einem beliebigen Zeitpunkt vor der Ausführung, während der Ausführung oder nach der Ausführung des Befehls anzeigt.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen Informationen, die einem Zustand während der Ausführung eines Befehls zugehörig sind, bei dem es sich um ein Ziel der Anweisung zur Ausführung handelt, anzeigt, während der Befehl ausgeführt wird.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen Informationen, die einem Ergebnis der Ausführung eines Befehls zugehörig sind, bei dem es sich um ein Ziel der Anweisung zur Ausführung handelt, anzeigt, nachdem der Befehl ausgeführt worden ist.
Einlernvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Informationen, die einem Befehl zugehörig sind, bei dem es sich um das Ziel handelt, beliebige von Parametereinstellinformationen über den Befehl, Informationen über einen Sensor oder Einrichtungen, der/die dem Befehl zugehörig ist/sind, einem Ergebnis einer Ausführung oder einem Zustand während der Ausführung des Befehls und einer internen Variablen eines Programms gemäß dem Befehl beinhalten.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 7, wobei es sich bei dem Sensor um einen visuellen Sensor handelt.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 7, wobei es sich bei dem Sensor um einen Kraftsensor handelt.
Einlernvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen die Informationen, die einem Befehl zugehörig sind, bei dem es sich um das Ziel handelt, auf einer Pop-up-Anzeige anzeigt.
Einlernvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 10, die ferner eine Attributinformations-Einstelleinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, für den Befehl Anzeigeattributinformationen einzustellen, die einen Anzeigeinhalt definieren, der als die dem Befehl zugehörigen Informationen angezeigt werden muss, wobei die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen einen Anzeigeinhalt gemäß den für den Befehl eingestellten Anzeigeattributinformationen bestimmt, wenn die dem Befehl zugehörigen Informationen als Reaktion auf eine Anweisung zur Ausführung des Befehls angezeigt werden.
Einlernvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Attributinformations-Einstelleinheit ferner dazu ausgebildet ist, ein Ausführungszustandsattribut einzustellen, bei dem es sich um Informationen handelt, die einem Ausführungszustand des Befehls zugehörig sind, und die Anzeigesteuereinheit für zugehörige Informationen ferner einen Anzeigeinhalt auf Grundlage des Ausführungszustandsattributs bestimmt, wenn die dem Befehl zugehörigen Informationen als Reaktion auf eine Anweisung zur Ausführung des Befehls angezeigt werden.
Einlernvorrichtung nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 12, wobei der Befehl durch ein Icon oder ein Statement dargestellt wird.