DE102015007168B4

DE102015007168B4 - Robotersteuervorrichtung, die mit einer Funktion zum Widerspiegeln unterschiedlicher Punkte von Einstellungsdaten ausgestattet ist, mit denen ein Abgleich stattfindet

Info

Publication number: DE102015007168B4
Application number: DE102015007168.8A
Authority: DE
Inventors: Atsushi NOBUHARA; Hiroji Nishi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2014-06-10
Filing date: 2015-06-03
Publication date: 2021-08-26
Anticipated expiration: 2035-06-04
Also published as: JP2015231656A; US20150352724A1; DE102015007168A1; CN105291118A; CN105291118B; US9908242B2

Abstract

Robotersteuervorrichtung, umfassend eine Anzeigevorrichtung (12) und eine Steuervorrichtung (13), und weiterhin umfassend zumindest eines aus einer Datenkommunikationsvorrichtung (5), die konfiguriert ist, um Daten mit einer anderen Robotersteuervorrichtung zu kommunizieren, und einer Datenlese/- schreibvorrichtung (17), die konfiguriert ist, um Einstellungsdaten in ein bzw. aus einem Speichermedium zu lesen bzw. zu schreiben, das Einstellungsdaten einer Robotersteuervorrichtung speichert, wobei die Robotersteuervorrichtung (10, 20) umfasst:eine Vergleichsvorrichtung (15), die konfiguriert ist, um für jeden Punkt erste Einstellungsdaten (D1), die in der Steuervorrichtung (13) eingestellt sind, mit zumindest einen aus zweiten Einstellungsdaten (D2), die in der Steuervorrichtung (13) bei der anderen Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, und dritten Einstellungsdaten (D3) zu vergleichen, die in dem Speichermedium (14) gespeichert sind,eine Anzeigeschaltung (16), die konfiguriert ist, um auf der Anzeigevorrichtung (12) i) Punkte, in denen der Vergleich durch die Vergleichsvorrichtung (15) Unterschiede zwischen den ersten Einstellungsdaten (D1) und den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) enthüllt, sowie Einstellungsdaten der Punkte mit Unterschieden anzuzeigen, ii) zumindest eine Auswahlmarkierung in einem Auswahlkästchen (31) angrenzend an den Punkt der ersten Einstellungsdaten (D1) und der anderen Einstellungsdaten (D2, D3), deren Daten sich von den ersten Einstellungsdaten (D1) unterscheiden, anzuzeigen und iii) zwei Kopierrichtungsknöpfe (32) anzuzeigen, die konfiguriert sind, um eine Quelle des Punktes und ein Ziel des Punktes auszuweisen, wobei jeder der zwei Kopierrichtungsknöpfe eine der zwei Kopierrichtungen der Einstellungsdaten angibt, einschließlich einer Kopierrichtung von den ersten Einstellungsdaten (D1) zu den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) und einer Kopierrichtung von den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) zu den ersten Einstellungsdaten (D1),eine Auswahlvorrichtung (18), die konfiguriert ist, um unter den Punkten, die die Unterschiede zwischen den ersten Einstellungsdaten (D1) und den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) enthüllen, zumindest einen Punkt auszuwählen, dessen Auswahlkästchen (31) mit einer Auswahlmarkierung zum Kopieren von Einstellungsdaten ausgefüllt ist, undeine Kopiervorrichtung (19), die konfiguriert ist, um, auf der Grundlage der Kopierrichtung, die durch einen ausgewählten der Kopierrichtungsknöpfe (32) angeben ist, die anderen Einstellungsdaten (D2, D3) zu kopieren und damit die ersten Einstellungsdaten (D1) zu überschreiben oder die ersten Einstellungsdaten (D1) zu kopieren und damit die anderen Einstellungsdaten (D2, D3) zu überschreiben, wobei lediglich die Einstellungsdaten des zumindest einen Punktes, dessen Auswahlkästchen (31) mit einer Auswahlmarkierung ausgefüllt ist, auf der Grundlage des ausgewählten Kopierrichtungsknopfes (32) überschrieben werden.

Description

Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Robotersteuervorrichtung, die eine Funktion aufweist, um in der Lage zu sein, Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung mit Einstellungsdaten einer anderen Robotersteuervorrichtung oder vergangenen Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung zu vergleichen, die sich unterscheidenden Punkte auf einem Schirm der Robotersteuervorrichtung in einer Form anzuzeigen, die einen Vergleich ermöglicht, und die sich unterscheidenden Punkte in den Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung widerzuspiegeln, die einen Einstellungsbetrieb durchführt.
Wenn eine Robotersteuervorrichtung eingestellt wird, wird die Vorrichtung manchmal unter Bezugnahme auf Einstellungsdaten einer anderen Steuervorrichtung eingestellt, deren Einstellung bereits vollendet ist. Der Grund hierfür besteht darin, dass in dem Fall von Robotersteuervorrichtungen die Einstellungsdaten in vielen Einstellungspunkten oft dieselben sind. In diesem Fall werden die Einstellungsdaten manchmal zwischen den Robotersteuervorrichtungen kopiert. Dieser Kopiervorgang wird durch eine manuelle Eingabe unter Zuhilfenahme eines Papiers, auf dem die Einstellungsdaten ausgedruckt sind, oder durch die Lehrvorrichtung des anderen Roboters durchgeführt.
Als ein Beispiel der Bezugnahme auf Daten zwischen Steuervorrichtungen liegt eine Zellsteuervorrichtung vor, die eine Vielzahl von Verarbeitungszellen steuert, die Paletten umfasst, die wiederum Werkstücke numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen zuführen. Eine Zellsteuervorrichtung, in der Schirme einer Vielzahl numerischer Steuervorrichtungen auf Schirmen der Zellsteuervorrichtung angezeigt werden und die Daten zwischen den numerischen Steuervorrichtungen widergespiegelt werden, ist in der JP H05 - 346 811 A beschrieben. In ähnlicher Weise ist es möglich, die Schirme einer Vielzahl von Steuervorrichtungen auf einem einzelnen Anzeigeschirm anzuzeigen und diese Schirme bei Vergleichen der Schirme einzustellen. Des Weiteren ist es möglich, die Daten einer bestimmten Steuervorrichtung als eine Datei zu speichern und diese in eine andere Steuervorrichtung zum Einstellen der Vorrichtung einzulesen.
Wenn jedoch Einstellungsdaten einer Robotersteuervorrichtung durch manuelle Eingabe kopiert werden, falls die Anzahl von Einstellungspunkten groß ist, dann ist ein beträchtlicher Arbeitsaufwand zu leisten. Demgegenüber ist es einfach, eine Einstellungsdatei operationsweise zu laden, aber manchmal kommt es vor, dass Daten, die von der anderen Steuervorrichtung nicht kopiert werden sollten, ebenso geladen werden. In einem solchen Fall wird eine Neueinstellung erforderlich und demzufolge Zeit verschwendet. Des Weiteren wird in vielen Fällen der Bedarf an einer neuen Einstellung nicht bemerkt oder wird die Neueinstellung sehr schwierig. Daher ist der Vorgang ineffizient.
Des Weiteren, wie in der JP H05 - 346 811 A offenbart, ist es mit dem Verfahren zum Anzeigen der Schirme einer Vielzahl von Steuervorrichtungen auf einem einzelnen Schirm lediglich möglich, den auf dem Schirm angezeigten Inhalt zu editieren. Daher muss der Bediener die Daten vergleichen, um sich unterscheidende Punkte aufzufinden und die Einstellungsdaten zu bewegen. Es besteht deshalb ein Problem dahingehend, dass die Effizienz zu wünschen übrig lässt.
Die Druckschrift EP 0 907 125 A2 offenbart ein Verfahren und System zur automatischen Erkennung und Auswahl von aktualisierten Versionen eines Satzes von Dateien. Eine Liste mit verschiedenen Versionen von Dateisätzen, die abgeglichen werden müssen (Kollisionen), wird automatisch in einen Kollisionshandler geladen. Der Benutzer arbeitet sich durch die Liste und löst Unterschiede auf, indem er eine der Dateien auswählt oder mehrere davon durch Auswahl und Änderung je nach Bedarf zusammenführt. Dem Benutzer stehen Schaltflächen zur Verfügung, die einen schnellen Wechsel zwischen verschiedenen Ansichtsarten (Teilen, Zusammenführen, Teilen-Zusammenfügen, Zusammenführen-Zusammenfügen) ermöglichen, wodurch der Benutzer die Dateien auf verschiedene Arten sehen kann, um den Prozess weiter zu erleichtern.
Die Druckschrift WO 2009 / 097 895 A1 offenbart ein industrielles Robotersystem, das eine Vielzahl von Robotern, eine Vielzahl von Robotersteuerungen zur Steuerung der Roboter, ein Programmierhandgerät zum Teachen und Programmieren der Roboter und eine Kommunikationsverbindung umfasst, die zum Übertragen und Empfangen von Informationen zwischen dem Programmierhandgerät und den Robotersteuerungen eingerichtet ist. Das Robotersystem umfasst ein Anmeldemittel zum Anmelden des Programmierhandgeräts an einer der Steuerungen, wodurch das Programmierhandgerät auf Steuerprogramme auf der Steuerung zugreifen kann. Das Programmierhandgerät umfasst ein Anzeigemittel zum Anzeigen von Steuerprogrammen, die von der Steuerung abgerufen werden. Das Anmeldemittel ist so konfiguriert, dass das Programmierhandgerät gleichzeitig an zwei oder mehr der Steuerungen angemeldet werden kann, wodurch dem Programmierhandgerät der gleichzeitige Zugriff auf Steuerprogramme an zwei oder mehr Steuerungen ermöglicht wird, und das Anzeigemittel ist so konfiguriert, dass es gleichzeitig Steuerprogramme von mindestens zwei Steuerungen anzeigt.
Die Druckschrift US 2011 / 0 161 054 A1 offenbart Verfahren und Systeme für einen systematischen Ansatz zur computergestützten Erfindung. In einer Modellierungsumgebung kann ein Modell, das einen beliebigen Gegenstand, eine Zusammensetzung oder einen Prozess darstellt, unter Verwendung des Lexikons und der Spezifikation einer Innovationsdatenbank definiert und konfiguriert werden. In dem Modell können Objekte identifiziert, definiert und konfiguriert werden, um das Modell mit konstituierenden Produkten, Komponenten, Merkmalen und Materialien zu versehen. Eine Innovations-Engine wendet automatisch einen oder mehrere Morphs aus der Innovationsdatenbank auf die Objekte des Modells an, um gemorphte Versionen des Modells zu erzeugen, die Innovationen oder Erfindungen für den durch das Modell dargestellten Gegenstand, die Zusammensetzung oder den Prozess liefern können.
Die Druckschrift US 6 327 516 B1 offenbart eine Technik, in der Parameter eines Roboters auf einer Anzeigevorrichtung eines Bedienterminals in einer Weise angezeigt werden, dass Parameter, die geändert wurden, und Parameter, die nicht geändert wurden, von allen Parametern in einer unterschiedlichen Weise angezeigt werden, so dass sich die Hintergrundfarbe der Parameter, die geändert wurden, von der anderer Daten unterscheidet.
Die Druckschrift JP 2010 - 214 572 A offenbart eine Eingabevorrichtung für Robotersteuerungsanweisungen, bei der der reflexartige Betrieb begrenzt ist und die Überprüfung einer einzugebenden Handlungsanweisung unabhängig von der Größe eines Anzeigemittels begünstigt wird. Wenn ein Auswahlelement und ein Auswahlelement als Antwort auf ein Prüfelement ausgebildet sind, kann eine OK-Taste zur Bestimmung des Auswahlelements nicht sofort betätigt werden, selbst wenn ein Auswahlelement ausgewählt wird. Mit anderen Worten, die Eingabe wird nicht akzeptiert, selbst wenn ein Bediener die OK-Taste betätigt, bis eine Verzögerungszeit nach der Durchführung eines Berührungsvorgangs zur Auswahl des Auswahlelements vergangen ist. Somit kann der Bediener keine Reihe von reflexartigen Vorgängen durchführen und wird wahrscheinlich dem Anzeigeinhalt des Anzeigeteils seine Aufmerksamkeit widmen. Infolgedessen wird die Aufmerksamkeit für den Anzeigeinhalt des Anzeigeteils hervorgerufen und die entsprechende Zeit für die Verzögerungszeit hinzugefügt. Selbst wenn der Bediener eine erfahrene Person ist, wird die Überprüfung des ausgewählten Auswahlelements hervorgerufen.
Die Druckschrift JP H11 - 296 217 A offenbart ein Übertragungsverfahren und eine Vorrichtung, die in der Lage sind, eine erforderliche Programmdatei zwischen mehreren Speicherteilen in einer NC-Vorrichtung durch einfache Bedienung gegenseitig zu übertragen. Eine Dateinummern-Tabelle zur Anzeige der Programmnummern von NC-Programmen, die in einem ersten Speicherteil zum Speichern von NC-Programmen gespeichert sind, und eine andere Dateinummern-Tabelle zur Anzeige der Programmnummern von NC-Programmen, die in einem zweiten Speicherteil zum Speichern von NC-Programmen gespeichert sind, werden parallel auf einem NC-Betriebsbildschirm angezeigt. Eine Übertragungsrichtung zur Übertragung eines NC-Programms wird ausgewählt, ein Befehl zur Auswahl der Programmnummer eines zu übertragenden NC-Programms aus den Tabellen wird eingegeben und das ausgewählte NC-Programm wird in einer Übertragungsrichtung zwischen dem ersten Speichermedium und dem zweiten Speichermedium übertragen.
Kurzfassung der Erfindung
In einer Ausgestaltung weist die vorliegende Erfindung die Aufgabe der Bereitstellung einer Robotersteuervorrichtung auf, die einen Vergleich von Einstellungsdaten dieser Robotersteuervorrichtung mit Einstellungsdaten einer anderen Robotersteuervorrichtung und vergangenen Einstellungsdaten ermöglicht, die auf einem Speichermedium usw. aufgezeichnet sind, wenn eine spezifische Robotersteuervorrichtung eingestellt wird. Des Weiteren weist sie die Aufgabe auf, wenn Einstellungsdaten verglichen werden, die sich unterscheidenden Punkte in einem Format anzuzeigen, das einen Vergleich auf dem Schirm einer Robotersteuervorrichtung ermöglicht, die erforderlichen sich unterscheidenden Punkte unter den Punkten auszuwählen und die ausgewählten Daten einzustellen, wodurch die Einstellungsdaten jener Robotersteuervorrichtung widergespiegelt werden.
Gemäß der Offenbarung werden eine Robotersteuervorrichtung und ein System gemäß den unabhängigen Ansprüchen bereitgestellt. Entwicklungen sind in den abhängigen Ansprüchen dargestellt.
Figurenliste
Die vorliegende Erfindung lässt sich klarer unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen verstehen. Es zeigen:

1 eine Blockdarstellung, die die Konfiguration eines Ausführungsbeispiels einer Robotersteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 eine Blockdarstellung, die die Konfiguration eines weiteren Ausführungsbeispiels einer Robotersteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 eine Ansicht, die ein Beispiel eines Schirms einer Anzeigevorrichtung zeigt, die in 2 gezeigt ist;
4 eine Ansicht, die einzelnes Beispiel eines Schirms einer Anzeigevorrichtung zeigt, wenn „Vergleiche Daten“ aus einem Bedienmenü auf der Anzeigevorrichtung ausgewählt wird, die in 2 gezeigt ist;
5 eine Ansicht, die ein Beispiel der Anzeige unterschiedlicher Daten auf einem Schirm der Anzeigevorrichtung zeigt, die in 3 gezeigt ist, wenn in „Vergleiche Daten“ aus einem Bedienmenü auf der Anzeigevorrichtung ausgewählt wird, die in 2 gezeigt ist;
6 eine Ansicht, die ein einzelnes Beispiel eines Schirms einer Anzeigevorrichtung zeigt, der den Zustand zeigt, in dem unterschiedliche Daten umgeschaltet werden und auf dem Schirm der Anzeigevorrichtung, der in 5 gezeigt ist, zu einer Einheit werden;
7 eine Ansicht, die einen Schirm zum Aufruf einer Sicherungsdatei zeigt, wenn ein Teil der Daten einer Steuervorrichtung eine Datei umfasst, die Daten einer anderen Steuervorrichtung sichert;
8 eine Ansicht, die ein Beispiel eines Schirms einer Anzeigevorrichtung zeigt, wenn „Vergleiche Daten“ aus einem Bedienmenü auf der Anzeigevorrichtung ausgewählt wird, die in 7 gezeigt ist; und
9 ein Ablaufdiagramm, dass eine Verarbeitungsroutine in einer Robotersteuervorrichtung zeigt, wenn „Vergleiche Daten“ aus einem Bedienmenü ausgewählt wird.

Ausführliche Beschreibung
Nachstehend werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung ausführlich auf der Grundlage spezifischer Beispiele beschrieben werden. Es ist jedoch für den Fachmann verständlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die Zeichnungen oder die nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele zu beschränken ist.
1 zeigt zwei Robotersteuervorrichtungen einer Robotersteuervorrichtung 10, die einen Roboter 1 steuert, und einer Robotersteuervorrichtung 20, die einen Roboter 2 steuert. Die zwei Robotersteuervorrichtungen 10, 20 sind verbunden, um Daten durch ein Datenkommunikationsnetzwerk 5 austauschen zu können. Jede der Robotersteuervorrichtungen 10, 20 ist mit der Konfiguration eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung versehen. Jede Konfiguration ist durch eine Blockdarstellung gezeigt. Des Weiteren sind die Konfigurationen der Robotersteuervorrichtungen 10, 20 gleich, so dass den gleichen Komponentenelementen die gleichen Bezugszeichen zugewiesen sind und lediglich die Konfiguration der Robotersteuervorrichtung 10 beschrieben werden wird.
Im Inneren der Robotersteuervorrichtung 10 sind eine Datenkommunikationsvorrichtung 11, eine Anzeigevorrichtung 12, eine Steuervorrichtung 13, ein Speichermedium 14, eine Vergleichsvorrichtung 15, eine Anzeigeschaltung 16, eine Datenlese/schreibvorrichtung 17, eine Auswahlvorrichtung 18 und eine Kopiervorrichtung 19 vorgesehen. Die Datenkommunikationsvorrichtung 11 kommuniziert mit einer Datenkommunikationsvorrichtung 11 einer anderen Robotersteuervorrichtung, die durch ein Datenkommunikationsnetzwerk 5 verbunden ist, wie z. B. die gezeigte Robotersteuervorrichtung 20, um Daten auszutauschen. Das Datenkommunikationsnetzwerk besteht z. B. aus dem Ethernet®, einem LAN, usw.
Die Anzeigevorrichtung 12 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist bei einem Hauptgehäuse der Robotersteuervorrichtung 10 vorgesehen und kann verschiedene Arten von Daten durch die Anzeigevorrichtung 16 anzeigen. Des Weiteren kann die Anzeigevorrichtung 12 Einstellungsdaten anzeigen, wenn die Robotersteuervorrichtung 10 eingestellt wird. Die Steuervorrichtung 13 umfasst einen Bereich, der Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10 aufzeichnet. Die aufgezeichneten Daten, die in diesem Bereich aufgezeichnet sind, werden als die „ersten Einstellungsdaten D1“ bezeichnet werden. Die Anzeigeschaltung 16 kann die ersten Einstellungsdaten D1, die bei der Steuervorrichtung 13 aufgezeichnet wurden, auf dem Anzeigeschirm 12 anzeigen.
Es sei darauf hingewiesen, dass die Steuervorrichtung 13 der Robotersteuervorrichtung 20 genauso konfiguriert ist wie die Robotersteuervorrichtung 10, aber die Einstellungsdaten, die aufgezeichnet sind, die Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 20 sind und sich von den Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10 unterscheiden. Deshalb werden die Einstellungsdaten, die in der Robotersteuervorrichtung 20 der Robotersteuervorrichtung 10 gespeichert sind, als die „zweiten Einstellungsdaten D2“ bezeichnet werden.
Des Weiteren umfasst die Robotersteuervorrichtung 10 ein Speichermedium 14. Das Speichermedium 14 kann verschiedene Arten von Daten aufzeichnen, z. B. vergangene Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10 (wobei diese als die „dritten Einstellungsdaten D3“ bezeichnet werden). Die Einstellungsdaten, die in dem Speichermedium 14 aufgezeichnet sind, können durch die Datenlese/-schreibvorrichtung 17 ausgelesen werden. Des Weiteren kann die Datenlese/-schreibvorrichtung 17 Einstellungsdaten in das Speichermedium 14 schreiben. Die dritten Einstellungsdaten D3, die durch die Datenlese/-schreibvorrichtung 17 aus dem Speichermedium 14 ausgelesen sind, können durch die Anzeigeschaltung 16 auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden.
In ähnlicher Weise ist das Speichermedium 14 genauso in der Robotersteuervorrichtung 10 und der Robotersteuervorrichtung 20 konfiguriert, sind aber die verschiedenen Arten von Daten, die aufgezeichnet sind, z. B. die vergangenen Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung, die Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 20 sind und sich von den Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10 unterscheiden. Deshalb werden die vergangenen Daten, die in dem Speichermedium 14 der Robotersteuervorrichtung 20 aufgezeichnet sind, als die „vierten Einstellungsdaten D4“ bezeichnet werden.
Die Vergleichsvorrichtung 15 kann die ersten Einstellungsdaten D1, die in der Steuervorrichtung 13 eingestellt sind, mit den zweiten Einstellungsdaten D2 vergleichen, die in der Steuervorrichtung 13 einer anderen Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, z. B. der Robotersteuervorrichtung 20. In diesem Fall sendet z. B. die Steuervorrichtung 13 der Robotersteuervorrichtung 10 einen Befehl zu der Steuervorrichtung 13 der Robotersteuervorrichtung 20 durch die Datenkommunikationsvorrichtung 11 und das Datenkommunikationsnetzwerk 5. Wenn dem so ist, sendet die Steuervorrichtung 13 der Robotersteuervorrichtung 20 die zweiten Einstellungsdaten D2 durch die Datenkommunikationsvorrichtung 11 und das Datenkommunikationsnetzwerk 5 zu der Vergleichsvorrichtung 15 der Robotersteuervorrichtung 10. Im Ergebnis kann die Vergleichsvorrichtung 15 der Robotersteuervorrichtung 10 die ersten Einstellungsdaten D1 mit den zweiten Einstellungsdaten D2 vergleichen.
Des Weiteren vergleicht die Vergleichsvorrichtung 15 die ersten Einstellungsdaten D1, die in der Steuervorrichtung 13 eingestellt sind, mit den dritten Einstellungsdaten D3 oder den vierten Einstellungsdaten D4, die in dem Speichermedium 14 der Robotersteuervorrichtung 10 oder dem Speichermedium 14 der Robotersteuervorrichtung 20 aufgezeichnet sind. In diesem Fall können die dritten Einstellungsdaten D3 oder die vierten Einstellungsdaten D4 aus der Datenlese/-schreibvorrichtung 17 der Robotersteuervorrichtung 10 oder der Datenlese/-schreibvorrichtung 17 der Robotersteuervorrichtung 20 erlangt werden.
Wenn die Vergleichsvorrichtung 15 die ersten Einstellungsdaten D1 mit anderen Einstellungsdaten vergleicht, kann sie die sich unterscheidenden Punkte zwischen den ersten Einstellungsdaten D1 und den anderen Einstellungsdaten sowie die Einstellungsdaten der sich unterscheidenden Punkte durch die Anzeigeschaltung 16 auf der Anzeigevorrichtung 12 anzeigen. Die Anzeige durch die Vergleichsvorrichtung 15, die Anzeigeschaltung 16 und die Anzeigevorrichtung 12 der Einstellungsdaten von sich unterscheidenden Punkten wird nachstehend ausführlich anhand von Beispielen beschrieben werden.
Als nächstes werden die Auswahlvorrichtung 18 und die Kopiervorrichtung 19 beschrieben werden. Die Auswahlvorrichtung 18 ist mit einer Funktion zum Ermöglichen einer Auswahl gewünschter Punkte zum Kopieren von Einstellungsdaten aus sich unterscheidenden Punkten zwischen den ersten Einstellungsdaten D1 und anderen Einstellungsdaten versehen. Des Weiteren ist die Kopiervorrichtung 19 mit einer Funktion zum Ermöglichen der Ausweisung der Quelle und des Ziels der Einstellungsdaten der Punkte versehen, die durch die Auswahlvorrichtung 18 ausgewählt sind. Wenn z. B. ein Kopiervorgang zwischen den Robotersteuervorrichtungen 10, 20 stattfindet, ist es möglich, irgendwelche der ersten bis vierten Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtungen 10, 20 für die Quelle und das Ziel auszuweisen. Der „Kopiervorgang“ umfasst in diesem Fall das Verwenden von Einstellungsdaten von Punkten, die unter sich unterscheidenden Punkten der Einstellungsdaten der Quelle ausgewählt wurden, um die Einstellungsdaten des Ziels zu überschreiben.
Wenn z. B. die ersten Einstellungsdaten D1 die Quelle sind und wenn das Ziel die Robotersteuervorrichtung 20 ist, dann weist die Kopiervorrichtung 19 die Steuervorrichtung 13 der Robotersteuervorrichtung 20 an, dass die Quelle die ersten Einstellungsdaten D1 der Robotersteuervorrichtung 10 sind und das Ziel die zweiten Einstellungsdaten D2 der Robotersteuervorrichtung 20 sind. Aufgrund der Kopiervorrichtung 19 werden des Weiteren die Einstellungsdaten der Punkte, die in den zweiten Einstellungsdaten D2 ausgewählt wurden, durch die Einstellungsdaten der Punkte überschrieben, die in den ersten Einstellungsdaten D1 ausgewählt wurden, so dass die Einstellungsdaten jener Punkte die gleichen Werte annehmen.
Im Gegensatz dazu, wenn die zweiten Einstellungsdaten D2 die Quelle sind und das Ziel die Robotersteuervorrichtung 10 ist, weist die Kopiervorrichtung 19 die Steuervorrichtung 13 der Robotersteuervorrichtung 20 an, dass die Quelle die zweiten Einstellungsdaten D2 der Robotersteuervorrichtung 20 sind und das Ziel die ersten Einstellungsdaten D1 der Robotersteuervorrichtung 10 sind. Aufgrund der Kopiervorrichtung 19 werden des Weiteren die Einstellungsdaten der Punkte, die in den ersten Einstellungsdaten D1 ausgewählt wurden, durch die Einstellungsdaten der Punkte überschrieben, die in den zweiten Einstellungsdaten D2 ausgewählt wurden, so dass die Einstellungsdaten jener Punkte dieselben Werte annehmen.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel werden Einstellungsdaten zwischen den zwei Robotersteuervorrichtungen 10 kopiert, die mit dem Datenkommunikationsnetzwerk 5 verbunden sind; es ist aber die Anzahl der Robotersteuervorrichtungen, die mit dem Datenkommunikationsnetzwerk 5 verbunden sind, und das Kopieren von Einstellungsdaten nicht darauf beschränkt. Des Weiteren können die Anzeigevorrichtungen ebenso außerhalb der Robotersteuervorrichtungen vorgesehen sein. Die Anzahl der Anzeigevorrichtungen muss ebenso nicht notwendigerweise eine einzelne Anzeigevorrichtung betragen, die mit jeder Robotersteuervorrichtung verbunden ist.
2 zeigt eine Blockdarstellung, die die Systemkonfiguration eines Ausführungsbeispiels zeigt, das drei Robotersteuervorrichtungen 10A, 10B, und 10C umfasst, die durch ein Ethernet® oder ein anderes Netzwerk verbunden sind und in denen eine Anzeigevorrichtung 12 lediglich bei der Robotersteuervorrichtung 10A vorgesehen ist. Es sei darauf hingewiesen, dass in 2 die Robotersteuervorrichtungen 10A, 10B und 10C einfach als die „Steuervorrichtung A“, „Steuervorrichtung B“ und „Steuervorrichtung C“ bezeichnet sind. Die Robotersteuervorrichtungen 10A, 10B und 10C sind individuell ähnlich der vorstehend beschriebenen Robotersteuervorrichtung 10 konfiguriert. Die Darstellung mag zwar ausgelassen sein, jedoch sind sie mit Datenkommunikationsvorrichtungen, Steuervorrichtungen, Vergleichsvorrichtungen, Auswahlvorrichtungen und Kopiervorrichtungen versehen. In diesem Ausführungsbeispiel ist lediglich die Robotersteuervorrichtung 10A mit einer Anzeigeschaltung versehen, um auf der Anzeigevorrichtung 12 Daten anzuzeigen.
In dem System, das in 2 gezeigt ist, werden die Einstellungsdaten, die bei einer spezifischen Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, als die „Hauptdaten“ bezeichnet, werden die Einstellungsdaten, die bei einer anderen Steuervorrichtung eingestellt sind, als die „sekundären Daten“ bezeichnet und werden die Vergleichsvorrichtungen verwendet, um die Hauptdaten und die sekundären Daten für jeden Punkt zu vergleichen. Es sei darauf hingewiesen, dass hier die Ausdrücke „Hauptdaten“ und „sekundäre Daten“ verwendet werden, um die Daten zu unterscheiden, es liegt aber kein Unterschied zwischen den Hauptdaten und den sekundären Daten vor. Des Weiteren können die Punkte der sekundären Daten mit Unterschieden von den Hauptdaten und die Einstellungsdaten der sich unterscheidenden Punkte durch die Anzeigeschaltung auf einer einzelnen Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden.
In diesem Fall kann die Auswahlvorrichtung verwendet werden, um Punkte zum Kopieren der Einstellungsdaten von den sich unterscheidenden Punkten zwischen den Hauptdaten und den sekundären Daten auszuwählen. Des Weiteren können die Quelle und das Ziel der Einstellungsdaten der Punkte, die durch die Auswahlvorrichtung ausgewählt wurden, durch die Auswahlvorrichtung von den Hauptdaten und den sekundären Daten ausgewiesen werden. Des Weiteren kann die Kopiervorrichtung verwendet werden, um Einstellungsdaten von Punkten, die durch die Auswahlvorrichtung ausgewählt wurden, von der Quelle zu dem Ziel zu kopieren. Wie vorstehend beschrieben, liegt kein Unterschied zwischen den Hauptdaten und den sekundären Daten vor, so dass entweder die Hauptdaten oder die sekundären Daten als Quelle oder Ziel ausgewiesen werden können.
Wenn des Weiteren eine Robotersteuervorrichtung mit einem Speichermedium und einer Datenlese/-schreibvorrichtung versehen ist, können irgendwelche der Einstellungsdaten einer anderen Robotersteuervorrichtung, die in dem Speichermedium gespeichert sind, Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung, in denen zumindest ein Teil der Punkte der Einstellungsdaten geändert ist, oder vergangene Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung ebenso als Einstellungsdaten gelesen und geschrieben werden. Wenn dem so ist, werden die Einstellungsdaten, die bei einer spezifischen Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, als die „Hauptdaten“ bezeichnet, werden die Einstellungsdaten, die in dem Speichermedium gespeichert sind, als die „sekundären Daten“ bezeichnet und werden die Vergleichsvorrichtungen verwendet, um die Hauptdaten und die sekundären Daten für jeden Punkt zu vergleichen. Hier werden ebenso die Ausdrücke „Hauptdaten“ und „sekundäre Daten“ verwendet, um die Daten zu unterscheiden, es liegt aber kein Unterschied zwischen den Hauptdaten und den sekundären Daten vor.
Ebenso in diesem Fall können die Punkte der sekundären Daten mit Unterschieden von den Hauptdaten und die Einstellungsdaten der Punkte mit Unterschieden durch die Anzeigeschaltung auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, um einen Vergleich zu ermöglichen. Des Weiteren kann die Auswahlvorrichtung verwendet werden, um Punkte zum Kopieren der Einstellungsdaten aus den sich unterscheidenden Punkten zwischen den Hauptdaten und den sekundären Daten auszuwählen. Des Weiteren können die Quelle und das Ziel der Einstellungsdaten der Punkte, die durch die Auswahlvorrichtung ausgewählt wurden, durch die Auswahlvorrichtung aus den Hauptdaten und den sekundären Daten ausgewiesen werden. Des Weiteren kann die Kopiervorrichtung verwendet werden, um Einstellungsdaten von Punkten, die durch die Auswahlvorrichtung ausgewählt wurden, von der Quelle zu dem Ziel zu kopieren.
Es sei darauf hingewiesen, dass in den Ausführungsbeispielen, die vorstehend beschrieben wurden, die Anzeigevorrichtung 12 mit einem Berührfeld versehen werden kann. Falls die Anzeigevorrichtung 12 mit einem Berührfeld versehen ist, kann die Auswahl durch die Auswahlvorrichtung der Punkte zum Kopieren von Einstellungsdaten und die Ausweisung durch die Kopiervorrichtung der Quelle und des Ziels der Einstellungsdaten durch eine Eingabe in das Berührfeld durchgeführt werden.
Hierbei wird der Fall beschrieben werden, in dem der Schirm der Anzeigevorrichtung 12 in dem System, das die Robotersteuervorrichtungen 10A, 10B und 10C verwendet und das in 2 gezeigt ist, um die Hauptdaten und die sekundären Daten zu vergleichen und Daten zwischen den Hauptdaten und den sekundären Daten zu kopieren, verwendet wird.
3 zeigt ein Beispiel der Anzeige eines Schirms 30 der Anzeigevorrichtung 12, die mit der Robotersteuervorrichtung 10A verbunden ist, die in 2 gezeigt ist. 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel, in dem der Schirm 30 der Anzeigevorrichtung 12 sich in einem Modus befindet, der in einen linken Schirm 30L und einen rechten Schirm 30R zur Anzeige aufgespalten ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt der linke Schirm 30L den Schirm an, der Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10A (Steuervorrichtung A) zeigt. Die Punkte der Einstellungsdaten zum Vergleich sind von R [1] bis R [10] angezeigt. Die Punkte R [1] bis R [10] zeigen die Einstellungsdaten durch numerische Werte an. Der rechte Schirm 30R zeigt den Schirm an, der Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10B (Steuervorrichtung 10B) zeigt. Die Punkte der Einstellungsdaten zum Vergleich sind von R [1] bis R [10] angezeigt. Die Punkte R [1] bis R [10] zeigen die Einstellungsdaten durch numerische Werte an. Die Robotersteuervorrichtung 10A erlangt aus der Robotersteuervorrichtung 10B, mit der der Vergleich stattfinden soll, die Daten entsprechend dem rechten Schirm 30R durch das bereits beschriebene Verfahren.
4 zeigt ein einzelnes Beispiel des Schirms 30 der Anzeigevorrichtung 12, wenn in „Vergleiche Daten“ aus dem Bedienmenü auf der Anzeigevorrichtung 12 ausgewählt wird, die in 2 gezeigt ist. Das Bedienmenü ist nicht gezeigt, kann aber ebenso als Bedienknöpfe auf der Anzeigevorrichtung 12 vorgesehen werden. Des Weiteren kann die Vorrichtung konfiguriert sein, so dass falls der Einstellungsmenüknopf gedrückt wird, der Schirm 30 als ein Unterschirm (Fenster) W angezeigt wird, wie in 4 gezeigt.
5 zeigt ein Beispiel, in dem der Schirm 30 der Anzeigevorrichtung 12, die in 3 gezeigt ist, unterschiedliche Daten, Auswahlkästchen 31 und Kopierrichtungsknöpfe 32 anzeigt, wenn „Vergleiche Daten“ in dem Fenster W aus dem Bedienmenü auf dem Schirm 30 ausgewählt wird, der in 4 gezeigt ist. Falls „Vergleiche Daten“ ausgewählt wird, wie in 4 gezeigt, vergleicht die Robotersteuervorrichtung 10A die Daten entsprechend dem linken Schirm 30L und die erlangten Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10B, die auf dem rechten Schirm 30R gezeigt sind.
Des Weiteren wird als Ergebnis des Vergleichs der Schirm 30 weiter aufgespalten, wird ein Auswahlkästchenschirm 30C angrenzend an die linke Seite des linken Schirms 30L angezeigt, wird ein Kopieranweisungsschirm 30B an der unteren Seite des Schirms 30 ausgebildet und zeigt der Kopieranweisungsschirm 30B Kopierrichtungsknöpfe 32 an. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt der Auswahlkästchenschirm 30C angrenzend an die Punkte R[3], R[8] und R[10] mit Unterschieden in den Einstellungsdaten Auswahlkästchen 31 an. Des Weiteren umfassen die Kopierrichtungsknöpfe 32 einen Knopf „A→B“, der den Vorgang zum Kopieren der Einstellungsdaten von der der Robotersteuervorrichtung 10A zu der Robotersteuervorrichtung 10B zeigt, und einen Knopf „B→A“, der den Vorgang zum Kopieren von Einstellungsdaten von der Robotersteuervorrichtung 10B zu der Robotersteuervorrichtung 10A zeigt.
Nachstehend wird der Vorgang in dem Fall des Änderns der Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10B in die Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10A für die Einstellungsdaten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] und des Nichtänderns der Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10B für die Einstellungsdaten des Punktes R[10] beschrieben werden. In diesem Fall sind die Auswahlkästchen 31 auf den linken Seiten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] ausgewählt und ist das Auswahlkästchen 31 des Punktes R[10] nicht ausgewählt. Aufgrund dieses Vorgangs sind die Auswahlkästchen 31 auf den linken Seiten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] mit einem Häkchen versehen.
Es wird der Fall beschrieben werden, in dem in diesem Zustand der „A→B“ Knopf den Vorgang zum Kopieren der Einstellungsdaten von der Robotersteuervorrichtung 10A zu der Robotersteuervorrichtung 10B zeigt. In diesem Fall werden die Einstellungsdaten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] des linken Schirms 30L auf den Punkt R[3] und den Punkt R[8] des rechten Schirms 30R kopiert, während die Einstellungsdaten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] des rechten Schirms 30R durch die Einstellungsdaten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] des linken Schirms 30L ersetzt werden. Das heißt, für die Einstellungsdaten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] werden die Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10B zu den Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10A geändert.
Der Schirm, der in 6 gezeigt ist, zeigt den Zustand, nachdem die Einstellungsdaten des Punktes R[3] und des Punktes R[8] von den Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10B zu den Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10A geändert wurden. Das Auswahlkästchen 31 auf der linken Seite des Punktes R[10] für die Auswahldaten des Punktes R[10] wurde nicht ausgewählt, so dass die Einstellungsdaten nicht geändert werden.
In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen werden die Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10A und die Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung 10B unter Verwendung desselben Schirms 30 verglichen, es ist aber die Anzahl der Robotersteuervorrichtungen nicht beschränkt, die durch den Schirm 30 verglichen werden können. Es können z. B. die Einstellungsdaten der drei Robotersteuervorrichtungen der Robotersteuervorrichtungen 10A, 10B und 10C, die in 2 gezeigt sind, ebenso angezeigt werden, indem der Schirm 30 in drei Bereiche aufgespalten wird. Des Weiteren wurden in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen alle Punkte der Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtungen angezeigt, es ist aber ebenso möglich, lediglich Punkte mit Unterschieden zwischen den Robotersteuervorrichtungen anzuzeigen. Es ist z. B. ebenso möglich, den Schirm 30, der in 3 gezeigt ist, lediglich die Punkte R[3], R[8] und R[10] mit Unterschieden in den Einstellungsdaten zusammen mit den Daten anzeigen zu lassen.
Des Weiteren wurde in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen der Fall beschrieben, in dem eine Vielzahl von Robotersteuervorrichtungen verbunden waren, um kommunizieren zu können; es ist aber ebenso ein Ausführungsbeispiel möglich, in dem Robotersteuervorrichtungen nicht dazu ausgelegt sind, zum Zeitpunkt des Vergleichs der Einstellungsdaten miteinander kommunizieren zu können. Jenes Ausführungsbeispiel wird nachstehend beschrieben werden. Eine Robotersteuervorrichtung, die nicht dazu ausgelegt ist, dass die Robotersteuervorrichtung mit einer anderen Robotersteuervorrichtung kommunizieren kann, ist mit einer Datenlese/- schreibvorrichtung eines Speichermediums und mit einer Anzeigevorrichtung versehen. Die Datenlese/-schreibvorrichtung kann das Speichermedium lesen, auf dem andere Einstellungsdaten einer Robotersteuervorrichtung gespeichert sind. Des Weiteren kann die Datenlese/-schreibvorrichtung Einstellungsdaten aus dem bzw. in das Speichermedium lesen bzw. schreiben, in dem Einstellungsdaten gespeichert sind, in denen zumindest ein Teil der Punkte der Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung geändert wurden.
Innerhalb der Robotersteuervorrichtung liegt eine Vergleichsvorrichtung vor, die die Einstellungsdaten ausweist, die bei der Robotersteuervorrichtung als die Hauptdaten eingestellt werden, die Einstellungsdaten, die in dem Speichermedium gespeichert sind, als sekundäre Daten ausweist und die Hauptdaten mit den sekundären Daten für jeden Punkt vergleicht. Des Weiteren ist ebenso eine Anzeigeschaltung vorgesehen, die Punkte der sekundären Daten mit Unterschieden hinsichtlich der Hauptdaten und Einstellungsdaten der unterschiedlichen Punkte auf der Anzeigevorrichtung in einem Format anzeigt, das einen Vergleich ermöglicht.
7 zeigt den Schirm 30 für einen Aufruf einer Sicherungsdatei, die durch eine Datenlese/-schreibvorrichtung ausgelesen werden kann, wenn ein Teil der Daten des Speichermediums auf einer einzelnen Steuervorrichtung eine Datei umfasst, die Daten einer anderen Steuervorrichtung sichert. Die Daten „NUMREG_B“, die in diesem Schirm 30 gezeigt sind, zeigen, dass eine Datei, die Daten einer anderen Robotersteuervorrichtung sichert, in dem Speichermedium gespeichert ist.
Deshalb ist, wie in 8 gezeigt, auf dem Schirm 30, der in 7 gezeigt ist, unter Verwendung des Bedienmenüs zum Auswählen von „Vergleiche Daten“ aus dem Fenster W, das auf dem Schirm 30 angezeigt wird, es möglich, Hauptdaten, die in der Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, mit den sekundären Daten zu vergleichen, die in dem Speichermedium gespeichert sind. In den Daten, die angezeigt werden, wenn „Vergleiche Daten“ aus dem Fenster W ausgewählt wird, wie dem Schirm 30, der wiederum in 3 gezeigt ist, zeigt der linke Schirm 30L die Hauptdaten an, die in der Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, während der rechte Schirm 30R die sekundären Daten anzeigt, die in dem Speichermedium gespeichert sind.
Im Allgemeinen, falls eine Sicherungsdatei, wie durch „NUMREG_B“ gezeigt ist, geladen wird, werden alle Daten widergespiegelt, die in der Sicherungsdatei „NUMREG_B“ gespeichert sind. In dieser Hinsicht ist gemäß der Technik der vorliegenden Erfindung, bevor die Daten widergespiegelt werden, es möglich, lediglich die Einstellungsdaten, die zum Einstellen der Robotersteuervorrichtung in den Daten erforderlich sind, die in der Sicherungsdatei „NUMREG_B“ gespeichert sind, z. B. lediglich den Punkt R[1] bis zu dem Punkt R[10] auf dem Schirm 30 in einer Art und Weise anzuzeigen, die die Hauptdaten und die sekundären Daten vergleicht.
Im Ergebnis ist, selbst wenn die Sicherungsdatei „NUMREG_B“ eine binäre Datei ist, es möglich, den Inhalt visuell zu bestätigen, lediglich die erforderlichen Teile auszuwählen und diese auf dem Schirm 30 der Robotersteuervorrichtung anzuzeigen. Hierbei wird es möglich, die Einstellungsdaten der Robotersteuervorrichtung, die die Einstellungen durchführt, die Einstellungsdaten widerspiegeln zu lassen, die in dem Speichermedium gespeichert sind.
9 zeigt ein Ablaufdiagramm, das ein einzelnes Beispiel der Verarbeitungsroutine der Robotersteuervorrichtung zeigt (nachstehend einfach als die „Steuervorrichtung“ bezeichnet), wenn „Vergleiche Daten“ von dem Bedienmenü ausgewählt wird. In Schritt 901 werden die Steuervorrichtung zum Durchführen der Einstellung und die Einstellungsdaten ausgewiesen, die es zu vergleichen gilt. Dieser Ausweisungsvorgang kann verschiedene Arten und Weisen annehmen, da er davon abhängt, ob die Einstellungsdaten, die es zu vergleichen gilt, sich auf einer anderen Steuervorrichtung befinden, sich auf einem Speichermedium befinden oder sich auf beiden befinden. Hierbei wird der Fall beschrieben werden, in dem die Einstellungsdaten, die es zu vergleichen gilt, sich auf einer anderen Steuervorrichtung befinden.
Falls der Ort der Einstellungsdaten, die es zu vergleichen gilt, ausgewiesen ist, dann werden in Schritt 902 die ausgewiesenen Einstellungsdaten aus der ausgewiesenen anderen Steuervorrichtung durch die Steuervorrichtung erlangt, die die Einstellungen durchführt. In dem nachfolgenden Schritt 903 werden die erlangten Daten verglichen und werden die unterschiedlichen Punkte entnommen. Des Weiteren geht die Routine zu Schritt 904 über, in dem beurteilt wird, ob die verglichenen Daten unterschiedliche Punkte aufweisen. Falls keine unterschiedlichen Punkte vorliegen (NEIN), dann geht die Routine zu Schritt 908 über, in dem die Anzeigevorrichtung der Steuervorrichtung, die die Einstellungen durchführt, anzeigt, dass die Einstellungsdaten auf der anderen Steuervorrichtung, mit denen der Vergleich durchgeführt wurde, dieselben sind wie in der Steuervorrichtung, die die Einstellungen durchführt, und somit ist die Routine beendet.
Wenn demgegenüber die Beurteilung in Schritt 904 dahingehend erfolgt, dass unterschiedliche Punkte in den verglichenen Einstellungsdaten vorliegen (JA), dann geht die Routine zu Schritt 905 über. In Schritt 905 zeigt die Anzeigevorrichtung der Steuervorrichtung, die die Einstellung durchführt, einen Schirm an, wie in 5 gezeigt, der die unterschiedlichen Punkte und Auswahlknöpfe für die Kopierrichtung zeigt.
In dem nächsten Schritt 906 wird der Vergleichsschirm, der in Schritt 905 erlangt ist, betrachtet und es wird bestimmt, ob das Widerspiegeln der unterschiedlichen Punkte auszuwählen ist. Wenn der Bediener der Steuervorrichtung, die die Einstellungen durchführt, nicht wählt, die unterschiedlichen Punkte widerzuspiegeln (NEIN), dann wird kein Vorgang durchgeführt und ist diese Routine beendet. Demgegenüber, wenn der Bediener der Steuervorrichtung, die die Einstellungen durchführt, das Widerspiegeln der unterschiedlichen Punkte auswählt (JA), dann geht die Routine zu Schritt 907 über, in dem die ausgewählten Einstellungsdaten in einer ausgewiesenen Richtung zwischen ausgewiesenen Steuervorrichtungen gruppiert werden, und es ist diese Routine beendet. In diesem Fall werden die Einstellungsdaten der anderen Steuervorrichtungen als Einstellungsdaten der Steuervorrichtung derjenigen Seite kopiert, die die Einstellungen durchführt.
Selbst wenn auf die Einstellungsdaten zwischen einer Steuervorrichtung und einem Speichermedium Bezug genommen wird und diese widergespiegelt werden, das in die Steuervorrichtung eingefügt wurde, können die Einstellungsdaten durch dieselbe Routine wie die Routine kopiert werden, die in 9 gezeigt ist.

Claims

Robotersteuervorrichtung, umfassend eine Anzeigevorrichtung (12) und eine Steuervorrichtung (13), und weiterhin umfassend zumindest eines aus einer Datenkommunikationsvorrichtung (5), die konfiguriert ist, um Daten mit einer anderen Robotersteuervorrichtung zu kommunizieren, und einer Datenlese/- schreibvorrichtung (17), die konfiguriert ist, um Einstellungsdaten in ein bzw. aus einem Speichermedium zu lesen bzw. zu schreiben, das Einstellungsdaten einer Robotersteuervorrichtung speichert, wobei die Robotersteuervorrichtung (10, 20) umfasst: eine Vergleichsvorrichtung (15), die konfiguriert ist, um für jeden Punkt erste Einstellungsdaten (D1), die in der Steuervorrichtung (13) eingestellt sind, mit zumindest einen aus zweiten Einstellungsdaten (D2), die in der Steuervorrichtung (13) bei der anderen Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, und dritten Einstellungsdaten (D3) zu vergleichen, die in dem Speichermedium (14) gespeichert sind, eine Anzeigeschaltung (16), die konfiguriert ist, um auf der Anzeigevorrichtung (12) i) Punkte, in denen der Vergleich durch die Vergleichsvorrichtung (15) Unterschiede zwischen den ersten Einstellungsdaten (D1) und den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) enthüllt, sowie Einstellungsdaten der Punkte mit Unterschieden anzuzeigen, ii) zumindest eine Auswahlmarkierung in einem Auswahlkästchen (31) angrenzend an den Punkt der ersten Einstellungsdaten (D1) und der anderen Einstellungsdaten (D2, D3), deren Daten sich von den ersten Einstellungsdaten (D1) unterscheiden, anzuzeigen und iii) zwei Kopierrichtungsknöpfe (32) anzuzeigen, die konfiguriert sind, um eine Quelle des Punktes und ein Ziel des Punktes auszuweisen, wobei jeder der zwei Kopierrichtungsknöpfe eine der zwei Kopierrichtungen der Einstellungsdaten angibt, einschließlich einer Kopierrichtung von den ersten Einstellungsdaten (D1) zu den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) und einer Kopierrichtung von den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) zu den ersten Einstellungsdaten (D1), eine Auswahlvorrichtung (18), die konfiguriert ist, um unter den Punkten, die die Unterschiede zwischen den ersten Einstellungsdaten (D1) und den anderen Einstellungsdaten (D2, D3) enthüllen, zumindest einen Punkt auszuwählen, dessen Auswahlkästchen (31) mit einer Auswahlmarkierung zum Kopieren von Einstellungsdaten ausgefüllt ist, und eine Kopiervorrichtung (19), die konfiguriert ist, um, auf der Grundlage der Kopierrichtung, die durch einen ausgewählten der Kopierrichtungsknöpfe (32) angeben ist, die anderen Einstellungsdaten (D2, D3) zu kopieren und damit die ersten Einstellungsdaten (D1) zu überschreiben oder die ersten Einstellungsdaten (D1) zu kopieren und damit die anderen Einstellungsdaten (D2, D3) zu überschreiben, wobei lediglich die Einstellungsdaten des zumindest einen Punktes, dessen Auswahlkästchen (31) mit einer Auswahlmarkierung ausgefüllt ist, auf der Grundlage des ausgewählten Kopierrichtungsknopfes (32) überschrieben werden.
Robotersteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Kopiervorrichtung (19) konfiguriert ist, um das Ziel anzuweisen, dass die Quelle die Robotersteuervorrichtung ist, zu der die Kopiervorrichtung (19) gehört, wenn die Robotersteuervorrichtung, zu der die Kopiervorrichtung (19) gehört, die Quelle ist, und das Ziel anweist, dass die Quelle die Robotersteuervorrichtung ist, zu der die Kopiervorrichtung (19) gehört, wenn die Robotersteuervorrichtung, zu der die Kopiervorrichtung (19) gehört, das Ziel ist.
System, das umfasst: eine Datenkommunikationsvorrichtung (5), und eine Vielzahl von Robotersteuervorrichtungen (10A, 10B, 10C), die durch die Datenkommunikationsvorrichtung (5) verbunden sind und die mit zumindest einer Anzeigevorrichtung (12) versehen sind, die konfiguriert ist, um Einstellungsdaten anzuzeigen, umfassend eine Vergleichsvorrichtung (15), die konfiguriert ist, um Einstellungsdaten, die in einer spezifischen Robotersteuervorrichtung eingestellt sind, als Hauptdaten und Einstellungsdaten, die in einer anderen Robotersteuervorrichtungen eingestellt sind, als sekundäre Daten einzustellen, und für jeden Punkt die Hauptdaten und die sekundären Daten zu vergleichen, und eine Anzeigeschaltung (16), die konfiguriert ist, um auf der Anzeigevorrichtung (12) zumindest i) Punkte der sekundären Daten mit Unterschieden von den Hauptdaten sowie die Einstellungsdaten der unterschiedlichen Punkte anzuzeigen, ii) zumindest eine Auswahlmarkierung in einem Auswahlkästchen (31) angrenzend an den Punkt der Hauptdaten (D1) und der sekundären Einstellungsdaten (D2, D3), deren Daten sich von den Hauptdaten (D1) unterscheiden, anzuzeigen und iii) zwei Kopierrichtungsknöpfe (32) anzuzeigen, die konfiguriert sind, um eine Quelle des Punktes und ein Ziel des Punktes auszuweisen, wobei jeder der zwei Kopierrichtungsknöpfe eine der zwei Kopierrichtungen der Einstellungsdaten angibt, einschließlich einer Kopierrichtung von den Hauptdaten (D1) zu den sekundären Einstellungsdaten (D2, D3) und einer Kopierrichtung von den sekundären Einstellungsdaten (D2, D3) zu den Hauptdaten (D1), eine Auswahlvorrichtung (18), die konfiguriert ist, um unter den Punkten, die die Unterschiede zwischen den Hauptdaten (D1) und den sekundären Einstellungsdaten (D2, D3) enthüllen, zumindest einen Punkt auszuwählen, dessen Auswahlkästchen (31) mit einer Auswahlmarkierung zum Kopieren von Einstellungsdaten ausgefüllt ist, und eine Kopiervorrichtung (19), die konfiguriert ist, um, auf der Grundlage der Kopierrichtung, die durch einen ausgewählten der Kopierrichtungsknöpfe (32) angeben ist, die sekundären Einstellungsdaten (D2, D3) zu kopieren und damit die Hauptdaten (D1) zu überschreiben oder die Hauptdaten (D1) zu kopieren und damit die sekundären Einstellungsdaten (D2, D3) zu überschreiben, wobei lediglich die Einstellungsdaten des zumindest einen Punktes, dessen Auswahlkästchen (31) mit einer Auswahlmarkierung ausgefüllt ist, auf der Grundlage des ausgewählten Kopierrichtungsknopfes (32) überschrieben werden.
Robotersteuervorrichtung gemäß zumindest einen der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Anzeigevorrichtung (12) mit einem Bedienfeld versehen ist und die Auswahl von Punkten zum Kopieren von Einstellungsdaten durch die Auswahlvorrichtung (18) und die Ausweisung der Quelle und des Ziels von Einstellungsdaten durch die Kopierausweisungsvorrichtung durch Eingabe in das Berührfeld durchgeführt werden können.
Robotersteuervorrichtung gemäß zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Anzeigevorrichtung (12) unabhängig außerhalb des Hauptgehäuses der Robotersteuervorrichtung vorgesehen ist.